CN111169531B - 电动助力转向系统冗余控制方法、装置、车辆及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种电动助力转向系统冗余控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息；基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式。通过在电动助力转向系统控制助力电机产生转向助力转矩之前，接收电动助力转向系统的助力转向请求，并确定当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在，之后根据所确定的当前转向信息，响应或拒绝所述助力转向请求，由此，实现对车辆转向条件的监控，从而保证在车辆转向条件未被触发时，拒绝所述助力转向请求，以使电动助力转向系统不会产生转向助力转矩，从而避免车辆自转向情况的发生。

Description

电动助力转向系统冗余控制方法、装置、车辆及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种电动助力转向系统冗余控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

电动助力转向系统是一种直接依靠电机提供辅助扭矩的动力转向系统，主要由三大部分构成，信号传感装置(包括转矩传感器、转角传感器和车速传感器)，转向助力机构(包括电机、离合器、减速传动机构)及电子控制单元。其中，电机仅在需要助力时工作。驾驶员在操纵方向盘时，转矩传感器检测方向盘的转矩大小并产生相应的转矩电压信号，转角传感器检测方向盘的转向角大小产生相应的转向电压信号，车速传感器检测当前车速信号，电子控制单元基于分别从转矩传感器、转角传感器和车速传感器获取的转矩电压信号、转向电压信号以及当前车速信号，生成助力转向指令控制电机运转，以使电机产生所需要的转向助力转矩。

现有的电动助力转向系统在特殊故障状态下可能会出现驾驶员未操纵方向盘进行转向时，电子控制单元由于错误计算而向电机发送助力转向指令，使得电机产生转向助力转矩，导致车辆发生自转向。

发明内容

本发明实施例提供一种电动助力转向系统冗余控制方法、装置、车辆及存储介质，以实现对车辆转向条件的监控，从而保证在车辆转向条件未被触发时，电动助力转向系统不会产生转向助力转矩，从而避免车辆自转向情况的发生。

第一方面，本发明实施例提供了一种电动助力转向系统冗余控制方法，该方法包括：在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息，所述当前转向信息包括：当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在；

基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，并执行所述响应方式对应的操作，所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求。

第二方面，本发明实施例还提供了一种电动助力转向系统冗余控制装置，该装置包括：

转向确定模块，用于在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息，所述当前转向信息包括：当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在；

请求确定模块，用于基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，并执行所述响应方式对应的操作，所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，该车辆包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例第一方面所述的电动助力转向系统冗余控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面所述的电动助力转向系统冗余控制方法。

本发明实施例通过在电动助力转向系统控制助力电机产生转向助力转矩之前，接收电动助力转向系统的助力转向请求，并确定当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在，之后根据所确定的当前转向信息，响应或拒绝所述助力转向请求，由此，实现对车辆转向条件的监控，从而保证在车辆转向条件未被触发时，拒绝所述助力转向请求，以使电动助力转向系统不会产生转向助力转矩，从而避免车辆自转向情况的发生。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种电动助力转向系统冗余控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例二提供的一种电动助力转向系统冗余控制方法的流程示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种电动助力转向系统冗余控制方法的流程示意图；

图4是本发明实施例四提供的一种电动助力转向系统冗余控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例五提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种电动助力转向系统冗余控制方法的流程示意图，本实施例可适用于对车辆转向条件的监控，从而保证在车辆转向条件未被触发时，电动助力转向系统不会产生转向助力转矩，从而避免车辆发生自转向的情况，该方法可以由电动助力转向系统冗余控制装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并可集成在车辆中。

可以理解的是，车辆中触发车辆发生转向的条件可以是人为手动操作方向盘，以产生方向盘手力矩，或者是由车辆高级驾驶功能(包括但不限于自动泊车、车道保持、驾驶模式选择)产生直接控制车辆转向的非手动转向控制指令。无论是哪种车辆转向条件被触发，电动助力转向系统都会根据相应的车辆转向条件控制助力电机产生对应的转向助力转矩。电动助力转向系统一般是由电子控制单元处理与车辆转向条件对应的信号并产生相应的控制指令来控制助力电机产生对应的转向助力转矩。因此，在特殊故障状态下可能会出现，车辆转向条件并未被触发，而电动助力转向系统的电子控制单元由于错误计算向助力电机发送指令，使得电动机产生转向助力转矩，从而导致车辆发生自转向的情况。

