CN115450973A - 用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质。方法包括：确定液压油箱中液压油的油温值；在油温值小于第一预设温度的情况下，确定工程机械的工作状态为禁止作业状态；控制主泵启动，以将液压油箱中的液压油导入至液压平衡式热力膨胀节流阀；控制液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热；控制加热后的液压油回流至液压油箱，使得液压油箱中液压油的油温值大于第一预设温度。通过上述技术方案，在液压油的油温处于极低的状态下通过液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热，加热后回流至液压油箱，从而保护工程机械的液压元件及液压系统不受损坏。

Description

用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质

技术领域

本申请涉及工程机械领域，具体地，涉及一种用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质。

背景技术

目前，处于极寒天气下的工程机械的整机液压油温度在初始低温状态下粘度极高，无法实现整机的正常工作状态，并且液压主泵、主阀、液压马达等关键元器件在静压支承以及阀芯发套间隙润滑在液压粘度极高的情况下无法实现有效润滑等效果，对液压元件以及液压系统的效率及寿命造成不可挽救的损伤。

发明内容

本申请的目的是提供一种可以克服极寒环境，使工程机械进行工作的用于工程机械的控制方法、处理器、工程机械及存储介质。

为了实现上述目的，本申请提供一种用于工程机械的控制方法，工程机械包括液压平衡式热力膨胀节流阀、主泵和液压油箱，其中，液压平衡式热力膨胀节流阀的第一端和第二端分别与主泵和液压油箱连通，主泵与液压油箱连通，控制方法包括：

确定液压油箱中液压油的油温值；

在油温值小于第一预设温度的情况下，确定工程机械的工作状态为禁止作业状态；

控制主泵启动，以将液压油箱中的液压油导入至液压平衡式热力膨胀节流阀；

控制液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热；

控制加热后的液压油回流至液压油箱，使得液压油箱中液压油的油温值大于第一预设温度。

在本申请的实施例中，液压平衡式热力膨胀节流阀包括子节流阀和顺序阀，控制液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热包括：将顺序阀和子节流阀的阀门开度分别降低至第一预设开度和第二预设开度，使得压力增大以对液压油进行加热。

在本申请的实施例中，工程机械还包括感应组件和第一电磁阀，其中，液压平衡式热力膨胀节流阀与液压油箱通过第一电磁阀连通，第一电磁阀与感应组件的第一信号口电连接，在液压油箱中液压油的油温值小于第一预设温度的情况下，确定工程机械进入第一工作模式；控制第一信号口输出第一电信号至第一电磁阀；在第一电磁阀根据第一电信号启动阀芯换向后，控制加热后的液压油流经第一电磁阀回流至液压油箱，使得液压油箱中液压油的油温值大于第一预设温度。

在本申请的实施例中，工程机械还包括液压主阀和执行机构，其中，液压主阀与液压平衡式热力膨胀节流阀和执行机构连通，在液压油箱中液压油的油温值大于或等于第一预设温度的情况下，确定工程机械的工作状态为允许作业状态；控制主泵启动，以将液压油箱中的液压油导入至液压平衡式热力膨胀节流阀；控制液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热；控制加热后的液压油流经液压主阀后进入执行机构，以使执行机构运行。

在本申请的实施例中，允许作业状态包括第一状态和第二状态，控制方法包括：在液压油箱中液压油的油温值大于或等于第一预设温度且小于第二预设温度的情况下，确定工程机械的工作状态为第一状态；控制液压平衡式热力膨胀节流阀继续对液压油进行加热；控制加热后的液压油流经液压主阀后回流至液压油箱；在液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度的情况下，确定工程机械的工作状态为第二状态控制液压平衡式热力膨胀节流阀停止对液压油进行加热；控制液压油流经液压主阀后回流至液压油箱，使得液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度。

在本申请的实施例中，液压平衡式热力膨胀节流阀包括子节流阀和顺序阀，控制液压平衡式热力膨胀节流阀继续对液压油进行加热包括：确定液压油的油温变化率；按照与油温变化率对应的第一预设比例增大子节流阀的阀门开度，且按照与油温变化率对应的第二预设比例降低顺序阀的阀门开度；控制液压油流经液压平衡式热力膨胀节流阀后回流至液压油箱，以使液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度。

在本申请的实施例中，工程机械还包括感应组件、第一电磁阀、第二电磁阀和液压主阀，其中，液压平衡式热力膨胀节流阀与液压油箱通过第一电磁阀连通，第一电磁阀与液压主阀的进油口连通，第二电磁阀与液压主阀的出油口连通，第一电磁阀和第二电磁阀分别与感应组件的第一信号口和第二信号口电连接；控制加热后的液压油流经液压主阀后回流至液压油箱包括：在工程机械的工作状态为第一状态的情况下，控制工程机械进入第二工作模式；控制第二信号口输出第二电信号至第二电磁阀；在第二电磁阀根据第二电信号启动阀芯换向后，控制加热后的液压油流经第一电磁阀通过进油口进入液压主阀，以使执行机构运行；控制液压油在依次流经液压主阀、出油口以及第二电磁阀后回流至液压油箱。

在本申请的实施例中，液压平衡式热力膨胀节流阀包括子节流阀和顺序阀，控制液压平衡式热力膨胀节流阀停止对液压油进行加热包括：控制子节流阀的阀门关闭，并将顺序阀的阀门开度调节至最大，以停止对液压油进行加热。

