CN115464623A - 一种具有智能越障的多功能巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种具有智能越障的多功能巡检机器人，包括行走机构、升降台、机械臂以及清障机构四个部分。所述行走机构安装在所述升降台下方，为整体设备提供支撑，方便整机在矿井下带式输送机旁的运动。所述升降台通过螺栓连接的方式安装在所述行走机构的上方，所述机械臂的下方，为机械臂提供上下移动的功能，帮助相机进行检测。所述机械臂通过螺栓连接的方式安装在所述升降台的上方，提高了相机的检测范围。所述清障机构固定连接在所述行走机构的前进端。该装备行走机构采用三角履带轮与摆臂履带相结合的方式，确保了运行过程中的平稳和强越障能力。采用升降台和机械臂相结合的方式，确保了巡检过程更加方便和灵活，同时具有清理障碍物的能力。

Description

一种具有智能越障的多功能巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，具体的说是一种具有智能越障的多功能巡检机器人。

背景技术

带式输送机作为煤矿生产的重要物料输送设备，具有运量大、运输距离长、运输平稳、结构简单等优点，被广泛的应用。带式输送机受到所处工作地点环境因素的影响，再加之带式输送机长期的运行作业，便会产生各种问题。带式输送机常见的问题有断带、纵向撕裂、打滑、跑偏、堆煤及火灾等，这些故障是非常大的安全隐患，一旦出现将对人员和设备产生极大的威胁，对带式输送机运行状态的监测便显得尤为重要。

传统的人工巡检工作量大、强度高、检测方式单一，再加之环境的复杂性，容易产生效率低、检测不准确、无法提前避免问题产生以及对巡检人员的生命健康存在较大的风险。传统的传感器监测方式也存在着监测点多、布置相当复杂、成本高，维护困难等缺陷。传统方式无法很好地满足带式输送机的巡检，同时随着带式输送机技术向着智能化、无人化和高可靠性发展，对带式输送机的巡检提出了更高的要求。所以，代替人工对带式输送机进行安全高效巡检的带式输送机巡检机器人便适应时机而产生了。带式输送机巡检机器人搭载采集声音、图像、温湿度、气体等信息的各类传感器，并对采集信息分析，实现巡检、预警及诊断。具有无人化、效率高、准确性好、全天候等优点，节省了人力，减少人员及设备事故的产生，保证了带式输送机的安全稳定运行。

同时传统的巡检机器人在矿下作业时候，经常会碰到一些掉落的煤块，因为巡检机器人具有一定的离地间隙，所以小块的煤块可以直接通过，大块的煤块无法通过，则会被巡检机器人的前进端推动，当积累过多时，会对巡检机器人的行进产生阻碍。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种具有智能越障的多功能巡检机器人，解决了：对带式输送机运行状态的监测时，传统的人工巡检工作量大、强度高、检测方式单一，再加之环境的复杂性，容易产生效率低、检测不准确、无法提前避免问题产生以及对巡检人员的生命健康存在较大的风险。传统的传感器监测方式也存在着监测点多、布置相当复杂、成本高，维护困难等缺陷。传统方式无法很好地满足带式输送机的巡检，同时传统的巡检机器人在矿下作业时候，经常会碰到一些掉落的煤块，因为巡检机器人具有一定的离地间隙，所以小块的煤块可以直接通过，大块的煤块无法通过，则会被巡检机器人的前进端推动，当积累过多时，会对巡检机器人的行进产生阻碍的技术问题；

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案实现：

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种具有智能越障的多功能巡检机器人，包括：

行走机构；

所述行走机构安装在升降台下方，所述升降台通过螺栓连接的方式安装在所述行走机构的上方，所述机械臂在所述升降台的上方，所述机械臂通过螺栓和所述升降台固定连接，所述行走机构的前进端固定焊接有清障机构。

