CN108082276B - 基于双电机的转向方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种基于双电机的转向方法及系统，涉及控制技术领域，该方法包括：检测双电机的工作状态；在检测出双电机工作正常的情况下，基于管柱转向电机和齿条转向电机的协同合作来对目标车辆的转向进行控制，其中，管柱转向电机用于在自动驾驶模式下对目标车辆的方向盘进行主动转向控制，齿条转向电机用于在自动驾驶模式下和人工驾驶模式下对目标车辆的方向盘进行转向助力；在检测出双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式，缓解了现有的控制方案控制稳定性与安全性较差的技术问题。

Description

基于双电机的转向方法及系统

技术领域

本发明涉及汽车底盘控制技术领域，尤其是涉及一种基于双电机的转向方法及系统。

背景技术

自动驾驶中，对转向系统的要求包括：1)转向系统能够快速、精确的做出方向盘转角响应；2)在部件发生故障时有安全冗余保护；3)能够完成自动驾驶与人工驾驶的模式切换，在某些情况下，可将转向控制权从自动控制系统安全平稳地交接给驾驶员。现有的控制方案主要为：通过控制电动助力转向系统(EPS)中的助力电机，来实现自动驾驶中的主动转角控制。

但是，现有的控制方案主要有以下缺点：1)EPS助力电机功率有限且位置控制精度较差，在主动转角控制时精度受限，易产生波动；2)在EPS中的助力电机发生故障后，系统失去转向控制能力，自动驾驶汽车安全性难以保证；3)在自动驾驶与人工驾驶的模式切换过程中，需要助力电机由转角控制模式转矩助力模式，模式切换可能产生滞后或不平稳。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种基于双电机的转向方法及系统，以缓解了现有的控制方案控制稳定性与安全性较差的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于双电机的转向方法，所述双电机包括管柱转向电机和齿条转向电机，所述方法包括：检测所述双电机的工作状态；在检测出所述双电机工作正常的情况下，基于所述管柱转向电机和所述齿条转向电机的协同合作来对目标车辆的转向进行控制，其中，所述管柱转向电机用于在自动驾驶模式下对目标车辆的方向盘进行主动转向控制，所述齿条转向电机用于在自动驾驶模式下和人工驾驶模式下对所述目标车辆的方向盘进行转向助力；在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式；其中，在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式包括：在检测出所述管柱转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则判断所述齿条转向电机是否具备转角控制功能；如果判断出有，则通过所述齿条转向电机进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警。

进一步地，在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式还包括：在检测出所述齿条转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则通过所述管柱转向电机用于进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警；如果所述目标车辆处于人工驾驶模式，则将所述管柱转向电机切换至矩助力模式，以通过所述管柱转向电机提供转向助力。

进一步地，所述方法还包括：如果判断出所述齿条转向电机不具备转角控制功能，则通过所述齿条转向电机接收伪驾驶员转向力矩信号，并基于所述伪驾驶员转向力矩信号产生转向力矩，以通过所述转向力矩带动所述目标车辆的方向盘进行转向。

进一步地，在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式还包括：向报警器发送报警信号进行报警。

进一步地，所述方法还包括：获取转向管柱力传感器检测到的转向管柱处的径向力与应变；基于所述径向力与应变确定所述目标车辆的驾驶模式是人工驾驶模式，还是自动驾驶模式。

第二方面，本发明实施例提供了一种基于双电机的转向系统，所述转向系统包括：双电机包括管柱转向电机，齿条转向电机和控制器，其中：所述管柱转向电机用于对目标车辆的方向盘进行主动转向控制；所述齿条转向电机用于对所述目标车辆的方向盘进行转向助力；所述控制器用于执行上述所述方法的步骤：检测所述双电机的工作状态；在检测出所述双电机工作正常的情况下，基于所述管柱转向电机和所述齿条转向电机的协同合作来对目标车辆的转向进行控制；以及，在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式；

其中，所述控制器还用于在检测出所述管柱转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则判断所述齿条转向电机是否具备转角控制功能；

