CN115497333A - 控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质 - Google Patents

控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明涉及控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质。控制装置具备：风险区域确定部，其基于安装在移动体上的图像拍摄装置拍摄的图像，确定移动体外部的针对移动体的移动的风险区域；发送控制部，其进行如下控制：将包含风险区域的位置信息的风险区域信息以及与位置信息的计算精度有关的精度信息以不指定目的地的方式发送到移动体的外部，发送控制部发送位置信息和精度信息，使得接收到位置信息和精度信息的终端基于位置信息和精度信息执行该终端的位置是否位于风险区域的内部的判定，并且在判定为该终端位于风险区域内部时使得该终端具备的警告部输出警告。

Description

控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质
技术领域
本发明涉及控制装置、移动体、控制方法和计算机可读存储介质。
背景技术
在专利文献1中记载了在基于车载的终端的位置判定为需要发送信息的情况下向多个终端中具有规定优先级的终端发送信息的信息处理装置。
专利文献1：日本特开2018-022391号公报。
发明内容
在本发明的第一方式中，提供了一种控制装置。控制装置具备风险区域确定部，该风险区域确定部基于由安装在移动体上的图像拍摄装置拍摄的图像确定移动体外部的针对移动体的移动的风险区域。控制装置具备发送控制部，该发送控制部执行如下控制：将包含风险区域的位置信息的风险区域信息和与位置信息的计算精度有关的精度信息以不指定目的地的方式发送到移动体的外部。发送控制部发送位置信息和精度信息，以使接收到位置信息和精度信息的终端基于位置信息和精度信息执行该终端的位置是否位于风险区域的内部的判定，并且在判定为该终端位于风险区域内部时使该终端具备的警告部输出警告。
发送控制部可以进行如下控制：以不指定目的地的方式发送风险区的多个经纬度坐标。
风险区域确定部可以将从移动体的位置看不见的区域确定为风险区域。
风险区域确定部可以通过根据图像摄影装置拍摄的图像识别对象物来判定看不见的区域。
控制装置可以具备接收控制部，该接收控制部进行如下控制：接收包含其他移动物体的位置信息和与该位置信息的计算精度有关的精度信息的响应信息作为对风险区信息的响应信息。控制装置可以具备控制部，该控制部基于包含在响应信息中的位置信息和精度信息来执行移动体的控制。
响应信息可以包含由接收到风险区域信息的终端获取的当前位置和与该当前位置的计算精度有关的精度信息。
响应信息可以包含由能够识别风险区域内的移动体外的外部装置识别的位置信息以及该位置信息的精度信息。
外部装置可以是其他移动体或基础设施摄像机。
当接收到多个响应信息作为风险区域信息的响应信息时，控制部可以从多个响应信息中更优先地选择包含更高精度信息的响应信息中包含的位置信息，并基于所选择的位置信息执行移动体的控制。
控制部可以执行移动体的驾驶辅助或针对移动体的乘员的警告。
精度信息可以包含全球定位系统的定位精度的精确度信息、以及表示全球定位系统的定位中使用的校正方法的类型中的至少一种的信息。
移动体可以是车辆。
在本发明的第二方式中，提供了一种移动体。移动体具备上述控制装置。
在本发明的第三方式中，提供了一种控制方法。控制方法包含基于安装在移动体上的图像拍摄装置拍摄的图像来确定移动体外部的针对移动体的移动的风险区域。控制方法包含进行如下控制的步骤：将包含风险区域的位置信息的风险区域信息以及与位置信息的计算精度有关的精度信息以不指定目的地的方式发送到移动体的外部。进行发送的控制的步骤包含如下步骤：发送位置信息和精度信息，以使接收到位置信息和精度信息的终端基于位置信息和精度信息执行该终端的位置是否处于风险区域的内部的判定，并且在判定为该终端处于风险区域内部时，使该终端具备的警告部输出警告。
在本发明的第四方式中，提供了一种程序。程序使计算机执行基于安装在移动体上的图像拍摄装置拍摄的图像确定移动体外部的针对移动体的移动的风险区域的步骤。程序使计算机执行进行如下控制的步骤：将包含风险区域的位置信息的风险区域信息和与位置信息的计算精度有关的精度信息以不指定目的地的方式发送到移动体外部。进行发送的控制的步骤包含如下步骤：发送位置信息和精度信息，以使接收到位置信息和精度信息的终端基于位置信息和精度信息执行该终端的位置是否位于风险区域的内部的判定，并且在判定为该终端位于风险区域内部时使该终端具备的警告部输出警告。
另外，上述发明的概要没有列举本发明的全部必要特征。另外，这些特征组的子组合也可以是发明。
附图说明
图1示意性示出警报系统10的使用场景。
图2示出车辆20的系统结构。
图3概念性示出由控制装置24a管理的风险区域的位置信息。
图4示出由控制装置24d、摄像机系统60和终端82a检测到的位置信息的示例。
图5示出由控制装置24d、摄像机系统60和终端82a检测到的位置信息的其他示例。
图6示意性示出由车辆20a、终端82a、车辆20d以及摄像机系统60执行的处理流程。
图7示出计算机2000的示例。
具体实施方式
以下，通过发明的实施方式说明本发明，但是以下的实施方式不限定所要求保护的发明。另外，在实施方式中说明的特征组合并非全部是发明的解决手段所必需的。
