CN115476913A - 转向助力模式的切换方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种转向助力模式的切换方法、装置、电子设备及存储介质，涉及汽车辅助驾驶技术领域。该方法包括：若确定交通拥堵辅助功能TJA功能开启，则将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式；接收高级驾驶辅助系统ADAS系统发送的横向控制参数；根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与所述横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩；指示所述转向助力电机输出所述第一扭矩，以进行转向，使得TJA功能开启后，只有一种转向助力参数，使得在车辆开发阶段，只需要调试一组与转向助力参数匹配的由ADAS输出的横向助力参数，降低了整车开发的难度，提升了研发效率。

Description

转向助力模式的切换方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及汽车辅助驾驶技术领域，具体而言，本申请涉及一种转向助力模式切换的方法、装置、汽车、电子设备及存储介质。

背景技术

随着智能化、电气化技术的不断发展，人们对车辆的功能需求也越来越多，现如今车辆几乎都具备电动助力转向系统EPS(Electrical Power Steering，EPS)系统、转向助力模式切换功能DMS(Driver Mode Switch)功能以及交通拥堵辅助功能TJA(Traffic JamAssistant)功能。

EPS是一种直接依靠转向助力电机提供扭矩的动力转向系统，在转向助力模式为至少两种的情况下，车辆具备DMS功能，目前EPS一般具备3种转向助力模式，分别为标准模式、运动模式和舒适模式，在同样工作效果下(例如转向相同)，不同的转向助力模式，EPS系统内的控制器向转向电机提供的扭矩是不一样的，也就是不同转向助力模式下提供的转向助力参数是不同的，在整车TJA功能开启时，车辆的高级驾驶辅助系统ADAS系统会发送一个横向控制参数，这个横向控制参数为一个扭矩增量，这个扭矩增量是ADAS系统根据车辆的位置感知计算出的，将该扭矩增量叠加在控制器输出至转向助力电机的助力扭矩上，形成总的助力扭矩，进而根据该总助力扭矩进行转向。

然而，在开发阶段，需要先调试三种转向助力模式的转向助力参数，转向助力参数调试完成后，还需要调试ADAS系统在三种不同模式下输出的横向控制参数以和三种转向助力参数进行匹配，也就是需要调试3组转向助力参数和横向控制参数，整个过程需要消耗大量的时间、人力和物力，开发周期长，开发费用较高。

发明内容

本发明实施例提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的转向助力模式的切换方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，提供了一种转向助力模式的切换方法，应用于EPS系统，包括：

若确定交通拥堵辅助功能TJA功能开启，则将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式；

接收高级驾驶辅助系统ADAS系统发送的横向控制参数；

根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩；

指示转向助力电机输出第一扭矩，以进行转向。

在一个可能的实现方式中，指示转向助力电机输出第一扭矩，以进行转向，之后还包括：

若确定TJA功能关闭，则将转向助力模式由自动驾驶模式切换为TJA功能开启前的人工转向助力模式；

接收由方向盘输出的第二扭矩，根据第二扭矩确定第三扭矩；

指示转向助力电机输出第三扭矩，以进行转向。

在一个可能的实现方式中，横向控制参数包括ADAS系统输出的扭矩增量；自动驾驶模式的转向助力参数包括自动驾驶模式对应的基础助力扭矩；

根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩，包括：

根据对应关系，将自动驾驶模式的基础助力扭矩与扭矩增量进行叠加，获得第一扭矩。

在一个可能的实现方式中，将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式，之后还包括：

向人机交互系统HMI系统发送模式抑制信号，模式抑制信号用于指示HMI系统不响应转向助力模式的切换操作。

在一个可能的实现方式中，人工转向助力模式的数量为至少两种；

将转向助力模式由自动驾驶模式切换为TJA功能开启前的人工转向助力模式，之后包括：

接收HMI系统响应于转向助力模式的切换操作发送的模式切换信号，模式切换信号用于指示目标种类的人工转向助力模式；

若确定模式切换信号符合预设要求，则将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换为目标种类的人工转向助力模式。

在一个可能的实现方式中，HMI系统包括与每一种类的人工转向助力模式对应的操作控件；将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换为目标种类的人工转向助力模式，之后还包括：

将目标种类的人工转向助力模式反馈至HMI系统，并将目标种类的人工转向助力模式和HMI系统中显示的人工转向助力模式进行比对；

若目标种类的人工转向助力模式和显示的人工转向助力模式为同一模式，则在HMI系统中显示目标种类的人工转向助力模式对应的操作控件被选中的提示信息。

在一个可能的实现方式中，将目标种类的人工转向助力模式和HMI系统中显示的人工转向助力模式进行比对，之后还包括：

若目标种类的人工转向助力模式和HMI系统中显示的人工转向模式为不同的模式，则将当前的转向助力模式切换为接收模式切换信号之前的人工转向助力模式，并确定接收模式切换信号之前的人工转向助力模式对应的操作控件为选中状态。

在一个可能的实现方式中，接收由方向盘输出的第二扭矩，并基于方向盘输出的第二扭矩和第三扭矩之间的预设关系确定出第三扭矩。

第二方面，提供了一种转向助力模式的切换装置，包括：

自动驾驶模式切换模块，用于若确定TJA功能开启，则将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式；

