CN115465489A - 一种智能静脉配药机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于静脉配药装置技术领域，提供了一种智能静脉配药机器人，包括配药管和机体，配药管包括两个并列设置的软管以及设置在配药管两端的粉针，机体上设置有第一转盘、第二转盘、第一驱动装置、第二驱动装置、第一蠕动泵、第二蠕动泵、用于固定药业瓶的第二夹具、第三夹具、第四夹具、第三驱动装置以及第四驱动装置，还包括：定位座，多个定位座绕第一转盘的旋转中心线均匀设置在第一转盘的顶部；粉瓶弹夹，其沿其长度方向设置有多个粉瓶槽，粉瓶弹夹与定位座滑动连接；识别组件，其用于对粉瓶弹夹内的所有药粉瓶是否均已调配完毕进行识别；以及第五驱动装置，其用于驱动粉瓶弹夹运动。本发明所提供的智能静脉配药机器人，调配效率较高。

Description

一种智能静脉配药机器人

技术领域

本发明涉及静脉配药装置技术领域，具体涉及一种智能静脉配药机器人。

背景技术

如图1所示，目前的智能静脉配药机器人包括配药管和机体，配药管包括两个并列设置的软管以及设置在配药管两端的粉针，机体上设置有第一转盘、第二转盘、用于驱动第一转盘转动的第一驱动装置、用于驱动第二转盘在预设角度范围内往复转动的第二驱动装置、用于将药液瓶内的药液输送至药粉瓶内的第一蠕动泵以及用于将药粉瓶内的药液输送至药液瓶内的第二蠕动泵，第一转盘的外围均匀设置有多个用于固定药粉瓶的第一夹具，第二转盘的顶部设置有用于固定药业瓶的第二夹具，第一夹具的下方设置有用于固定粉针的第三夹具，第二夹具的一侧设置有用于固定粉针的第四夹具，其中，第三夹具在第三驱动装置的作用下沿纵向在第一工作位置A和第二工作位置A之间作往复直线运动，第四夹具在第四驱动装置的作用下向靠近或远离第二夹具的方向在第一工作位置B和第二工作位置B之间作往复直线运动。

使用时，首先，将药粉瓶固定在第一夹具上，将药液瓶固定在第二夹具上，将两个软管分别固定在第一蠕动泵和第二蠕动泵上，将配药管两端的粉针分别固定在第三夹具和第四夹具上；之后，在第三驱动装置和第四驱动装置的作用下，分别插入药液瓶和药粉瓶内，然后，在第一蠕动泵的作用下，将药液瓶内的溶媒送至药粉瓶内，最后，在第二蠕动泵的作用下，将药粉瓶内的药液输送至药液瓶内，从而达到配药的目的。

上述智能静脉配药机器人虽然达到了使得调配人员不直接接触药品，避免职业危害，确保调配安全，提高综合调配率的目的。但是，依然存在如下不足：

由于在实际使用的过程中，每瓶静脉药液中往往需要配置多种药粉，且一次往往需要配制多瓶药液，而上述智能静脉配药机器人在配药的过程中，调配人员不仅需要频繁地更换药液瓶，还需要频繁地更换药粉瓶，从而导致配液效率较低。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种智能静脉配药机器人，以提高配药效率。

为了实现上述目的，本发明提供一种智能静脉配药机器人，包括配药管和机体，所述配药管包括两个并列设置的软管以及设置在配药管两端的粉针，所述机体上设置有第一转盘、第二转盘、用于驱动所述第一转盘转动的第一驱动装置、用于驱动所述第二转盘在预设角度范围内往复转动的第二驱动装置、用于将药液瓶内的溶媒输送至药粉瓶内的第一蠕动泵、用于将药粉瓶内的药液输送至药液瓶内的第二蠕动泵、用于固定药业瓶的第二夹具、分别用于固定配药管两端的粉针的第三夹具和第四夹具、用于驱动所述第三夹具沿纵向在第一工作位置A和第二工作位置A之间作往复直线运动的第三驱动装置以及用于驱动所述第四夹具在向靠近或远离所述第二夹具的方向在第一工作位置B和第二工作位置B之间作往复直线运动的第四驱动装置，还包括：