优选的，所述行走机构包括箱体组件、三角履带轮组件、履带组件、摆臂履带组件、三角履带轮电机A、三角履带轮电机B、履带电机C、摆臂履带电机D和摆臂履带电机E；

所述三角履带轮组件安装在所述箱体组件的前方；所述摆臂履带组件安装在所述箱体组件的后方；

所述三角履带轮电机A安装在所述三角履带轮组件中间，并安装在所述箱体组件内部；

所述三角履带轮电机B通过皮带连接的方式安装在所述三角履带轮组件中间，并安装在所述箱体组件内部；

所述履带电机C安装在所述履带组件中间，并安装在所述箱体组件内部；所述摆臂履带电机D安装在所述摆臂履带组件中间，并安装在所述箱体组件内部；

所述摆臂履带电机E通过皮带连接的方式安装在所述摆臂履带组件中间，并安装在所述箱体组件内部。

优选的，所述三角履带轮组件包括中心轮、履带轮A、履带轮B、履带轮C、外板A、外板B、第二皮带和三角履带；所述中心轮安装在所述三角履带的中间，并与履带轮A通过第二皮带进行连接；所述履带轮A、履带轮B以及履带轮C分别安装在所述三角履带的三个角上；所述外板A以及外板B通过螺栓连接分别安装在所述三角履带的两侧；所述履带安装在履带轮A、履带轮B以及履带轮C的外面，并处于张紧状态。

优选的，所述履带组件包括履带轮A、履带轮B和履带；所述履带安装在履带轮A和履带轮B的外面，并处于张紧状态。

优选的，所述摆臂履带组件包括大摆臂履带轮、小摆臂履带轮、摆臂连杆和摆臂履带；所述大摆臂履带轮与小摆臂履带轮通过摆臂连杆进行连接，并安装在履带内部，此时履带处于张紧状态。

优选的，所述升降台包括第一底板、滑轨、中间连接架、伸缩液压缸、滑块和滑轮；所述第一底板固定连接在所述箱体组件的上端，所述滑轨固定安装在所述第一底板上，所述滑轨内滑动连接有所述滑块，所述滑块的一侧固定连接有所述滑轮，所述滑轮上固定连接有所述伸缩液压缸，所述伸缩液压缸上固定连接有所述中间连接架，所述中间连接架上固定连接有供所述机械臂运作的平台。

优选的，所述机械臂包括第二底板、电机、皮带轮A、第一皮带、皮带轮B、保护连接板、齿轮A、齿轮B、舵机、相机连接板和相机；所述电机安装在所述第二底板上方，所述皮带轮A安装在所述第二底板上方，所述第一皮带安装在所述皮带轮A、B外侧，所述保护连接板安装在所述皮带轮A两侧，并安装在所述皮带轮B两侧，所述保护连接板两端与所述皮带轮A、B通过螺栓连接的方式安装在一起；所述第二底板安装在所述保护连接板一端的上方；所述齿轮A安装在所述第二底板的上方；所述齿轮B与所述齿轮A相互啮合，并安装在所述第二底板上方；所述舵机通过螺栓连接的方式安装在所述第二底板中，并安装在所述齿轮B的下方；所述相机连接板安装在所述齿轮A的上方；所述相机通过螺栓连接的方式安装在所述相机连接板的中间。

优选的，所述清障机构包括筛选齿牙、侧挡板、排料滑道、上料滑道、后挡板、分料板和延展连接块；所述上料滑道固定连接在所述箱体组件的前进端，所述上料滑道靠近地面的一端分布有多个所述筛选齿牙，所述上料滑道的另一端下方有所述分料板，所述分料板呈倒V字型，所述分料板中间由所述延展连接块固定连接，所述分料板靠近所述上料滑道的一侧高度高于远离所述上料滑道的一侧，所述上料滑道的两侧固定连接有所述侧挡板，所述分料板远离所述上料滑道的一侧固定连接有所述后挡板，所述分料板的左右两侧分别固定连接有排料滑道。

优选的，所述清障机构还包括顶柱、圆盘和凸块，所述履带电机C通过传动轴带动所述履带轮A，传动轴上固定连接有所述凸块，所述凸块和所述圆盘相互配合，所述圆盘在所述凸块上方，所述圆盘上端固定连接有所述顶柱，所述顶柱和所述箱体组件滑动连接。