如果判断出有，则通过所述齿条转向电机进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警。

进一步地，所述控制器包括：检测单元，用于检测所述双电机的工作状态；控制单元，用于在检测出所述双电机工作正常的情况下，基于所述管柱转向电机和所述齿条转向电机的协同合作来对目标车辆的转向进行控制，其中，所述管柱转向电机用于在自动驾驶模式下对目标车辆的方向盘进行主动转向控制，所述齿条转向电机用于在自动驾驶模式下和人工驾驶模式下对所述目标车辆的方向盘进行转向助力；确定单元，用于在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式。

进一步地，所述确定单元用于：在检测出所述齿条转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则通过所述管柱转向电机用于进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警；如果所述目标车辆处于人工驾驶模式，则将所述管柱转向电机切换至矩助力模式，以通过所述管柱转向电机提供转向助力。

进一步地，所述确定单元还用于：在检测出所述管柱转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则判断所述齿条转向电机是否具备转角控制功能；如果判断出有，则通过所述齿条转向电机进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警。

在本发明实施例中，首先，检测双电机的工作状态；在检测出双电机工作正常的情况下，基于管柱转向电机和齿条转向电机的协同合作来对目标车辆的转向进行控制，其中，管柱转向电机用于对目标车辆的方向盘进行主动转向控制，齿条转向电机用于对目标车辆的方向盘进行转向助力；在检测出双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式。在本发明实施例中，通过控制管柱转向电机的通电状态来完成模式切换，可实现快速的模式切换，通过齿条转向电机始终保持力矩助力状态，保证切换过程的平稳，进而缓解了现有的控制方案控制稳定性较差与安全性的技术问题。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的一种基于双电机的转向方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种适用于自动驾驶的双电机安全冗余转向系统；

图3是根据本发明实施例的另一种基于双电机的转向方法的流程图；

图4是根据本发明实施例的一种基于双电机的转向系统中的控制器的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

根据本发明实施例，提供了一种基于双电机的转向方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种基于双电机的转向方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，检测所述双电机的工作状态，其中，所述双电机包括管柱转向电机和齿条转向电机；

步骤S104，在检测出所述双电机工作正常的情况下，基于所述管柱转向电机和所述齿条转向电机的协同合作来对目标车辆的转向进行控制，其中，所述管柱转向电机用于在自动驾驶模式下对目标车辆的方向盘进行主动转向控制，所述齿条转向电机用于在自动驾驶模式下和人工驾驶模式下对所述目标车辆的方向盘进行转向助力；

步骤S106，在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式。

在本发明实施例中，首先，检测双电机的工作状态；在检测出双电机工作正常的情况下，基于管柱转向电机和齿条转向电机的协同合作来对目标车辆的转向进行控制，其中，管柱转向电机用于对目标车辆的方向盘进行主动转向控制，齿条转向电机用于对目标车辆的方向盘进行转向助力；在检测出双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式。在本发明实施例中，通过控制管柱转向电机的通电状态来完成模式切换，可实现快速的模式切换，通过齿条转向电机始终保持力矩助力状态，保证切换过程的平稳，进而缓解了现有的控制方案控制稳定性较差与安全性的技术问题。

如图2所示的为一种适用于自动驾驶的双电机安全冗余转向系统。如图2所示，包括方向盘总成1；方向盘转角传感器2，其中，方向盘转角传感器2用于测量方向盘转角；方向盘转矩传感器3，其中，方向盘转矩传感器3用于测量方向盘转矩；转向管柱力传感器4，其中，转向管柱力传感器4用于测量转向管柱处的径向力与应变，可判别驾驶员是否介入转向控制；转向管柱5；转向管柱安装支架6；管柱转向电机总成7，其中，管柱转向电机总成7包括安装在转向管柱的电机、电机控制器、减速机等部件；可伸缩式转向传动杆8，用于调节方向盘位置；转向齿条与转向横拉杆总成9；齿条转向电机总成10，包括安装在转向齿条的电机、电机控制器、减速机等部件；转向小齿轮11和转向节臂及其铰接头12。