接收模块，用于接收ADAS系统发送的横向控制参数；

第一控制扭矩确定模块，用于根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一控制扭矩；

指示模块，用于指示转向助力电机输出第一控制扭矩，以进行转向。

在一个可能的实现方式中，指示转向助力电机输出第一扭矩，以进行转向，之后还包括：

人工转向助力模式切换模块，若确定TJA功能关闭，则将转向助力模式由自动驾驶模式切换为TJA功能开启前的人工转向助力模式；

第三扭矩输出模块，接收由方向盘输出的第二扭矩，根据第二扭矩确定第三扭矩；

指示模块，指示转向助力电机输出第三扭矩，以进行转向。

在一个可能的实现方式中，横向控制参数包括ADAS系统输出的扭矩增量；自动驾驶模式的转向助力参数包括自动驾驶模式对应的基础助力扭矩；

根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩，包括：

根据对应关系，将自动驾驶模式的基础助力扭矩与扭矩增量进行叠加，获得第一扭矩。

在一个可能的实现方式中，将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式，之后还包括：

向人机交互系统HMI系统发送模式抑制信号，模式抑制信号用于指示HMI系统不响应转向助力模式的切换操作。

在一个可能的实现方式中，人工转向助力模式的数量为至少两种；

将转向助力模式由自动驾驶模式切换为TJA功能开启前的人工转向助力模式，之后包括：

接收HMI系统响应于转向助力模式的切换操作发送的模式切换信号，模式切换信号用于指示目标种类的人工转向助力模式；

若确定模式切换信号符合预设要求，则将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换为目标种类的人工转向助力模式。

在一个可能的实现方式中，HMI系统包括与每一种类的人工转向助力模式对应的操作控件；将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换为目标种类的人工转向助力模式，之后还包括：

将目标种类的人工转向助力模式反馈至HMI系统，并将目标种类的人工转向助力模式和HMI系统中显示的人工转向助力模式进行比对；

若目标种类的人工转向助力模式和显示的人工转向助力模式为同一模式，则在HMI系统中显示目标种类的人工转向助力模式对应的操作控件被选中的提示信息。

在一个可能的实现方式中，将目标种类的人工转向助力模式和HMI系统中显示的人工转向助力模式进行比对，之后还包括：

若目标种类的人工转向助力模式和HMI系统中显示的人工转向模式为不同的模式，则将当前的转向助力模式切换为接收模式切换信号之前的人工转向助力模式，并确定接收模式切换信号之前的人工转向助力模式对应的操作控件为选中状态。

在一个可能的实现方式中，接收由方向盘输出的第二扭矩，根据第二扭矩确定第三扭矩，包括：

接收由方向盘输出的第二扭矩，并基于方向盘输出的第二扭矩和第三扭矩之间的预设关系确定出第三扭矩。

第三方面，本发明实施例提供了一种电动汽车，包括如第一方面所提供的EPS系统、ADAS系统和HMI系统。

第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

第五方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所提供的方法的步骤。

第六方面，本发明实施例提供一种计算机程序，该计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，当计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行实现如第一方面所提供的方法的步骤。

本发明实施例提供的转向助力模式的切换方法、装置、电子设备及存储介质，通过在确定TJA功能开启后，将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式；接收ADAS系统发送的横向控制参数；根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩；指示转向助力电机输出所述第一扭矩，以进行转向，本申请在车辆的TJA功能开启后，跳转到自动驾驶模式，使得TJA功能开启后，只有一种转向助力参数，使得在车辆开发阶段，只需要调试一组于转向助力参数匹配的由ADAS输出的横向助力参数，降低了整车开发的难度，提升了研发效率，降低了开发成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对本申请实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍。

图1为本申请实施例提供的一种EPS系统的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的一种EPS系统和其他模块的连接结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种转向助力模式的切换方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种在TJA功能开启时，EPS系统和其他模块的交互示意图；

图5为本申请实施例提供的一种在TJA功能关闭后，转向助力模式的切换方法的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种在关闭TJA功能后，对转向助力模式的切换流程示意图；

图7为本申请实施例提供的一种HMI系统收到EPS系统的反馈后的流程图；

图8为本申请实施例提供的另一个EPS系统和其他模块的交互示意图；

图9为本申请实施例提供的一种转向助力模式的切换装置的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能解释为对本发明的限制。

本技术领域技术人员可以理解，除非特意声明，这里使用的单数形式“一”、“一个”和“该”也可包括复数形式。应该进一步理解的是，本申请的说明书中使用的措辞“包括”是指存在特征、整数、步骤、操作、元件和/或组件，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、整数、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组。应该理解，当我们称元件被“连接”或“耦接”到另一元件时，它可以直接连接或耦接到其他元件，或者也可以存在中间元件。此外，这里使用的“连接”或“耦接”可以包括无线连接或无线耦接。这里使用的措辞“和/或”包括一个或更多个相关联的列出项的全部或任一单元和全部组合。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。

首先对本申请涉及的几个名词进行介绍和解释：

转向助力是协助驾驶员作汽车方向调整，为驾驶员减轻打方向盘的用力强度，当驾驶员给方向盘的扭矩变大的时候，转向助力对应的扭矩即转向助力扭矩就适用性变小，当驾驶员给方向盘的扭矩变小时，转向助力对应的扭矩即转向助力扭矩就适用性变大。

电动助力转向系统(Electrical Power Steering，EPS)，主要是由扭矩传感器、车速传感器、转向助力电机、机械结构和控制器等组成。如图1所示，其示例性地示出了一种EPS系统100的结构示意图，包括扭矩传感器110、转向助力电机120、控制器130、机械结构140和扭矩传感器150、扭矩传感器150探测驾驶员在转向操作方向盘时产生的扭矩或转角的大小和方向等信息，并将这些信息转化称数字信号输入到控制器110，控制器110对这些数字信号进行运算后得到一个在某行驶工况与方向盘产生的扭矩最相适应的一个扭矩，然后发出指令驱动转向助力电机120工作，转向助力电机输出的转矩通过机械结构140的作用而助力；因此，扭矩传感器时EPS系统中最重要的器件之一。