在本申请的实施例中，工程机械还包括感应组件、第一电磁阀、第二电磁阀、液压主阀和散热器，其中，液压平衡式热力膨胀节流阀与液压油箱通过第一电磁阀连通，第一电磁阀与液压主阀的进油口连通，第二电磁阀与液压主阀的出油口连通，散热器的第一端和第二端分别与第二电磁阀和液压油箱连通，第一电磁阀和第二电磁阀分别与感应组件的第一信号口和第二信号口电连接；控制液压油流经液压主阀后回流至液压油箱，使得液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度包括：在工程机械的工作状态为第二状态的情况下，控制工程机械进入第三工作模式；控制停止加热的液压油依次经过第一电磁阀、进油口导入液压主阀，以使执行机构运行；控制液压油依次流经出油口和第二电磁阀进入散热器，以对流经液压主阀的液压油进行散热；控制经过散热器散热后的液压油回流至液压油箱，以使液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度。

在本申请的实施例中，控制经过散热器散热后的液压油回流至液压油箱，以使液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度，并处于预设温度范围内。

本申请第二方面提供了一种处理器，被配置成执行上述任意一项的用于工程机械的控制方法。

本申请第三方面提供了一种工程机械，包括：

液压平衡式热力膨胀节流阀，用于提高液压油的油温；

主泵，用于为液压控制系统提供动力；

液压油箱，用于储存液压油，以及上述的处理器。

在本申请的实施例中，液压平衡式热力膨胀节流阀包括顺序阀和子节流阀。

在本申请的实施例中，工程机械还包括：感应组件，用于输出电信号；第一电磁阀，用于根据感应组件的电信号进行换向；第二电磁阀，用于根据感应组件的电信号进行换向；液压主阀；用于控制执行机构的液压油的流动方向；散热器，用于降低液压油的油温；执行机构。

本申请第四方面提供了一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，指令在被处理器执行时使得处理器被配置成执行上述中任一项的用于工程机械的控制方法。

通过上述技术方案，在液压油的油温处于极低的状态下通过液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热，加热后回流至液压油箱，从而保护工程机械的液压元件及液压系统不受损坏。

本申请的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请，但并不构成对本申请的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请实施例的工程机械的结构框图；

图2示意性示出了本申请实施例中的用于工程机械的控制方法的流程示意图；

图3示意性示出了根据本申请实施例的应用于工程机械的液压控制系统的原理图；

图4示意性示出了根据本申请实施例的计算机设备的内部结构图。

附图标记说明

1、液压油箱；2、液压主泵；3、感应组件；4、液压平衡式热力膨胀节流阀；5、第一电磁换向阀；6、液压主阀；7、第二电磁换向阀；8、液压油散热器；9、执行机构。

具体实施方式

以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

在一个实施例中，如图1所示，示意性示出了根据本申请实施例的工程机械100的结构框图，工程机械100包括：液压平衡式热力膨胀节流阀101，用于提高液压油的油温；主泵102，用于为液压控制系统提供动力；液压油箱103，用于储存液压油，以及处理器104。

在一个实施例中，如图1所示，工程机械100中的液压平衡式热力膨胀节流阀101中包括顺序阀101-1和子节流阀101-2。

在一个实施例中，如图1所示，工程机械100中还包括：感应组件105，用于输出电信号；第一电磁阀106，用于根据感应组件的电信号进行换向；第二电磁阀107，用于根据感应组件的电信号进行换向；液压主阀108；用于控制执行机构的液压油的流动方向；散热器109，用于降低液压油的油温；执行机构110。

在一个实施例中，如图2所示，示意性示出了本申请实施例中的用于工程机械的控制方法的流程示意图，如图2所示，在本申请一实施例中，提供了用于工程机械的控制方法，包括以下步骤：

步骤201，确定液压油箱中液压油的油温值；

步骤202，在油温值小于第一预设温度的情况下，确定工程机械的工作状态为禁止作业状态；

步骤203，控制主泵启动，以将液压油箱中的液压油导入至液压平衡式热力膨胀节流阀；

步骤204，控制液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热；

步骤205，控制加热后的液压油回流至液压油箱，使得液压油箱中液压油的油温值大于第一预设温度。

工程机械包括液压平衡式热力膨胀节流阀、主泵和液压油箱，其中，液压平衡式热力膨胀节流阀的第一端和第二端可以分别与主泵和液压油箱连通，主泵与液压油箱连通。主泵可以将液压油箱内存储的液压油泵送至液压平衡式热力膨胀节流阀。

处理器可以获取液压油箱中液压油的油温值，在液压油的油温值小于处理器设置的第一预设温度的情况下，处理器可以确定此时工程机械的工作状态为禁止作业状态。处理器可以控制主泵启动，将液压油箱内存储的液压油泵送至液压平衡式热力膨胀节流阀，并通过液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热，并控制加热后的液压油回流至液压油箱，使得液压油箱中的液压油的油温值大于处理器设置的第一预设温度。

在一个实施例中，控制液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热包括：将顺序阀和子节流阀的阀门开度分别降低至第一预设开度和第二预设开度，使得压力增大以对液压油进行加热。

