CN115445949A - 基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及物流分拣技术领域，具体是基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法，包括以下步骤：扩散电机区域决策步骤：在包裹数量多于两个时，比较前一个包裹和后面包裹所在分离区是否有相交，将相交的后面包裹所在扩散电机区域停止；包裹分离步骤：将前一个包裹输送到分离区。本发明通过将包裹在扩散电机区域和分离区域进行分开，使得多个包裹之间能够自动形成一定的间距，并通过延迟控制补偿方法控制电机运行，进而使得多个包裹在进行分拣时，分拣设备便于获得包裹的位置，使得分拣设备能够快速、准确地将商品从相应区域分拣出来，使得具有非常高的分拣效率和极低的分拣误差率。

Description

基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法
技术领域
本发明涉及物流分拣技术领域，具体是基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法。
背景技术
随着智能物流的快速发展，对快件自动分拣的相关研究也越来多，分拣作业是物流配送中的一个关键环节，如何能够对多个靠近的包裹进行快速的分拣，是当前物料分拣中面临的主要问题。
中国专利号CN202110171436.7针对大件包裹拆分后的单件分离、自动上件与建包系统进行改进，实现自动单件分离与位置调整而为包裹后续进入交叉带分拣、自动条码扫描提供充分地准备。包括以下实施步骤：1)、在拆件解包区域将大件包裹拆分成若干小件包裹，供件至供包输送线；2)、采用单件分离组件将批量包裹拉距成队列并调整其位置角度；3)、包裹队列经导入装置自动输送至交叉带分拣装置；4)、经分拣小车循环输送包裹至交叉带分拣装置的指定格口装置处，等待分拣；5)、包裹卸载进入指定的自动建包装置的料箱中，完成分拣；6)、料箱周转运行于装货区与卸货区之间的输送线，当到达指定的卸货格口时，包裹卸出并建包。
现有技术多个相互靠近的包裹进行分拣时，分拣设备无法准确的获得包裹的位置，进而导致分拣设备无法分拣时效率低，分拣不准确，因此亟需研发基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法。
发明内容
本发明的目的在于提供基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法，以解决上述背景技术中提出的分拣时效率低，分拣不准确的问题。
本发明的技术方案是：基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法，包括以下步骤：
扩散电机区域决策步骤：在包裹数量多于两个时，比较前一个包裹和后面包裹所在分离区是否有相交，将相交的后面包裹所在扩散电机区域停止；
包裹分离步骤：将前一个包裹输送到分离区；
分离区域决策步骤：
在一个包裹条件下，当包裹大于第一条传送带时，在之后所有区域加速带出；
在两个包裹条件下，判断第一个包裹与第二个包裹运动状态，
根据两个包裹有无交叉的各种情况，控制第一个包裹与第二个包裹的运动状态；
在包裹两个以上条件下，判断第三个包裹及之后包裹的运动状态，根据第三个包裹位置情况，判断前后左右包裹与第三个包裹的位置关系，进而控制包裹的运动状态。
进一步地，在所述扩散电机区域决策步骤中，采用延迟控制补偿方法对控制扩散电机区域。
进一步地，在所述扩散电机区域决策步骤中，所述包裹重心需大于起始线，且包裹后端在第一个传送带之前。
进一步地，在所述包裹分离步骤中，所述包裹从扩散电机区域到分离区之前只有流水速度。
进一步地，在所述分离区域决策步骤中，当第一个包裹出传送带之后，第三个包裹成为“第二个包裹”。
进一步地，延迟控制补偿方法包括以下子步骤：运动子步骤：确定包裹的起始位置，然后让包裹最右方到达某列传送带，然后所有电机停止；
测量子步骤：测量包裹停止时所运动的距离，该距离就是延时控制距离；
计算子步骤：测得传送带的速度，再将延时控制距离除以传送带的速度，即得到延时控制时间；
应用子步骤：将延时控制时间作为延迟控制补偿应用到电机控制中。
本发明通过改进在此提供基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法，与现有技术相比，具有如下改进及优点：
（1）本发明通过将包裹在扩散电机区域和分离区域进行分开，使得多个包裹之间能够自动形成一定的间距，并通过延迟控制补偿方法控制电机运行，进而使得多个包裹在进行分拣时，分拣设备便于获得包裹的位置，使得分拣设备能够快速、准确地将商品从相应区域分拣出来，使得具有非常高的分拣效率和极低的分拣误差率。
附图说明
下面结合附图和实施例对本发明作进一步解释:
图1是本发明的整体流程图。
具体实施方式
下面将结合附图1对本发明进行详细说明，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法，包括以下步骤：
扩散电机区域决策步骤：在包裹数量多于两个时，比较前一个包裹和后面包裹所在分离区是否有相交，将相交的后面包裹所在扩散电机区域停止；
包裹分离步骤：将前一个包裹输送到分离区；
分离区域决策步骤：
在一个包裹条件下，当包裹大于第一条传送带时，在之后所有区域加速带出；
在两个包裹条件下，判断第一个包裹与第二个包裹运动状态，
根据两个包裹有无交叉的各种情况，控制第一个包裹与第二个包裹的运动状态；
在包裹两个以上条件下，判断第三个包裹及之后包裹的运动状态，根据第三个包裹位置情况，判断前后左右包裹与第三个包裹的位置关系，进而控制包裹的运动状态。
进一步地，在扩散电机区域决策步骤中，采用延迟控制补偿方法对控制扩散电机区域。
进一步地，在扩散电机区域决策步骤中，包裹重心需大于起始线，且包裹后端在第一个传送带之前。
进一步地，在包裹分离步骤中，包裹从扩散电机区域到分离区之前只有流水速度。
进一步地，在分离区域决策步骤中，当第一个包裹出传送带之后，第三个包裹成为“第二个包裹”，以此类推，之后包裹用相同的策略。
进一步地，延迟控制补偿方法包括以下子步骤：整个相机的图像采集、通信数据发送和软件代码的运行都会造成控制延时，我们采用了一种创新性的方法进行延时补偿。
运动子步骤：确定包裹的起始位置，然后让包裹最右方到达某列传送带，然后所有电机停止；
测量子步骤：测量包裹停止时所运动的距离，该距离就是延时控制距离；
计算子步骤：测得传送带的速度，再将延时控制距离除以传送带的速度，即得到延时控制时间；
应用子步骤：将延时控制时间作为延迟控制补偿应用到电机控制中。
实施例二
扩散电机区域：
在包裹重心大于起始线，包裹后端在第一个传送带之前或多于两个包裹时，比较前一个包裹和后面包裹所在分离区是否有相交，若有，将相交的后面包裹所在扩散电机区域停止。
将前一个包裹输送到分离区，包裹从扩散电机区域到分离区之前只有流水速度。
分离区域：
一个包裹条件下，大于第一条传送带时，在之后所有区域加速带出。
两个包裹条件下，判断第一个包裹与第二个包裹运动状态。
根据两个包裹有无交叉的各种情况，控制第一个包裹与第二个包裹的运动状态。
两个及以上包裹条件下，判断第三个包裹及之后包裹的运动状态。
根据第三个包裹位置情况，判断前后左右包裹与第三个包裹的位置关系，进而控制包裹的运动状态，当第一个包裹出传送带之后，第四个包裹成为“第三个包裹”，以此类推，之后包裹用相同的策略。
延迟控制补偿：整个相机的图像采集、通信数据发送和软件代码的运行都会造成控制延时，本发明采用了一种创新性的方法进行延时补偿，即让包裹最右方到达某列传送带则所有电机停止，包裹停止时所运动的距离就是延时控制距离，再将延时控制距离除以传送带的速度，就可以得到延时控制时间。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (6)