高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)，也称先进驾驶辅助系统，是利用安装在车辆上的格式各样的传感器，在汽车行驶过程中随时来感应周围的环境，手机数据，进行静态或动态物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者觉察到可能发生的危险，有效增加汽车的舒适性和安全性。

交通拥堵辅助功能(Traffic Jam Assistant，TJA)，可以在堵车的时候，为驾驶员提供一定的辅助功能，缓解驾驶员的疲劳，一般情况下，在车速地域65km/hr的时候，系统可以自动触发该功能。通过车距传感器和前置摄像头等等感知前方的车流量、道路边界、车道宽度、前车车距、本车的转向角等信息，并将这些信息反馈给转向控制单元，进而对车辆进行转向微调等控制。

本申请提供的转向助力模式的切换方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

如图2所示，其示例性地示出了一种EPS系统和其他模块的连接结构示意图，包括：EPS系统210、ADAS系统220、整车控制器230和CAN总线240，其中EPS系统210包括控制器211和转向助力电机212，EPS系统2110、ADAS系统220以及整车控制器系统230之间通过CAN总线240进行连接。EPS系统210主要用于转向助力模式切换；整车控制器230能够对车辆的各个部件或模块进行管理和监控，控制整辆车，能够对其他部件或模块进行支配；ADAS系统220用于开启TJA功能和在TJA功能开启后发送横向控制参数。各模块之间的交互过程详细见后文。

本申请实施例中提供了一种转向助力模式的切换方法，应用于EPS，如图3所示，该方法包括：

步骤S301，若确定TJA功能开启，则将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式。

本申请的TJA功能可以是ADAS系统根据车辆的位置感知开启的，比如，ADAS系统根据车辆自带的各种传感器(摄像头、红外线传感器、方向传感器、超声波传感器、毫米波雷达等等)检测车辆前方车流量、道路边界、车道宽度以及与周围的车辆的距离等感知信息，在这些感知信息满足预设条件时(比如前方车流量大于车流量门限值，车辆位置偏移了左右辆车的中间位置等等时)，ADAS会发送激活请求至EPS系统以请求开启TJA功能，本申请实施例对开启TJA功能的具体预设条件不做限制。

本申请实施例的转向助力模式是指转向助力的类型，本申请实施例的转向助力模式包括人工转向助力模式和自动驾驶模式。

本申请实施例的人工转向助力模式是指由人工操作方向盘的转向确定转向电机输出的扭矩的转向助力模式，本申请的人工转向助力模式，也称客户模式，包括舒适模式、标准模式和运动模式。在同种工况下，驾驶员对方向盘转动时，这三种转向助力模式下，EPS输出到转向助力电机的转向助力参数是不一样的，相同工况下，为了保证车辆的横向响应性能一致，即达到同样的转向效果，这三种人工转向助力模式下，EPS输出到转向助力电机的扭矩的大小是不同的，三种人工转向助力模式下，方向盘处的扭矩传感器检测到的扭矩的大小由大到小为：运动模式>标准模式>舒适模式，对应的EPS输出到转向电机输出的扭矩的大小由大到小为：舒适模式>标准模式>运动模式。在整车首次装配下线时，转向助力模式为标准模式，即标准模式是车辆的默认转向助力模式。

本申请实施例的自动驾驶模式是指由ADAS系统控制的转向助力模式，ADAS系统可发送激活请求至EPS系统时，车辆的TJA功能会被开启，同时EPS系统收到该激活请求后会将当前的助力模式由人工转向模式切换至自动驾驶模式，即自动驾驶模式是由ADAS系统自动开启的。

具体而言，比如当前的人工转向助力模式为舒适模式，EPS系统接收到ADAS系统发送的激活请求时，会将当前的舒适模式切换到自动驾驶模式。

步骤S302，接收ADAS系统发送的横向控制参数。

本申请实施例的TJA功能是由ADAS系统发送激活请求开启的，TJA功能开启后，转向助力模式会由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式，这个时候，EPS输出到转向助力电机的扭矩就是自动驾驶模式对应的转向助力参数，为了保持车辆的横向响应性能一致，车辆要进行转向，仅依靠自动驾驶模式对应的转向助力参数是不够的，还需要计算出横向控制参数，横向控制参数是ADAS系统根据对车辆的感知信息(上述的车辆前方车流量、道路边界、车道宽度以及与周围的车辆的距离等)计算获得的，本申请实施例对具体如何计算出横向控制参数不做限制。

另外，当ADAS系统在故障状态下或传输信号的CAN线出现故障时，可能出现横向控制参数丢失的情况，在这种情况下，由自动驾驶模式切换到原来的人工转向助力模式，延续上例，即为由自动驾驶模式切换到舒适模式。

步骤S303，根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩。

本申请实施例在将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换到自动驾驶模式后，此时EPS输出到转向助力电机的转向助力参数就变成了自动驾驶模式对应的转向助力参数，然后接收ADAS系统根据对车辆的感知信息计算出的横向控制参数，转向助力参数和横向控制参数本质上是两个扭矩，通过将横向控制参数对应的扭矩叠加在转向助力参数对应的扭矩上，从而形成第一扭矩。

步骤S304，指示转向助力电机输出第一扭矩，以进行转向。

本申请实施例通过将横向控制参数对应的扭矩叠加在转向助力参数对应的扭矩上形成第一扭矩后，EPS系统会将该第一扭矩输出给转向助力电机，转向助力电机会输出第一扭矩克服转向阻力进而实现转向动作。

