CN115465361A - 线控转向系统的智能驾驶方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种线控转向系统的智能驾驶方法、装置、设备及存储介质，方法包括响应于智能驾驶模式的握手请求，向方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，第二握手信息是根据握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶；在监控到方向盘模拟器反馈的第三握手信息和转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，进入智能驾驶模式，智能驾驶模式为方向盘模拟器使能和转向执行器基于智能驾驶系统的控制使能。从而能够确保线控转向系统在切换到智能驾驶模式的时候，线控转向系统保持较高的安全性和稳定性，使得提高了整车的安全性。

Description

线控转向系统的智能驾驶方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆的技术领域，尤其涉及一种线控转向系统的智能驾驶方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

线控转向系统(Steering-By-Wire，简称SWB系统)是智能驾驶实现路径跟踪与避障避险必要的关键技术，其性能直接影响主动安全与驾乘体验。对于线控转向系统而言，在进入智能驾驶的过程中，由于智能驾驶存在人机共驾和机器驾驶等多种类型，无法有效地确定切换至智能驾驶的哪种类型，会导致线控转向系统的运行存在较大的风险。

发明内容

本申请实施例提供一种线控转向系统的智能驾驶方法、装置、设备及存储介质，以解决相关技术存在的问题，技术方案如下：

第一方面，本申请实施例提供了一种线控转向系统的智能驾驶方法，包括：

响应于智能驾驶模式的握手请求，向方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，第二握手信息是根据握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶；

在监控到方向盘模拟器反馈的第三握手信息和转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，进入智能驾驶模式并执行智能驾驶操作，智能驾驶模式为方向盘模拟器使能和转向执行器基于智能驾驶系统的控制使能，第三握手信息是基于第一握手信息生成的，第四握手信息是基于第二握手信息生成的。

第二方面，本申请实施例提供了一种线控转向系统的智能驾驶装置，包括：

第一获取模块，用于获取智能驾驶模式的握手请求；

第一握手模块，用于根据握手请求，与方向盘模拟器握手；

第一确定模块，用于根据握手请求中智能驾驶模式的类型，确定转向执行器的使能方式，转向执行器的使能方式包括人机共驾和机器驾驶；

第二握手模块，用于根据转向执行器的使能方式，与转向执行器握手；

第一执行模块，用于在确定与方向盘模拟器握手和与转向执行器握手情况下，进入智能驾驶模式并执行智能驾驶操作，智能驾驶模式为控制方向盘模拟器使能和转向执行器在智能驾驶系统的控制下使能，第三握手信息是基于第一握手信息生成的，第四握手信息是基于第二握手信息生成的。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，以使至少一个处理器能够执行上述线控转向系统的智能驾驶方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，上述各方面任一种实施方式中的方法被执行。

上述技术方案中的优点或有益效果至少包括：

在本实施例中，在进入智能驾驶模式的时候，先要分别与方向盘模拟器和转向执行器进行握手，即分别方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，通过发送第一握手信息的方式来确定当前的方向盘模拟器是否合适进入智能驾驶模式，同理，通过发送第二握手信息的方式来确定当前的转向执行器是否合适进入智能驾驶模式。在监控到方向盘模拟器反馈的第三握手信息以及转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，即确定方向盘模拟器和转向执行器都合适进入到智能驾驶模式，从而车辆在进入智能驾驶模式之前，确保了线控转向系统不会发生冲突，能够安全地切换到智能驾驶模式。而且，由于智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶，对于转向执行器而言，通过第二握手信息将智能驾驶模式的类型通知转向执行器，从而能够确保线控转向系统在切换到智能驾驶模式的时候，线控转向系统保持较高的安全性和稳定性，使得提高了整车的安全性。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。

图1为根据本申请一实施例的线控转向系统的结构示意图；

图2示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法的流程图；

图3示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法进入智能驾驶模式的流程图；

图4示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法人机共驾下的流程图；

图5示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法机器驾驶下的流程图；

图6示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法监控到静默请求的流程图；

图7示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法监控到静默退出请求的流程图；

图8为根据本申请一实施例的线控转向系统的智能驾驶装置的示意图；

图9是用来实现本申请实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法的电子设备的框图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

图1示出根据本申请实施例的线控转向系统的结构示意图。

如图1所示，该线控转向系统包括线控域控制器(Active Domain Controller，ADC)、整车控制器(Vehicle Domain Control Module，VDCM)、方向盘模拟器(Steeringcolumn Unit，SCU)、第一转向执行器(Steering GearUnit，SGU)、主网络(Chassis Bus)、私有网络(Private Bus)以及备用网络(Chassis Backup Bus)；

其中，线控域控制器和整车控制器通过主网络电连接，以实现线控域控制器和整车控制器之间的信号通信；

线控域控制器通过私有网络和方向盘模拟器、转向执行器电连接，以实现线控域控制器和方向盘模拟器、转向执行器连接之间的信号通信，线控域控制器可以通过主网络与车辆的其他的域控制器或者是车辆的电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)等进行通信。

线控域控制器、整车控制器、方向盘模拟器和转向执行器通过备用网络电连接，以实现线控域控制器、整车控制器、方向盘模拟器和转向执行器之间的信号通信，线控域控制器还可以通过备用网络与车辆的其他的域控制器或者是车辆的电子控制单元(ElectronicControl Unit，ECU)等进行通信。

方向盘模拟器在使能的状态下，响应于线控域控制器发送的目标电机的目标扭矩的请求，通过方向盘模拟器确定目标电机的目标扭矩，并通过方向盘模拟器控制目标电机控制方向盘转动，在非使能状态下，则在线控域控制器发送目标扭矩请求的时候，不响应线控域控制器发送的目标扭矩请求。

转向执行器在使能的状态，响应于线控域控制器发送的转向比的请求，通过转向执行器的转化为转向机的转向比，转向执行器通过转向比控制转向机转动，在非使能状态下，则在线控域控制器发送转向比请求的时候，不响应线控域控制器发送的该转向比的请求。

整车控制器作为线控域控制器的冗余配置，线控域控制器具备域控制器的功能以及网关路由功能。

其中，智能驾驶分级为L0～L5，根据不同程度，从零到完全自动化，共分为六个等级。

L0级智能驾驶：无自动油门、刹车、方向盘全程皆由驾驶者掌控，它是最普通的驾驶方式，包括定速巡航，只能设定固定的速度，车辆不会自动调整速度，如加速/减速或驾驶员的操作需要。

L1级智能驾驶：驾驶操控为主，车辆的控制系统适用辅助主要还是由驾驶者操控车辆，但在特定的时候系统会介入，如ESP电子车身稳定系统或ABS防锁死刹车系统，主要用于提高行车安全性。

L2级智能驾驶：部分自动化，驾驶者仍需专心于路况第二级智能驾驶，如果第一级智能驾驶仪是辅助油门和刹车的话，第二级是添加到方向盘，车辆的速度和转向可以在一定的条件下控制。