优选的，所述延展连接块为耐磨弹性的橡胶材质制作。

本发明的有益效果：

（1）本发明的行走机构采用三角履带与摆臂履带相结合的复合式结构，当整机遇到障碍物时，三角履带轮通过旋转越过障碍，摆臂履带在后方辅助帮助更加顺利的越障，并可以防止整机翻转。因此，本发明的行走机构能够确保整机的稳定性。

（2）本发明采用升降台与机械臂相结合的方式，当需检测部位过高或者过低时，液压缸带动升降台进行上下运动来实现检测，当需检测部位过近或者过远时，机械臂可以进行运转帮助探入或缩回进行检测，舵机也可以带动相机进行旋转进行不同视角检测。因此，本发明可以实现多方位进行检测。

（3）本发明所述的一种具有智能越障的多功能巡检机器人，筛选齿牙贴于地面，筛选齿牙首先会过滤掉较小的煤渣，该规格的煤渣高度小于箱体组件的离地间隙，较大的煤渣会被筛选齿牙铲起，随着筛选齿牙上的煤渣增多，煤渣会被推动，然后沿着上料滑道掉落到分料板上，然后从分料板上滑落到排料滑道上，最终被排到装置的两侧，解决了传统的越障机器人遇到一些小形阻碍物，无法进行翻越，最终导致行进端堆积太多阻碍物无法运动的情况，同时履带电机C在工作时，带动的传动轴使得履带轮A转动，传动轴上的凸块会挤压圆盘，圆盘带动顶柱不断升降，顶柱不断将分料板的一端抬高，同时延展连接块也会不断拉伸收缩，分料板的顶端上升的最高高度应该小于上料滑道最高端的高度，分料板的顶端在不断升降时会带动分料板上的煤渣运动，加快了排料的速度，减轻了装置的质量，同时减轻了装置进行的负荷。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明的总体结构示意图；

图2为本发明的行走机构示意图；

图3为本发明的升降台示意图；

图4为本发明的机械臂示意图；

图5为本发明的摆臂履带组件示意图；

图6为本发明的三角履带组件示意图；

图7为本发明的箱体组件示意图；

图8为本发明的分料板、延展连接块和顶柱连接结构示意图；

图9为本发明的上料滑道、延展连接块和分料板连接结构示意图；

图10为本发明的顶柱、圆盘和凸块连接结构示意图；

图中：1、行走机构；2、升降台；3、机械臂；4、清障机构；1-1、摆臂履带组件；1-2、履带组件；1-3、三角履带轮组件；1-4、箱体组件；2-1、第一底板；2-2、滑轨；2-3、中间连接架；2-4、伸缩液压缸；2-5、滑块；2-6、滑轮；3-1、第二底板；3-2、电机；3-3、皮带轮A；3-4、第一皮带；3-5、保护连接板；3-6、皮带轮B；3-7、舵机；3-8、齿轮B；3-9、相机；3-10、齿轮A；3-11、相机连接板；4-1、筛选齿牙；4-2、侧挡板；4-3、排料滑道；4-4、上料滑道；4-5、后挡板；4-6、分料板；4-7、顶柱；4-8、延展连接块；4-9、圆盘；4-1-1、凸块；1-1-1、大摆臂履带轮；1-1-2、摆臂履带；1-1-3、摆臂连杆；1-1-4、小摆臂履带轮；1-3-1、外板；1-3-2、三角履带；1-3-3、履带轮B；1-3-4、履带轮C；1-3-5、中心轮；1-3-6、第二皮带；1-3-7、履带轮A；1-4-1、三角履带轮电机A；1-4-2、履带电机C；1-4-3、摆臂履带电机E；1-4-4、摆臂履带电机D；1-4-5、三角履带轮电机B。