如图4所示，其示例性示出了在TJA功能开启时，EPS系统和其他模块的交互示意图，包括：EPS系统410、ADAS系统420和CAN总线430，EPS系统410包括控制器411和转向助力电机412，EPS系统410和ADAS模块之间通过CAN总线430进行连接，交互过程如下：ADAS系统420发送激活请求至EPS系统410，车辆开启TJA功能，EPS系统410内的控制器411的接收到该激活请求后将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换到自动驾驶模式，ADAS系统410根据对车辆的感知信息计算出横向控制参数，并将横向控制参数发送到控制器411，控制器411在收到该横向控制参数后，会将横向控制参数的扭矩叠加在自动驾驶模式的转向助力参数对应的扭矩上，形成一个总的扭矩，也就是第一扭矩，控制器411将第一扭矩输出到转向助力电机412，以进行转向。

本申请实施例在车辆的TJA功能开启后，跳转到自动驾驶模式，使得TJA功能开启后，只有一种转向助力参数，使得在车辆开发阶段，只需要调试一组于转向助力参数匹配的由ADAS输出的横向助力参数，降低了整车开发的难度，提升了研发效率，降低了开发成本。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，如图5所示，其示例性地示出了TJA功能关闭后，转向助力模式的切换方法的流程示意图，指示转向助力电机输出第一扭矩，以进行转向，之后还包括：

步骤S501，若确定TJA功能关闭，则将转向助力模式由自动驾驶模式切换为TJA功能开启前的人工转向助力模式。

本申请实施例TJA功能关闭，可以是ADAS系统发出退出请求至EPS系统，从而关闭TJA功能，也可能是其他情况下被迫退出TJA功能，比如车辆掉电，可使用的车道宽度小于预设值等情况下，会关闭TJA功能，改为人工控制车辆驾驶，退出TJA功能时，此后的转向操作完全由驾驶员进行控制。另外，在车辆TJA功能关闭时，会发送提示信息，比如语音提示，显示屏上显示TJA功能关闭等等，以提示驾驶员自己控制车辆。

本申请实施例在确定TJA功能关闭后，会将助力模式由自动驾驶模式切换为TJA功能开启前的人工转向助力模式，也就是恢复到自动驾驶模式开启之前的人工转向助力模式，每次切换转向助力模式时，EPS系统会对每次的切换过程进行记录，比如在开启TJA功能前，转向助力模式是人工助力转下那个助力模式中的运动模式，开启TJA功能后，转向助力模式就会由运动模式切换到自动驾驶模式，EPS系统就会记录TJA功能开启前的转向助力模式为运动模式，在关闭TJA功能后，转向助力模式就会查找记录将转向助力模式由自动驾驶模式切换到运动模式。

本申请实施例在TJA功能关闭后，转向助力模式由自动驾驶模式切换到TJA功能开启前的人工转向助力模式，这样保证了驾驶员的驾驶感觉不受TJA功能开启前后的影响，提高了驾驶员的驾驶体验感。

步骤S502，接收由方向盘输出的第二扭矩，根据第二扭矩确定第三扭矩。

本申请实施例在退出TJA功能后，会切换到开启TJA功能开启前的人工转向助力模式，此时需要根据用户对方向盘的作用来获取方向盘处的第二扭矩，方向盘处设置有扭矩传感器，可以检测方向盘处的第二扭矩的大小，并将方向盘处的第二扭矩的大小输出到EPS，EPS接收到方向盘输出的第二扭矩后，根据第二扭矩和EPS输出到转向助力电机的扭矩即第三扭矩之间的关联关系，确定出第三扭矩，比如在某种工况下，已知第二扭矩和第二扭矩与第三扭矩的总和，那么第三扭矩就是第二扭矩与第三扭矩的总和减去第二扭矩获得的，当然，具体如何计算出第三扭矩还需确定出一些外在因素，比如车辆的速度，车辆的性能，路面的粗糙程度等等，本申请实施例对第二扭矩和第三扭矩之间具体的关联关系不做限制。

步骤S503，指示转向助力电机输出第三扭矩，以进行转向。

在确定出第三扭矩后，EPS会将第三扭矩输出到转向助力电机，转向助力电机会将第三扭矩输出到机械结构，通过机械结构的作用进行转向。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，横向控制参数中包括ADAS系统输出的扭矩增量，自动驾驶模式的转向助力参数中包括自动驾驶模式的基础助力扭矩；

根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩，包括：

根据对应关系，将自动驾驶模式的基础助力扭矩与扭矩增量进行叠加，获得第一扭矩。

本申请实施例在TJA功能开启之后，会将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换到自动驾驶模式，自动驾驶模式的转向助力参数本质上就是一个扭矩，可称之为基础助力扭矩，ADAS系统会根据对车辆的感知信息计算出车辆转向需要的横向控制参数，横向控制参数也是扭矩，也就是根据车辆的感知信息计算出车辆转向所需的扭矩增量，将基础助力扭矩和扭矩增量进行叠加，得到的扭矩就是第一扭矩。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，将转向助力模式由当前的人工转下那个助力模式切换至自动驾驶模式，之后还包括：

向HMI系统发送模式抑制信号，模式抑制信号用于指示HMI系统不响应转向助力模式的切换操作。

人机交互系统(Human Machine Interface，HMI)，HMI系统是用户和机器之间进行交互的媒介，在汽车驾驶领域，HMI系统是驾驶员和车辆系统之间交互的媒介，用户可通过手动或语音控制在HMI系统的界面进行操作，HMI系统会将用户的操作转化为数字信号发送给EPS系统。