L3级智能驾驶仪：有条件自动控制，该系统可自动控制车辆在大多数路况下，驾驶注意力不需专注于路况相较于第二级还是需要驾驶专注于路况且双手须置于方向盘，第三级智能驾驶仪可以在一定条件下驱动注意力，而不关注路况，双手甚至可以离开方向盘。

L4级智能驾驶：高度自动化，还是具有方向盘等界面提供驾驶实时操控车辆在启动智能驾驶后，计算机将在目的地设置后按路线行驶，无需干预全面驾驶，但只需在高速公路或市区等特定区域进行干预，但它已经能够处理大部分的“动态驱动任务”。

L5级智能驾驶：全自动化，人类完全成为乘客第五级智能驾驶车辆将完全自动化，车上甚至连方向盘等驾驶机构都不需要，完全透过电脑感知与运算来驾驶车辆，不论任何环境、路况，都不需要人类驾驶介入操控。

对于L2-L5中的智能驾驶都是通过高级驾驶辅助系统(Advanced DrivingAssistance System，ADAS)辅助进行控制的。

图2示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法的流程图。本实施例的线控转向系统的智能驾驶方法可以通过线控域控制器执行，也可以通过整车控制器执行，还可以通过线控转向系统执行，以下是以线控域控制器为执行主体进行说明，其他的主体作为执行主体时，可以同理得到。

如图2所示，该线控转向系统的智能驾驶方法可以包括：

S210：响应于智能驾驶模式的握手请求，向方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，第二握手信息是根据握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶。

S220：在监控到方向盘模拟器反馈的第三握手信息和转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，进入智能驾驶模式并执行智能驾驶操作，智能驾驶模式为方向盘模拟器使能和转向执行器基于智能驾驶系统的控制使能，第三握手信息是基于第一握手信息生成的，第四握手信息是基于第二握手信息生成的。

在本实施例中，在进入智能驾驶模式的时候，先要分别与方向盘模拟器和转向执行器进行握手，即分别方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，通过发送第一握手信息的方式来确定当前的方向盘模拟器是否合适进入智能驾驶模式，同理，通过发送第二握手信息的方式来确定当前的转向执行器是否合适进入智能驾驶模式。在监控到方向盘模拟器反馈的第三握手信息以及转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，即确定方向盘模拟器和转向执行器都合适进入到智能驾驶模式，从而车辆在进入智能驾驶模式之前，确保了线控转向系统不会发生冲突，能够安全地切换到智能驾驶模式。而且，由于智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶，对于转向执行器而言，通过第二握手信息将智能驾驶模式的类型通知转向执行器，使得转向执行器能够根据智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置，从而能够确保线控转向系统在切换到智能驾驶模式的时候，线控转向系统保持较高的安全性和稳定性，使得提高了整车的安全性。

在步骤S210中，响应于智能驾驶模式的握手请求，向方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，第二握手信息是根据握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶。

线控域控制器可以通过车辆的电子控制单元或其他的控制器获取到智能驾驶模式的握手请求。智能驾驶模式的握手请求可以是通过在车辆上设置智能驾驶模式的按钮或者是直接通过语音识别的方式获得的。以智能驾驶模式的按钮为例。在车辆的电子控制单元监控到按下智能驾驶模式的按钮的时候，电子控制单元对于控制整车进入智能驾驶模式，发送智能驾驶模式的握手请求至线控转向系统，即发送至线控域控制器，线控域控制器获取智能驾驶模式的握手请求后，触发握手流程

其中，智能驾驶模式的握手请求是预先在电子控制单元或者其他的控制器中设置好的，在监控到用户想要进入智能驾驶模式的时候，先发送智能驾驶模式的握手请求到线控域控制器内。此时线控域控制器还没有进入智能驾驶模式，并且不会直接进入到智能驾驶模式中，而是先执行线控域控制器分别与方向盘模拟器和转向执行器之间的执行握手流程。只有在完成握手流程之后，才能够进入到智能驾驶模式，从而确保了线控转向系统能够安全地进行切换。

线控域控制器接收到握手请求，执行与方向盘模拟器握手流程；与方向盘模拟器握手流程具体是，向方向盘模拟器发送第一握手信息。在方向盘模拟器接收到第一握手信息时，将第一握手信息与方向盘模拟器的第一预置条件相互匹配，第一预置条件可以是预先设置好的协议，第一握手信息与该协议的一致时，则反馈第二握手信息至线控域控制器。线控域控制器能够在接收到第二握手信息的时候，直接与方向盘模拟器握手，即方向盘模拟器在线控域控制器的控制下使能。通过握手流程来对方向盘模拟器进行询问，在得到对应的应答的情况下，再通过线控域控制器的控制下使能，能够确保当前的方向盘模拟器能够对于当前的状态是否合适使能做出判断，从而确保线控转向系统的稳定性。

由于在智能驾驶模式下，方向盘模拟器都是在线控域控制器的控制下使能的。也就是说，可以不需要确定是人机共驾还是机器驾驶，都是直接通过线控域控制器控制方向盘模拟器，通过方向盘模拟器控制方向盘随着转向机转动即可。即可以不经过进行握手请求的类型判断，线控域控制器可以直接控制方向盘模拟器使能。

进入到智能驾驶模式的时候，通常会通过智能驾驶系统发送转向信息至线控域控制器，以控制或者是辅助用户控制车辆转向。其中，在机器驾驶的过程中，是直接通过智能驾驶系统发送转向信息至线控域控制器内，线控域控制器根据智能驾驶系统的转向信息直接控制转向执行器，从而实现控制转向机的转动。在人机共驾的过程中，是通过智能驾驶系统发送转向信息至线控域控制器内，线控域控制器根据智能驾驶系统的转向信息以及方向盘转动的时候确定的方向盘的位置控制转向执行器，从而实现控制转向机的转动。

对于转向执行器而言，处于机器驾驶下的工作方式和处于人机共驾下的工作方式是不同的，即触发转向执行器根据智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置是不同的。在机器驾驶的情况下，转向执行器是通过从智能驾驶系统的转向信息生成对应的第一控制结果，并反馈至线控域控制器控制转向机转动的。而在人机共驾的情况下，转向执行器是通过从智能驾驶系统的转向信息以及线控域控制器发送的方向盘的位置，生成对应的第二控制结果反馈至线控域控制器控制转向机转动的。也就是说，对于第二握手信息而言，实际上是有两种情况，一种是对应于人机共驾的第二握手信息，一种是对应于机器驾驶的第二握手信息，即第二握手信息是根据握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶。由于两种情况的第二握手信息，能够通知转向执行器当前是人机共驾还是机器驾驶，从而使得转向执行器能够明确当前需要采用哪种方式进行工作。换句话来说，就是转向执行器有与线控域控制器有两套握手流程，一套是人机共驾下的握手流程，一套是机器驾驶下的握手流程。通过第二握手信息能够通知到转向执行器确定当前人机共驾下的握手流程还是机器驾驶下的握手流程，从而能够确保在线控域控制器和转向执行器可以根据智能驾驶模式的类型进行不同的握手流程，进而线控转向系统能够针对智能驾驶模式的类型进行对应的转向控制，确保了线控转向系统在切换至智能驾驶模式时候的稳定性，以及整车在进入到智能驾驶模式时候的安全性。