液压平衡式热力膨胀节流阀包括子节流阀和顺序阀，处理器控制液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热时，处理器可以对液压平衡式热力膨胀节流阀包括的子节流阀和顺序阀分别进行控制，从而使得液压平衡式热力膨胀节流阀可以对液压油进行加热，处理器可以控制顺序阀和子节流阀的阀门开度分别降低至处理器设置的第一预设开度和第二预设开度，使得液压平衡式热力膨胀节流阀的压力增大以对液压油进行加热。此时，处理器可以将第一预设开度设置为子节流阀的最小阀门开度，使得液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油的加热效果最明显。

在一个实施例中，在液压油箱中液压油的油温值小于第一预设温度的情况下，确定工程机械进入第一工作模式；控制第一信号口输出第一电信号至第一电磁阀；在第一电磁阀根据第一电信号启动阀芯换向后，控制加热后的液压油流经第一电磁阀回流至液压油箱，使得液压油箱中液压油的油温值大于第一预设温度。

工程机械还包括感应组件和第一电磁阀，其中，液压平衡式热力膨胀节流阀与液压油箱通过第一电磁阀连通，第一电磁阀与感应组件的第一信号口电连接。其中，第一电磁阀可以是电磁换向阀，通过根据感应组件的第一信号口输出的电信号进行换向从而切换液压平衡式热力膨胀节流阀的油液输出。

在处理器确定液压油箱中的液压油的油温值小于处理器设置的第一预设温度的情况下，处理器可以确定工程机械进入第一工作模式，其中，第一工作模式可以是极寒模式，也就是说，在处理器确定液压油箱的中的液压油的油温值小于第一预设温度的情况下，处理器可以确定工程机械进入极寒模式。处理器可以控制感应组件的第一信号口输出第一电信号至第一电磁阀，第一电磁阀可以根据第一电信号启动阀芯换向，使得液压平衡式热力膨胀节流阀与液压油箱连接，液压平衡式热力膨胀节流阀与液压油箱形成油液循环，液压油通过主泵从液压油箱泵送到液压平衡式热力膨胀节流阀后，可以通过液压平衡式热力膨胀节流阀进行加热，再从液压平衡式热力膨胀节流阀流经第一电磁阀回流至液压油箱，使得液压油箱中的液压油的油温值大于处理器设置的第一预设温度。

在一个实施例中，在液压油箱中液压油的油温值大于或等于第一预设温度的情况下，确定工程机械的工作状态为允许作业状态；控制主泵启动，以将液压油箱中的液压油导入至液压平衡式热力膨胀节流阀；控制液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热；控制加热后的液压油流经液压主阀后进入执行机构，以使执行机构运行。

工程机械还包括液压主阀和执行机构，其中，液压主阀与液压平衡式热力膨胀节流阀和执行机构连通。

液压油通过液压平衡式热力膨胀节流阀加热后从液压平衡式热力膨胀节流阀流经第一电磁阀回流至液压油箱，使得液压油箱内的液压油的温度提高，当液压油箱中的液压油的油温值大于或等于处理器设置的第一预设温度的情况下，处理器可以确定此时工程机械的工作状态为允许作业状态。处理器可以控制主泵启动，将液压油箱中的液压油导入液压平衡式热力膨胀节流阀，处理器通过控制液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热，并控制加热后的液压油流经液压主阀后进入与液压主阀连通的执行机构，使得执行机构可以开始运行。

在一个实施例中，允许作业状态包括第一状态和第二状态，控制方法包括：在液压油箱中液压油的油温值大于或等于第一预设温度且小于第二预设温度的情况下，确定工程机械的工作状态为第一状态；控制液压平衡式热力膨胀节流阀继续对液压油进行加热；控制加热后的液压油流经液压主阀后回流至液压油箱；在液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度的情况下，确定工程机械的工作状态为第二状态；控制液压平衡式热力膨胀节流阀停止对液压油进行加热；控制液压油流经液压主阀后回流至液压油箱，使得液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度。

工程机械的允许作业状态可以包括第一状态和第二状态。当处理器确定液压油箱中的液压油的油温值大于或等于处理器设置的第一预设温度且小于处理器设置的第二预设温度的情况下，处理器可以确定工程机械的工作状态为第一状态。处理器在确定工程机械的工作状态为第一状态的情况下，处理器可以控制液压平衡式热力膨胀节流阀继续对液压油进行加热，并控制加热后的液压油经过液压主阀后回流至液压油箱。当处理器确定液压油箱中的液压油的油温值大于处理器设置的第二预设温度的情况下，处理器可以确定此时工程机械的工作状态为第二状态，此时处理器可以控制液压平衡式热力膨胀节流阀停止对液压油进行加热，并控制停止加热的液压油流经液压主阀后回流至液压油箱，使得液压油油箱中液压油的油温值大于处理器设置的第二预设温度。

在一个实施例中，控制液压平衡式热力膨胀节流阀继续对液压油进行加热包括：确定液压油的油温变化率；按照与油温变化率对应的第一预设比例增大子节流阀的阀门开度，且按照与油温变化率对应的第二预设比例降低顺序阀的阀门开度；控制液压油流经液压平衡式热力膨胀节流阀后回流至液压油箱，以使液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度。