本申请实施例在TJA功能开启后，切换到自动驾驶模式，同时，EPS也会向HMI系统发送模拟抑制信号，模拟抑制信号用来指示HMI系统不再响应转向助力模式的切换操作，在未发送模拟抑制信号时，当HMI系统检测到用户在HMI界面对转向助力模式的切换操作后，会对该转向助力模式切换操作进行响应，发送对应的模式切换信号到EPS系统以进行转向助力模式切换，但当EPS向HMI系统发送模拟抑制信号，HMI系统在接收到EPS系统发送的模拟抑制信号后，HMI系统就不再发送模式切换信号，或者即使因为故障接收到了HMI系统发送的模式切换信号，也不会响应该模式切换请求，同时HMI系统的HMI界面也会发送提示信息以提示用户当前HMI系统不接受对转向助力模式的切换操作，即此时用户对转向助力模式的切换操作时无效的，比如将转向助力模式对应的模式切换控件变为灰化状态，以提示用户当前HMI系统不接受对转向助力模式进行的切换操作。

本申请实施例在开启TJA功能后，进入自动驾驶模式，同时向HMI系统发送模式抑制信号，使得HMI系统不再响应用户对转向助力模式进行切换的操作，这样HMI系统也不会再向EPS系统发送模式切换信号，EPS系统也不会响应HMI系统发送的模式切换信号，只用接收ADAS系统发送的横向控制参数，这样就避免了HMI系统的模式切换信号对EPS系统的影响，同时在开发阶段，避免了在三种助力模式下，匹配出三组ADAS横向控制参数，降低了开发难度，缩短了开发周期。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，如图6所示，其示例性地示出了在关闭TJA功能后，对转向助力模式的切换流程示意图，人工转向助力模式的数量至少为两种，将转向助力模式由自动驾驶模式切换到TJA功能开启前的人工转向助力模式，之后包括：

步骤S601，接收HMI系统响应于转向助力模式的切换操作发送的模式切换信号，模式切换信号中指示目标种类的人工转向助力模式。

本申请实施例在TJA功能关闭后，转向助力模式会由自动驾驶模式切换到人工转向助力模式，在TJA功能一直关闭的状态，后续的转向助力模式的切换就是在各人工转向助力模式之间进行切换，因此人工转向助力模式至少为两种，否则无法进行切换。本申请的人工转向助力模式包括：运动模式、标准模式和舒适模式。

本申请实施例的HMI系统在接收到用户进行的对目标种类的人工转向助力模式切换操作后，会响应于该人工转向助力模式切换操作，发送与目标种类的人工转向助力模式对应的模式切换信号到EPS系统，模式切换信号用于指示目标种类的人工转向助力模式。

具体而言，TJA功能开启前，转向助力模式为人工转向助力模式中的运动模式，开启TJA功能后，转向助力模式由运动模式跳转到自动驾驶模式，TJA功能关闭后，转向助力模式又会又自动驾驶模式切换到运动模式，若驾驶员此时想切换到人工驾驶模式中的舒适模式，会先在HMI系统进行转向助力模式切换操作，比如语音控制发出切换到舒适模式的指令或在HMI界面触碰对舒适模式对应的操作控件进行操作等等，HMI系统在接收到用户进行的对舒适模式切换操作后，会生成与舒适模式对应的模式切换信号，并将该模式切换信号发送到EPS系统。

步骤S602，若确定模式切换信号符合预设要求，则将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换为目标种类的人工转向助力模式。

本申请实施例EPS系统在接收到HMI系统发送的模式切换信号之后，会先判断该模式切换信号是否符合预设要求，即判断该模式切换信号是否有效，在TJA功能开启时，HMI系统向EPS系统发送的模式切换信号都是无效信号，在TJA功能开启后，需要判断该模式切换信号对应的转向助力模式是否属于EPS系统中设置的转向助力模式的一种，若是，则确定该模式切换信号符合预设要求，将当前的人工转向助力模式切换为目标种类的人工转向助力模式。

具体而言，延续上例，EPS系统在接收到舒适模式切换信号后，判断舒适模式信号对应的舒适模式是符合预设要求的，就将当前的人工转向助力模式由运动模式切换到舒适模式。

本申请实施例在TJA功能关闭后，转向助力模式为人工转向助力模式的一种，车辆转向手HMI系统和方向盘的控制，与ADAS系统无关，即在TJA功能关闭后，车辆的DMS功能与TJA不再关联，使得人工转向助力模式和自动驾驶模式分开设置，进一步降低了整车的开发难度，提升了研发效率。

另外，在整车下电又重新上电时，转向助力模式会恢复到原来的人工转向助力模式。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，如图7所示，其示例性地示出了HMI系统收到EPS系统的反馈后的流程图，HMI系统包括与每一种类的人工转向助力模式对应的操作控件；

将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换为目标种类的人工转向助力模式，之后还包括：

步骤S701，将目标种类的人工转向助力模式反馈至HMI系统，并将目标种类的人工转向助力模式和HMI系统中显示的人工转向助力模式进行比对。

本申请实施例的HMI系统包括与每一种类的人工转向助力模式对应的操作控件(或软开关)，本申请人工转向助力模式包括运动模式、标准模式和舒适模式，HMI系统上设置有与每种人工转向助力模式对应的操作控件，这些操作控件即时选择按钮又是显示状态按钮，用户通过手动或语音控制可以对每种操作控件进行操作，HMI系统检测到该操作后会发送对应的模式切换信号到EPS系统，需要强调的是，用户对操作控件进行操作，会将该操作控件会在HMI系统上显示出来，但这并不意味着该操作控件就是被选中的，并不意味着该操作控件对应的人工转向助力模式为当前车辆的转向助力模式，需要进一步接收EPS系统的反馈来判断该操作控件是否被选中。