图1示意性示出警报系统10的使用场景。警报系统10具备车辆20a、车辆20b、车辆20c、车辆20d、车辆20e和车辆20f、终端82a和终端82b、以及摄像机系统60。
在本实施方式中，有时将车辆20a、车辆20b、车辆20c、车辆20d、车辆20e以及车辆20f统称为“车辆20”。车辆20是移动体的示例。另外，终端82a和终端82b分别是行人80a和行人80b所持有的终端。在本实施方式中，有时将行人80a和行人80b统称为“行人80”。另外，有时将终端82a和82b统称为“终端82”。
摄像机系统60是设置在基础设施中的摄像机系统。摄像机系统60具有拍摄功能、图像识别功能和通信功能。摄像机系统60识别拍摄的图像，并根据图像识别行人80等的预定对象的位置信息。摄像机系统60以进行车辆的行驶辅助为目的而被用作收集信息的摄像机。
车辆20a具备传感器29a和控制装置24a。传感器29a包含摄像机而构成。控制装置24a具备传感器29a获取的信息的处理功能和通信功能。
在图1中，车辆20a是沿着道路70行驶的车辆。车辆20b是停放在道路70上的车辆。对于车辆20a来说，与停放中的车辆20b相比车辆20a的前进方向侧的区域110是从车辆20a的位置难以视觉确认的区域。另外，车辆20c是从车辆20a看时沿着道路70的对向车道行驶的车辆。与车辆20c相比，车辆20a的前进方向侧的区域120是从车辆20a的位置难以视觉确认的区域。因此，控制装置24a根据由传感器29a取得的前进方向的图像，将从车辆20a无法看到的区域110和区域120检测为风险区域。控制装置24a通过无线通信发送包含区域110和区域120的位置信息的风险区域信息。另外，控制装置24a将位置信息的检测精度包含在风险区域信息中发送。
在图1中，车辆20d是车辆20a的对向车，是在能够视觉确认区域110及区域120的位置上行驶的车辆。车辆20d的控制装置24d在接收到从车辆20a发送的风险区域信息时，根据由传感器29d取得的图像，判断区域110及区域120中是否分别存在行人。当根据传感器29d获取的图像检测到行人80a的存在时，控制装置24d通过无线通信将包含行人80a的位置信息和位置信息的检测精度的响应信息发送到车辆20a。另外，当根据传感器29d获取的图像检测出区域120中不存在行人时，控制装置24d通过无线通信向车辆20a发送表示区域120中不存在行人的响应信息。
当接收到从车辆20a发送的风险区域信息时，终端82a获取终端82a的当前位置信息，并通过无线通信将包含获取的当前位置信息和位置信息的检测精度的响应信息发送到车辆20a。
当通过通信功能接收到从车辆20a发送的风险区域信息时，摄像机系统60根据通过拍摄功能获取的图像检测区域110中行人80a的位置。摄像机系统60通过无线通信将包含行人80a的位置信息和位置信息的检测精度的响应信息发送到车辆20a。
在车辆20a中，当从车辆20d、摄像机系统60以及终端82a分别接收到响应信息时，控制装置24a利用响应信息中包含的精度信息判断行人是否存在于风险区域内，在判断为行人存在于风险区域内时，进行警报输出等的辅助控制。终端82a基于包含在风险区域信息和响应信息中的位置信息的检测精度和终端82a自身检测到的位置信息的检测精度，判断终端82a是否存在于风险区域中，在判断终端82a存在于风险区域中的情况下，进行对行人80a的警报输出。
另外，在图1中，例如，从在道路72上行驶的车辆20e的位置，由于建筑物90成为障碍，因此难以视觉确认区域130。因此，车辆20e的控制装置24e将区域130判定为风险区域，通过无线通信发送包含区域130的位置信息的风险区域信息。
在图1中，车辆20f是车辆20e的对向车，是在能够视觉确认区域130的位置停车的车辆。车辆20f的控制装置24f在接收到车辆20e发送的风险区域信息时，根据由传感器29f获取的图像判断区域130中是否存在行人。当根据传感器29f获取的图像检测到区域110中存在行人80b时，控制装置24f通过无线通信将包含行人80b的位置信息和位置信息的检测精度的响应信息发送到车辆20e。此外，当接收到风险区域信息时，终端82b获取终端82b的当前位置，并通过无线通信将包含获取的当前的位置信息和位置信息的检测精度的响应信息发送到车辆20e。在车辆20e中，当从车辆20f和终端82b接收到响应信息时，控制装置24e利用响应信息中包含的精度信息判断行人是否存在于风险区域内，在判断出行人存在于风险区域内时，进行对车辆20e的乘员的报警输出等辅助控制。终端82b基于包含在风险区域信息和响应信息中的位置信息的检测精度以及终端82b自身检测到的位置信息的检测精度，判断终端82b是否存在于风险区域中，并且在判断终端82b存在于风险区域中的情况下，进行对行人80b的警报输出。
这样，控制装置24通过广播发送包含风险区域的位置信息和检测精度的风险区域信息。由此，接收到风险区域信息的终端82能够基于风险区域信息中包含的检测精度，更安全地判断终端82是否存在于风险区域内。由此，可以适当地对行人180进行警报输出。另外，接收到风险区域信息的多个终端82、摄像机系统60和其他车辆20将存在于风险区域内或风险区域周围的行人的位置信息与检测精度一起发送给控制装置24，因此控制装置24能够更准确地判断风险区域内是否存在行人。由此，能够在终端82中安全地执行警报输出，同时能够在车辆20中执行更精确的辅助控制。另外，风险区域是车辆20或控制装置24识别的与外部环境有关的状态的识别。例如，风险区域可以是对行人80或车辆20具有风险的区域。例如，风险区域可以是对行人80或车辆20需要进行安全确认的区域。