但是无论是机器驾驶下的使能还是人机共驾下的使能，都是需要通过基于智能驾驶系统的控制下的使能，即需要智能驾驶系统的转向信号生成，才能实现在智能驾驶模式下的转向机转动，实现辅助转向或者是自动转向。

对于从车辆的电子控制单元发送的握手请求中，包括了对于智能驾驶模式类型的信息，线控域控制器通过识别智能驾驶模式的握手请求中包括的智能驾驶模式的类型，其至少包括人机共驾和机器驾驶。如上的，对于智能驾驶的分级可以知道，对于L1级以上的智能驾驶，就需要智能驾驶系统的介入了到线控转向系统，辅助转向执行器控制转向机转动，以达到辅助转向或者是自动转向的效果。但是无论如何分级，实际上在对于线控转向系统，尤其是转向执行器的控制上，实际上都只会存在有三种情况，第一种是直接用户通过方向盘控制线控转向系；第二种是智能驾驶系统辅助用户通过方向盘控制线控转向系统，即人机共驾；第三种是智能驾驶系统直接接管对线控转向系统的控制，即机器驾驶。对于智能驾驶的角度而言，实际上只有第二种和第三种是实现了智能驾驶的。对此，通过根据握手请求中智能驾驶模式的类型，确定转向执行器执行的是人机共驾还是在机器驾驶。

在步骤S220中，线控域控制器在监控到方向盘模拟器反馈的第三握手信息和转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，进入智能驾驶模式并执行智能驾驶操作，智能驾驶模式为方向盘模拟器使能和转向执行器基于智能驾驶系统的控制使能，第三握手信息是基于第一握手信息生成的，第四握手信息是基于第二握手信息生成的。

方向盘模拟器在接收到第一握手信息的时候，可以根据与线控域控制器之间的设定的条件，例如设定的协议等，判断第一握手信息是不是满足设定的条件，例如是否与协议一致，第一握手信息与设定的条件一致的情况下，即当前的方向盘模拟器能够切换到智能驾驶模式，即生成第三握手信息反馈至线控域控制器，从而完成与线控域控制器的握手流程，使得线控域控制器能够知道方向盘模拟器当前的状态能够去切换至智能驾驶模式。从而能够确保线控转向系统的方向盘模拟器在切换至智能驾驶模式的时候，能够保持稳定。

转向执行器在接收到第二握手信息的时候，可以根据与线控域控制器之间的设定的条件，例如设定的协议等，判断第二握手信息是不是满足设定的条件，例如是否与协议一致。其中，如上，对于转向执行器而言，其与线控域控制器之间实际上是存在两种握手流程。由于第二握手信息是根据智能驾驶模式的类型确定的，因此，可以在转向执行器中设置两种条件，以供转向执行器进行判断，例如两种协议。通过第二握手信息能够确定智能驾驶模式的类型，再根据智能驾驶模式的类型确定对应的条件，判断第二握手信息与对应的条件是否一致，在第二握手信息与对应的条件一致的情况下，即当前的转向执行器能够切换到对应模式的智能驾驶模式，生成第四握手信息反馈至线控域控制器，从而完成与线控域控制器的握手流程。例如，第二握手信息是与人机共驾相对应的，转向执行器通过第二握手信息确定待切换到智能驾驶模式的类型为人机共驾模式，在第二握手信息与对应的条件一致的情况下，即此时生成对应的第四握手信号发送至线控域控制器，完成与线控域控制器的握手流程，在后续线控域控制器控制转向执行器时，能够直接对应于人机共驾的处理方式进行处理。从而能够确保线控转向系统的转向执行器在切换至智能驾驶模式后，线控转向系统能够稳定地根据智能驾驶模式的类型执行转向工作，确保了整车在智能驾驶模式下的安全，解决了在驾驶模式切换到智能驾驶的过程中，由于智能驾驶存在人机共驾和机器驾驶等多种类型，无法有效地确定切换至智能驾驶的哪种类型，会导致线控转向系统的运行存在较大的风险的问题。

在方向盘模拟器和转向执行器都和线控域控制器完成握手流程之后，即在监控到方向盘模拟器反馈的第三握手信息和转向执行器反馈的第四握手信息的情况下。如上，方向盘模拟器反馈的第三握手信息即方向盘模拟器确定可以进入智能驾驶模式的情况下反馈的，转向执行器反馈的第四握手信息是转向执行器确定可以进入智能驾驶模式的情况下反馈的。因此，在方向盘模拟器和转向执行器都确定可以切换至智能驾驶模式的时候，既可以进入智能驾驶模式。

在智能驾驶模式下，线控域控制器控制方向盘模拟器使能，使得方向盘模拟器能够响应于线控域控制器的控制，执行控制方向盘转动的操作。转向执行器基于智能驾驶系统的控制使能，在人机共驾模式下，线控域控制器接收方向盘的位置以及智能驾驶系统发送的第二目标位置，并将方向盘的位置和第二目标位置发送至转向执行器，转向执行器根据方向盘的位置和第二目标位置控制转向机转动至目标位置。在机器驾驶模式下，线控域控制器接收智能驾驶系统发送的第二目标位置，并将第二目标位置发送至转向执行器，转向执行器根据第二目标位置控制转向机转动至第一目标位置。从而实现智能驾驶模式中的人机共驾和机器驾驶的不会发生冲突，确保了车辆在切换到智能驾驶模式下行驶的安全。

在本实施例中，进入到智能驾驶模式之前的状态可以为驾驶操作模式，驾驶操作模式为驾驶操作模式为方向盘模拟器使能，转向执行器使能。对方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制转向机随方向盘转动。也可以是在同步模式后，驾驶操作模式为方向盘模拟器使能，转向执行器非使能，控制方向盘转动至于转向机同步的位置。

其中，第一握手信息也可以是根据握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，也可以设置两套不同的握手流程，与转向执行器相同。

在一种实施方式中，图3示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法进入智能驾驶模式的流程图；如图3所示，该线控转向系统的智能驾驶方法还包括：

S310：监控到进入智能驾驶模式；

S320：控制方向盘随转向机转动，触发转向执行器根据智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置。

在步骤S310中，线控域控制器监控到进入智能驾驶模式；

线控域控制器在监控到方向盘模拟器反馈的第三握手信息和转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，切换或者进入到智能驾驶模式，此时，智能驾驶模式为方向盘模拟器使能，转向执行器基于智能驾驶系统的控制使能。

在步骤S320中，线控域控制器触发转向执行器根据智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置，并控制方向盘随转向机转动。