本发明的目的即在于通过在电动助力转向系统控制助力电机产生转向助力转矩之前，使电动助力转向系统向整车控制器发送助力转向请求，整车控制器在接收到所述助力转向请求后，通过核实当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在，进而确定响应或拒绝所述助力转向请求。由此，实现对车辆转向条件的监控，从而保证在车辆转向条件未被触发时，电动助力转向系统不会产生转向助力转矩，从而避免车辆自转向情况的发生。

如图1所示，本实施例提供的电动助力转向系统冗余控制方法，具体包括如下步骤：

S101、在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息，所述当前转向信息包括：当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在。

其中，所述助力转向请求是指由电动助力转向系统向整车控制器发送的请求生成转向助力转矩的请求消息。所述当前转向消息可以理解为当前时刻车辆转向条件是否被触发的消息。所述当前方向盘手力矩是指当前时刻车辆的方向盘由人为手动操作产生的方向盘转矩，所述当前非手动转向控制指令是指当前时刻车辆由非人为手动操作直接触发的控制车辆转向的指令；可选地，所述非人为手动操作可以是由车辆高级驾驶功能(包括但不限于自动泊车、车道保持、驾驶模式选择)执行的操作。

可以理解的是，整车控制器通过在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息，可以核实此时车辆转向条件是否被触发，从而确定电动助力转向系统是否是由于车辆转向条件被触发而请求生成转向助力转矩。

S102、基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，并执行所述响应方式对应的操作，所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求。

其中，所述响应方式是指整车控制器对电动助力转向系统发送的助力转向请求所做出的回应；可选地，所述响应方式可以为响应所述助力转向请求，也可以为拒绝所述助力转向请求；所述响应所述助力转向请求即同意电动助力转向系统生成转向助力转矩，以辅助车辆实现转向操作；所述拒绝所述助力转向请求即禁止电动助力转向系统生成转向助力转矩，以阻止车辆执行转向操作。

可以理解的是，整车控制器在确定车辆的当前转向信息后，可以明确电动助力转向系统是否是由于车辆转向条件被触发而请求生成转向助力转矩，并据此确定响应或拒绝所述助力转向请求。

本发明实施例通过在电动助力转向系统控制助力电机产生转向助力转矩之前，接收电动助力转向系统的助力转向请求，并确定当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在，之后根据所确定的当前转向信息，响应或拒绝所述助力转向请求，由此，实现对车辆转向条件的监控，从而保证在车辆转向条件未被触发时，拒绝所述助力转向请求，以使电动助力转向系统不会产生转向助力转矩，从而避免车辆自转向情况的发生。

进一步地，作为本实施例一的一个可选实施例，本实施例一将所述电动助力转向系统优选为包括：转矩传感器和电子控制单元。

其中，所述转矩传感器作为所述电动助力转向系统的信号传感装置之一，用于实时检测方向盘是否有方向盘手力矩产生，并生成对应大小转矩电压；可选地，当所述转矩电压为零时，表示方向盘手力矩为零，即没有方向盘手力矩产生，当所述转矩电压不为零时，表示方向盘手力矩不为零，即有方向盘手力矩产生。

所述电子控制单元作为电动助力转向系统的控制中心，用于处理电动助力转向系统内部的信号或接收电动助力转向系统外部的指令，从而生成助力转向指令控制助力电机运转，以使助力电机产生对应的转向助力转矩。

相应地，所述确定车辆的当前转向信息，包括：

读取所述转矩传感器检测的当前方向盘转矩信息，以及所述电子控制单元接收的当前车辆指令信息；

分别基于所述当前方向盘转矩信息和当前车辆指令信息，确定所述当前方向盘手力矩是否为零以及所述当前非手动转向控制指令是否存在。

其中，所述当前方向盘转矩信息包含可以表示当前方向盘手力矩的大小的当前转矩电压；所述当前车辆指令信息可以理解为当前时刻电子控制单元所接收的所有车辆指令信息，所述车辆指令信息可以包含当前非手动转向控制指令。