另外，通过直接通信来执行控制装置24与终端82、其他车辆20的控制装置24以及摄像机系统60之间的通信。例如，控制装置24通过在Cellular-V2X下的近场直接通信，与终端82、其它车辆20的控制装置24以及摄像机系统60直接通信。作为Cellular-V2X下的近场直接通信，包含LTE-V2X PC5、5G-V2X PC5等(在本实施方式中，有时被简称为“PC5”)的通信方式。作为直接通信，也可以采用使用Wi-Fi(注册商标)、DSRC(Dedicated Short RangeCommunications；专用短程通信技术)的形式。控制装置24可以通过基站50进行直接通信。作为直接通信，除了Cellular-V2X或DSRC(注册商标)以外，还可以采用Bluetooth(注册商标)等任意的直接通信方式。控制装置24也可以使用ITS(Intelligent Transport System：智能运输系统)具备的通信基础设施来与终端82、其它车辆20的控制装置24以及摄像机系统60之间直接通信。
另外，在本实施方式中，为了简单易懂地进行说明，列举了判断风险区域内是否存在行人的情况。行人是指在道路上可以不依靠车辆通行的人。行人包含通过轮椅等在道路上通行的人。但是，不限于行人，可以判断行人以外的人或其他车辆等任意移动体是否存在于风险区域内。作为行人以外的人可以包含乘坐在停车中的车辆上的人。
图2示出车辆20的系统结构。车辆20具备传感器29、驾驶辅助控制装置30、控制装置24、通信装置48和信息输出装置40。
传感器29包含雷达21，摄像机22，GNSS接收部25和车速传感器26。雷达21可以是LiDAR、毫米波雷达等。GNSS接收部25接收从GNSS(Global Navigation Satellite System；全球定位卫星系统)卫星发送的电波。GNSS接收部25基于从GNSS卫星接收的信号生成表示车辆20的当前位置的信息。摄像机22是安装在车辆20上的拍摄部的示例。摄像机22拍摄车辆20的周边以生成图像信息。例如，摄像机22拍摄车辆20的前进方向上的图像，并生成图像信息。摄像机22可以是单眼摄像机。摄像机22可以是复眼摄像机，可以是能够获取到物体的距离信息的摄像机。另外，传感器29可以包含里程表等的位置传感器和加速度传感器和姿态传感器等的IMU(惯性计测单元)。
驾驶辅助控制装置30使用由传感器29检测的信息来进行车辆20的驾驶辅助。驾驶辅助控制装置30可以由具有高级驾驶辅助系统(ADAS：Advanced Driver-AssistanceSystems)功能的ECU来实现。
通信装置48承担与终端82和其他车辆20之间的直接通信。例如，通信装置48承担基于PC5的无线通信。
信息输出装置40是输出警报信息的装置。信息输出装置40可以具有HMI(HumanMachine Interface；人机界面)功能。信息输出装置40可以包含平视显示器和导航系统。信息输出装置40也可以是车辆20的乘员持有的便携式终端。信息输出装置40可以包含通过声音输出警报信息的声音输出装置。
控制装置24具备控制部200和存储部280。控制部200例如由包含处理器的运算处理装置等的电路来实现。存储部280具备非易失性存储介质而实现。控制部200使用存储在存储部280中的信息来执行处理。控制部200可以由ECU(Electronic Control Unit；电子控制单元)来实现，该ECU具备具有CPU、ROM、RAM、I/O和总线等的微计算机。
控制部200具备图像获取部210、风险区域确定部220、控制部208、发送控制部250和接收控制部260。另外，图2所示的控制部200的功能结构可以是承担在图1中说明的车辆20a的控制装置24a的功能部分的功能结构。另外，可以采用控制部200不具有图2所示的功能块中的一部分功能的形式。例如，可以采用仅在控制部200中实现一部分功能，而将其他功能作为传感器29或其他电路的功能来实现的形式。
图像获取部210获取车辆20的外部的图像的图像信息。图像获取部210从安装在车辆20上的摄像机22获取图像。
风险区域确定部220基于安装在车辆20上的摄像机22拍摄的图像，确定车辆20外部的针对车辆20的移动的风险区域。例如，风险区域确定部220将从车辆20的位置看不见的区域确定为风险区域。风险区域确定部220通过根据摄像机22拍摄的图像识别对象物，来判定看不见的区域。
另外，看不见的区域例如是从车辆20的位置观察时，由于被停车中的其他车辆、建筑物、街道树等立体物遮挡而产生遮挡的区域的位置信息。风险区域确定部220通过根据图像识别特定的立体物来判定看不见。风险区域确定部220可以根据图像信息以及地图信息确定看不见的区域。风险区域确定部220也可以接收从其他车辆20或者基站50等外部装置发送的看不见区域的位置信息，根据接收到的看不见区域的位置信息，确定看不见区域。外部装置可以是通过车辆20附近的其他车辆20，或者是收集看不见区域的位置信息的服务器。收集看不见区域的位置信息的服务器可以是连接到基站50的MEC服务器。MEC服务器可以保持从经过附近的多个车辆发送的看不见区域的位置信息，并将所保持的看不见区域的位置信息发送给经过附近的车辆20。
发送控制部250执行如下控制：将包含风险区域的位置信息的风险区域信息和与位置信息的计算精度有关的精度信息以不指定目的地的方式发送到车辆20的外部。具体地，发送控制部250发送位置信息和精度信息，以使接收到位置信息和精度信息的终端基于位置信息和精度信息执行该终端的位置是否位于风险区域内部的判定，并且当判定为该终端位于风险区域内部时，使该终端具备的警告部输出警告。