步骤S702，若目标种类的人工转向助力模式和显示的人工转向助力模式为同一模式，则在HMI系统中显示目标种类的人工转向助力模式对应的操作控件被选中的提示信息。

本申请实施例的EPS系统收到HMI系统发送的模式切换信号，判断模式切换信号符合预设条件后，会将当前的人工转向助力模式切换到模式切换信号对应的目标种类的人工转向助力模式，切换后会将目标种类的人工转向助力模式反馈到HMI系统，若EPS系统反馈的目标种类的人工转向助力模式和HMI系统上显示的操作控件对应的人工转向助力模式为统一模式，则在HMI系统上显示目标种类的人工转向助力模式对应的操作控件被选中的提示信息，用以告知用户的切换操作是成功的。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，将目标种类的人工转向助力模式和HMI系统中显示的人工转向助力模式进行比对，之后还包括：

步骤S703，若目标种类的人工转向助力模式和HMI系统中显示的人工转向模式为不同的模式，则将当前的转向助力模式切换为接收模式切换信号之前的人工转向助力模式，并确定接收模式切换信号之前的人工转向助力模式对应的操作控件为选中状态。

当特殊情况发生时，EPS系统反馈给HMI系统的目标种类的人工转向助力模式不一定和HMI系统显示的人工转向助力模式为同一种模式，比如EPS系统故障或车辆掉电的情况或传输信号的CAN总线故障等，若目标种类的人工转向助力模式和HMI系统种显示的人工转向助力模式为不同的模式，就将当前的转向助力模式切换到接收HMI系统发送的模式切换信号之前的人工转向助力模式，就是恢复到原来的人工转向助力模式，同时会在HMI系统上确定原来的人工转向助力模式对应的操作控件为选中状态，也就是确定接收HMI系统发送模式切换信号之前的人工转向助力模式对应的操作控件为选中状态。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，接收由方向盘输出的扭第二矩，根据扭矩确定第三扭矩，包括：

接收由方向盘输出的第二扭矩，并基于方向盘输出的第二扭矩和第三扭矩之间的预设关系确定出第三扭矩。

在退出TJA功能后，会切换到开启TJA功能开启前的人工转向助力模式，此时需要根据用户对方向盘施加的作用力来获取方向盘处的第二扭矩，方向盘处设置有扭矩传感器，可以检测方向盘处的第二扭矩的大小，并将方向盘处的第二扭矩的大小输出到EPS，EPS接收到方向盘输出的第二扭矩后，根据第二扭矩和EPS输出到转向助力电机的扭矩即第三扭矩之间的预设关系，确定出第三扭矩，比如在某种工况下，已知第二扭矩和第二扭矩与第三扭矩的总和，那么第三扭矩就是第二扭矩与第三扭矩的总和减去第二扭矩获得的，当然，具体如何计算出第三扭矩还需确定出一些外在因素，比如车辆的速度，车辆的性能，路面的粗糙程度等等，本申请实施例对第二扭矩和第三扭矩之间具体的预设关系不做限制。

如图8，其示例性示出了EPS系统和其他模块的交互示意图，包括EPS系统8100、HMI系统8200、ADAS系统8300、整车控制器8400和CAN线8500，其中EPS系统8100包括控制器8110、转向助力电机8120、传感器模块8130和机械结构8140，HMI系统8200包括软开关8210、软开关8220、软开关8230，控制器8110包括转向助力模式控制模块8111和扭矩控制模块8112，EPS系统8100通过CAN线8500会与HMI系统8200和ADAS系统8300等关联模块进行交互，整车控制器8400能够控制其他各个部件，对其他各个部件进行管理，同时也能够对故障进行管理，EPS和其他部件的交互过程为：

在车辆未开启TJA功能时，假设当前的转向助力模式为标准模式，驾驶员对软开关8210进行操作，8210为舒适模式对应的操作控件，HMI系统8200接收到驾驶员的操作后，会对应的产生一个与该软开关对应的模式切换信号，并通过CAN线8500将该模式切换信号发送到控制器8110种的转向助力模式控制模块8111，转向助力模式8111判断该模式切换信号为有效信号，会将转向助力模式由标准模式切换到舒适模式，并将舒适模式反馈到HMI系统8200，同时通过传感器模块8130获取方向盘处的第二扭矩，并根据方向盘处的第二扭矩和转向助力电机8120输出的第三扭矩之间的预设关系，确定第三扭矩，并指示转向助力电机8120输出第三扭矩到机械结构，使得机械结构8140提供助力进行转向；HMI系统8200收到转向助力模式控制模块8111反馈的舒适模式后，会和HMI系统8200上显示的人工助力模式进行比对，二者为同一转向助力模式，则确定HMI系统8200上的舒适模式为选中状态。

ADAS系统8300受整车控制器8400控制发送激活请求至之EPS系统8100，EPS系统8100收到该请求后从当前的舒适模式跳转到自动驾驶模式，并将输出自动驾驶模式下的基础助力扭矩，同时ADAS系统8300也会根据车辆的感知信息发送扭矩增量，扭矩控制模块8112将基础助力扭矩和扭矩增量进行叠加，得到第一扭矩，并将第一扭矩输出到转向助力电机8120，转向助力电机8120输出扭矩到机械结构8140，通过机械结构8140的作用而助力。

本申请实施例提供了一种转向助力模式的切换装置90，如图9所示，该装置可以包括：

自动驾驶模式切换模块91，用于若确定TJA功能开启，则将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式；