可选地，当所述当前转矩电压为零时，确定所述当前方向盘手力矩为零；当所述当前转矩电压不为零时，确定所述当前方向盘手力矩不为零。

可选地，当所述当前车辆指令信息中包含所述当前非手动转向控制指令时，确定所述当前非手动转向控制指令存在；当所述当前车辆指令信息中不包含所述当前非手动转向控制指令时，确定所述当前非手动转向控制指令不存在。

本可选实施例在上述实施例一的基础上提供了确定所述当前方向盘手力矩是否为零以及所述当前非手动转向控制指令是否存在的可选方案。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种电动助力转向系统冗余控制方法的流程示意图，本实施例在实施例一的基础上进一步优化。本实施例将所述基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，具体化为：若确定所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在，则确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求；若确定所述当前方向盘手力矩不为零和/或所述当前非手动转向控制指令存在，则确定所述响应方式为响应所述助力转向请求。

本实施例还优化增加了所述电动助力转向系统还包括：助力电机。

相应地，本实施例将所述执行所述响应方式对应的操作，具体化为：若确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求，则向所述电动助力转向系统发送所述助力转向请求为非法请求的第一反馈信息，以使所述电动助力转向系统基于所述第一反馈信息控制所述助力电机不产生转向助力转矩；若确定所述响应方式为响应所述助力转向请求，则向所述电动助力转向系统发送所述助力转向请求为合法请求的第二反馈信息，以使所述电动助力转向系统基于所述第二反馈信息控制所述助力电机产生与所述当前方向盘手力矩和/或所述当前非手动转向控制指令确定对应的转向助力转矩。

如图2所示，本实施例提供的电动助力转向系统冗余控制方法，具体包括如下步骤：

S201、在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，读取所述转矩传感器检测的当前方向盘转矩信息，以及所述电子控制单元接收的当前车辆指令信息。

S202、分别基于所述当前方向盘转矩信息和当前车辆指令信息，确定所述当前方向盘手力矩是否为零以及所述当前非手动转向控制指令是否存在。

S203、判断是否所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在；若是，则执行S204；否则执行S205。

S204、确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求，并执行S206。

可以理解的是，当整车控制器确定所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在时，表明此时车辆转向条件并未被触发，电动助力转向系统发送的助力转向请求一定是不合法的，因此，确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求。

S205、确定所述响应方式为响应所述助力转向请求，并执行S207。

可以理解的是，当整车控制器确定所述当前方向盘手力矩不为零和/或所述当前非手动转向控制指令存在时，表明此时车辆转向条件已被触发，电动助力转向系统发送的助力转向请求一定是合法的，因此，确定所述响应方式为响应所述助力转向请求。

S206、向所述电动助力转向系统发送所述助力转向请求为非法请求的第一反馈信息，以使所述电动助力转向系统基于所述第一反馈信息控制所述助力电机不产生转向助力转矩。

其中，所述第一反馈信息可以理解为整车控制器在确定对所述助力转向系统的响应方式为拒绝所述助力转向请求后，向所述电动助力转向系统发送的反馈消息，所述第一反馈信息用于表示所述助力转向请求为非法请求。

所述转向助力转矩是指由电动助力转向系统生成的用于辅助车辆实现相应转向操作的转矩。

可选地，所述电动助力转向系统在接收到所述第一反馈信息后，电子控制单元取消向助力电机发送助力转向指令的操作，以使助力电机不产生转向助力转矩。

S207、向所述电动助力转向系统发送所述助力转向请求为合法请求的第二反馈信息，以使所述电动助力转向系统基于所述第二反馈信息控制所述助力电机产生与所述当前方向盘手力矩和/或所述当前非手动转向控制指令确定对应的转向助力转矩。

其中，所述第二反馈信息可以理解为整车控制器在确定对所述助力转向系统的响应方式为响应所述助力转向请求后，向所述电动助力转向系统发送的反馈消息，所述第二反馈信息用于表示所述助力转向请求为合法请求。