精度信息可以包含全球定位系统的定位精度的精确度信息、以及表示全球定位系统的定位中使用的校正方法的类型中的至少一种的信息。
发送控制部250可以进行以不指定目的地的方式发送风险区域的位置信息的控制。例如，发送控制部250可以进行以不指定目的地的方式发送风险区域的多个经纬度坐标的控制。另外，风险区域的位置信息可以是风险区域的多个坐标信息。风险区域的位置信息可以是表示风险区域范围的多个坐标信息。当风险区域是多边形时，多个坐标信息可以是多边形顶点的坐标信息。风险区域的位置信息可以包含坐标信息和距该坐标信息表示的位置的距离信息。例如，可以包含风险区域的特定地点的坐标信息和表示以该地点为基准的风险区域的范围的距离信息。风险区域的位置信息可以是表示风险区域地理位置的经纬度坐标信息。发送控制部250可以通过广播发送风险区域信息。
另外，在本实施方式中，通过发送控制部250的控制“向车辆20外部发送”可以是通过广播方式向未指定目的地的周围的通信设备发送。另外，“不指定目的地”是指在发送控制部250的控制下不指定目的地，可以由接收到该发送的其他装置或终端进行转发，并且在该情况下也可以由其他装置或终端指定目的地。“发送到车辆20的外部”可以是以使得车辆20之外的通信设备能够接收所发送的信息的方式进行发送，而不管车辆20内的通信设备是否能够接收所发送的信息。
接收控制部260进行如下控制：接收包含其他移动体的位置信息和与该位置信息的计算精度有关的精度信息的响应信息，作为对风险区域信息的响应信息。控制部208基于响应信息中包含的位置信息和精度信息执行车辆20的控制。其他移动体例如是其他车辆20。响应信息可以包含由接收到风险区域信息的终端82获取的当前位置和与该当前位置的计算精度有关的精度信息。
响应信息可以包含由能够识别风险区域内的车辆20之外的外部装置识别的位置信息以及该位置信息的精度信息。在本实施方式中，外部装置是其他车辆20或摄像机系统60。
在接收到多个响应信息作为风险区域信息的响应信息的情况下，控制部208在多个响应信息中更优先地选择包含在包含更高精度信息的响应信息中的位置信息，并基于所选择的位置信息执行车辆20的控制。控制部208执行车辆20的驾驶辅助或对车辆20的乘员的警告。
控制部208控制车辆20的驾驶辅助或对车辆20的乘员的警告的执行。例如，当信息输出装置40具有平视显示器时，控制部208可以使车辆20a的平视显示器输出用于形成作为表示风险区域中存在行人的警报信息的标记的光。另外，控制部208使平视显示器输出用于在与行人所在的风险区域的位置相对应的显示区域中形成标记的光。控制部208可以将用于形成标记的光投影到设置在车辆20的风挡上的反射构件上。另外，控制部208也可以通过声音或文字输出警报信息。控制部208可以通过驾驶辅助控制装置30控制车辆20的行驶。
图3概念性地示出由控制装置24a管理的风险区域的位置信息。这里，表示将区域确定部220确定的看不见的区域110及区域120设定为风险区域的情况。
在车辆20a中，计算表示区域110的外形的4个地点111、地点112、地点113和地点114的各自的坐标。区域110是通过连接点111、点112、点113和点114的坐标而形成的封闭区域。另外，控制装置24a计算表示区域120外形的4个地点121、地点122、地点123以及地点124的各自的坐标。区域120是通过连接点121，点122，点123和点124而形成的封闭区域。控制装置24a将地点111、地点112、地点113及地点114各自的坐标与赋予给区域110的区域ID相对应地存储。另外，控制装置24a将地点121、地点122、地点123以及地点124的各自的坐标与赋予给区域120的区域ID相对应地进行存储。然后，发送控制部250发送包含区域ID和表示区域110和区域120的坐标的风险区域信息。
在车辆20d接收到风险区域信息的情况下，控制装置24d从车辆20d所搭载的摄像机获取的图像中，解析拍摄有由风险区域信息所包含的坐标所表示的4个地点包围的区域的图像区域，检测出存在于包含该区域的预先确定的范围内的行人。控制装置24d将包含四个地点围绕的区域中的行人的检测结果和区域ID、检测到的行人的位置信息和该位置信息的精度信息的响应信息发送到风险区域信息的发送源的车辆20a。
当摄像机系统60接收到风险区域信息时，摄像机系统60从通过摄像机系统60的拍摄功能获取的图像中，解析拍摄有由风险区域信息中包含的坐标所表示的四个地点包围的区域的图像区域，并检测出存在于包含该区域的预先确定的范围内的行人。摄像机系统60将包含四个地点围绕的区域中的行人的检测结果和区域ID、检测到的行人的位置信息和该位置信息的精度信息的响应信息发送到风险区域信息的发送源的车辆20a。
当终端82接收到风险区域信息时，终端82获取终端82的当前位置信息。终端82将包含终端82的当前位置信息和位置信息的精度信息的响应信息发送到风险区域信息的发送源的车辆20a。另外，终端82可以判断包含由风险区域信息中包含的坐标表示的四个地点包围的区域的预先确定的范围内的区域中是否包含终端82的当前位置，在包含区域的预先确定的范围内的区域中包含终端82的当前位置的情况下，进行对行人80的警报输出。
例如，终端82在接收到包含区域110的位置信息和精度信息的风险区域信息的情况下，可以根据包含在风险区域信息中的精度信息，加上根据精度信息确定的余量，来设定比区域110更宽的第一区域。当判断第一区域中包含终端82的当前位置时，终端82可以对行人180进行警报输出。终端82可以进一步考虑终端82计算出的当前位置的精度，设定比第一区域宽的第二区域，在判断出第二区域内包含终端82的当前位置的情况下，对行人180进行警报输出。