接收模块92，用于接收ADAS系统发送的横向控制参数；

第一控制扭矩确定模块93，用于根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一控制扭矩；

指示模块94，用于指示转向助力电机输出第一控制扭矩，以进行转向。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，指示转向助力电机输出第一扭矩，以进行转向，之后还包括：

人工转向助力模式切换模块，若确定TJA功能关闭，则将转向助力模式由自动驾驶模式切换为TJA功能开启前的人工转向助力模式；

第三扭矩输出模块，接收由方向盘输出的第二扭矩，根据第二扭矩确定第三扭矩；

指示模块，指示转向助力电机输出第三扭矩，以进行转向。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，横向控制参数包括ADAS系统输出的扭矩增量；自动驾驶模式的转向助力参数包括自动驾驶模式对应的基础助力扭矩；

根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩，包括：

根据对应关系，将自动驾驶模式的基础助力扭矩与扭矩增量进行叠加，获得第一扭矩。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式，之后还包括：

向人机交互系统HMI系统发送模式抑制信号，模式抑制信号用于指示HMI系统不响应转向助力模式的切换操作。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，人工转向助力模式的数量为至少两种；

将转向助力模式由自动驾驶模式切换为TJA功能开启前的人工转向助力模式，之后包括：

接收HMI系统响应于转向助力模式的切换操作发送的模式切换信号，模式切换信号用于指示目标种类的人工转向助力模式；

若确定模式切换信号符合预设要求，则将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换为目标种类的人工转向助力模式。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，HMI系统包括与每一种类的人工转向助力模式对应的操作控件；将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换为目标种类的人工转向助力模式，之后还包括：

将目标种类的人工转向助力模式反馈至HMI系统，并将目标种类的人工转向助力模式和HMI系统中显示的人工转向助力模式进行比对；

若目标种类的人工转向助力模式和显示的人工转向助力模式为同一模式，则在HMI系统中显示目标种类的人工转向助力模式对应的操作控件被选中的提示信息。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，将目标种类的人工转向助力模式和HMI系统中显示的人工转向助力模式进行比对，之后还包括：

若目标种类的人工转向助力模式和HMI系统中显示的人工转向模式为不同的模式，则将当前的转向助力模式切换为接收模式切换信号之前的人工转向助力模式，并确定接收模式切换信号之前的人工转向助力模式对应的操作控件为选中状态。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，接收由方向盘输出的第二扭矩，根据第二扭矩确定第三扭矩，包括：

接收由方向盘输出的第二扭矩，并基于方向盘输出的第二扭矩和第三扭矩之间的预设关系确定出第三扭矩。

本发明实施例提供的转向助力模式的切换装置，具体执行上述方法实施例流程，具体请详见上述转向助力模式的切换方法实施例的内容，在此不再赘述。本发明实施例提供的转向助力模式的切换装置，通过在确定TJA功能开启后，将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式；接收ADAS系统发送的横向控制参数；根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩；指示转向助力电机输出第一扭矩，以进行转向，本申请在车辆的TJA功能开启后，跳转到自动驾驶模式，使得TJA功能开启后，只有一种转向助力参数，使得在车辆开发阶段，只需要调试一组于转向助力参数匹配的由ADAS输出的横向助力参数，降低了整车开发的难度，提升了研发效率，降低了开发成本。

本申请实施例提供了一种电动汽车，该电动汽车包括上述的EPS系统、ADAS系统和HMI系统，与现有技术相比可实现：通过在确定TJA功能开启后，将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式；接收ADAS系统发送的横向控制参数；根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩；指示转向助力电机输出第一扭矩，以进行转向，本申请在车辆的TJA功能开启后，跳转到自动驾驶模式，使得TJA功能开启后，只有一种转向助力参数，使得在车辆开发阶段，只需要调试一组于转向助力参数匹配的由ADAS输出的横向助力参数，降低了整车开发的难度，提升了研发效率，降低了开发成本。

本申请实施例中提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器和处理器；至少一个程序，存储于存储器中，用于被处理器执行时，与现有技术相比可实现：通过在确定TJA功能开启后，将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式；接收ADAS系统发送的横向控制参数；根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩；指示转向助力电机输出第一扭矩，以进行转向，本申请在车辆的TJA功能开启后，跳转到自动驾驶模式，使得TJA功能开启后，只有一种转向助力参数，使得在车辆开发阶段，只需要调试一组于转向助力参数匹配的由ADAS输出的横向助力参数，降低了整车开发的难度，提升了研发效率，降低了开发成本。

在一个可选实施例中提供了一种电子设备，如图10所示，图10所示的电子设备4000包括：处理器4001和存储器4003。其中，处理器4001和存储器4003相连，如通过总线4002相连。可选地，电子设备4000还可以包括收发器4004。需要说明的是，实际应用中收发器4004不限于一个，该电子设备4000的结构并不构成对本申请实施例的限定。

处理器4001可以是CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通用处理器，DSP(Digital Signal Processor，数据信号处理器)，ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)，FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器4001也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线4002可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线4002可以是PCI(Peripheral Component Interconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustry Standard Architecture，扩展工业标准结构)总线等。总线4002可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图10中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器4003可以是ROM(Read Only Memory，只读存储器)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、CD-ROM(Compact DiscReadOnly Memory，只读光盘)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。