在本发明实施例中，将基于图2中的管柱转向电机和齿条转向电机来实现自动驾驶和人工驾驶之间的稳定切换。

通过上述描述可知，在现有的自动驾驶模式和人工驾驶模式的切换方案中，需要助力电机由转角控制模式转矩助力模式，在模式切换的过程中可能会产生滞后或者不平稳的现象。

但是，在本发明实施例中，通过控制管柱转向电机的通电状态来完成模式切换，可实现快速的模式切换。即：管柱转向电机通电后，进入自动驾驶模式；管柱转向电机不通电，进入人工驾驶模式。在人工驾驶模式或者自动驾驶模式下，齿条转向电机始终保持力矩助力状态，保证切换过程的平稳，不会出现滞后或者不平稳的现象。

需要说明的是，在本发明实施例中，当车辆的转向系统未发生故障时，该转向系统可支持自动驾驶模式或人工驾驶模式：

当处于自动驾驶模式时，通过管柱转向电机进行方向盘转向角度的控制；同时，齿条转向电机进行力矩助力，以消除或降低单个电机功率不够带来的转角角度不足或转角波动的影响；

当处于人工驾驶模式时，管柱转向电机不工作；齿条转向电机进行力矩助力，以实现于常规EPS系统一致的转向助力功能。

通过上述描述可知，当车辆有自动驾驶模式切换至人工驾驶模式，可以由齿条转向电机进行力矩助力，而无需再控制EPS助力电机由转角控制模式转矩助力模式，从而导致出现滞后或者不平稳的现象。

在一个可选的实施方式中，在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式包括如下步骤：

步骤S11，在检测出所述齿条转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则通过所述管柱转向电机用于进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警；

步骤S12，如果所述目标车辆处于人工驾驶模式，则将所述管柱转向电机切换至矩助力模式，以通过所述管柱转向电机提供转向助力。

具体地，当齿条转向电机发生故障时，如果转向系统处于自动驾驶模式的状态，则齿条转向电机不能继续提供力矩助力，可由管柱转向电机独立完成转向角度控制，继续保持安全的自动驾驶行驶，并通过指示灯、报警器等设备提示驾驶员或乘客系统发生故障，及时进行检修。其中，故障包括机械故障、电气故障、软件故障等。

如果系统处于人工驾驶状态，将管柱转向电机切换至力矩助力模式，继续提供转向助力，保证驾驶员完成正常转向操作。同时，通过指示灯、报警器等设备提示驾驶员系统故障，并及时进行检修。

在一个可选的实施方式中，在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式还包括如下步骤：

步骤S21，在检测出所述管柱转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则判断所述齿条转向电机是否具备转角控制功能；

步骤S22，如果判断出所述齿条转向电机具备转角控制功能，则通过所述齿条转向电机进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警。

步骤S23，如果判断出所述齿条转向电机不具备转角控制功能，则通过所述齿条转向电机接收伪驾驶员转向力矩信号，并基于所述伪驾驶员转向力矩信号产生转向力矩，以通过所述转向力矩带动所述目标车辆的方向盘进行转向。

具体地，当管柱转向电机发生故障时，如果转向系统处于自动驾驶模式的状态，则判断齿条转向电机是否具备转角控制功能。其中，如果判断出有，则通过齿条转向电机进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号以进行报警。如果判断出齿条转向电机不具备转角控制功能，则转向系统中的控制器为齿条转向电机生成伪驾驶员转向力矩信号。此时，通过所述齿条转向电机接收伪驾驶员转向力矩信号，并基于所述伪驾驶员转向力矩信号产生转向力矩，以通过所述转向力矩带动所述目标车辆的方向盘进行转向。

具体地，控制器为齿条转向电机生成伪驾驶员转向力矩信号的具体过程描述如下：

控制器获取方向盘转角信息；控制器通过转向系统的动力学模型对转角信息进行处理，得到齿条转向电机所需产生的转向力矩；然后，结合转向力矩，车速和EPS逆助力MAP图，确定齿条转向电机产生所需力矩时的对应的驾驶员转向力矩；最后，将对应的驾驶员转向力矩作为伪驾驶员转向力矩信号，并输出给齿条转向电机。