另外，当风险区域为圆形时，风险区域的位置信息可以包含风险区域的中心地点的坐标信息和风险区域的直径信息。当风险区域为多边形时，风险区域位置信息可包含成为多边形的基准的地点的坐标信息和风险区域的宽度和高度等边长信息。当风险区域为椭圆形时，风险区域的位置信息可包含风险区域的中心地点的坐标信息和长径、短径以及方位角信息。
图4示出了由控制装置24d、摄像机系统60和终端82a检测到的位置信息的示例。在控制装置24a中，当风险区域确定部220将区域110确定为风险区域时，发送控制部250通过广播发送包含区域110的位置信息和区域该位置信息的精度信息的风险区域信息。
控制装置24d在接收到风险区域信息时，通过进行传感器29d所具备的摄像机拍摄的图像的图像识别，确定存在于包含区域110在内的预先确定的范围内的行人80a，基于图像识别、传感器29d所具备的雷达得到的测距信息、传感器29d所具备的GNSS传感器得到的当前位置的定位信息、地图信息等，计算所识别的行人80a的位置的经纬度坐标。在图4中，将控制装置24d计算出的行人80a的位置设为P1。控制装置24d计算位置P1的精度。例如，控制装置24d基于位置P1的计算所用的信息的精度信息计算位置P1的精度。然后，作为风险区域信息的响应信息，控制装置24d包含位置P1的经纬度坐标和精度进行发送。另外，位置P1的精度可以是根据到位置P1的距离而唯一确定的值。控制装置24d存储距离和精度的建立对应信息，并且可以基于到位置P1的距离和建立对应信息来确定精度。
摄像机系统60在接收到风险区域信息时，通过进行摄像机系统60所具备的拍摄功能获取的图像的图像识别，确定存在于包含区域110的预先确定的范围内的行人80a，基于图像识别、设置摄像机系统60的位置、地图信息等，计算行人80a的位置的经纬度坐标。在图4中，将摄像机系统60计算出的行人80a的位置设为P2。摄像机系统60计算位置P2的精度。然后，摄像机系统60在风险区域信息的响应信息中包含位置P2的经纬度坐标和精度进行发送。另外，位置P2的精度可以是根据到位置P2的距离而唯一确定的值。摄像机系统60存储距离和精度的建立对应信息，并且可以基于到位置P2的距离和建立对应信息来确定精度。
当接收到风险区域信息时，终端82a通过终端82a所具备的GNSS定位功能获取终端82a的当前位置。在图4中，将终端82a检测到的当前位置设为P3。终端82a计算当前位置P3的精度。然后，终端82a在风险区域信息的响应信息中包含位置P3的经纬度信息和精度进行发送。
例如，在终端82a通过GNSS定位功能定位当前位置的情况下，可以将GNSS定位功能中的定位精度用作位置P3的精度。GNSS定位功能中的定位精度可以根据定位精度的精确度信息、全球定位系统的定位所用的校正方法的类别等来确定。精确度信息例如可以根据在计算位置信息时计算的精确度值、用于定位的GNSS卫星的数目、基于用于定位的GNSS卫星的布置状态的DOP(精度降低率)值等唯一地确定。作为表示定位所用的校正方法的信息，例如包含表示是否使用RTK(实时运动学)进行了校正的信息、表示是否使用SBAS(卫星导航增强系统)进行了校正的信息等。定位精度可以根据RTK、SBAS等的定位所用的校正方法唯一地确定。
当从控制装置24d、摄像机系统60和终端82a中的每一个接收到响应信息时，控制装置24a基于每个响应信息中包含的精度，决定使用哪个响应信息中包含的经纬度坐标进行控制。这里，假设从摄像机系统60接收的响应信息中包含的精度最高。此时，控制装置24a的控制部208判断为在位置P2存在行人，进行车辆20a的辅助控制。由此，如图4所示，即使由控制装置24d及终端82a判断为行人80a存在于区域110外，也能够基于由摄像机系统60检测出的行人80a的位置P2，判断为区域110内存在行人180a，进行车辆20a的辅助控制。
图5示出了由控制装置24d、摄像机系统60和终端82a检测到的位置信息的其他示例。图5与图4不同，示出行人80a位于区域110外的状况。
在控制装置24a中，当风险区域确定部220将区域110确定为风险区域时，发送控制部250通过广播发送包含区域110的位置信息和区域该位置信息的精度信息的风险区域信息。
如结合图4所述，控制装置24d响应于风险区域信息的接收，确定存在于包含区域110的预先确定的范围内的行人80a，计算行人80a的位置P1和位置P1的精度，并发送包含位置P1和精度的响应信息。同样地，摄像机系统60响应于风险区域信息的接收，确定存在于包含区域110的预先确定的范围内的行人80a，计算行人80a的位置P2和位置P2的精度，并发送包含位置P2和精度的响应信息。此外，当接收到风险区域信息时，终端82a计算终端82a的当前位置P3和当前位置P3的精度，并发送包含位置P3和精度的响应信息。
当从控制装置24d、摄像机系统60和终端82a中的每一个接收到响应信息时，控制装置24a基于每个响应信息中包含的精度，决定使用哪个响应信息中包含的经纬度坐标进行控制。这里，假设从摄像机系统60接收的响应信息中包含的精度最高。此时，控制装置24a的控制部208判断为在区域110外的位置P2存在行人，不进行辅助控制。由此，如图5所示，即使由控制装置24d及终端82a判断为行人80a存在于区域110内，也能够抑制徒劳地进行辅助控制。