具体实施方式

为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。

如图1-图10所示，本发明所述的一种具有智能越障的多功能巡检机器人，包括：行走机构1；所述行走机构1安装在升降台2下方，所述升降台2通过螺栓连接的方式安装在所述行走机构1的上方，所述机械臂3在所述升降台2的上方，所述机械臂3通过螺栓和所述升降台2固定连接，所述行走机构1的前进端固定焊接有清障机构4，所述行走机构1包括箱体组件1-4、三角履带轮组件1-3、履带组件1-2、摆臂履带组件1-1、三角履带轮电机A1-4-1、三角履带轮电机B1-4-5、履带电机C1-4-2、摆臂履带电机D1-4-4和摆臂履带电机E1-4-3；所述三角履带轮组件1-3安装在所述箱体组件1-4的前方；所述摆臂履带组件1-1安装在所述箱体组件1-4的后方；所述三角履带轮电机A1-4-1安装在所述三角履带轮组件1-3中间，并安装在所述箱体组件1-4内部；所述三角履带轮电机B1-4-5通过皮带连接的方式安装在所述三角履带轮组件1-3中间，并安装在所述箱体组件1-4内部；所述履带电机C1-4-2安装在所述履带组件1-2中间，并安装在所述箱体组件1-4内部；所述摆臂履带电机D1-4-4安装在所述摆臂履带组件1-1中间，并安装在所述箱体组件1-4内部；所述摆臂履带电机E1-4-3通过皮带连接的方式安装在所述摆臂履带组件1-1中间，并安装在所述箱体组件1-4内部。

在实施例中，摆臂履带电机D1-4-4带动大摆臂履带轮1-1-1进行运转，大摆臂履带轮1-1-1带动摆臂履带1-1-2进行运动，摆臂履带电机E1-4-3带动摆臂连杆1-1-3进行旋转，摆臂履带1-1-2旋转至垂直底面后停止运动，履带电机C1-4-2带动履带轮A1-3-7进行旋转，履带轮A1-3-7带动履带进行运动，即可实现行走。

具体的，所述三角履带轮组件1-3包括中心轮1-3-5、履带轮A1-3-7、履带轮B1-3-3、履带轮C1-3-4、外板A、外板B、第二皮带1-3-6和三角履带1-3-2；所述中心轮1-3-5安装在所述三角履带1-3-2的中间，并与履带轮A1-3-7通过第二皮带1-3-6进行连接；所述履带轮A1-3-7、履带轮B1-3-3以及履带轮C1-3-4分别安装在所述三角履带1-3-2的三个角上；所述外板A以及外板B通过螺栓连接分别安装在所述三角履带1-3-2的两侧；所述履带安装在履带轮A1-3-7、履带轮B1-3-3以及履带轮C1-3-4的外面，并处于张紧状态；所述履带组件1-2包括履带轮A1-3-7、履带轮B1-3-3和履带；所述履带安装在履带轮A1-3-7和履带轮B1-3-3的外面，并处于张紧状态；所述摆臂履带组件1-1包括大摆臂履带轮1-1-1、小摆臂履带轮1-1-4、摆臂连杆1-1-3和摆臂履带1-1-2；所述大摆臂履带轮1-1-1与小摆臂履带轮1-1-4通过摆臂连杆1-1-3进行连接，并安装在履带内部，此时履带处于张紧状态。

在实施例中，三角履带轮电机A1-4-1带动中心轮1-3-5旋转，中心轮1-3-5通过第二皮带1-3-6带动履带轮A1-3-7进行运转，履带轮A1-3-7带动三角履带1-3-2进行运转，履带轮B1-3-3通过第二皮带1-3-6带动三角履带轮组件1-3进行整体转动，来实现越障，当三角履带轮组件1-3前轮碰到障碍物时，以前轮与障碍物接触点为旋转中心进行顺时针旋转，三角履带轮组件1-3的一边履带与障碍物接触进行运行，即可实现越障；摆臂履带电机D1-4-4带动大摆臂履带轮1-1-1进行运转，大摆臂履带轮1-1-1带动摆臂履带1-1-2进行运动，摆臂履带电机E1-4-4带动摆臂连杆1-1-3进行旋转，当三角履带轮组件1-3带动底盘前面部分越过障碍，中间履带组件1-2搭在障碍物上运行时，摆臂履带组件1-1的小摆臂履带轮1-1-4一端可以抵在地面，协助机身整体进行越障，可以防止由于机身过重发生整机翻转，摆臂的旋转可以协助三角履带轮组件1-3进行更好的越障。