如果转向系统处于人工驾驶模式的状态，则转向系统的工作不受影响，但可通过指示灯、报警器等设备提示驾驶员系统故障，并及时进行检修。

当管柱转向电机与齿条转向电机均发生故障时，在转向系统机械传动的基础上，驾驶员可完成紧急转向操作。

在一个可选的实施方式中，在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式还包括：向报警器发送报警信号进行报警。其中，报警器可以为声音报警器，还可以为光报警器。

在一个可选的实施方式中，所述方法还包括：

获取转向管柱力传感器检测到的转向管柱处的径向力与应变；

基于所述径向力与应变确定所述目标车辆的驾驶模式是人工驾驶模式，还是自动驾驶模式。

在本发明实施例中，可以通过如图2所示的转向管柱力传感器检测向管柱处的径向力与应变；控制器在获取到该径向力与应变之后，基于径向力与应变确定所述目标车辆的驾驶模式是人工驾驶模式，还是自动驾驶模式。

图3是根据本发明实施例的一种基于双电机的转向方法的流程图，如图3所示，该方法的具体流程描述如下。

在本发明实施例中，首先检测驾驶员是否介入控制，也是识别当前车辆的驾驶模式是自动驾驶模式，还是人工驾驶模式。

在识别出当前车辆的驾驶模式是自动驾驶模式的情况下，所执行的过程如下：

首先对双电机的转向系统进行系统故障检测，当车辆的转向系统未发生故障时，该转向系统可支持自动驾驶模式或人工驾驶模式，此时，可以通过管柱转向电机进行方向盘转向角度的控制；同时，齿条转向电机进行力矩助力，以消除或降低单个电机功率不够带来的转角角度不足或转角波动的影响。

当齿条转向电机发生故障时，如果转向系统处于自动驾驶模式的状态，则齿条转向电机不能继续提供力矩助力，可由管柱转向电机独立完成转向角度控制，继续保持安全的自动驾驶行驶，并通过指示灯、报警器等设备提示驾驶员或乘客系统发生故障，及时进行检修。其中，故障包括机械故障、电气故障、软件故障等。

当管柱转向电机发生故障时，如果转向系统处于自动驾驶模式的状态，则判断齿条转向电机是否具备转角控制功能。其中，如果判断出有，则通过齿条转向电机进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号以进行报警。如果判断出齿条转向电机不具备转角控制功能，则转向系统中的控制器为齿条转向电机生成伪驾驶员转向力矩信号。此时，通过所述齿条转向电机接收伪驾驶员转向力矩信号，并基于所述伪驾驶员转向力矩信号产生转向力矩，以通过所述转向力矩带动所述目标车辆的方向盘进行转向。

具体地，控制器为齿条转向电机生成伪驾驶员转向力矩信号的具体过程描述如下：

控制器获取方向盘转角信息；控制器通过转向系统的动力学模型对转角信息进行处理，得到齿条转向电机所需产生的转向力矩；然后，结合转向力矩，车速和EPS逆助力MAP图，确定齿条转向电机产生所需力矩时的对应的驾驶员转向力矩；最后，将对应的驾驶员转向力矩作为伪驾驶员转向力矩信号，并输出给齿条转向电机。其中，MAP图为根据车速和驾驶员转向力矩，得到齿条转向电机输出的电流(或者力矩)。可通过实验标定的方法得到齿条转向电机的MAP图，进而得逆助力MAP图，即，根据车速以及需求的转向力矩，解算对应给的驾驶员转向力矩。

在识别出当前车辆的驾驶模式是人工驾驶模式的情况下，所执行的过程如下：

当车辆的转向系统未发生故障时，当处于人工驾驶模式时，管柱转向电机不工作；齿条转向电机进行力矩助力，以实现与常规EPS系统一致的转向助力功能。

当齿条转向电机发生故障时，如果系统处于人工驾驶状态，将管柱转向电机切换至力矩助力模式，实现转向助力，保证驾驶员完成正常转向操作。同时，通过指示灯、报警器等设备提示驾驶员系统故障，并及时进行检修。