在处理器确定工程机械的工作状态为第一状态时，处理器可以控制液压平衡式热力膨胀节流阀继续对液压油进行加热。液压平衡式热力膨胀节流阀可以包括子节流阀和顺序阀，处理器可以获取液压油的油温变化率，按照油温变化率对应的处理器设置的第一预设比例增大液压平衡式热力膨胀节流阀的子节流阀的阀门开度，并且按照油温变化率对应的处理器设置的第二预设比例降低液压平衡式热力膨胀节流阀的顺序阀的阀门开度。例如，处理器可以通过设置第一预设比例使得当温度提高1摄氏度，就控制液压平衡式热力膨胀节流阀的子节流阀的阀门开度增大5度。处理器对液压平衡式热力膨胀节流阀进行控制后，可以控制液压油通过流经液压平衡式热力膨胀节流阀继续加热，并控制加热后的液压油回流至液压油箱，使得液压油箱中的液压油的油温值大于第二预设温度。

在一个实施例中，控制加热后的液压油流经液压主阀后回流至液压油箱包括：在工程机械的工作状态为第一状态的情况下，控制工程机械进入第二工作模式；控制第二信号口输出第二电信号至第二电磁阀；在第二电磁阀根据第二电信号启动阀芯换向后，控制加热后的液压油流经第一电磁阀通过进油口进入液压主阀，以使执行机构运行；控制液压油在依次流经液压主阀、出油口以及第二电磁阀后回流至液压油箱。

工程机械还包括感应组件、第一电磁阀、第二电磁阀和液压主阀，其中，液压平衡式热力膨胀节流阀与液压油箱通过第一电磁阀连通，第一电磁阀与液压主阀的进油口连通，第二电磁阀与液压主阀的出油口连通，第一电磁阀和第二电磁阀分别与感应组件的第一信号口和第二信号口电连接。

在处理器确定工程机械的工作状态为第一状态的情况下，处理器可以控制工程机械进入第二工作模式。处理器可以控制第二信号口输出第二电信号至第二电磁阀，第二电磁阀可以用于切换液压主阀的油液输出，当第二电磁阀根据接收到的第二电信号启动阀芯换向后，可以控制液压油通过液压主阀的出油口直接回流至液压油箱。由于在工程机械的工作状态为第一状态的情况下，感应组件的第一信号口并没有向第一电磁阀输出第一电信号使得第一电磁阀进行换向，因此，此时第一电磁阀控制液压平衡式热力膨胀节流阀与液压主阀连接，因此在工程机械的工作状态为第二状态的情况下，处理器可以控制主泵将液压油箱内的液压油泵送至液压平衡式热力膨胀节流阀，通过液压平衡式热力膨胀节流阀进行加热后，控制加热后的液压油流经第一电磁阀通过液压主阀的进油口进入液压主阀，以使液压油进入与液压主阀相连通的执行机构，使得执行机构运行，并控制液压油从液压主阀的出油口流经第二电磁阀后直接回流至液压油箱。

在一个实施例中，控制液压平衡式热力膨胀节流阀停止对液压油进行加热包括：控制子节流阀的阀门关闭，并将顺序阀的阀门开度调节至最大，以停止对液压油进行加热。

在处理器确定液压油箱中的液压油的油温值大于第二预设温度的情况下，处理器可以确定工程机械的工作状态为第二状态，此时处理器可以控制液压平衡式热力膨胀节流阀停止对液压油进行加热。处理器可以控制将液压平衡式热力膨胀节流阀中的子节流阀的阀门关闭，并控制将液压平衡式热力膨胀节流阀中的顺序阀的阀门开度调节至最大，从而控制液压平衡式热力膨胀节流阀停止对液压油进行加热。

在一个实施例中，控制液压油流经液压主阀后回流至液压油箱，使得液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度包括：在工程机械的工作状态为第二状态的情况下，控制工程机械进入第三工作模式；控制停止加热的液压油依次经过第一电磁阀、进油口导入液压主阀，以使执行机构运行；控制液压油依次流经出油口和第二电磁阀进入散热器，以对流经液压主阀的液压油进行散热；控制经过散热器散热后的液压油回流至液压油箱，以使液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度。

工程机械还包括感应组件、第一电磁阀、第二电磁阀、液压主阀和散热器，其中，液压平衡式热力膨胀节流阀与液压油箱通过第一电磁阀连通，第一电磁阀与液压主阀的进油口连通，第二电磁阀与液压主阀的出油口连通，散热器的第一端和第二端分别与第二电磁阀和液压油箱连通，第一电磁阀和第二电磁阀分别与感应组件的第一信号口和第二信号口电连接。

在处理器确定工程机械的工作状态处于第二状态的情况下，处理器可以控制工程机械进入第三工作模式，此时第一信号口与第二信号口均不发送电信号，第一电磁阀控制液压平衡式热力膨胀节流阀与液压主阀连接，第二电磁阀控制液压主阀的出油口与散热器连通。因此，在处理器确定工程机械的工作状态处于第二状态的情况下，处理器可以控制主泵将液压油箱内的液压油泵送至液压平衡式热力膨胀节流阀，但是在工程机械的工作状态处于第二状态的情况下，液压平衡式热力膨胀节流阀已经停止对液压油进行加热，因此液压油依次经过液压平衡式热力膨胀节流阀与第一电磁阀进入液压主阀，并通过液压主阀进入与液压主阀连通的执行机构，使执行机构继续运行，由于液压油在经过液压主阀和执行机构时，可能会由于摩擦导致液压油升温，因此，处理器可以控制从液压主阀的出油口输出的液压油流经第二电磁阀后进入散热器进行散热，控制经过散热器散热后的液压油回流至液压油箱，以使液压油箱中的液压油的油温值大于处理器设置的第二预设温度。