可选地，所述电动助力转向系统在接收到所述第二反馈信息后，电子控制单元继续执行向助力电机发送助力转向指令的操作，以使助力电机产生响应的转向助力转矩。

本发明实施例通过在电动助力转向系统控制助力电机产生转向助力转矩之前，接收电动助力转向系统的助力转向请求，并确定当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在，之后根据所确定的当前转向信息，响应或拒绝所述助力转向请求，由此，实现对车辆转向条件的监控，从而保证在车辆转向条件未被触发时，拒绝所述助力转向请求，以使电动助力转向系统不会产生转向助力转矩，从而避免车辆自转向情况的发生。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种电动助力转向系统冗余控制方法的流程示意图，本实施例在实施例二的基础上进一步优化。本实施例将助力转向请求优化为包括：请求生成第一转向助力转矩。

相应地，本实施例将所述基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，具体化为：若确定所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在，则确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求；若确定所述当前方向盘手力矩不为零和/或所述当前非手动转向控制指令存在，则根据所述当前方向盘手力矩和/或所述当前非手动转向控制指令确定对应的第二转向助力转矩，并将所述第一转向助力转矩与所述第二转向助力转矩进行匹配；若所述第一转向助力转矩与所述第二转向助力转矩相匹配，则确定所述响应方式为响应所述助力转向请求，否则，确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求。

如图3所示，本实施例提供的电动助力转向系统冗余控制方法，具体包括如下步骤：

S301、在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，读取所述转矩传感器检测的当前方向盘转矩信息，以及所述电子控制单元接收的当前车辆指令信息，所述助力转向请求包括：请求生成第一转向助力转矩。

其中，所述第一转向助力转矩可以理解为由所述电动助力转向系统基于电子控制单元的计算处理而生成的具有确定大小和方向的转向助力转矩。

可以理解的是，所述第一转向助力转矩可以是由电子控制单元基于正常触发的车辆转向条件计算处理所得的且与所述车辆转向条件匹配的转向助力转矩；也可能是在车辆转向条件未被触发时，由于车辆发生特殊故障，导致电子控制单元错误计算所得的转向助力转矩；还可能是由电子控制单元基于正常触发的车辆转向条件计算处理所得的但与所述车辆转向条件不匹配的转向助力转矩(即在车辆转向条件被触发时，电子控制单元可能发生的计算数值不匹配的情况)。

S302、分别基于所述当前方向盘转矩信息和当前车辆指令信息，确定所述当前方向盘手力矩是否为零以及所述当前非手动转向控制指令是否存在。

S303、判断是否所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在；若是，则执行S304；否则执行S305。

S304、确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求，并执行S308。

S305、根据所述当前方向盘手力矩和/或所述当前非手动转向控制指令确定对应的第二转向助力转矩，并将所述第一转向助力转矩与所述第二转向助力转矩进行匹配。

其中，所述第二转向助力转矩可以理解为与正常触发的车辆转向条件(即所述当前方向盘手力矩和/或所述当前非手动转向控制指令)相匹配的转向助力转矩。

可以理解的是，通过确定与所述当前方向盘手力矩和/或所述当前非手动转向控制指令对应的第二转向助力转矩，可以得到判断所述第一转向助力转矩是否是由电子控制单元基于正常触发的车辆转向条件计算处理所得的且与所述车辆转向条件匹配的转向助力转矩。由此，可以排除所述第一转向助力转矩是由电子控制单元基于正常触发的车辆转向条件计算处理所得的但与所述车辆转向条件不匹配的转向助力转矩，即在车辆转向条件被触发时，电子控制单元可能发生的计算数值不匹配的情况，从而进一步提高电动助力转向系统生成转向助力转矩的准确性，增强对电动助力转向系统的冗余控制能力。

S306、判断所述第一转向助力转矩与所述第二转向助力转矩是否相匹配；若是，则执行S307；否则，执行S304。

可选地，可以设置转矩阈值，若所述第一转向助力转矩与第二转向助力转矩的比较结果在所述转矩阈值内，则认为所述第一转向助力转矩与第二转向助力转矩相匹配；否则，认为所述第一转向助力转矩与第二转向助力转矩不匹配。