线控域控制器在智能驾驶模式下，此时存在两种情况，在当前的智能驾驶模式是属于人机驾驶时，线控域控制器将方向盘的位置以及辅助控制系统发送的第二目标位置至转向执行器，转向执行器根据方向盘的位置以及辅助控制系统发送的第二目标位置生成转向比，转向执行器根据转向比控制转向机转动至第一目标位置。在当前的智能驾驶模式是属于机器驾驶时，线控域控制器辅助控制系统发送的第二目标位置至转向执行器，转向执行器根据辅助控制系统发送的第二目标位置生成转向比，转向执行器根据转向比控制转向机转动至第一目标位置。

线控域控制器在智能驾驶模式下，线控域控制器通过向方向盘模拟器发送转向机位置的控制指令，方向盘模拟器根据控制指令生成目标转矩控制目标电机驱动方向盘跟随转向机转动。

通过本实施例的方法，能够实现在智能驾驶模式下的两种模式下，通过不同的方式对线控转向系统进行控制，确保了在智能驾驶模式下，车辆的安全行驶。

在一种实施方式中，图4示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法人机共驾情况下的流程图；如图4所示，触发转向执行器根据智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置包括：

S410：在智能驾驶模式的类型为人机共驾的情况下，获取方向盘的位置以及智能驾驶系统发送的第二目标位置。

S420：发送触发信息至转向执行器，触发信息包括方向盘的位置以及第二目标位置，触发信息用于触发转向执行器根据方向盘的位置以及第二目标位置控制转向机转动至第一目标位置。

在步骤S410中，线控域控制器在智能驾驶模式的类型为人机共驾的情况下，获取方向盘的位置以及智能驾驶系统发送的第二目标位置。

在智能驾驶模式的类型为人机共驾的情况下，此时线控转向器响应的是方向盘的位置以及智能驾驶系统发送的第二目标位置。

线控域控制器通过方向盘的传感器获取到方向盘的位置，方向盘的传感器例如方向盘扭矩传感器、离手监测(Hands on/offdetect，HOD)传感器或驾驶员监控(DriverMonitor System，DMS)传感器等。

线控域控制器获取智能驾驶系统发送的第二目标位置的方式可以通过主网络或者是备用网络从智能驾驶系统直接获取，或者是从车辆的电子控制单元处获取智能驾驶系统发送的第二目标位置。

在步骤S420中，发送触发信息至转向执行器，触发信息包括方向盘的位置以及第二目标位置，触发信息用于触发转向执行器根据方向盘的位置以及第二目标位置控制转向机转动至第一目标位置。

线控域控制器监控到方向盘的位置以及智能驾驶系统发送的第二目标位置，生成并发送触发信息至转向执行器，触发信息可以包括方向盘的位置以及第二目标位置。

转向执行器接收到触发信号，并根据触发信号得到方向盘的位置以及智能驾驶系统发送的第二目标位置，根据方向盘的位置以及智能驾驶系统发送的第二目标位置的总和生成目标转向比，转向执行器根据目标转向比控制转向机转动至第一目标位置，从而能够实现在人机共驾的智能驾驶模式下，稳定安全地控制线控转向系统对车辆进行转向，此时由于车辆处于智能驾驶模式，即此时的方向盘会随着转向机的转动而转动，在人机共驾的情况下，还包括：

线控域控制器获取转向机的当前位置；

线控域控制器根据转向机的当前位置，控制方向盘在转动至与转向机的当前位置相对应的位置上。

其中具体过程为，线控域控制器获取转向机到第一目标位置，根据第一目标位置触发方向盘模拟器控制方向盘转动至与第一目标位置相对应的位置上。从而使得方向盘随转向机转动，实现方向盘和转向机的同步。

在一种实施方式中，图5示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法机器驾驶下的流程图；如图5所示，触发转向执行器根据智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置包括：

S510：在智能驾驶模式的类型为机器驾驶的情况下，获取智能驾驶系统发送的第二目标位置。

S520：发送触发信息至转向执行器，触发信息包括第二目标位置，触发信息用于触发转向执行器根据第二目标位置控制转向机转动至第一目标位置。

在步骤S510中，线控域控制器在智能驾驶模式的类型为机器驾驶的情况下，获取智能驾驶系统发送的第二目标位置。

在智能驾驶模式的类型为人机共驾的情况下，此时线控转向器响应的是智能驾驶系统发送的第二目标位置。

线控域控制器获取智能驾驶系统发送的第二目标位置的方式可以通过主网络或者是备用网络从智能驾驶系统直接获取，或者是从车辆的电子控制单元处获取智能驾驶系统发送的第二目标位置。

在步骤S520中，发送触发信息至转向执行器，触发信息包括第二目标位置，触发信息用于触发转向执行器根据第二目标位置控制转向机转动至第一目标位置。

线控域控制器监控到智能驾驶系统发送的第二目标位置，生成并发送触发信息至转向执行器，触发信息可以包括第二目标位置。

转向执行器接收到触发信号，并根据触发信号得到智能驾驶系统发送的第二目标位置，根据智能驾驶系统发送的第二目标位置生成目标转向比。转向执行器并根据目标转向比控制转向机转动至第一目标位置，从而能够实现在机器驾驶的智能驾驶模式下，稳定安全地控制线控转向系统对车辆进行转向。在机器驾驶的情况下，还包括：

线控域控制器获取转向机的当前位置；

线控域控制器根据转向机的当前位置，控制方向盘在转动至与转向机的当前位置相对应的位置上。

其中具体过程为，线控域控制器获取转向机到第一目标位置，根据第一目标位置触发方向盘模拟器控制方向盘转动至与第一目标位置相对应的位置上。从而使得方向盘随转向机转动，实现方向盘和转向机的同步。

在一种实施方式中，第三握手信息通过如下方式产生：

在第一握手信息与方向盘模拟器中的第一预置条件匹配的情况下，方向盘模拟器生成第三握手信息。

方向盘模拟器内设置有第一预置条件，当然第一预置条件可以是与线控域控制器共同的协议。在线控域控制器发送第一握手信息至方向盘模拟器后，方向盘模拟器会接收到第一握手信息，并根据第一握手信息判断是否与第一预置条件相匹配。在与第一预置条件匹配的情况下，即此时方向盘模拟器可以进入到智能驾驶模式，生成第三握手信息，并将第三握手信息发送到线控域控制器内，通知线控域控制器当前的方向盘模拟器可以进入到智能驾驶模式。

通过该握手流程，能够确定当前的方向盘模拟器是否合适进入到智能驾驶模式，根据方向盘模拟器的反馈来确定是否进入到智能驾驶模式，能够有效地提升线控转向系统在进入到智能驾驶模式时的安全性，避免了方向盘模拟器在不合适进入智能驾驶模式时，强行进入智能驾驶模式，导致方向盘模拟器发生冲突或者是故障等问题，提高了车辆的安全性，降低了进入智能驾驶模式的风险。