具体的，所述升降台2包括第一底板2-1、滑轨2-2、中间连接架2-3、伸缩液压缸2-4、滑块2-5和滑轮2-6；所述第一底板2-1固定连接在所述箱体组件1-4的上端，所述滑轨2-2固定安装在所述第一底板2-1上，所述滑轨2-2内滑动连接有所述滑块2-5，所述滑块2-5的一侧固定连接有所述滑轮2-6，所述滑轮2-6上固定连接有所述伸缩液压缸2-4，所述伸缩液压缸2-4上固定连接有所述中间连接架2-3，所述中间连接架2-3上固定连接有供所述机械臂3运作的平台，所述机械臂3包括第二底板3-1、电机3-2、皮带轮A3-3、第一皮带3-4、皮带轮B3-6、保护连接板3-5、齿轮A3-10、齿轮B3-8、舵机3-7、相机连接板3-11和相机3-9；所述电机3-2安装在所述第二底板3-1上方，所述皮带轮A3-3安装在所述第二底板3-1上方，所述第一皮带3-4安装在所述皮带轮A3-3、B3-6外侧，所述保护连接板3-5安装在所述皮带轮A3-3两侧，并安装在所述皮带轮B3-6两侧，所述保护连接板3-5两端与所述皮带轮A3-3、B3-6通过螺栓连接的方式安装在一起；所述第二底板3-1安装在所述保护连接板3-5一端的上方；所述齿轮A3-10安装在所述第二底板3-1的上方；所述齿轮B3-8与所述齿轮A3-10相互啮合，并安装在所述第二底板3-1上方；所述舵机3-7通过螺栓连接的方式安装在所述第二底板3-1中，并安装在所述齿轮B3-8的下方；所述相机3-9连接板安装在所述齿轮A3-10的上方；所述相机3-9通过螺栓连接的方式安装在所述相机3-9连接板的中间。

在实施例中，需要巡视时，行走机构1整体停止运动，升缩液压缸A、B2-4带动中间连接架2-3通过滑块2-5进行平面运动，可以控制升降台2进行上下运动，机械臂电机3-2带动皮带轮A3-3进行运转，皮带轮A3-3带动第一皮带3-4运转，第一皮带3-4带动皮带轮B3-6的运转，即可控制机械臂连接板进行旋转，从而实现机械臂3的转动，机械臂3前端部分平面上的舵机3-7带动齿轮B3-8进行旋转，齿轮B3-8带动齿轮A3-10的旋转，使相机3-9进行旋转，即可实现巡检。

具体的，所述清障机构4包括筛选齿牙4-1、侧挡板4-2、排料滑道4-3、上料滑道4-4、后挡板4-5、分料板4-6和延展连接块4-8；所述上料滑道4-4固定连接在所述箱体组件1-4的前进端，所述上料滑道4-4靠近地面的一端分布有多个所述筛选齿牙4-1，所述上料滑道4-4的另一端下方有所述分料板4-6，所述分料板4-6呈倒V字型，所述分料板4-6中间由所述延展连接块4-8固定连接，所述延展连接块4-8为耐磨弹性橡胶材质制作，所述分料板4-6靠近所述上料滑道4-4的一侧高度高于远离所述上料滑道4-4的一侧，所述上料滑道4-4的两侧固定连接有所述侧挡板4-2，所述分料板4-6远离所述上料滑道4-4的一侧固定连接有所述后挡板4-5，所述分料板4-6的左右两侧分别固定连接有排料滑道4-3，所述履带电机C1-4-2通过传动轴带动所述履带轮A1-3-7，传动轴上固定连接有所述凸块4-1-1，所述凸块4-1-1和所述圆盘4-9相互配合，所述圆盘4-9在所述凸块4-1-1上方，所述圆盘4-9上端固定连接有所述顶柱4-7，所述顶柱4-7和所述箱体组件1-4滑动连接。