图6概略性示出了车辆20a、终端82a、车辆20d以及摄像机系统60执行的处理流程。
在S402中，风险区域确定部220根据从传感器29a获取的图像，将车辆20a的前进方向的看不见区域确定为风险区域。在S404中，风险区域确定部220计算表示风险区域的多个经纬度坐标和精度。在S406中，发送控制部250发送风险区域信息。风险区域信息包含区域ID、在S404中计算的表示风险区域的多个经纬度坐标和精度、以及风险区域信息的发送源信息。区域ID是用于唯一地确定在S402中确定的风险区域的识别信息。区域ID可以是控制装置24a决定的识别信息。发送源信息是用于唯一确定作为风险区域信息的发送源的车辆20a的识别信息。
当接收到风险区域信息时，终端82a在S412中获取终端82a的当前位置的经纬度坐标。在S414中，终端82a将包含在S412中获取的当前位置的经纬度坐标和精度的响应信息发送到控制装置24a。
在S422中，当接收到从车辆20a发送的风险区域信息时，车辆20d的控制装置24d检测存在于包含风险区域的预先确定的范围内的行人。在S424中，控制装置24d将包含检测到的行人80的位置的经纬度坐标和精度的响应信息发送到控制装置24a。
在S442中，当接收到从车辆20a发送的风险区域信息时，摄像机系统60检测存在于包含风险区域的预先确定的范围内的行人。在S444中，摄像机系统60将包含检测到的行人80的位置的经纬度坐标和精度的响应信息发送到控制装置24a。
在S408中，控制装置24a的控制部208基于从终端82a接收到的响应信息、从车辆20d接收到的响应信息、以及从摄像机系统60接收到的响应信息，判断是否执行车辆20的辅助控制。例如，控制部208从包含在接收的响应信息中的行人80的经纬度坐标中选择精度最高的经纬度坐标。当所选择的经纬度坐标是风险区域中的位置时，控制部208判断为执行车辆20的辅助控制。在S408中判断为执行辅助控制的情况下，控制部208执行辅助控制(S410)。例如，控制部208通过信息输出装置40的HMI功能输出警报信息。
终端82a在S412中获取当前位置之后，在S416中判断终端82a的当前位置是否属于风险区域内。具体而言，终端82a在S412中获取的终端82a的当前位置位于基于风险区域信息中包含的多个经纬度坐标确定的区域内的情况下，判断为终端82a的当前位置属于风险区域内。此时，终端82a可以考虑风险区域信息中包含的精度，在根据风险区域信息中包含的多个经纬度坐标确定的风险区域中设定与精度相应的余量来设定第一区域，在第一区域内包含终端82a的当前位置的情况下，判断为终端82a的当前位置属于风险区域内。如果在S416中判断为终端82a位于风险区域内，则在S418中，通过使用终端82a的HMI功能来执行警报输出。由此，风险区域信息能够成为用于使终端82输出警告信息的信息。
根据以上描述的警报系统10，控制装置24通过广播发送包含风险区域的位置信息和检测精度的风险区域信息。由此，接收到风险区域信息的终端82能够基于风险区域信息中包含的检测精度，更安全地判断终端82是否存在于风险区域内。由此，能够适当地对行人180进行警报输出。另外，接收到风险区域信息的多个终端82、摄像机系统60和其他车辆20将在风险区域内或风险区域周围检测到的行人的位置信息和检测精度发送到控制装置24，因此能够更准确地判断风险区域内是否存在行人。由此，能够更精确地进行辅助控制。
另外，车辆20是运输设备的示例。运输设备包含小汽车、公共汽车等汽车、鞍乘式车辆、自行车等。另外，作为移动体，除了人以外，还包含小汽车和公共汽车等汽车、鞍乘式车辆、自行车等运输设备。
图7示出了可以全部或部分地体现本发明的多个实施方式的计算机2000的示例。安装至计算机2000的程序能够使计算机2000作为实施方式涉及的控制装置24等的装置或该装置的各单元发挥功能，执行与该装置或该装置的各单元相关联的操作，以及/或者执行实施方式涉及的工序或该工序的步骤。为了使计算机2000执行本说明书所述的处理流程以及与框图的功能块中的几个或全部相关联的特定的操作，这样的程序可以由CPU2012执行
基于本实施方式的计算机2000包含CPU2012以及RAM2014，它们通过主控制器2010而相互连接。计算机2000还包含ROM2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040。ROM2026、闪存2024、通信接口2022以及输入/输出芯片2040经由输入/输出控制器2020与主控制器2010连接。
CPU2012按照ROM2026以及RAM2014内保存的程序进行动作，由此控制各单元。
通信接口2022经由网络与其他的电子设备通信。闪存2024保存由计算机2000内的CPU2012使用的程序以及数据。ROM2026保存被激活时由计算机2000执行的启动程序等、以及/或依存于计算机2000的硬件的程序。输入/输出芯片2040还可以经由串行端口、并行端口、键盘端口、鼠标端口、监视器端口、USB端口、HDMI(注册商标)端口等的输入/输出端口，将键盘、鼠标以及监视器等各种输入/输出单元与输入/输出控制器2020连接。
程序经由CD－ROM、DVD－ROM、或U盘那样的计算机可读介质或网络而被提供。RAM2014、ROM2026、或闪存2024是计算机可读介质的例子。程序被安装至闪存2024、RAM2014或ROM2026，由CPU2012执行。在这些程序内记述的信息处理被计算机2000读取，实现程序和上述各种类型的硬件资源之间的协作。装置或方法可以通过遵从计算机2000的使用而实现信息的操作或处理来构成。