在一种实施方式中，第四握手信息通过如下方式产生：

在第二握手信息与转向执行器中的第二预置条件匹配的情况下，方向盘模拟器生成第四握手信息，其中，第二预置条件是根据智能驾驶模式的类型确定的。

转向执行器内设置有第二预置条件，当然第二预置条件可以是与线控域控制器共同的协议。对于转向执行器而言，处于机器驾驶下的工作方式和处于人机共驾下的工作方式是不同的，即触发转向执行器根据智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置是不同的。在机器驾驶的情况下，转向执行器是通过从智能驾驶系统的转向信息控制转向机转动的。而在人机共驾的情况下，转向执行器是通过从智能驾驶系统的转向信息以及线控域控制器发送的方向盘的位置之和，控制转向机转动的。也就是说，对于第二握手信息而言，实际上是有两种情况，一种是对应于人机共驾的第二握手信息，一种是对应于机器驾驶的第二握手信息，即第二握手信息是根据握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶。由于两种情况的第二握手信息，能够通知转向执行器当前是人机共驾还是机器驾驶，从而使得转向执行器能够明确当前需要采用哪种方式进行工作。换句话来说，就是转向执行器有与线控域控制器有两套握手流程，一套是人机共驾下的握手流程，一套是机器驾驶下的握手流程。即第二握手信息与第二预置条件是对应的，都是根据智能驾驶模式的类型确定的。

在线控域控制器发送第二握手信息至转向执行器后，转向执行器会接收到第二握手信息，根据第二握手信息确定需要待进入到的智能驾驶模式的类型是人机共驾还是机器驾驶。

在一示例中，根据第二握手信息确定待进入到的智能驾驶模式的类型是人机共驾，则此时将第二握手信息与人机共驾对应的第二预置条件相匹配。在与人机共驾对应的第二预置条件匹配的情况下，即此时转向执行器可以进入到智能驾驶模式，生成第四握手信息，并将第四握手信息发送到线控域控制器内，通知线控域控制器当前的转向执行器可以进入到智能驾驶模式。

在另一示例中，例如根据第二握手信息确定待进入到的智能驾驶模式的类型是机器驾驶，则此时将第二握手信息与机器驾驶对应的第二预置条件相匹配。在与机器驾驶对应的第二预置条件匹配的情况下，即此时转向执行器可以进入到智能驾驶模式，生成第四握手信息，并将第四握手信息发送到线控域控制器内，通知线控域控制器当前的转向执行器可以进入到智能驾驶模式。

在本实施例中，通过智能驾驶模式的类型确定与线控域控制器之间的握手流程，能够使得线控域控制器和转向执行器之间都能够清楚当前的智能驾驶模式的类型，从而在进入到智能驾驶模式后，能够准确地进行通信交互，实现对不同类型的智能驾驶模式下实现智能驾驶，避免了智能驾驶模式下的人机共驾和机器驾驶发生冲突。

在一种实施方式中，该线控转向系统的智能驾驶方法还包括：

在监控到驾驶操作请求的情况下，从智能驾驶模式切换至驾驶操作模式，并对方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制转向机随方向盘转动，驾驶操作模式为方向盘模拟器使能，转向执行器使能。

线控域控制器在监控到驾驶操作请求的情况下，监控到驾驶操作请求的方式可以通过方向盘传感器监控到驾驶操作请求，和/或接收到来自电子控制单元发送的驾驶操作请求，方向盘的传感器例如方向盘的传感器例如方向盘扭矩传感器、离手监测传感器或驾驶员监控传感器等。通常驾驶操作请求是在智能驾驶模式下，通过用户按下驾驶操作按钮时，车辆的电子控制单元生成了驾驶操作请求并发送至线控域控制器，其中，也可以通过方向盘传感器来进行判断是否生成驾驶操作请求。

线控域控制器从智能驾驶模式切换至驾驶操作模式，可以设置线控域控制器与方向盘模拟器的退出握手流程和线控域控制器与转向执行器的退出握手流程。线控域控制器与方向盘模拟器的退出握手流程，例如，线控域控制器向方向盘模拟器发送第一握手退出信号，方向盘模拟器根据第一握手退出信号退出与线控域控制器的握手，切换至在驾驶操作模式的在线控域控制器下使能，并反馈第三握手退出信号至线控域控制器，告诉线控域控制器已经退出了与其的握手。同理，线控域控制器与转向执行器的退出握手流程，例如，线控域控制器向转向执行器发送第二握手退出信号，转向执行器根据第二握手退出信号退出与线控域控制器的握手，切换至在驾驶操作模式的在线控域控制器下使能，并反馈第四握手退出信号至线控域控制器，告诉线控域控制器已经退出了与其的握手。

通过在驾驶操作模式下执行对方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制转向机随方向盘转动的操作，能够实现在驾驶操作模式下，用户可以根据自己的实际需要控制车辆的线控转向系统，进行人工驾驶。

在一种实施方式中，图6示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法监控到静默请求的流程图，如图6所示，该线控转向系统的智能驾驶方法还包括：

S610：监控到静默请求。

S620：根据静默请求，获取智能驾驶系统的控制信息。

S630：根据控制信息，控制以第一预置位置为目标转动方向盘以及控制以第二预置位置为目标转动转向机，其中，所述方向盘是随所述转向机转动的。

S640：在方向盘转动至第一预置位置以及转向机转动至第二预置位置的情况下，控制方向盘锁定在第一预置位置以及控制转向机基于智能驾驶系统的控制转动。

在步骤S610中，线控域控制器监控到静默请求。

静默请求可以使在车辆的电子控制单元或者其他的控制器上产生，发送至线控域控制器的。其中，静默请求是在车辆上设置有按钮，通过按钮按下后在车辆的电子控制单元或者是其他的控制器上产生的，也可以通过语音的方式，控制车辆的电子控制单元或者是其他的控制器产生静默请求。

其中，本实施例的静默请求是在智能驾驶模式下获取的。

在步骤620中，线控域控制器根据静默请求，获取智能驾驶系统的控制信息。

线控域控制器根据监控到的静默请求，获取智能驾驶系统发送的控制信息，其中，控制信息包括控制方向盘转动至第一预置位置并保持的指令以及触发转向执行器控制转向机转动至第二预置位置的指令，第一预置位置和第二预置位置都可以是中间位置，也可以是根据车辆实际情况预先设定的位置。

在步骤S630中，根据控制信息，控制以第一预置位置为目标转动方向盘以及控制以第二预置位置为目标转动转向机，其中，所述方向盘是随所述转向机转动的。

通过控制信息，将控制信息中控制方向盘转动的指令发送至方向盘模拟器，以控制方向盘转动至第一预置位置。同时控制转向机转动至第二预置位置，使得方向盘和转向机重新进行同步对齐，其中，转动的过程是先控制转向机转动，再基于转向机转动的位置确定方向盘的第一预置位置，再通过触发方向盘模拟器控制方向盘转动至第一预置位置。

在步骤S640中，线控域控制器在方向盘转动至第一预置位置以及转向机转动至第二预置位置的情况下，控制方向盘锁定在第一预置位置以及控制转向机基于智能驾驶系统的控制转动。