当管柱转向电机发生故障时，如果转向系统处于人工驾驶模式的状态，则转向系统的工作不受影响，但可通过指示灯、报警器等设备提示驾驶员系统故障，并及时进行检修。

当管柱转向电机与齿条转向电机均发生故障时，在转向系统机械传动的基础上，驾驶员可完成紧急转向操作。

通过上述描述可知，在现有的自动驾驶模式和人工驾驶模式的切换方案中，需要助力电机由转角控制模式转矩助力模式，在模式切换的过程中可能会产生滞后或者不平稳的现象。

但是，在本发明实施例中，通过控制管柱转向电机的通电状态来完成模式切换，可实现快速的模式切换。即：管柱转向电机通电后，进入自动驾驶模式；管柱转向电机不通电，进入人工驾驶模式。在人工驾驶模式或者自动驾驶模式下，齿条转向电机始终保持力矩助力状态，保证切换过程的稳定性，可大幅减弱滞后或者不平稳的现象。

实施例二：

本发明实施例还提供了一种基于双电机的转向系统，该系统包括：双电机包括管柱转向电机，齿条转向电机和控制器，其中：

所述管柱转向电机用于对目标车辆的方向盘进行主动转向控制；

所述齿条转向电机用于对所述目标车辆的方向盘进行转向助力；

所述控制器用于执行上述实施例一中任一项所述方法的步骤：检测所述双电机的工作状态；在检测出所述双电机工作正常的情况下，基于所述管柱转向电机和所述齿条转向电机的协同合作来对目标车辆的转向进行控制；以及，在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式；

其中，所述控制器还用于在检测出所述管柱转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则判断所述齿条转向电机是否具备转角控制功能；

如果判断出有，则通过所述齿条转向电机进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警。

需要说明的是，管柱转向电机和齿条转向电机的具体安装位置如图2所示，此处不再赘述。

通过上述描述可知，在现有的自动驾驶模式和人工驾驶模式的切换方案中，需要助力电机由转角控制模式转矩助力模式，在模式切换的过程中可能会产生滞后或者不平稳的现象。但是，在本发明实施例中，通过控制管柱转向电机的通电状态来完成模式切换，可实现快速的模式切换。即：管柱转向电机通电后，进入自动驾驶模式；管柱转向电机不通电，进入人工驾驶模式。在人工驾驶模式或者自动驾驶模式下，齿条转向电机始终保持力矩助力状态，保证切换过程的稳定性，可大幅减弱滞后或者不平稳的现象。

实施例三：

本发明实施例还提供了一种基于双电机的转向系统中的控制器，该控制器主要用于执行本发明实施例上述内容所提供的基于双电机的转向方法，以下对本发明实施例提供的基于双电机的转向系统中的控制器做具体介绍。

图4是根据本发明实施例的一种基于双电机的转向系统中的控制器的示意图，如图4所示，该基于双电机的转向系统中的控制器主要包括检测单元10，控制单元20和确定单元30，其中：

检测单元10，用于检测所述双电机的工作状态；

控制单元20，用于在检测出所述双电机工作正常的情况下，基于所述管柱转向电机和所述齿条转向电机的协同合作来对目标车辆的转向进行控制，其中，所述管柱转向电机用于在自动驾驶模式下对目标车辆的方向盘进行主动转向控制，所述齿条转向电机用于在自动驾驶模式下和人工驾驶模式下对所述目标车辆的方向盘进行转向助力；

确定单元30，用于在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式。

在本发明实施例中，首先，检测双电机的工作状态；在检测出双电机工作正常的情况下，基于管柱转向电机和齿条转向电机的协同合作来对目标车辆的转向进行控制，其中，管柱转向电机用于对目标车辆的方向盘进行主动转向控制，齿条转向电机用于对目标车辆的方向盘进行转向助力；在检测出双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式。在本发明实施例中，通过控制管柱转向电机的通电状态来完成模式切换，可实现快速的模式切换，通过齿条转向电机始终保持力矩助力状态，保证切换过程的平稳，进而缓解了现有的控制方案控制稳定性较差与安全性的技术问题。

可选地，所述确定单元用于：在检测出所述齿条转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则通过所述管柱转向电机用于进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警；如果所述目标车辆处于人工驾驶模式，则将所述管柱转向电机切换至矩助力模式，以通过所述管柱转向电机提供转向助力。