定位座，多个所述定位座绕所述第一转盘的旋转中心线均匀设置在所述第一转盘的顶部并与第一转盘固定连接；

粉瓶弹夹，其沿其长度方向设置有多个用于对药粉瓶进行定位和固定的粉瓶槽，所述定位座设置有第一滑槽，所述粉瓶弹夹通过所述第一滑槽与所述定位座滑动连接，其可沿所述第一转盘的径向在第一工作位置C和第二工作位置C之间作往复直线运动；

识别组件，其设置在所述机体和/或所述粉瓶弹夹上，其用于对所述粉瓶弹夹内的所有药粉瓶是否均已调配完毕进行识别；以及

第五驱动装置，其用于驱动所述粉瓶弹夹在所述第一工作位置C和所述第二工作位置C之间作往复直线运动。

进一步地，所述粉瓶弹夹包括：

主体，其上开设多个所述粉瓶槽，任意一个所述粉瓶槽的底部开设有与所述粉瓶槽连通的穿孔；以及

盖体，其与所述主体可拆卸连接。

进一步地，所述识别组件包括：

与所述粉瓶槽一一对应的标识块，其顶部设置有两个具有不同颜色的单元格，其与所述盖体滑动连接，其可沿横向在第一工作位置D和第二工作位置D之间作往复直线运动；以及

颜色识别传感器，其固定设置在所述机体上；

进一步地，所述识别组件还包括锁止结构，所述锁止结构设置在所述标识块和/或所述盖体上，所述锁止结构用于将所述标识块保持在所述第一工作位置D和所述第二工作位置D。

进一步地，所述锁止结构包括：

锁止拉杆，其第一端与所述盖体铰接、第一端具有滑动部；

开设在所述标识块上的引导槽，其用于对所述滑动部的滑动进行导向，其呈心形，其包括滑入滑出引导部、第一引导部、暂定部和第二引导部，所述滑动部沿所述滑入滑出引导部和所述第一引导部向所述暂定部滑动并可暂时定位在所述暂定部，所述滑动部离开所述暂定部后沿所述第二引导部和所述滑入滑出引导部滑动；以及

第一弹性件，其两端分别与所述盖体和所述标识块抵接，且自然状态下，所述第一弹性件具有使所述标识块从所述第一工作位置D向所述第二工作位置D或从所述第二工作位置D向所述第一工作位置D运动的趋势。

进一步地，所述第五驱动装置包括：

丝杠，其转动设置在所述机体上；

滑块，其滑动设置在所述机体上并与所述丝杠螺纹连接；

电机，其设置在所述机体上，其动力输出轴与所述丝杠传动连接；以及

对接组件，其设置在所述滑块和/或所述粉瓶弹夹上，其用于实现所述滑块与所述粉瓶弹夹的对接或分离。

进一步地，所述对接组件包括：

插孔，其设置在所述滑块的底部；

插销，其与所述粉瓶弹夹滑动连接，并可沿纵向在第一工作位置E和第二工作位置E之间作往复直线运动；

第二弹性件，其设置在所述插销的底端，其两端分别与所述插销的所述粉瓶弹夹连接，且自然状态下，所述第二弹性件具有使所述插销向远离所述插孔的方向运动的趋势；

永磁铁，其固定镶嵌在所述插销的顶端；

电磁铁，其固定镶嵌在所述插孔的顶端，且所述电磁铁与所述永磁铁的相对的一侧的磁性相反。

本发明的有益效果：

本发明所提供的智能静脉配药机器人，通过设置粉瓶弹夹，从而在使用时，可以将同一个药液瓶内需要调配的所有药粉的药粉瓶装人同一个粉瓶弹夹内，并可以将多个药粉弹夹安装在第一转盘上，从而在配药的过程中只需要频繁地更换配药管、药液瓶，而不必频繁地更换药粉瓶，提高了调配效率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为现有技术中提供的一种智能静脉配药机器人的结构视图；

图2为本发明一实施例提供的智能静脉配药机器人的立体视图；

图3为图2所示的智能静脉配药机器人的剖视图；

图4为图2所示的A处的放大视图；

图5为图3所示的B处的放大视图；

图6为图3所示的C处的放大视图；

图7为图2所示的智能静脉配药机器人的粉瓶弹夹的立体视图；

图8为图7所示的D-D方向上的剖视图；

图9为图8所示的E-E方向上的局部剖视图；

图10为图8所示的F-F方向上的局部剖视图；

图11为图8所示的G-G方向上的局部剖视图。

附图标记：

第一转盘1、定位座2、第一滑槽21、粉瓶弹夹3、主体31、粉瓶槽311、第二滑槽312、穿孔313、盖体32、安装孔321、标识孔322、标识块41、单元格411、操作部412、颜色识别传感器42、锁止结构43、锁止拉杆431、滑动部4311、引导槽432、滑入滑出引导部4321、第一引导部4322、暂定部4323、第二引导部4324、第一弹性件433、第五驱动装置5、丝杠51、滑块52、电机53、对接组件54、插孔541、插销542、第二弹性件543、永磁铁544、电磁铁545。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明技术方案的实施例进行详细的描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，因此只作为示例，而不能以此来限制本发明的保护范围。