S307、确定所述响应方式为响应所述助力转向请求，并执行S309。

S308、向所述电动助力转向系统发送所述助力转向请求为非法请求的第一反馈信息，以使所述电动助力转向系统基于所述第一反馈信息控制所述助力电机不产生转向助力转矩。

S309、向所述电动助力转向系统发送所述助力转向请求为合法请求的第二反馈信息，以使所述电动助力转向系统基于所述第二反馈信息控制所述助力电机产生与所述当前方向盘手力矩和/或所述当前非手动转向控制指令确定对应的转向助力转矩。

本发明实施例通过在电动助力转向系统控制助力电机产生转向助力转矩之前，接收电动助力转向系统的助力转向请求，并确定当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在，之后根据所确定的当前转向信息，响应或拒绝所述助力转向请求，由此，实现对车辆转向条件的监控，从而保证在车辆转向条件未被触发时，拒绝所述助力转向请求，以使电动助力转向系统不会产生转向助力转矩，从而避免车辆自转向情况的发生。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种电动助力转向系统冗余控制装置的结构示意图，本实施例可适用于对车辆转向条件的监控，从而保证在车辆转向条件未被触发时，电动助力转向系统不会产生转向助力转矩，从而避免车辆发生自转向的情况，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，该装置具体包括：转向确定模块401和请求确定模块402，其中，

转向确定模块401，用于在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息，所述当前转向信息包括：当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在；

请求确定模块402，用于基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，并执行所述响应方式对应的操作，所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求。

在上述各实施例的基础上，所述电动助力转向系统包括：转矩传感器和电子控制单元；

相应地，转向确定模块401，包括：

信息读取单元，用于读取所述转矩传感器检测的当前方向盘转矩信息，以及所述电子控制单元接收的当前车辆指令信息；

信息确定单元，用于分别基于所述当前方向盘转矩信息和当前车辆指令信息，确定所述当前方向盘手力矩是否为零以及所述当前非手动转向控制指令是否存在。

在上述各实施例的基础上，请求确定模块402，包括：

第一响应单元，用于若确定所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在，则确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求；

第二响应单元，用于若确定所述当前方向盘手力矩不为零和/或所述当前非手动转向控制指令存在，则确定所述响应方式为响应所述助力转向请求。

在上述各实施例的基础上，所述助力转向请求包括：请求生成第一转向助力转矩；

相应地，请求确定模块402，包括：

第三响应单元，用于若确定所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在，则确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求；

转矩匹配单元，用于若确定所述当前方向盘手力矩不为零和/或所述当前非手动转向控制指令存在，则根据所述当前方向盘手力矩和/或所述当前非手动转向控制指令确定对应的第二转向助力转矩，并将所述第一转向助力转矩与所述第二转向助力转矩进行匹配；

第四响应单元，用于若所述第一转向助力转矩与所述第二转向助力转矩相匹配，则确定所述响应方式为响应所述助力转向请求，否则，确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求。

在上述各实施例的基础上，所述电动助力转向系统还包括：助力电机；

相应地，请求确定模块402，还包括：

第一反馈单元，用于若确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求，则向所述电动助力转向系统发送所述助力转向请求为非法请求的第一反馈信息，以使所述电动助力转向系统基于所述第一反馈信息控制所述助力电机不产生转向助力转矩；

第二反馈单元，用于若确定所述响应方式为响应所述助力转向请求，则向所述电动助力转向系统发送所述助力转向请求为合法请求的第二反馈信息，以使所述电动助力转向系统基于所述第二反馈信息控制所述助力电机产生与所述当前方向盘手力矩和/或所述当前非手动转向控制指令确定对应的转向助力转矩。

本发明实施例所提供的电动助力转向系统冗余控制装置可执行本发明任一实施例所提供的电动助力转向系统冗余控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种车辆的结构示意图，如图5所示，该车辆包括处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53；车辆中处理器50的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器50为例；车辆中的处理器50、存储器51、输入装置52和输出装置53可以通过总线或其他方式连接，图5中以通过总线连接为例。

存储器51作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的电动助力转向系统冗余控制方法对应的程序指令/模块(例如，电动助力转向系统冗余控制装置中的信息转向确定模块401和请求确定模块402)。处理器50通过运行存储在存储器51中的软件程序、指令以及模块，从而执行车辆的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的电动助力转向系统冗余控制方法。