可选地，所述确定单元还用于：在检测出所述管柱转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则判断所述齿条转向电机是否具备转角控制功能；如果判断出有，则通过所述齿条转向电机进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警。

可选地，该控制器还用于：如果判断出所述齿条转向电机不具备转角控制功能，则通过所述齿条转向电机接收伪驾驶员转向力矩信号，并基于所述伪驾驶员转向力矩信号产生转向力矩，以通过所述转向力矩带动所述目标车辆的方向盘进行转向。

可选地，在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式还包括：向报警器发送报警信号进行报警。

可选地，该控制器还用于：获取转向管柱力传感器检测到的转向管柱处的径向力与应变；基于所述径向力与应变确定所述目标车辆的驾驶模式是人工驾驶模式，还是自动驾驶模式。

本发明实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述方法实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种基于双电机的转向方法，其特征在于，所述双电机包括管柱转向电机和齿条转向电机，所述方法包括：

检测所述双电机的工作状态；

在检测出所述双电机工作正常的情况下，基于所述管柱转向电机和所述齿条转向电机的协同合作来对目标车辆的转向进行控制，其中，所述管柱转向电机用于在自动驾驶模式下对目标车辆的方向盘进行主动转向控制，所述齿条转向电机用于在自动驾驶模式下和人工驾驶模式下对所述目标车辆的方向盘进行转向助力；

在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式；

其中，在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式包括：

在检测出所述管柱转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则判断所述齿条转向电机是否具备转角控制功能；

如果判断出有，则通过所述齿条转向电机进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式还包括：

在检测出所述齿条转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则通过所述管柱转向电机用于进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警；

如果所述目标车辆处于人工驾驶模式，则将所述管柱转向电机切换至矩助力模式，以通过所述管柱转向电机提供转向助力。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

如果判断出所述齿条转向电机不具备转角控制功能，则通过所述齿条转向电机接收伪驾驶员转向力矩信号，并基于所述伪驾驶员转向力矩信号产生转向力矩，以通过所述转向力矩带动所述目标车辆的方向盘进行转向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式还包括：向报警器发送报警信号进行报警。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取转向管柱力传感器检测到的转向管柱处的径向力与应变；

基于所述径向力与应变确定所述目标车辆的驾驶模式是人工驾驶模式，还是自动驾驶模式。

6.一种基于双电机的转向系统，其特征在于，所述转向系统包括：双电机包括管柱转向电机，齿条转向电机和控制器，其中：

所述管柱转向电机用于对目标车辆的方向盘进行主动转向控制；

所述齿条转向电机用于对所述目标车辆的方向盘进行转向助力；

所述控制器用于执行上述权利要求1至5中任一项所述方法的步骤：检测所述双电机的工作状态；在检测出所述双电机工作正常的情况下，基于所述管柱转向电机和所述齿条转向电机的协同合作来对目标车辆的转向进行控制；以及，在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式；

其中，所述控制器还用于在检测出所述管柱转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则判断所述齿条转向电机是否具备转角控制功能；

如果判断出有，则通过所述齿条转向电机进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述控制器包括：

检测单元，用于检测所述双电机的工作状态；

控制单元，用于在检测出所述双电机工作正常的情况下，基于所述管柱转向电机和所述齿条转向电机的协同合作来对目标车辆的转向进行控制，其中，所述管柱转向电机用于在自动驾驶模式下对目标车辆的方向盘进行主动转向控制，所述齿条转向电机用于在自动驾驶模式下和人工驾驶模式下对所述目标车辆的方向盘进行转向助力；

确定单元，用于在检测出所述双电机中的至少之一发生故障的情况下，基于发生故障的电机确定转向控制模式。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述确定单元用于：

在检测出所述齿条转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则通过所述管柱转向电机用于进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警；

如果所述目标车辆处于人工驾驶模式，则将所述管柱转向电机切换至矩助力模式，以通过所述管柱转向电机提供转向助力。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述确定单元还用于：

在检测出所述管柱转向电机发生故障的情况下，如果所述目标车辆处于自动驾驶模式，则判断所述齿条转向电机是否具备转角控制功能；

如果判断出有，则通过所述齿条转向电机进行主动转向控制，并向报警器发送报警信号进行报警。