需要注意的是，除非另有说明，本申请使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域技术人员所理解的通常意义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

如图2-11所示，本发明提供一种智能静脉配药机器人，包括配药管和机体，配药管包括两个并列设置的软管以及设置在配药管两端的粉针，机体上设置有第一转盘1、第二转盘、用于驱动第一转盘1转动的第一驱动装置、用于驱动第二转盘在预设角度范围内往复转动的第二驱动装置、用于将药液瓶内的溶媒输送至药粉瓶内的第一蠕动泵、用于将药粉瓶内的药液输送至药液瓶内的第二蠕动泵、用于固定药业瓶的第二夹具、分别用于固定配药管两端的粉针的第三夹具和第四夹具、用于驱动第三夹具沿纵向在第一工作位置A和第二工作位置A之间作往复直线运动的第三驱动装置以及用于驱动第四夹具在向靠近或远离第二夹具的方向在第一工作位置B和第二工作位置B之间作往复直线运动的第四驱动装置。这些都是现有技术，在此就不做过多赘述，且在附图中也并未视出。

上述智能静脉配药机器人还包括定位座2、粉瓶弹夹3、识别组件和第五驱动装置5。

其中，定位座2的数量为多个，上述多个定位座2绕第一转盘1的旋转中心线均匀设置在第一转盘1的顶部并与第一转盘1固定连接。粉瓶弹夹3沿其长度方向开设有多个用于对药粉瓶进行定位和固定的粉瓶槽，定位座2开设有第一滑槽21，粉瓶弹夹3通过上述第一滑槽21与定位座2滑动连接，其可沿第一转盘1的径向在第一工作位置C和第二工作位置C之间作往复直线运动。

识别组件安装在机体和/或粉瓶弹夹3上，其用于对所述粉瓶弹夹3内的所有药粉瓶是否均已调配完毕进行识别。具体地，使用时，识别组件将识别出来的信息传递给智能静脉配药机器人的控制模块，从而通过控制模块控制第二驱动装置、第五驱动装置5、第一蠕动泵和第二蠕动泵停止运行以及第三驱动装置和第四驱动装置将粉针从药粉瓶和药液瓶内拔出，同时，控制第一驱动装置驱动第一转盘1转动一个工作位置，使得下一个粉瓶弹夹3与第三夹具相对应。第五驱动装置5用于驱动粉瓶弹夹3在第一工作位置C和第二工作位置C之间作往复直线运动。

使用时，首先，将同一瓶药液瓶内所需要的调配的药粉的所有药粉瓶全部装入同一个粉瓶弹夹3内，其次，将多个装有药粉瓶的粉瓶弹夹3依次安装在各个定位座2上；然后，将两个软管分别固定在第一蠕动泵和第二蠕动泵上，将配药管两端的粉针分别固定在第三夹具和第四夹具上；再次，在第三驱动装置和第四驱动装置的作用下，分别插入药液瓶和药粉瓶内，在第一蠕动泵的作用下，将药液瓶内的溶媒送至药粉瓶内，之后，在第二蠕动泵的作用下，将药粉瓶内的药液输送至药液瓶内，从而完成一个药粉瓶的调配，然后，第五驱动装置5驱动粉瓶弹夹3运动一个工作位置，从而使得下一个药粉瓶运动至调配工作位置，再然后，在第三驱动装置和第四驱动装置的作用下，分别插入药液瓶和药粉瓶内，在第一蠕动泵的作用下，将药液瓶内的溶媒送至药粉瓶内，而后，在第二蠕动泵的作用下，将药粉瓶内的药液输送至药液瓶内，从而完成一个药粉瓶的调配。重复上述步骤，直到识别组件识别出粉瓶弹夹3内所有的药粉瓶均已调配完毕，识别组件将识别出来的信息传递给智能静脉配药机器人的控制模块，从而通过控制模块控制第二驱动装置、第五驱动装置5、第一蠕动泵和第二蠕动泵停止运行以及第三驱动装置和第四驱动装置将粉针从药粉瓶和药液瓶内拔出，同时，控制第一驱动装置驱动第一转盘1转动一个工作位置，使得下一个粉瓶弹夹3与第三夹具相对应。