在一个实施例中，控制经过散热器散热后的液压油回流至液压油箱，以使液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度，并处于预设温度范围内。

处理器可以设置预设温度范围，在工程机械的工作状态处于第二工作状态时，通过控制液压平衡式热力膨胀节流阀停止对液压油进行加热，以及通过控制散热器对经过散热器的液压油进行散热，使得液压油箱中的液压油的温度大于处理器设置的第二预设温度并处于预设温度范围内。

在一个实施例中，如图3所示，示意性示出了根据本申请实施例的应用于工程机械的液压控制系统300的原理图，液压控制系统300包括液压油箱1；液压主泵2；感应组件3；液压平衡式热力膨胀节流阀4；第一电磁换向阀5；液压主阀6；第二电磁换向阀7；液压油散热器8；液压马达9；

如图3所示，液压主泵2用于将液压油箱1内存储的液压油泵送至液压平衡式热力膨胀节流阀4，感应组件3分别与液压油箱1和液压平衡式热力膨胀节流阀4连接，处理器可以通过感应组件3的SP口可以获取液压油箱1内液压油的温度，处理器可以通过感应组件3的SX口对液压平衡式热力膨胀节流阀4进行控制，并通过感应组件3的X1信号口与X2信号口分别向第一电磁换向阀5和第二电磁换向阀7输出电信号。第一电磁换向阀5的进油端与液压平衡式热力膨胀节流阀4连接，出油端与液压油箱1或液压主阀6连接，第一电磁换向阀5用于切换液压平衡式热力膨胀节流阀4的油液输出至液压油箱1或液压主阀6，当第一电磁换向阀5控制液压平衡式热力膨胀节流阀4与液压油箱1连接时，液压平衡式热力膨胀节流阀4与液压油箱1形成油液循环，当第一电磁换向阀5控制液压平衡式热力膨胀节流阀4与液压主阀6连接时，液压主阀6可以对执行机构9实行控制。液压主阀6的油液输出端与第二电磁换向阀7连接，第二电磁换向阀7用于切换液压主阀6的油液输出，当需要对液压油进行散热时，通过第二电磁换向阀7控制液压主阀6与液压油散热器8连接，使得液压主阀6输出的油液通过液压油散热器8回到液压油箱1中，此时液压油散热器8可以对液压油进行散热，当不需要对液压油进行散热时，通过第二电磁换向阀7控制液压主阀6的油液输出端直接与1连接。

在一个实施例中，提供了一种处理器，处理器被配置成执行上述任意一项的用于工程机械的控制方法。

处理器可以通过感应组件的SP口获取液压油箱中液压油的油温值，在液压油的油温值小于处理器设置的第一预设温度的情况下，处理器可以确定此时工程机械的工作状态为禁止作业状态。处理器可以控制液压主泵启动，将液压油箱内存储的液压油泵送至液压平衡式热力膨胀节流阀，并通过液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热。液压平衡式热力膨胀节流阀包括子节流阀和顺序阀，处理器可以通过感应组件的SX口对液压平衡式热力膨胀节流阀进行控制，处理器可以对液压平衡式热力膨胀节流阀包括的子节流阀和顺序阀分别进行控制，从而使得液压平衡式热力膨胀节流阀可以对液压油进行加热，处理器可以控制顺序阀和子节流阀的阀门开度分别降低至处理器设置的第一预设开度和第二预设开度，使得液压平衡式热力膨胀节流阀的压力增大以对液压油进行加热。此时，处理器可以将第一预设开度设置为子节流阀的最小阀门开度，使得液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油的加热效果最明显。

在处理器确定液压油箱中的液压油的油温值小于处理器设置的第一预设温度的情况下，处理器可以确定工程机械进入第一工作模式，处理器可以控制感应组件的第一信号口X1输出第一电信号至第一电磁阀换向阀，第一电磁换向阀可以根据第一电信号启动阀芯换向，使得液压平衡式热力膨胀节流阀与液压油箱连接，液压平衡式热力膨胀节流阀与液压油箱形成油液循环，液压油通过液压主泵从液压油箱泵送到液压平衡式热力膨胀节流阀后，可以通过液压平衡式热力膨胀节流阀进行加热，再从液压平衡式热力膨胀节流阀流经第一电磁换向阀回流至液压油箱，使得液压油箱中的液压油的油温值大于处理器设置的第一预设温度。

当液压油箱中的液压油的油温值大于或等于处理器设置的第一预设温度的情况下，处理器可以确定此时工程机械的工作状态为允许作业状态。工程机械的允许作业状态可以包括第一状态和第二状态。