例如，在计算机2000和外部设备之间执行通信的情况下，CPU2012可以执行加载到RAM2014的通信程序，基于通信程序中记述的处理，对通信接口2022指示通信处理。通信接口2022在CPU2012的控制下，对向RAM2014以及闪存2024那样的记录介质内提供的发送缓冲处理区域中保存的发送数据进行读取，将读取的发送数据向网络发送，并将从网络接收的接收数据写入至向记录介质上提供的接收缓冲处理区域等。
另外，CPU2012可以使得闪存2024等那样的记录介质中保存的文件或数据库的全部或所需的部分被读取至RAM2014，并对RAM2014上的数据执行各种处理。CPU2012接着将处理后的数据写回至记录介质。
可以将各种类型的程序、数据、表格以及数据库那样的各种信息保存至记录介质，并施加至信息处理。CPU2012可以对从RAM2014读取的数据执行本说明书中记载的、包含由程序的指令序列指定的各种操作、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/置换等的各种处理，并将结果写回至RAM2014。另外，CPU2012可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在分别具有与第2属性的属性值建立了关联的第1属性的属性值的多个项目被保存在记录介质内的情况下，CPU2012可以从该多个项目中检索指定了第1属性的属性值的与条件一致的项目，读取该项目内保存的第2属性的属性值，由此获取与满足预先设定的条件的第1属性建立了关联的第2属性的属性值。
以上说明的程序或软件模块可以保存至计算机2000上或计算机2000附近的计算机可读介质中。向与专用通信网络或互联网连接的服务器系统内提供的硬盘或RAM那样的记录介质可以作为计算机可读介质来使用。可以将计算机可读介质中保存的程序经由网络提供给计算机2000。
安装在计算机2000中并使计算机2000作为控制部200发挥功能的程序可以在CPU2012等中动作，从而使计算机2000作为控制部200的各单元分别发挥功能。这些程序中记述的信息处理被读入计算机2000，由此作为软件和上述的各种硬件资源相协作的具体单元、亦即控制部200的各单元发挥功能。并且，通过利用这些具体单元实现与本实施方式中的计算机2000的使用目的对应的信息的运算或加工，构建与使用目的对应的特有的控制部200。
参照框图等对各种实施方式进行了说明。在框图中，各功能块可以表示(1)执行操作的工序的步骤或(2)具有执行操作的功能的装置的各单元。特定的步骤以及各单元可以由专用电路、与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的可编程电路、以及/或与计算机可读介质上保存的计算机可读指令一起被供给的处理器实现。专用电路可以包含数字以及/或模拟硬件电路，也可以包含集成电路(IC)以及/或离散电路。可编程电路可以包含逻辑AND、逻辑OR、逻辑XOR、逻辑NAND、逻辑NOR、以及其他的逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)等那样的包含存储器元件等的可重建的硬件电路。
计算机可读介质可以包含能够保存由适当的设备执行的指令的任意的有形设备，其结果，具有在此保存的指令的计算机可读介质构成包含为了实现用于执行处理流程或框图中指定的操作的单元而能够执行的指令的产品的至少一部分。作为计算机可读介质的例子，可以包含电介质、磁介质、光介质、电磁介质、半导体介质等。作为计算机可读介质的更具体的例子，可以包含软盘(注册商标)、软磁碟、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、静态随机存取存储器(SRAM)、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多用途盘(DVD)、蓝光(RTM)光碟、存储棒、集成电路卡等。
计算机可读指令可以包含汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器委托指令、微码、固件指令、状态设定数据、或由包括Smalltalk、JAVA(注册商标)、C++等那样的面向对象编程语言以及“C”编程语言或同样的编程语言那样的以往的过程型编程语言在内的1个或多个编程语言的任意的组合所记述的源代码或对象代码的任意一种。
计算机可读指令经由本地或局域网(LAN)、互联网等那样的广域网(WAN)被提供至通用计算机、特殊目的的计算机、或其他的能够编程的数据处理装置的处理器或可编程电路，为了实现用于执行被说明的处理流程或框图中指定的操作的单元，可以执行计算机可读指令。作为处理器的例子，包含计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。
以上，利用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围不限于上述实施方式所记载的范围。能够对上述实施方式进行多种变更或改良对于本领域技术人员而言是显而易见的。进行了这样的变更或改良的方式也能够包含于本发明的技术范围内从权利要求书的记载而言是显而易见的。