本发明所提供的智能静脉配药机器人，通过设置粉瓶弹夹3，从而在使用时，可以将同一个药液瓶内所需要调配的所有药粉的药粉瓶装人同一个粉瓶弹夹3内，并可以将多个药粉弹夹安装在第一转盘1上，从而在配药的过程中只需要频繁地更换配药管、药液瓶，而不必频繁地更换药粉瓶，从而达到提高调配效率的目的。

在一个实施例中，粉瓶弹夹3包括主体31和盖体32。

主体31上开设有多个粉瓶槽311，任意一个粉瓶槽311的底部开设有与粉瓶槽311连通的穿孔313。使用时，粉针可以通过穿孔插入药粉瓶内。盖体32与主体31可拆卸连接，盖体32用于封盖粉瓶槽311。具体地，主体31上开设有第二滑槽312，盖体通过第二滑槽与主体滑动连接，且盖体的一端通过卡钩结构与主体连接。使用时，将盖体从第二滑槽的第一端向第二端滑入以插入第二滑槽内，并最终在卡钩结构的作用下，固定在第二滑槽内。

使用时，拆下盖体32，将粉瓶依次插入粉瓶槽311内，盖上盖体32，从而达到将药粉瓶装入粉瓶弹夹3内并进行固定的目的。

此结构的粉瓶弹夹3，结构简单，设计合理，便于药粉瓶的取装。

在一个实施例中，识别组件包括标识块41和颜色识别传感器42。

标识块41的数量与粉瓶槽311一一对应，标识块41的顶部具有两个拥有不同颜色的单元格411，假设两个单元格411的颜色分别为颜色A和颜色B，标识块41与盖体32滑动连接，其可沿横向在第一工作位置D和第二工作位置D之间作往复直线运动。具体地，当标识块41处于第一工作位置时，颜色A的单元格411与颜色识别传感器42相对应，当标识块41处于第二工作位置时，颜色B与颜色识别传感器42相对应。

具体地，盖体32上开设有与标识块41相对应的安装孔321，安装孔321的一端开设有与安装孔321相连通的标识孔322，标识块41滑动安装在安装孔321内，当标识块41处于第一工作位置D时，颜色A的单元格411与标识孔322相对应，颜色识别传感器42可以通过标识孔322对其进行识别，当标识块41处于第二工作位置D时，颜色B的单元格411与标识孔322相对应，颜色识别传感器42可以通过标识孔322对其进行识别。当然标识块41具有一伸出盖体32的操作部412，以便于移动标识块41的位置。

颜色识别传感器42固定安装在机体上。使用时，当颜色识别传感器42识别出与目标粉瓶槽311相对应的标识块41与颜色识别传感器42相对应的单元格411的颜色为颜色A时，即表示该药粉瓶的后面还有未调配的药粉瓶，从而将识别出的信息传递给控制模块，进而通过控制模块控制第二驱动装置、第五驱动装置5、第一蠕动泵和第二蠕动泵停止运行以及第三驱动装置和第四驱动装置将粉针从药粉瓶和药液瓶内拔出，同时，控制第五驱动装置5驱动粉瓶弹夹3移动一个工作位置，使得下一个药粉瓶处于调配工作位置，从而进行调配。

当颜色识别传感器42识别出与目标粉瓶槽311相对应的标识块41与颜色识别传感器42相对应的单元格411的颜色为颜色B时，即表示该粉瓶弹夹3内的所有药粉瓶均已调配完毕，从而将识别出的信息传递给控制模块，通过控制模块控制第二驱动装置、第五驱动装置5、第一蠕动泵和第二蠕动泵停止运行以及第三驱动装置和第四驱动装置将粉针从药粉瓶和药液瓶内拔出，同时，控制第一驱动装置驱动第一转盘1转动一个工作位置，使得下一个粉瓶弹夹3与第三夹具相对应。