线控域控制器在监控到方向盘转动至第一预置位置以及转向机转动至第二预置位置的情况下，通过线控域控制器控制方向盘不转动，即对方向盘进行锁定。再通过控制接收智能驾驶系统的控制指令，根据智能驾驶系统的控制指令触发转向执行器控制转向机转动。

本实施例实现在静默模式下，通过将方向盘转动至第一预置位置，例如中心位置时锁定，同时基于智能驾驶系统来控制转向机，此时车辆能够稳定地继续行驶，同时能够避免用户转动方向盘干扰车辆的行驶，使得车辆能够保持在机器驾驶的状态。

在一种实施方式中，图7示出根据本申请一实施例的一种线控转向系统的智能驾驶方法监控到静默退出请求的流程图；如图7所示，该线控转向系统的智能驾驶方法还包括：

S710：监控到静默退出请求。

S720：根据静默退出请求，控制方向盘的位置与转向机的位置同步。

S730：在确定方向盘的位置和转向机的位置同步的情况下，控制方向盘随转向机转动或切换至驾驶操作模式，并对方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制转向机随方向盘转动，驾驶操作模式为控制方向盘模拟器使能，控制转向执行器使能。

在步骤S710中，线控域控制器监控到静默退出请求

与监控到静默请求相类似，静默退出请求可以使在车辆的电子控制单元或者其他的控制器上产生，发送至线控域控制器的。其中，静默退出请求是在车辆上设置有按钮，通过按钮按下后在车辆的电子控制单元或者是其他的控制器上产生的，也可以通过语音的方式，控制车辆的电子控制单元或者是其他的控制器产生静默退出请求。

其中，本实施例的静默退出请求是在智能驾驶模式下获取的。

在步骤S720中，线控域控制器根据静默退出请求，控制方向盘的位置与转向机的位置同步。

线控域控制器在监控到静默退出请求时，分别发送同步指令至方向盘模拟器和转向执行器中，方向盘模拟器根据同步指令解锁方向盘，同步指令中包括转向机的位置，方向盘模拟器根据转向机的位置确定方向盘的目标位置控制目标电机驱动方向盘转动至目标位置，从而实现与转向机的位置同步，此过程在智能驾驶模式下进行，能够保证车辆在行进中的安全性。

在步骤S720中，线控域控制器在确定方向盘的位置和转向机的位置同步的情况下，控制方向盘随转向机转动或切换至驾驶操作模式，并对方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制转向机随方向盘转动，驾驶操作模式为方向盘模拟器使能和转向执行器使能。

在线控域控制器监控到方向盘的位置和转向机的位置同步的情况下，可以继续执行控制方向盘随转向机转动的智能驾驶模式，通过智能驾驶模式进行行驶。当然也可以切换至驾驶操作模式，通过用户进行人工驾驶。通过该方法能够从静默状态切换回到驾驶操作模式或者是继续进行智能驾驶操作。

在一种实施方式中，控制方向盘的位置与转向机的位置同步具体包括：

获取转向机转动的当前位置，解锁方向盘，并控制方向盘转动至与转向机转动的当前位置相对应的位置上。

本实施例中，线控域控制器控制转向机转动第二预置位置锁定，解锁方向盘，并控制方向盘转动至与第二预置位置相对应的位置上。由于线控域控制器是处于智能驾驶模式，尤其是机器驾驶的情况下，此时的转向执行器和转向器均是通过智能驾驶系统发送至线控域控制器中的控制信号进行控制的。通过解锁方向盘，通过控制方向盘转动至与转向机的当前位置，能够保证车辆的转向机能够正常安全地进行工作，只是通过方向盘的转动使得方向盘和转向机能够实现同步，有效地提升了线控转向系统在同步过程中的安全性。

在一种实施方式中，该线控转向系统的智能驾驶方法还包括：

在方向盘的位置和转向机的位置同步的过程中或方向盘转动至第一预置位置锁定的情况下，监控到驾驶操作请求，从智能驾驶模式切换至驾驶操作模式，并对方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制转向机随方向盘转动，驾驶操作模式为方向盘模拟器使能和转向执行器使能。

线控域控制器在方向盘的位置和转向机的位置同步的过程中或方向盘转动至第一预置位置锁定的情况下，监控到驾驶操作请求。驾驶操作请求可以是在车辆上设置按钮或者语音识别的方式，在电子控制单元或者其他控制器上生成的。当线控域控制器监控到驾驶操作请求的时候，就可以知道的当前用户是想要进入到驾驶操作模式，则此时从当前智能驾驶模式切换至驾驶操作模式，并对方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制转向机随方向盘转动，以方便用户操作车辆。

在一种实施方式中，该线控转向系统的智能驾驶方法还包括：

监控到下电请求；

根据下电请求，从智能驾驶模式切换到下电模式，下电模式为方向盘模拟器非使能和转向执行器非使能。

线控域控制器监控道下电请求，下电请求可以是在车辆上设置按钮或者语音识别的方式，在电子控制单元或者其他控制器上生成的。当线控域控制器监控到下电请求的时候，就可以知道的当前用户是想要进入到下电模式。在下电模式中方向盘模拟器非使能，即方向盘模拟器不响应线控域控制器的控制指令。转向执行器非使能，即转向执行器不响应线控域控制器的控制指令。在下电模式下，整车进入等待状态，在待车辆稳定后整车进入休眠状态。

需要说明的是，尽管以线控域控制器作为执行主体示例介绍了一种线控转向系统的智能驾驶方法如上，但本领域技术人员能够理解，本申请应不限于此。

图8示出根据本申请一实施例的线控转向系统的智能驾驶装置的结构框图。如图8所示，该线控转向系统的智能驾驶装置可以包括：

第一响应模块810，用于响应于智能驾驶模式的握手请求，向方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，第二握手信息是根据握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶；

第一监控模块820，用于在监控到方向盘模拟器反馈的第三握手信息和转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，进入智能驾驶模式，智能驾驶模式为方向盘模拟器使能和转向执行器基于智能驾驶系统的控制使能，第三握手信息是基于第一握手信息生成的，第四握手信息是基于第二握手信息生成的。

在本实施例中，在进入智能驾驶模式的时候，先要分别与方向盘模拟器和转向执行器进行握手，即分别方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，通过发送第一握手信息的方式来确定当前的方向盘模拟器是否合适进入智能驾驶模式，同理，通过发送第二握手信息的方式来确定当前的转向执行器是否合适进入智能驾驶模式。在监控到方向盘模拟器反馈的第三握手信息以及转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，即确定方向盘模拟器和转向执行器都合适进入到智能驾驶模式，从而车辆在进入智能驾驶模式之前，确保了线控转向系统不会发生冲突，能够安全地切换到智能驾驶模式。而且，由于智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶，对于转向执行器而言，通过第二握手信息将智能驾驶模式的类型通知转向执行器，从而能够确保线控转向系统在切换到智能驾驶模式的时候，线控转向系统保持较高的安全性和稳定性，使得提高了整车的安全性。