对于权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、流程、步骤以及步骤等的各处理的执行顺序而言，应注意没有特别明示“之前”、“先行”等，另外，只要不是将之前的处理的输出在之后的处理中使用，就可以以任意的顺序实现。对于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程而言，即使为了便利而使用了“首先”、“接着”等进行了说明，但并不意味着必须以这样的顺序来实施。
[附图标记说明]
10 警报系统
20 车辆
21 雷达
22 摄像机
24 控制装置
25 GNSS接收部
26 车速传感器
29 传感器
30 驾驶辅助控制装置
40 信息输出装置
48 通信装置
50 基站
60 摄像机系统
70、72 道路
80 行人
82 终端
80 行人
90 建筑物
110、120、130 区域
111、112、113、114、121、122、123、124 地点
200 控制部
208 控制部
210 图像获取部
220 区域确定部
250 发送控制部
260 接收控制部
280 存储部
2000 计算机
2010 主控制器
2012 CPU
2014 RAM
2020 输入/输出控制器
2022 通信接口
2024 闪存
2026 ROM
2040 输入/输出芯片。

Claims (15)

1.一种控制装置，其中，具备：
风险区域确定部，其基于由安装在移动体上的图像拍摄装置拍摄的图像确定所述移动体外部的针对所述移动体的移动的风险区域；
发送控制部，进行如下控制：将包含所述风险区域的位置信息的风险区域信息以及与所述位置信息的计算精度有关的精度信息以不指定目的地的方式发送到所述移动体的外部，
所述发送控制部发送所述位置信息和所述精度信息，使得接收到所述位置信息和所述精度信息的终端基于所述位置信息和所述精度信息，执行该终端的位置是否位于所述风险区域内部的判定，并且在判定为该终端位于所述风险区域内部时使得该终端具备的警告部输出警告。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，
所述发送控制部进行如下控制：以不指定目的地的方式发送所述风险区域的多个经纬度坐标。
3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述风险区域确定部将从所述移动体的位置看不见的区域确定为所述风险区域。
4.根据权利要求3所述的控制装置，其中，
所述风险区域确定部通过根据所述图像拍摄装置拍摄的图像识别对象物来判定所述看不见的区域。
5.根据权利要求4所述的控制装置，其中，还具备：
接收控制部，其进行如下控制：接收包含其他移动体的位置信息和与该位置信息的计算精度有关的精度信息的响应信息，作为针对所述风险区域信息的响应信息；以及
控制部，其基于包含在所述响应信息中的所述位置信息和所述精度信息执行所述移动体的控制。
6.根据权利要求5所述的控制装置，其中，
所述响应信息包含由接收到所述风险区域信息的终端获取的当前位置和与该当前位置的计算精度有关的精度信息。
7.根据权利要求5所述的控制装置，其中，
所述响应信息包含能够识别所述风险区域内的所述移动体外的外部装置识别的位置信息和该位置信息的精度信息。
8.根据权利要求7所述的控制装置，其中，
所述外部装置是其他移动体或基础设施摄像机。
9.根据权利要求5所述的控制装置，其中，
当接收到多个响应信息作为所述风险区域信息的响应信息时，所述控制部从所述多个响应信息中更优先地选择包含更高精度信息的响应信息中包含的位置信息，并基于所选择的位置信息执行所述移动体的控制。
10.根据权利要求5所述的控制装置，其中，
所述控制部执行所述移动体的驾驶辅助或针对所述移动体的乘员的警告。
11.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述精度信息包含全球定位系统的定位精度的精确度信息和表示全球定位系统的定位中使用的校正方法的类别中的至少一种的信息。
12.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中，
所述移动体是车辆。
13.一种移动体，其中，
具备权利要求1至12中任意一项所述的控制装置。
14.一种控制方法，其中，具有：
基于由安装在移动体上的图像拍摄装置拍摄的图像确定所述移动体外部的针对所述移动体的移动的风险区域的步骤；以及
进行如下控制的步骤：将包含所述风险区域的位置信息的风险区域信息以及与所述位置信息的计算精度有关的精度信息以不指定目的地的方式发送到所述移动体的外部，
在进行发送的控制的步骤中，发送所述位置信息和所述精度信息，使得接收到所述位置信息和所述精度信息的终端基于所述位置信息和所述精度信息，执行该终端的位置是否位于所述风险区域内部的判定，并且在判定为该终端位于所述风险区域内部时使得该终端具备的警告部输出警告。
15.一种计算机可读存储介质，存储有程序，其中，
所述程序使计算机执行如下步骤：
基于由安装在移动体上的图像拍摄装置拍摄的图像确定所述移动体外部的针对所述移动体的移动的风险区域的步骤；以及
进行如下控制的步骤：将包含所述风险区域的位置信息的风险区域信息以及与所述位置信息的计算精度有关的精度信息以不指定目的地的方式发送到所述移动体的外部，
进行发送的控制的步骤具有如下步骤：发送所述位置信息和所述精度信息，使得接收到所述位置信息和所述精度信息的终端基于所述位置信息和所述精度信息，执行该终端的位置是否位于所述风险区域内部的判定，并且在判定为该终端位于所述风险区域内部时使得该终端具备的警告部输出警告。
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