具体地，使用时，在将药粉瓶装入粉瓶弹夹3内的过程中，调整相应的标识块41的位置，具体地，方式一：如果该药粉瓶的后面还有药粉瓶，即将与该药粉瓶相对应的标识块41至于第一工作位置D，如果该药粉瓶的后面没有药粉瓶了，即将与该药粉瓶相对应的标识块41至于第二工作位置D，方式二：将与各个药粉瓶相对应的标识块41均至于第一工作位置D，而将与位于最后一个药粉瓶后面的一个粉瓶槽311相对应的标识块41至于第二工作位置D。

将药粉弹夹放置在定位座2上，开始药液的调配。具体地，首先，在第三驱动装置和第四驱动装置的作用下，分别插入药液瓶和药粉瓶内，在第一蠕动泵的作用下，将药液瓶内的溶媒送至药粉瓶内，然后，在第二蠕动泵的作用下，将药粉瓶内的药液输送至药液瓶内，从而完成一个药粉瓶的调配，再然后，第五驱动装置5驱动粉瓶弹夹3运动一个工作位置，从而使得下一个药粉瓶运动至调配工作位置，之后，在第三驱动装置和第四驱动装置的作用下，分别插入药液瓶和药粉瓶内，在第一蠕动泵的作用下，将药液瓶内的溶媒送至药粉瓶内，而后，在第二蠕动泵的作用下，将药粉瓶内的药液输送至药液瓶内，从而完成一个药粉瓶的调配。重复上述步骤，直到识别组件识别出粉瓶弹夹3内所有的药粉瓶均已调配完毕，识别组件将识别出来的信息传递给智能静脉配药机器人的控制模块，从而通过控制模块控制第二驱动装置、第五驱动装置5、第一蠕动泵和第二蠕动泵停止运行以及第三驱动装置和第四驱动装置将粉针从药粉瓶和药液瓶内拔出，同时，控制第一驱动装置驱动第一转盘1转动一个工作位置，使得下一个粉瓶弹夹3与第三夹具相对应。直到颜色识别传感器42识别出与标识块41与颜色识别传感器42相对应的单元格411的颜色为颜色B时，即表示该瓶药液调配完毕。从而通过控制模块控制第二驱动装置、第五驱动装置5、第一蠕动泵和第二蠕动泵停止运行以及第三驱动装置和第四驱动装置将粉针从药粉瓶和药液瓶内拔出，同时，控制第一驱动装置驱动第一转盘1转动一个工作位置，使得下一个粉瓶弹夹3与第三夹具相对应。

此结构的识别组件，结构简单，设计合理。

在一个实施例中，识别组件还包括锁止结构43，其设置在标识块41和/或盖体32上，其用于将标识块41保持在第一工作位置D和第二工作位置D。具体地，当标识块41处于第一工作位置D时，锁止结构43就将标识块41保持在第一工作位置D；当标识块41处于第二工作位置D时，锁止结构43就将标识块41保持在第二工作位置D。

通过设置锁止结构43，将标识块41保持在第一工作位置D和第二工作位置D，从而达到避免因标识块41在调配药液的过程中位置改变而对识别造成影响的目的。

在一个实施例中，锁止结构43包括锁止拉杆431、引导槽432和第一弹性件433。

锁止拉杆431的第一端与盖体32铰接、第一端具有滑动部4311。

引导槽432开设在标识块41上，其用于对滑动部4311的滑动进行导向。具体地，引导槽432包括滑入滑出引导部4321、第一引导部4322、暂定部4323和第二引导部4324，其中，滑入滑出引导部4321、第一引导部4322、暂定部4323和第二引导部4324依次首尾连接以形成心形槽。

具体地，滑动部4311沿滑入滑出引导部4321和第一引导部4322向暂定部4323滑动，此过程为标识块41从第一工作位置D向第二工作位置D运动的过程。当滑动部4311暂时定位在暂定部4323时，标识块41则被保持在第二工作位置D。

当滑动部4311离开暂定部4323后沿第二引导部4324和滑入滑出引导部4321滑动，此过程为标识块41从第二工作位置D向第一工作位置D运动的过程，当滑动部4311停留在滑入滑出引导部4321的远离暂定部4323的一端时，标识块41则被保持在第一工作位置D。

第一弹性件433的两端分别与盖体32和标识块41抵接，且自然状态下，第一弹性件433具有使标识块41从第一工作位置D向第二工作位置D或从第二工作位置D向第一工作位置D运动的趋势。在本实施例中，第一弹性件433具有使标识块41从第二工作位置向第一运动的趋势。在本发明中，第一弹性件433的结构不做任何限制，在本实施例中，第一弹性件433为弹簧。