1.基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法，其特征在于：包括以下步骤：
扩散电机区域决策步骤：在包裹数量多于两个时，比较前一个包裹和后面包裹所在分离区是否有相交，将相交的后面包裹所在扩散电机区域停止；
包裹分离步骤：将前一个包裹输送到分离区；
分离区域决策步骤：
在一个包裹条件下，当包裹大于第一条传送带时，在之后所有区域加速带出；
在两个包裹条件下，判断第一个包裹与第二个包裹运动状态，
根据两个包裹有无交叉的各种情况，控制第一个包裹与第二个包裹的运动状态；
在包裹两个以上条件下，判断第三个包裹及之后包裹的运动状态，根据第三个包裹位置情况，判断前后左右包裹与第三个包裹的位置关系，进而控制包裹的运动状态。
2.根据权利要求1所述的基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法，其特征在于：在所述扩散电机区域决策步骤中，采用延迟控制补偿方法对控制扩散电机区域。
3.根据权利要求1所述的基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法，其特征在于：在所述扩散电机区域决策步骤中，所述包裹重心需大于起始线，且包裹后端在第一个传送带之前。
4.根据权利要求1所述的基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法，其特征在于：在所述包裹分离步骤中，所述包裹从扩散电机区域到分离区之前只有流水速度。
5.根据权利要求1所述的基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法，其特征在于：在所述分离区域决策步骤中，当第一个包裹出传送带之后，第三个包裹成为“第二个包裹”。
6.根据权利要求2所述的基于包裹实时像素坐标运算的拉距控制策略算法，其特征在于：延迟控制补偿方法包括以下子步骤：
运动子步骤：确定包裹的起始位置，然后让包裹最右方到达某列传送带，然后所有电机停止；
测量子步骤：测量包裹停止时所运动的距离，该距离就是延时控制距离；
计算子步骤：测得传送带的速度，再将延时控制距离除以传送带的速度，即得到延时控制时间；
应用子步骤：将延时控制时间作为延迟控制补偿应用到电机控制中。
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