当处理器确定液压油箱中的液压油的油温值大于或等于处理器设置的第一预设温度且小于处理器设置的第二预设温度的情况下，处理器可以确定工程机械的工作状态为第一状态，处理器可以控制工程机械进入第二工作模式。处理器在确定工程机械的工作状态为第一状态的情况下，处理器可以控制液压平衡式热力膨胀节流阀继续对液压油进行加热，处理器可以获取液压油的油温变化率，按照油温变化率对应的处理器设置的第一预设比例增大液压平衡式热力膨胀节流阀包含的子节流阀的阀门开度，并且按照油温变化率对应的处理器设置的第二预设比例降低液压平衡式热力膨胀节流阀包含的顺序阀的阀门开度，从而控制液压平衡式热力膨胀节流阀对流经液压平衡式热力膨胀节流阀的液压油继续加热。在第二工作模式下，感应组件的第一信号口X1不输出电信号，因此第一电磁换向阀不进行换向，此时第一电磁换向阀控制液压平衡式热力膨胀节流阀与液压主阀连接，液压油通过液压平衡式热力膨胀节流阀继续加热后，可以经过第一电磁换向阀进入液压主阀，以使液压油进入与液压主阀相连通的执行机构，使得执行机构运行。在第二工作模式下，感应组件的第二信号口X2输出第二电信号至第二电磁换向阀，第二电磁换向阀在接收到第二电信号后可以启动阀芯换向，使得液压油通过液压主阀的出油口直接回流至液压油箱。因此在第二工作模式下，液压主阀的出油口输出液压油后，可以通过第二电磁换向阀回流至液压油箱。

当处理器确定液压油箱中的液压油的油温值大于处理器设置的第二预设温度的情况下，处理器可以确定此时工程机械的工作状态为第二状态，处理器可以控制工程机械进入第三工作模式，处理器可以控制液压平衡式热力膨胀节流阀停止对液压油进行加热。处理器可以控制将液压平衡式热力膨胀节流阀中的子节流阀的阀门关闭，并控制将液压平衡式热力膨胀节流阀中的顺序阀的阀门开度调节至最大，从而控制液压平衡式热力膨胀节流阀停止对液压油进行加热。在第三工作模式下，处理器控制感应组件的第一信号口X1与第二信号口X2均不发送电信号。此时，第一电磁换向阀控制液压平衡式热力膨胀节流阀与液压主阀连接，第二电磁换向阀控制液压主阀的出油口与液压油散热器连通。在第三工作模式下，处理器可以控制液压主泵将液压油箱内的液压油泵送至液压平衡式热力膨胀节流阀，由于在第三工作模式下，液压平衡式热力膨胀节流阀已经停止对液压油进行加热，因此液压油依次经过液压平衡式热力膨胀节流阀与第一电磁换向阀进入液压主阀，并通过液压主阀进入与液压主阀连通的执行机构，使执行机构继续运行，由于液压油在经过液压主阀和执行机构时，可能会由于摩擦导致液压油升温，因此，处理器可以控制从液压主阀的出油口输出的液压油流经第二电磁换向阀后进入液压油散热器进行散热，控制经过液压油散热器散热后的液压油回流至液压油箱，以使液压油箱中的液压油的油温值大于处理器设置的第二预设温度，并且使得液压油的温度处于处理器设置的预设温度范围内。

通过上述技术方案，根据液压油箱中液压油的温度控制工程机械进入不同的工作模式，在液压油的温度极低的情况下，工程机械处于第一工作模式，使液压油经过液压平衡式热力膨胀节流阀加热后直接回到液压油箱，可以保护工程机械中的液压元件以及液压系统不受损坏，并且此时，处理器可以将子节流阀的阀门开度调整至最小阀门开度，使得液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油的加热效果最明显。通过液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热后，当液压油的温度逐渐升高，可以使工程机械进入功能性工作后，工程机械进入了第二工作模式，处理器可以控制液压油进入液压主阀，通过液压主阀进入执行机构，使得工程机械进行功能性动作，但是此时液压油的温度依然较低，处理器可以控制液压平衡式热力膨胀节流阀继续对液压油进行加热，并且液压主阀的回油不进入散热器直接回流至液压油箱。当液压油的油温进入正常的工作温度时，工程机械也对应的进入第三工作模式，处理器可以控制液压平衡式热力膨胀节流阀停止对液压油进行加热，工程机械的液压系统恢复正常。根据液压油温设置不同的工作模式，可以解决低温油液粘度大，进入工作状态慢的问题，同时，解决了低温下，液压元件易损坏，整机动作滞后、发卡等现象，保护了液压元件，提升了液压系统使用寿命。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图4所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器A01、网络接口A02、存储器(图中未示出)和数据库(图中未示出)。其中，该计算机设备的处理器A01用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括内存储器A03和非易失性存储介质A04。该非易失性存储介质A04存储有操作系统B01、计算机程序B02和数据库(图中未示出)。该内存储器A03为非易失性存储介质A04中的操作系统B01和计算机程序B02的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储工程机械的相关数据，以及操作人员输入的相关数据。该计算机设备的网络接口A02用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序B02被处理器A01执行时以实现一种用于工程机械的控制方法。

图2为一个实施例中用于工程机械的控制方法的流程示意图。应该理解的是，虽然图2的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图2中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本申请实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：确定液压油箱中液压油的油温值；在油温值小于第一预设温度的情况下，确定工程机械的工作状态为禁止作业状态；控制主泵启动，以将液压油箱中的液压油导入至液压平衡式热力膨胀节流阀；控制液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热；控制加热后的液压油回流至液压油箱，使得液压油箱中液压油的油温值大于第一预设温度。