假设初始时，标识块41处于第一工作位置D，使用时，通过操作部412按压标识块41，使得标识块41从第一工作位置D向第二工作位置D移动，在此过程中，滑动部4311沿滑入滑出引导部4321向第一引导部4322移动，然后在沿着第一引导部4322向暂定部4323移动，当滑动部4311移动至暂定部4323时，滑动部4311暂时定位在暂定部4323，标识块41则被保持在第二工作位置D，再次通过操作部412按压标识块41，滑动部4311离开暂定部4323沿第二引导部4324滑入滑出引导部4321，并沿滑入滑出引导部4321滑动至滑入滑出引导部4321的远离暂定部4323的一端，并最终停留在滑入滑出引导部4321的远离暂定部4323的一端，标识块41则被保持在第一工作位置D。

此结构的锁止结构43，结构简单，设计合理，通过按压一次标识块41，即可使标识块41从第一工作位置D移动至第二工作位置D并最终停留在第二工作位置D，通过再次按压标识块41，则可使标识块41从第二工作位置D移动至第一工作位置D并最终停留在第一工作位置D，操作简单，使用方便。

在一个实施例中，第五驱动装置5包括丝杠51、滑块52、电机53和对接组件54。

丝杠51转动安装在机体上。滑块52滑动安装在机体上并与丝杠51螺纹连接。电机53固定安装在机体上，其动力输出轴与丝杠51传动连接。优选地，电机53为伺服电机53或步进电机53以便于对滑块52的移动进行控制。对接组件54安装在滑块52和/或粉瓶弹夹3上，其用于实现滑块52与粉瓶弹夹3的对接或分离。

使用时，当需要第五驱动装置5驱动粉瓶弹夹3移动时，在对接组件54的作用下，对接组件54将粉瓶单元与滑块52进行连接，从而使得电机53驱动丝杠51转动时，丝杠51驱动滑块52移动，从而可以驱动粉瓶弹夹3移动。

此结构的第五驱动装置5，结构简单，设计合理。

在一个实施例中，对接组件54包括插孔541、插销542、第二弹性件543、永磁铁544和电磁铁545。

插孔541开设在滑块52的底部。插销542与粉瓶弹夹3滑动连接并可沿纵向在第一工作位置E和第二工作位置E之间作往复直线运动。具体地，粉瓶弹夹3上开设有滑孔，插销542滑动插设在上述滑孔内。第二弹性件543安装在插销542的底端，其两端分别与插销542的粉瓶弹夹3连接，且自然状态下，第二弹性件543具有使插销542向远离插孔541的方向运动的趋势。具体地，第二弹性件543安装在滑孔的底端。永磁铁544固定镶嵌在插销542的顶端。在本发明中第二弹性件543的结构不做任何限制，在本实施例中，第二弹性件543为弹簧。

电磁铁545固定镶嵌在插孔541的顶端，且电磁铁545与永磁铁544的相对的一侧的磁性相反。当电磁铁545通电时，在电磁铁545与永磁铁544之间必将产生磁吸力，从而使得插销542克服第二弹性件543的弹力向上运动以插入插孔541内，从而达到将滑块52与粉瓶弹夹3进行对接的目的。

使用时，当需要将滑块52与粉瓶弹夹3进行对接时，电磁铁545通电，从而在电磁铁545与永磁铁544之间必将产生磁吸力，在该磁吸力的作用下，使得插销542克服第二弹性件543的弹力向上运动以插入插孔541内，从而达到将滑块52与粉瓶弹夹3进行对接的目的。

当需要将滑块52与粉瓶弹夹3进行分离时，电磁铁545断电，在弹性件的作用下，插销542向下运动，从而从插孔541内拔出，进而达到将滑块52与粉瓶弹夹3进行分离的目的。

此结构的对接组件54，结构简单，设计合理。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的范围当中。

Claims (7)