在实施例中，因为该装置用于矿井环境中，在行进的路线上可能会有落下的煤渣，箱体组件1-4带动筛选齿牙4-1运动时，筛选齿牙4-1贴于地面，筛选齿牙4-1首先会过滤掉较小的煤渣，该规格的煤渣高度小于箱体组件1-4的离地间隙，较大的煤渣会被筛选齿牙4-1铲起，随着筛选齿牙4-1上的煤渣增多，煤渣会被推动，然后沿着上料滑道4-4掉落到分料板4-6上，然后从分料板4-6上滑落到排料滑道4-3上，最终被排到装置的两侧，解决了传统的越障机器人遇到一些小形阻碍物，无法进行翻越，最终导致行进端堆积太多阻碍物无法运动的情况，同时履带电机C1-4-2在工作时，带动的传动轴使得履带轮A1-3-7转动，传动轴上的凸块4-1-1会挤压圆盘4-9，圆盘4-9带动顶柱4-7不断升降，顶柱4-7不断将分料板4-6的一端抬高，同时延展连接块4-8也会不断拉伸收缩，分料板4-6的顶端上升的最高高度应该小于上料滑道4-4最高端的高度，分料板4-6的顶端在不断升降时会带动分料板4-6上的煤渣运动，加快了排料的速度，减轻了装置的质量，同时减轻了装置进行的负荷。

一种具有智能越障的多功能巡检机器人，其行走、越障、巡检及清障过程中，步骤如下：

行走时，摆臂履带电机D1-4-4带动大摆臂履带轮1-1-1进行运转，大摆臂履带轮1-1-1带动摆臂履带1-1-2进行运动，摆臂履带电机E1-4-3带动摆臂连杆1-1-3进行旋转，摆臂履带1-1-2旋转至垂直底面后停止运动，履带电机C1-4-2带动履带轮A1-3-7进行旋转，履带轮A1-3-7带动履带进行运动，即可实现行走；

越障时，三角履带轮电机A1-4-1带动中心轮1-3-5旋转，中心轮1-3-5通过第二皮带1-3-6带动履带轮A1-3-7进行运转，履带轮A1-3-7带动三角履带1-3-2进行运转，履带轮B1-3-3通过第二皮带1-3-6带动三角履带轮组件1-3进行整体转动，来实现越障，当三角履带轮组件1-3前轮碰到障碍物时，以前轮与障碍物接触点为旋转中心进行顺时针旋转，三角履带轮组件1-3的一边履带与障碍物接触进行运行，即可实现越障；摆臂履带电机D1-4-4带动大摆臂履带轮1-1-1进行运转，大摆臂履带轮1-1-1带动摆臂履带1-1-2进行运动，摆臂履带电机E1-4-4带动摆臂连杆1-1-3进行旋转，当三角履带轮组件1-3带动底盘前面部分越过障碍，中间履带组件1-2搭在障碍物上运行时，摆臂履带组件1-1的小摆臂履带轮1-1-4一端可以抵在地面，协助机身整体进行越障，可以防止由于机身过重发生整机翻转，摆臂的旋转可以协助三角履带轮组件1-3进行更好的越障；

巡检时，行走机构1整体停止运动，升缩液压缸A、B2-4带动中间连接架2-3通过滑块2-5进行平面运动，可以控制升降台2进行上下运动，机械臂电机3-2带动皮带轮A3-3进行运转，皮带轮A3-3带动第一皮带3-4运转，第一皮带3-4带动皮带轮B3-6的运转，即可控制机械臂连接板进行旋转，从而实现机械臂3的转动，机械臂3前端部分平面上的舵机3-7带动齿轮B3-8进行旋转，齿轮B3-8带动齿轮A3-10的旋转，使相机3-9进行旋转，即可实现巡检。

遇到小型障碍物时，箱体组件1-4带动筛选齿牙4-1运动时，筛选齿牙4-1贴于地面，筛选齿牙4-1首先会过滤掉较小的煤渣，该规格的煤渣高度小于箱体组件1-4的离地间隙，较大的煤渣会被筛选齿牙4-1铲起，随着筛选齿牙4-1上的煤渣增多，煤渣会被推动，然后沿着上料滑道4-4掉落到分料板4-6上，然后从分料板4-6上滑落到排料滑道4-3上，最终被排到装置的两侧，解决了传统的越障机器人遇到一些小形阻碍物，无法进行翻越，最终导致行进端堆积太多阻碍物无法运动的情况，同时履带电机C1-4-2在工作时，带动的传动轴使得履带轮A1-3-7转动，传动轴上的凸块4-1-1会挤压圆盘4-9，圆盘4-9带动顶柱4-7不断升降，顶柱4-7不断将分料板4-6的一端抬高，同时延展连接块4-8也会不断拉伸收缩，分料板4-6的顶端上升的最高高度应该小于上料滑道4-4最高端的高度，分料板4-6的顶端在不断升降时会带动分料板4-6上的煤渣运动，加快了排料的速度，减轻了装置的质量，同时减轻了装置进行的负荷。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (10)