在一个实施例中，控制液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热包括：将顺序阀和子节流阀的阀门开度分别降低至第一预设开度和第二预设开度，使得压力增大以对液压油进行加热。

在一个实施例中，在液压油箱中液压油的油温值小于第一预设温度的情况下，确定工程机械进入第一工作模式；控制第一信号口输出第一电信号至第一电磁阀；在第一电磁阀根据第一电信号启动阀芯换向后，控制加热后的液压油流经第一电磁阀回流至液压油箱，使得液压油箱中液压油的油温值大于第一预设温度。

在一个实施例中，在液压油箱中液压油的油温值大于或等于第一预设温度的情况下，确定工程机械的工作状态为允许作业状态；控制主泵启动，以将液压油箱中的液压油导入至液压平衡式热力膨胀节流阀；控制液压平衡式热力膨胀节流阀对液压油进行加热；控制加热后的液压油流经液压主阀后进入执行机构，以使执行机构运行。

在一个实施例中，允许作业状态包括第一状态和第二状态，控制方法包括：在液压油箱中液压油的油温值大于或等于第一预设温度且小于第二预设温度的情况下，确定工程机械的工作状态为第一状态；控制液压平衡式热力膨胀节流阀继续对液压油进行加热；控制加热后的液压油流经液压主阀后回流至液压油箱；在液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度的情况下，确定工程机械的工作状态为第二状态控制液压平衡式热力膨胀节流阀停止对液压油进行加热；控制液压油流经液压主阀后回流至液压油箱，使得液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度。

在一个实施例中，控制液压平衡式热力膨胀节流阀继续对液压油进行加热包括：确定液压油的油温变化率；按照与油温变化率对应的第一预设比例增大子节流阀的阀门开度，且按照与油温变化率对应的第二预设比例降低顺序阀的阀门开度；控制液压油流经液压平衡式热力膨胀节流阀后回流至液压油箱，以使液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度。

在一个实施例中，控制加热后的液压油流经液压主阀后回流至液压油箱包括：在工程机械的工作状态为第一状态的情况下，控制工程机械进入第二工作模式；控制第二信号口输出第二电信号至第二电磁阀；在第二电磁阀根据第二电信号启动阀芯换向后，控制加热后的液压油流经第一电磁阀通过进油口进入液压主阀，以使执行机构运行；控制液压油在依次流经液压主阀、出油口以及第二电磁阀后回流至液压油箱。

在一个实施例中，控制液压平衡式热力膨胀节流阀停止对液压油进行加热包括：控制子节流阀的阀门关闭，并将顺序阀的阀门开度调节至最大，以停止对液压油进行加热。

在一个实施例中，控制液压油流经液压主阀后回流至液压油箱，使得液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度包括：在工程机械的工作状态为第二状态的情况下，控制工程机械进入第三工作模式；控制停止加热的液压油依次经过第一电磁阀、进油口导入液压主阀，以使执行机构运行；控制液压油依次流经出油口和第二电磁阀进入散热器，以对流经液压主阀的液压油进行散热；控制经过散热器散热后的液压油回流至液压油箱，以使液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度。

在一个实施例中，控制经过散热器散热后的液压油回流至液压油箱，以使液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度，并处于预设温度范围内。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理器或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述工程机械包括液压平衡式热力膨胀节流阀、主泵和液压油箱，其中，所述液压平衡式热力膨胀节流阀的第一端和第二端分别与所述主泵和所述液压油箱连通，所述主泵与所述液压油箱连通，所述控制方法包括：

确定所述液压油箱中液压油的油温值；

在所述油温值小于第一预设温度的情况下，确定所述工程机械的工作状态为禁止作业状态；

控制所述主泵启动，以将所述液压油箱中的液压油导入至所述液压平衡式热力膨胀节流阀；

控制所述液压平衡式热力膨胀节流阀对所述液压油进行加热；

控制加热后的液压油回流至所述液压油箱，使得所述液压油箱中液压油的油温值大于所述第一预设温度。

2.根据权利要求1所述的用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述液压平衡式热力膨胀节流阀包括子节流阀和顺序阀，所述控制所述液压平衡式热力膨胀节流阀对所述液压油进行加热包括：

将所述顺序阀和所述子节流阀的阀门开度分别降低至第一预设开度和第二预设开度，使得压力增大以对所述液压油进行加热。

3.根据权利要求1所述的用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述工程机械还包括感应组件和第一电磁阀，其中，所述液压平衡式热力膨胀节流阀与所述液压油箱通过所述第一电磁阀连通，所述第一电磁阀与所述感应组件的第一信号口电连接，所述控制方法还包括：

在所述液压油箱中液压油的油温值小于第一预设温度的情况下，确定所述工程机械进入第一工作模式；

控制所述第一信号口输出第一电信号至所述第一电磁阀；

在所述第一电磁阀根据所述第一电信号启动阀芯换向后，控制加热后的液压油流经所述第一电磁阀回流至所述液压油箱，使得所述液压油箱中液压油的油温值大于所述第一预设温度。

4.根据权利要求1所述的用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述工程机械还包括液压主阀和执行机构，其中，所述液压主阀与所述液压平衡式热力膨胀节流阀和所述执行机构连通，所述方法还包括：