1.一种智能静脉配药机器人，包括配药管和机体，所述配药管包括两个并列设置的软管以及设置在配药管两端的粉针，所述机体上设置有第一转盘、第二转盘、用于驱动所述第一转盘转动的第一驱动装置、用于驱动所述第二转盘在预设角度范围内往复转动的第二驱动装置、用于将药液瓶内的溶媒输送至药粉瓶内的第一蠕动泵、用于将药粉瓶内的药液输送至药液瓶内的第二蠕动泵、用于固定药业瓶的第二夹具、分别用于固定配药管两端的粉针的第三夹具和第四夹具、用于驱动所述第三夹具沿纵向在第一工作位置A和第二工作位置A之间作往复直线运动的第三驱动装置以及用于驱动所述第四夹具在向靠近或远离所述第二夹具的方向在第一工作位置B和第二工作位置B之间作往复直线运动的第四驱动装置，其特征在于：还包括：

定位座，多个所述定位座绕所述第一转盘的旋转中心线均匀设置在所述第一转盘的顶部并与第一转盘固定连接；

粉瓶弹夹，其沿其长度方向设置有多个用于对药粉瓶进行定位和固定的粉瓶槽，所述定位座设置有第一滑槽，所述粉瓶弹夹通过所述第一滑槽与所述定位座滑动连接，其可沿所述第一转盘的径向在第一工作位置C和第二工作位置C之间作往复直线运动；

识别组件，其设置在所述机体和/或所述粉瓶弹夹上，其用于对所述粉瓶弹夹内的所有药粉瓶是否均已调配完毕进行识别；以及

第五驱动装置，其用于驱动所述粉瓶弹夹在所述第一工作位置C和所述第二工作位置C之间作往复直线运动。

2.根据权利要求1所述的智能静脉配药机器人，其特征在于：所述粉瓶弹夹包括：

主体，其上开设多个所述粉瓶槽，任意一个所述粉瓶槽的底部开设有与所述粉瓶槽连通的穿孔；以及

盖体，其与所述主体可拆卸连接。

3.根据权利要求2所述的智能静脉配药机器人，其特征在于：所述识别组件包括：

与所述粉瓶槽一一对应的标识块，其顶部设置有两个具有不同颜色的单元格，其与所述盖体滑动连接，其可沿横向在第一工作位置D和第二工作位置D之间作往复直线运动；以及

颜色识别传感器，其固定设置在所述机体上。

4.根据权利要求3所述的智能静脉配药机器人，其特征在于：所述识别组件还包括锁止结构，所述锁止结构设置在所述标识块和/或所述盖体上，所述锁止结构用于将所述标识块保持在所述第一工作位置D和所述第二工作位置D。

5.根据权利要求4所述的智能静脉配药机器人，其特征在于：所述锁止结构包括：

锁止拉杆，其第一端与所述盖体铰接、第一端具有滑动部；

开设在所述标识块上的引导槽，其用于对所述滑动部的滑动进行导向，其呈心形，其包括滑入滑出引导部、第一引导部、暂定部和第二引导部，所述滑动部沿所述滑入滑出引导部和所述第一引导部向所述暂定部滑动并可暂时定位在所述暂定部，所述滑动部离开所述暂定部后沿所述第二引导部和所述滑入滑出引导部滑动；以及

第一弹性件，其两端分别与所述盖体和所述标识块抵接，且自然状态下，所述第一弹性件具有使所述标识块从所述第一工作位置D向所述第二工作位置D或从所述第二工作位置D向所述第一工作位置D运动的趋势。

6.根据权利要求1-5任意一项所述的智能静脉配药机器人，其特征在于：所述第五驱动装置包括：

丝杠，其转动设置在所述机体上；

滑块，其滑动设置在所述机体上并与所述丝杠螺纹连接；

电机，其设置在所述机体上，其动力输出轴与所述丝杠传动连接；以及

对接组件，其设置在所述滑块和/或所述粉瓶弹夹上，其用于实现所述滑块与所述粉瓶弹夹的对接或分离。

7.根据权利要求6所述的智能静脉配药机器人，其特征在于：所述对接组件包括：

插孔，其设置在所述滑块的底部；

插销，其与所述粉瓶弹夹滑动连接，并可沿纵向在第一工作位置E和第二工作位置E之间作往复直线运动；

第二弹性件，其设置在所述插销的底端，其两端分别与所述插销的所述粉瓶弹夹连接，且自然状态下，所述第二弹性件具有使所述插销向远离所述插孔的方向运动的趋势；

永磁铁，其固定镶嵌在所述插销的顶端；

电磁铁，其固定镶嵌在所述插孔的顶端，且所述电磁铁与所述永磁铁的相对的一侧的磁性相反。

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