存储器4003用于存储执行本申请方案的应用程序代码，并由处理器4001来控制执行。处理器4001用于执行存储器4003中存储的应用程序代码，以实现前述方法实施例所示的内容。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，当其在计算机上运行时，使得计算机可以执行前述方法实施例中相应内容。与现有技术相比，通过在确定TJA功能开启后，将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式；接收ADAS系统发送的横向控制参数；根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩；指示转向助力电机输出第一扭矩，以进行转向，本申请在车辆的TJA功能开启后，跳转到自动驾驶模式，使得TJA功能开启后，只有一种转向助力参数，使得在车辆开发阶段，只需要调试一组于转向助力参数匹配的由ADAS输出的横向助力参数，降低了整车开发的难度，提升了研发效率，降低了开发成本。

本申请实施例提供了一种计算机程序，该计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，当计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如前述方法实施例所示的内容。与现有技术相比，通过在确定TJA功能开启后，将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式；接收ADAS系统发送的横向控制参数；根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩；指示转向助力电机输出第一扭矩，以进行转向，本申请在车辆的TJA功能开启后，跳转到自动驾驶模式，使得TJA功能开启后，只有一种转向助力参数，使得在车辆开发阶段，只需要调试一组于转向助力参数匹配的由ADAS输出的横向助力参数，降低了整车开发的难度，提升了研发效率，降低了开发成本。

应该理解的是，虽然附图的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，附图的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

以上仅是本发明的部分实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (13)

1.一种转向助力模式的切换方法，其特征在于，应用于电动转向系统EPS系统，包括：

若确定交通拥堵辅助功能TJA功能开启，则将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式；

接收高级驾驶辅助系统ADAS系统发送的横向控制参数；

根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与所述横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩；

指示所述转向助力电机输出所述第一扭矩，以进行转向。

2.根据权利要求1所述的转向助力模式的切换方法，其特征在于，所述指示转向助力电机输出所述第一扭矩，以进行转向，之后还包括：

若确定TJA功能关闭，则将所述转向助力模式由所述自动驾驶模式切换为TJA功能开启前的所述人工转向助力模式；

接收由方向盘输出的第二扭矩，根据所述第二扭矩确定第三扭矩；

指示转向助力电机输出所述第三扭矩，以进行转向。

3.根据权利要求1所述的转向助力模式的切换方法，其特征在于，所述横向控制参数包括ADAS系统输出的扭矩增量；所述自动驾驶模式的转向助力参数包括自动驾驶模式对应的基础助力扭矩；

根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与所述横向控制参数间的对应关系，确定第一扭矩，包括：

根据所述对应关系，将所述自动驾驶模式的基础助力扭矩与所述扭矩增量进行叠加，获得所述第一扭矩。

4.根据权利要求1所述的转向助力模式的切换方法，其特征在于，所述将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式，之后还包括：

向人机交互系统HMI系统发送模式抑制信号，所述模式抑制信号用于指示所述HMI系统不响应转向助力模式的切换操作。

5.根据权利要求2所述的转向助力模式的切换方法，其特征在于，所述人工转向助力模式的数量为至少两种；

所述将转向助力模式由所述自动驾驶模式切换为TJA功能开启前的所述人工转向助力模式，之后包括：

接收HMI系统响应于转向助力模式的切换操作发送的模式切换信号，所述模式切换信号用于指示目标种类的人工转向助力模式；

若确定所述模式切换信号符合预设要求，则将所述转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换为所述目标种类的人工转向助力模式。

6.根据权利要求5所述的转向助力模式的切换方法，其特征在于，所述HMI系统包括与每一种类的人工转向助力模式对应的操作控件；所述将所述转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换为所述目标种类的人工转向助力模式，之后还包括：

将所述目标种类的人工转向助力模式反馈至所述HMI系统，并将目标种类的人工转向助力模式和所述HMI系统中显示的人工转向助力模式进行比对；

若所述目标种类的人工转向助力模式和所述显示的人工转向助力模式为同一模式，则在所述HMI系统中显示所述目标种类的人工转向助力模式对应的操作控件被选中的提示信息。

7.根据权利要求6所述的转向助力模式的切换方法，其特征在于，所述将目标种类的人工转向助力模式和所述HMI系统中显示的人工转向助力模式进行比对，之后还包括：

若所述目标种类的人工转向助力模式和所述HMI系统中显示的人工转向模式为不同的模式，则将当前的转向助力模式切换为接收所述模式切换信号之前的人工转向助力模式，并确定所述接收所述模式切换信号之前的人工转向助力模式对应的操作控件为选中状态。

8.根据权利要求2所述的转向助力模式的切换方法，其特征在于，所述接收由方向盘输出的第二扭矩，根据所述第二扭矩确定第三扭矩，包括：

接收由方向盘输出的第二扭矩，并基于所述方向盘输出的第二扭矩和所述第三扭矩之间的预设关系确定出所述第三扭矩。

9.一种转向助力模式的切换装置，其特征在于，应用于EPS系统，包括：

自动驾驶模式切换模块，用于若确定TJA功能开启，则将转向助力模式由当前的人工转向助力模式切换至自动驾驶模式；

接收模块，用于接收ADAS系统发送的横向控制参数；

第一控制扭矩确定模块，用于根据预先建立的自动驾驶模式的转向助力参数与所述横向控制参数间的对应关系，确定第一控制扭矩；

指示模块，用于指示转向助力电机输出所述第一控制扭矩，以进行转向。

10.一种电动汽车，其特征在于，包括如权利要求1-8所述的EPS系统、ADAS系统和HMI系统。

11.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至8任一项所述转向助力模式的切换方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行如权利要求1至8中任意一项所述转向助力模式的切换方法的步骤。

13.一种计算机程序，其特征在于，该计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中，当计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行如权利要求1至8任一项所述转向助力模式的切换方法的步骤。

Images