在所述液压油箱中液压油的油温值大于或等于所述第一预设温度的情况下，确定所述工程机械的工作状态为允许作业状态；

控制所述主泵启动，以将所述液压油箱中的液压油导入至所述液压平衡式热力膨胀节流阀；

控制所述液压平衡式热力膨胀节流阀对所述液压油进行加热；

控制加热后的液压油流经所述液压主阀后进入所述执行机构，以使所述执行机构运行。

5.根据权利要求4用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述允许作业状态包括第一状态和第二状态，所述控制方法包括：

在所述液压油箱中液压油的油温值大于或等于所述第一预设温度且小于第二预设温度的情况下，确定所述工程机械的工作状态为所述第一状态；

控制所述液压平衡式热力膨胀节流阀继续对所述液压油进行加热；

控制加热后的液压油流经所述液压主阀后回流至所述液压油箱；

在所述液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度的情况下，确定所述工程机械的工作状态为第二状态；

控制所述液压平衡式热力膨胀节流阀停止对所述液压油进行加热；

控制液压油流经所述液压主阀后回流至所述液压油箱，使得所述液压油箱中液压油的油温值大于所述第二预设温度。

6.根据权利要求5所述的用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述液压平衡式热力膨胀节流阀包括子节流阀和顺序阀，所述控制所述液压平衡式热力膨胀节流阀继续对所述液压油进行加热包括：

确定所述液压油的油温变化率；

按照与所述油温变化率对应的第一预设比例增大所述子节流阀的阀门开度，且按照与所述油温变化率对应的第二预设比例降低所述顺序阀的阀门开度；

控制所述液压油流经所述液压平衡式热力膨胀节流阀后回流至所述液压油箱，以使所述液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度。

7.根据权利要求5所述的用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述工程机械还包括感应组件、第一电磁阀、第二电磁阀和液压主阀，其中，所述液压平衡式热力膨胀节流阀与所述液压油箱通过所述第一电磁阀连通，所述第一电磁阀与所述液压主阀的进油口连通，所述第二电磁阀与所述液压主阀的出油口连通，所述第一电磁阀和所述第二电磁阀分别与所述感应组件的第一信号口和第二信号口电连接；

所述控制加热后的液压油流经所述液压主阀后回流至所述液压油箱包括：

在所述工程机械的工作状态为所述第一状态的情况下，控制所述工程机械进入第二工作模式；

控制所述第二信号口输出第二电信号至所述第二电磁阀；

在所述第二电磁阀根据所述第二电信号启动阀芯换向后，控制加热后的液压油流经第一电磁阀通过所述进油口进入所述液压主阀，以使所述执行机构运行；

控制所述液压油在依次流经所述液压主阀、所述出油口以及所述第二电磁阀后回流至所述液压油箱。

8.根据权利要求5所述的用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述液压平衡式热力膨胀节流阀包括子节流阀和顺序阀，所述控制所述液压平衡式热力膨胀节流阀停止对所述液压油进行加热包括：

控制所述子节流阀的阀门关闭，并将所述顺序阀的阀门开度调节至最大，以停止对所述液压油进行加热。

9.根据权利要求5所述的用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述工程机械还包括感应组件、第一电磁阀、第二电磁阀、液压主阀和散热器，其中，所述液压平衡式热力膨胀节流阀与所述液压油箱通过所述第一电磁阀连通，所述第一电磁阀与所述液压主阀的进油口连通，所述第二电磁阀与所述液压主阀的出油口连通，所述散热器的第一端和第二端分别与所述第二电磁阀和所述液压油箱连通，所述第一电磁阀和所述第二电磁阀分别与所述感应组件的第一信号口和第二信号口电连接；

所述控制液压油流经所述液压主阀后回流至所述液压油箱，使得所述液压油箱中液压油的油温值大于所述第二预设温度包括：

在所述工程机械的工作状态为所述第二状态的情况下，控制所述工程机械进入第三工作模式；

控制停止加热的液压油依次经过第一电磁阀、所述进油口导入所述液压主阀，以使所述执行机构运行；

控制所述液压油依次流经所述出油口和所述第二电磁阀进入所述散热器，以对流经所述液压主阀的液压油进行散热；

控制经过所述散热器散热后的液压油回流至所述液压油箱，以使所述液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度。

10.根据权利要求9所述的用于工程机械的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

控制经过所述散热器散热后的液压油回流至所述液压油箱，以使所述液压油箱中液压油的油温值大于第二预设温度，并处于预设温度范围内。

11.一种处理器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至10中任意一项所述的用于工程机械的控制方法。

12.一种工程机械，其特征在于，包括：

液压平衡式热力膨胀节流阀，用于提高液压油的油温；

主泵，用于为所述液压控制系统提供动力；

液压油箱，用于储存所述液压油，以及

根据权利要求11所述的处理器。

13.根据权利要求12所述的工程机械，其特征在于，所述液压平衡式热力膨胀节流阀包括顺序阀和子节流阀。

14.根据权利要求12所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械还包括：

感应组件，用于输出电信号；

第一电磁阀，用于根据所述感应组件的所述电信号进行换向；

第二电磁阀，用于根据所述感应组件的所述电信号进行换向；

液压主阀；用于控制执行机构的所述液压油的流动方向；

散热器，用于降低所述液压油的油温；

执行机构。

15.一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，该指令在被处理器执行时使得所述处理器被配置成执行根据权利要求1至10中任一项所述的用于工程机械的控制方法。

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