1.一种具有智能越障的多功能巡检机器人，其特征在于，包括：

行走机构(1)；

所述行走机构(1)安装在升降台(2)下方，所述升降台(2)通过螺栓连接的方式安装在所述行走机构(1)的上方，所述机械臂(3)在所述升降台(2)的上方，所述机械臂(3)通过螺栓和所述升降台(2)固定连接，所述行走机构(1)的前进端固定焊接有清障机构(4)。

2.根据权利要求1中所述的一种具有智能越障的多功能巡检机器人，其特征在于：所述行走机构(1)包括箱体组件(1-4)、三角履带轮组件(1-3)、履带组件(1-2)、摆臂履带组件(1-1)、三角履带轮电机A(1-4-1)、三角履带轮电机B(1-4-5)、履带电机C(1-4-2)、摆臂履带电机D(1-4-4)和摆臂履带电机E(1-4-3)；

所述三角履带轮组件(1-3)安装在所述箱体组件(1-4)的前方；所述摆臂履带组件(1-1)安装在所述箱体组件(1-4)的后方；

所述三角履带轮电机A(1-4-1)安装在所述三角履带轮组件(1-3)中间，并安装在所述箱体组件(1-4)内部；

所述三角履带轮电机B(1-4-5)通过皮带连接的方式安装在所述三角履带轮组件(1-3)中间，并安装在所述箱体组件(1-4)内部；

所述履带电机C(1-4-2)安装在所述履带组件(1-2)中间，并安装在所述箱体组件(1-4)内部；所述摆臂履带电机D(1-4-4)安装在所述摆臂履带组件(1-1)中间，并安装在所述箱体组件(1-4)内部；

所述摆臂履带电机E(1-4-3)通过皮带连接的方式安装在所述摆臂履带组件(1-1)中间，并安装在所述箱体组件(1-4)内部。

3.根据权利要求2中所述的一种具有智能越障的多功能巡检机器人，其特征在于：所述三角履带轮组件(1-3)包括中心轮(1-3-5)、履带轮A(1-3-7)、履带轮B(1-3-3)、履带轮C(1-3-4)、外板A、外板B、第二皮带(1-3-6)和三角履带(1-3-2)；所述中心轮(1-3-5)安装在所述三角履带(1-3-2)的中间，并与履带轮A(1-3-7)通过第二皮带(1-3-6)进行连接；所述履带轮A(1-3-7)、履带轮B(1-3-3)以及履带轮C(1-3-4)分别安装在所述三角履带(1-3-2)的三个角上；所述外板)A以及外板B通过螺栓连接分别安装在所述三角履带(1-3-2)的两侧；所述履带安装在履带轮A(1-3-7)、履带轮B(1-3-3)以及履带轮C(1-3-4)的外面，并处于张紧状态。

4.根据权利要求2中所述的一种具有智能越障的多功能巡检机器人，其特征在于：所述履带组件(1-2)包括履带轮A(1-3-7)、履带轮B(1-3-3)和履带；所述履带安装在履带轮A(1-3-7)和履带轮B(1-3-3)的外面，并处于张紧状态。

5.根据权利要求2中所述的一种具有智能越障的多功能巡检机器人，其特征在于：所述摆臂履带组件(1-1)包括大摆臂履带轮(1-1-1)、小摆臂履带轮(1-1-4)、摆臂连杆(1-1-3)和摆臂履带(1-1-2)；所述大摆臂履带轮(1-1-1)与小摆臂履带轮(1-1-4)通过摆臂连杆(1-1-3)进行连接，并安装在履带内部，此时履带处于张紧状态。