存储器51可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器51可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器51可进一步包括相对于处理器50远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至车辆。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置52可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与车辆的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置53可包括显示屏等显示设备。

实施例六

本发明实施例六还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种电动助力转向系统冗余控制方法，该方法包括：

在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息，所述当前转向信息包括：当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在；

基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，并执行所述响应方式对应的操作，所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任一实施例所提供的电动助力转向系统冗余控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述电动助力转向系统冗余控制装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种电动助力转向系统冗余控制方法，其特征在于，包括：

在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息，所述当前转向信息包括：当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在；

基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，并执行所述响应方式对应的操作，所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求；

所述所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求，包括：

若确定所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在，则确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述电动助力转向系统包括：转矩传感器和电子控制单元；

相应地，所述确定车辆的当前转向信息，包括：

读取所述转矩传感器检测的当前方向盘转矩信息，以及所述电子控制单元接收的当前车辆指令信息；

分别基于所述当前方向盘转矩信息和当前车辆指令信息，确定所述当前方向盘手力矩是否为零以及所述当前非手动转向控制指令是否存在。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，包括：

若确定所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在，则确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求；

若确定所述当前方向盘手力矩不为零和/或所述当前非手动转向控制指令存在，则确定所述响应方式为响应所述助力转向请求。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述助力转向请求包括：请求生成第一转向助力转矩；

相应地，所述基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，包括：

若确定所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在，则确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求；

若确定所述当前方向盘手力矩不为零和/或所述当前非手动转向控制指令存在，则根据所述当前方向盘手力矩和/或所述当前非手动转向控制指令确定对应的第二转向助力转矩，并将所述第一转向助力转矩与所述第二转向助力转矩进行匹配；

若所述第一转向助力转矩与所述第二转向助力转矩相匹配，则确定所述响应方式为响应所述助力转向请求，否则，确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求。

5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述电动助力转向系统还包括：助力电机；

相应地，所述执行所述响应方式对应的操作，包括：

若确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求，则向所述电动助力转向系统发送所述助力转向请求为非法请求的第一反馈信息，以使所述电动助力转向系统基于所述第一反馈信息控制所述助力电机不产生转向助力转矩；

若确定所述响应方式为响应所述助力转向请求，则向所述电动助力转向系统发送所述助力转向请求为合法请求的第二反馈信息，以使所述电动助力转向系统基于所述第二反馈信息控制所述助力电机产生与所述当前方向盘手力矩和/或所述当前非手动转向控制指令确定对应的转向助力转矩。

6.一种电动助力转向系统冗余控制装置，其特征在于，包括：

转向确定模块，用于在接收到电动助力转向系统发送的助力转向请求时，确定车辆的当前转向信息，所述当前转向信息包括：当前方向盘手力矩是否为零以及当前非手动转向控制指令是否存在；

请求确定模块，用于基于所述当前转向信息，确定对所述助力转向请求的响应方式，并执行所述响应方式对应的操作，所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求；

所述所述响应方式为响应所述助力转向请求或拒绝所述助力转向请求，包括：

若确定所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在，则确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述电动助力转向系统包括：转矩传感器和电子控制单元；

相应地，所述转向确定模块，包括：

信息读取单元，用于读取所述转矩传感器检测的当前方向盘转矩信息，以及所述电子控制单元接收的当前车辆指令信息；

信息确定单元，用于分别基于所述当前方向盘转矩信息和当前车辆指令信息，确定所述当前方向盘手力矩是否为零以及所述当前非手动转向控制指令是否存在。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述请求确定模块，包括：

第一响应单元，用于若确定所述当前方向盘手力矩为零且所述当前非手动转向控制指令不存在，则确定所述响应方式为拒绝所述助力转向请求；

第二响应单元，用于若确定所述当前方向盘手力矩不为零和/或所述当前非手动转向控制指令存在，则确定所述响应方式为响应所述助力转向请求。

9.一种车辆，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5任一项所述的电动助力转向系统冗余控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的电动助力转向系统冗余控制方法。

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