在本实施例中，进入到智能驾驶模式之前的状态可以为驾驶操作模式，驾驶操作模式为驾驶操作模式为方向盘模拟器使能，转向执行器使能。对方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制转向机随方向盘转动。也可以是在同步模式后，驾驶操作模式为方向盘模拟器使能，转向执行器非使能，控制方向盘转动至于转向机同步的位置。

其中，第一握手信息也可以是根据握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，也可以设置两套不同的握手流程，与转向执行器相同。

在一种实施方式中，该线控转向系统的智能驾驶装置还包括：

第二监控模块，用于在监控到进入智能驾驶模式；

第一控制模块，用于触发转向执行器根据智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置，并控制方向盘随转向机转动，。

在一种实施方式中，第一控制模块中，触发转向执行器根据智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置具体包括：

第一获取单元，用于在智能驾驶模式的类型为人机共驾的情况下，获取方向盘的位置以及智能驾驶系统发送的第二目标位置；

第一触发单元，用于生成并发送触发信息至转向执行器，触发信息包括方向盘的位置以及第二目标位置，触发信息用于触发转向执行器根据方向盘的位置以及第二目标位置控制转向机转动至第一目标位置。

在一种实施方式中，第一控制模块中，在触发转向执行器根据智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置具体包括：

第二获取单元，获取智能驾驶模式的类型为机器驾驶的情况下，智能驾驶系统发送的第二目标位置；

第二触发单元，用于发送触发信息至转向执行器，触发信息包括第二目标位置，触发信息用于触发转向执行器根据第二目标位置控制转向机转动至第一目标位置。

在一种实施方式中，在第一监控模块中，第三握手信息通过如下方式产生：

在第一握手信息与方向盘模拟器中的第一预置条件匹配的情况下，方向盘模拟器生成第三握手信息。

在一种实施方式中，在第一监控模块中，第四握手信息通过如下方式产生：

在第二握手信息与转向执行器中的第二预置条件匹配的情况下，方向盘模拟器生成第四握手信息，其中，第二预置条件是根据智能驾驶模式的类型确定的。

在一种实施方式中，该线控转向系统的智能驾驶装置还包括：

第一切换模块，用于在监控到驾驶操作请求的情况下，从智能驾驶模式切换至驾驶操作模式，并对方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制转向机随方向盘转动，驾驶操作模式为方向盘模拟器使能，转向执行器使能。

在一种实施方式中，该线控转向系统的智能驾驶装置还包括：

第三监控模块，用于监控到静默请求；

第一获取模块，用于根据静默请求，获取智能驾驶系统的控制信息；

第二控制模块，用于根据控制信息，控制以第一预置位置为目标转动方向盘以及控制以第二预置位置为目标转动转向机，其中，所述方向盘是随所述转向机转动的；

第三控制模块，用于在方向盘转动至第一预置位置以及转向机转动至第二预置位置的情况下，控制方向盘锁定在第一预置位置以及控制转向机基于智能驾驶系统的控制转动。

在一种实施方式中，该线控转向系统的智能驾驶装置还包括：

第四监控模块，用于监控到静默退出请求；

第一同步模块，用于根据静默退出请求，控制方向盘的位置与转向机的位置同步；

第四控制模块，用于在确定方向盘的位置和转向机的位置同步的情况下，控制方向盘随转向机转动或切换至驾驶操作模式，并对方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制转向机随方向盘转动，驾驶操作模式为方向盘模拟器使能和转向执行器使能。

在一种实施方式中，在第二控制模块中，同步操作中的控制方向盘的位置与转向机的位置同步具体包括：

获取转向机转动的当前位置，解锁方向盘，并控制方向盘转动至与转向机转动的当前位置相对应的位置上。

在一种实施方式中，该线控转向系统的智能驾驶装置还包括：

第二切换模块，用于在方向盘的位置和转向机的位置同步的过程中或方向盘转动至第一预置位置锁定的情况下，监控到驾驶操作请求，从智能驾驶模式切换至驾驶操作模式，并对方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制转向机随方向盘转动，驾驶操作模式为方向盘模拟器使能和转向执行器使能。

在一种实施方式中，该线控转向系统的智能驾驶装置还包括：

第六监控模块，用于监控到下电请求；

第三切换模块，用于根据下电请求，从智能驾驶模式切换到下电模式，下电模式为方向盘模拟器非使能和转向执行器非使能。

本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。

图9示出根据本申请一实施例的电子设备的结构框图。如图9所示，第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的指令。处理器920执行该指令时实现上述实施例中的线控转向系统的智能驾驶方法。存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。该电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

该电子设备还可以包括通信接口930，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。各个设备利用不同的总线互相连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器920可以对在电子设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在其它实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个电子设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920及通信接口930集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。

应理解的是，上述处理器可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(FieldProgrammable GateArray，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者是任何常规的处理器等。值得说明的是，处理器可以是支持进阶精简指令集机器(Advanced RISC Machines，ARM)架构的处理器。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质(如上述的存储器910)，其存储有计算机指令，该程序被处理器执行时实现本申请实施例中提供的方法。

可选的，存储器910可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据所述的电子设备的使用所创建的数据等。此外，存储器910可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些实施例中，存储器910可选包括相对于处理器920远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至所述的电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包括于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或多个(两个或两个以上)用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分。并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。

应理解的是，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。上述实施例方法的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，该程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。

此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。上述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。该存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (26)

1.一种线控转向系统的智能驾驶方法，其特征在于，包括：

响应于智能驾驶模式的握手请求，向方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，所述第二握手信息是根据所述握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，所述智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶；

在监控到所述方向盘模拟器反馈的第三握手信息和所述转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，进入智能驾驶模式，所述智能驾驶模式为方向盘模拟器使能和所述转向执行器基于智能驾驶系统的控制使能，所述第三握手信息是基于所述第一握手信息生成的，所述第四握手信息是基于所述第二握手信息生成的。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

监控到进入智能驾驶模式；

触发所述转向执行器根据所述智能驾驶模式的类型控制所述转向机转动至第一目标位置，并控制方向盘随转向机转动。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述触发所述转向执行器根据所述智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置包括：

在所述智能驾驶模式的类型为人机共驾的情况下，获取方向盘的位置以及智能驾驶系统发送的第二目标位置；

生成并发送触发信息至所述转向执行器，所述触发信息包括所述方向盘的位置以及所述第二目标位置，所述触发信息用于触发所述转向执行器根据所述方向盘的位置以及所述第二目标位置控制转向机转动至所述第一目标位置。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述触发所述转向执行器根据所述智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置包括：

在所述智能驾驶模式的类型为机器驾驶的情况下，获取智能驾驶系统发送的第二目标位置；

发送触发信息至所述转向执行器，所述触发信息包括所述第二目标位置，所述触发信息用于触发所述转向执行器根据所述第二目标位置控制转向机转动至第一目标位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三握手信息通过如下方式产生：

在所述第一握手信息与所述方向盘模拟器中的第一预置条件匹配的情况下，所述方向盘模拟器生成所述第三握手信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第四握手信息通过如下方式产生：