6.根据权利要求1中所述的一种具有智能越障的多功能巡检机器人，其特征在于：所述升降台(2)包括第一底板(2-1)、滑轨(2-2)、中间连接架(2-3)、伸缩液压缸(2-4)、滑块(2-5)和滑轮(2-6)；所述第一底板(2-1)固定连接在所述箱体组件(1-4)的上端，所述滑轨(2-2)固定安装在所述第一底板(2-1)上，所述滑轨(2-2)内滑动连接有所述滑块(2-5)，所述滑块(2-5)的一侧固定连接有所述滑轮(2-6)，所述滑轮(2-6)上固定连接有所述伸缩液压缸(2-4)，所述伸缩液压缸(2-4)上固定连接有所述中间连接架(2-3)，所述中间连接架(2-3)上固定连接有供所述机械臂(3)运作的平台。

7.根据权利要求1中所述的一种具有智能越障的多功能巡检机器人，其特征在于：所述机械臂(3)包括第二底板(3-1)、电机(3-2)、皮带轮A(3-3)、第一皮带(3-4)、皮带轮B(3-6)、保护连接板(3-5)、齿轮A(3-10)、齿轮B(3-8)、舵机(3-7)、相机连接板(3-11)和相机(3-9)；所述电机(3-2)安装在所述第二底板(3-1)上方，所述皮带轮A(3-3)安装在所述第二底板(3-1)上方，所述第一皮带(3-4)安装在所述皮带轮A(3-3)、B(3-6)外侧，所述保护连接板(3-5)安装在所述皮带轮A(3-3)两侧，并安装在所述皮带轮B(3-6)两侧，所述保护连接板(3-5)两端与所述皮带轮A(3-3)、B(3-6)通过螺栓连接的方式安装在一起；所述第二底板(3-1)安装在所述保护连接板(3-5)一端的上方；所述齿轮A(3-10)安装在所述第二底板(3-1)的上方；所述齿轮B(3-8)与所述齿轮A(3-10)相互啮合，并安装在所述第二底板(3-1)上方；所述舵机(3-7)通过螺栓连接的方式安装在所述第二底板(3-1)中，并安装在所述齿轮B(3-8)的下方；所述相机(3-9)连接板安装在所述齿轮A(3-10)的上方；所述相机(3-9)通过螺栓连接的方式安装在所述相机(3-9)连接板的中间。

8.根据权利要求1中所述的一种具有智能越障的多功能巡检机器人，其特征在于：所述清障机构(4)包括筛选齿牙(4-1)、侧挡板(4-2)、排料滑道(4-3)、上料滑道(4-4)、后挡板(4-5)、分料板(4-6)和延展连接块(4-8)；所述上料滑道(4-4)固定连接在所述箱体组件(1-4)的前进端，所述上料滑道(4-4)靠近地面的一端分布有多个所述筛选齿牙(4-1)，所述上料滑道(4-4)的另一端下方有所述分料板(4-6)，所述分料板(4-6)呈倒V字型，所述分料板(4-6)中间由所述延展连接块(4-8)固定连接，所述分料板(4-6)靠近所述上料滑道(4-4)的一侧高度高于远离所述上料滑道(4-4)的一侧，所述上料滑道(4-4)的两侧固定连接有所述侧挡板(4-2)，所述分料板(4-6)远离所述上料滑道(4-4)的一侧固定连接有所述后挡板(4-5)，所述分料板(4-6)的左右两侧分别固定连接有排料滑道(4-3)。

9.根据权利要求1中所述的一种具有智能越障的多功能巡检机器人，其特征在于：所述清障机构(4)还包括顶柱(4-7)、圆盘(4-9)和凸块(4-1-1)，所述履带电机C(1-4-2)通过传动轴带动所述履带轮A(1-3-7)，传动轴上固定连接有所述凸块(4-1-1)，所述凸块(4-1-1)和所述圆盘(4-9)相互配合，所述圆盘(4-9)在所述凸块(4-1-1)上方，所述圆盘(4-9)上端固定连接有所述顶柱(4-7)，所述顶柱(4-7)和所述箱体组件(1-4)滑动连接。

10.根据权利要求8中所述的一种具有智能越障的多功能巡检机器人，其特征在于:所述延展连接块(4-8)为耐磨弹性的橡胶材质制作。

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