在所述第二握手信息与所述转向执行器中的第二预置条件匹配的情况下，所述方向盘模拟器生成所述第四握手信息，其中，第二预置条件是根据所述智能驾驶模式的类型确定的。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在监控到驾驶操作请求的情况下，从智能驾驶模式切换至驾驶操作模式，并对所述方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制所述转向机随所述方向盘转动，所述驾驶操作模式为所述方向盘模拟器使能和所述转向执行器使能。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

监控到静默请求；

根据所述静默请求，获取智能驾驶系统的控制信息；

根据所述控制信息，控制以第一预置位置为目标转动所述方向盘以及控制以第二预置位置为目标转动所述转向机，其中，所述方向盘是随所述转向机转动的；

在所述方向盘转动至所述第一预置位置以及所述转向机转动至所述第二预置位置的情况下，控制所述方向盘锁定在所述第一预置位置以及控制所述转向机基于智能驾驶系统的控制转动。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

监控到静默退出请求；

根据所述静默退出请求，控制所述方向盘的位置与所述转向机的位置同步；

在确定所述方向盘的位置和所述转向机的位置同步的情况下，控制方向盘随转向机转动或切换至驾驶操作模式，并对所述方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制所述转向机随所述方向盘转动，所述驾驶操作模式为所述方向盘模拟器使能和所述转向执行器使能。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述控制所述方向盘的位置与所述转向机的位置同步包括：

获取所述转向机转动的当前位置，解锁所述方向盘，并控制所述方向盘转动至与所述转向机转动的当前位置相对应的位置上。

11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述方向盘的位置和所述转向机的位置同步的过程中或所述方向盘转动至第一预置位置锁定的情况下，监控到驾驶操作请求，从智能驾驶模式切换至驾驶操作模式，并对所述方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制所述转向机随所述方向盘转动，所述驾驶操作模式为所述方向盘模拟器使能和所述转向执行器使能。

12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

监控到下电请求；

根据所述下电请求，从智能驾驶模式切换到下电模式，所述下电模式为方向盘模拟器非使能和所述转向执行器非使能。

13.一种线控转向系统的智能驾驶装置，其特征在于，包括：

第一响应模块，用于响应于智能驾驶模式的握手请求，向方向盘模拟器发送第一握手信息以及向转向执行器发送第二握手信息，所述第二握手信息是根据所述握手请求中的智能驾驶模式的类型确定的，所述智能驾驶模式的类型包括人机共驾和机器驾驶；

第一监控模块，用于在监控到所述方向盘模拟器反馈的第三握手信息和所述转向执行器反馈的第四握手信息的情况下，进入智能驾驶模式，所述智能驾驶模式为方向盘模拟器使能和所述转向执行器基于智能驾驶系统的控制使能，所述第三握手信息是基于所述第一握手信息生成的，所述第四握手信息是基于所述第二握手信息生成的。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：

第二监控模块，用于在监控到进入智能驾驶模式；

第一控制模块，用于触发所述转向执行器根据所述智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置，并控制方向盘随转向机转动。

15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块中，所述触发所述转向执行器根据所述智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置具体包括：

第一获取单元，用于在所述智能驾驶模式的类型为人机共驾的情况下，获取方向盘的位置以及智能驾驶系统发送的第二目标位置；

第一触发单元，用于生成并发送触发信息至所述转向执行器，所述触发信息包括所述方向盘的位置以及所述第二目标位置，所述触发信息用于触发所述转向执行器根据所述方向盘的位置以及所述第二目标位置控制转向机转动至第一目标位置。

16.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述第一控制模块中，所述触发所述转向执行器根据所述智能驾驶模式的类型控制转向机转动至第一目标位置具体包括：

第二获取单元，获取在所述智能驾驶模式的类型为机器驾驶的情况下，智能驾驶系统发送的第二目标位置；

第二触发单元，用于发送触发信息至所述转向执行器，所述触发信息包括所述第二目标位置，所述触发信息用于触发所述转向执行器根据所述第二目标位置控制转向机转动至第一目标位置。

17.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，在所述第一监控模块中，所述第三握手信息通过如下方式产生：

在所述第一握手信息与所述方向盘模拟器中的第一预置条件匹配的情况下，所述方向盘模拟器生成所述第三握手信息。

18.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，在所述第一监控模块中，所述第四握手信息通过如下方式产生：

在所述第二握手信息与所述转向执行器中的第二预置条件匹配的情况下，所述方向盘模拟器生成所述第四握手信息，其中，第二预置条件是根据所述智能驾驶模式的类型确定的。

19.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：

第一切换模块，用于在监控到驾驶操作请求的情况下，从智能驾驶模式切换至驾驶操作模式，并对所述方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制所述转向机随所述方向盘转动，所述驾驶操作模式为所述方向盘模拟器使能，所述转向执行器使能。

20.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：

第三监控模块，用于监控到静默请求；

第一获取模块，用于根据所述静默请求，获取智能驾驶系统的控制信息；

第二控制模块，用于根据所述控制信息，控制以第一预置位置为目标转动所述方向盘以及控制以第二预置位置为目标转动所述转向机，其中，所述方向盘是随所述转向机转动的；

第三控制模块，用于在所述方向盘转动至第一预置位置以及所述转向机转动至第二预置位置的情况下，控制所述方向盘锁定在所述第一预置位置以及控制所述转向机基于智能驾驶系统的控制转动。

21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，还包括：

第四监控模块，用于监控到静默退出请求；

第一同步模块，用于根据所述静默退出请求，控制所述方向盘的位置与所述转向机的位置同步；

第四控制模块，用于在确定所述方向盘的位置和所述转向机的位置同步的情况下，控制方向盘随转向机转动或切换至驾驶操作模式，并对所述方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制所述转向机随所述方向盘转动，所述驾驶操作模式为所述方向盘模拟器使能，所述转向执行器使能。

22.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，在所述第二控制模块中，所述同步操作中的控制所述方向盘的位置与所述转向机的位置同步具体包括：

获取所述转向机转动的当前位置，解锁所述方向盘，并控制所述方向盘转动至与所述转向机转动的当前位置相对应的位置上。

23.根据权利要求21所述的装置，其特征在于，还包括：

第二切换模块，用于在所述方向盘的位置和所述转向机的位置同步的过程中或所述方向盘转动至第一预置位置锁定的情况下，监控到驾驶操作请求，从智能驾驶模式切换至驾驶操作模式，并对所述方向盘输出以齿条力为基础的模拟手力且控制所述转向机随所述方向盘转动，所述驾驶操作模式为控制所述方向盘模拟器使能，控制所述转向执行器使能。

24.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，还包括：

第六监控模块，用于监控到下电请求；

第三切换模块，用于根据所述下电请求，从智能驾驶模式切换到下电模式，所述下电模式为方向盘模拟器非使能，所述转向执行器非使能。

25.一种电子设备，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-12中任一项所述的方法。

26.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机指令，所述计算机指令被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一项所述的方法。

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