CN115445218A - 寻线玩具中的图像处理方法及指令卡结构 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种寻线玩具及其图像处理方法与系统、指令卡结构、存储介质，包括：首先，拍摄获取原始图像；然后，识别得到具有完整指令卡的原始图像，记为待处理图像；接着，从所述待处理图像中识别得到第一子指令卡、第二子指令卡展示的指令，其中，所述完整指令卡包括第一子指令卡与第二子指令卡组合形成的结构；最后，触发所述第一子指令卡展示的指令指示的电子积木，执行第二子指令卡展示的指令。本发明采用嵌套的方式组合多个指令卡，可以区分不同的电子积木对应的指令卡，分别对多个电子积木实行单个控制，尤其是能够区分同一个类型的不同的电子积木，增加了寻线玩具玩法的本发明多样性，提高了用户体验。

Description

寻线玩具中的图像处理方法及指令卡结构

技术领域

本发明涉及玩具技术领域，具体地，涉及一种寻线玩具中的图像处理方法及指令卡结构。

背景技术

专利文献CN212439998U公开了一种寻线玩具装置，包括寻线地图、指令卡、寻线玩具车，寻线地图通过印刷手段或者显示屏显示手段，展现有多条路段，路段之间形成行进路线，路段具有分叉或者不具有分叉。行进路线具有转角，指令卡与寻线地图之间可拆卸连接。所述指令卡包括互动部件，所述寻线玩具车包括信息读取装置，信息读取装置与所述互动部件相匹配对应。寻线地图中相邻转角之间的最小距离大于所述寻线玩具车的信息读取装置的读取的空间范围，寻线玩具车根据互动部件触发前行方向。

但是专利文献CN212439998U不涉及如何对同一类型的多个电子积木进行控制；如果要区别同一类型的不同的电子积木则每张指令卡上均需要标注对象和对应的指令，这样导致指令卡数量很多且放置在寻线地图上时过于密集，影响用户的使用体验。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种寻线玩具中的图像处理方法及指令卡结构。

根据本发明提供的一种适用于寻线玩具的指令卡结构，包括完整指令卡，所述完整指令卡为第一子指令卡1和第二子指令卡2组合形成的结构，所述第一子指令卡1、第二子指令卡2上均具有展示指令的指令标识，所述指令标识能够被读取以触发所述第一子指令卡1展示的指令指示的电子积木，执行第二子指令卡展示的指令；或者，执行第一子指令卡、第二子指令卡展示的指令组成的组合指令。

优选地，所述第一子指令卡1和第二子指令卡2的连接方式采用如下任一种或任多种方式：

全包围嵌套连接；

半包围嵌套连接；

拼板组合连接；

所述第二子指令卡2可拆卸的连接在第一子指令卡1上；

所述第一子指令卡1上设置有一个或者多个第二子指令卡2；

所述全包围嵌套包括重叠、凹陷和插入，其中，所述的凹陷被配置为所述第二子指令卡2匹配布置在所述第一子指令卡1所具有的凹槽11中；

所述第一子指令卡1上的标识包括：颜色标识、图案标识或者字体标识；

所述第二子指令卡2上的标识包括：颜色标识、图案标识或者字体标识；

第一子指令卡1、第二子指令卡2分别具有的视觉特征不同的部分组成完整性提示图案。

根据本发明提供的一种寻线玩具，包括所述的适用于寻线玩具的指令卡结构，还包括：

寻线地图3，具有行进路线31；

玩具4，配置有图像采集装置以及控制器，所述图像采集装置用于对完整指令卡进行图像采集，所述控制器连接所述图像采集装置；

互动件5，连接所述控制器并能够沿所述行进路线31动作且所述动作匹配相应的所述指令标识，所述第一子指令卡1、第二子指令卡2分别用于区分不同的互动件5、运动指令；或者

所述第一子指令卡1、第二子指令卡2分别用于区分不同的运动指令、互动件5。

优选地，所述互动件5包括：电机、喇叭和/或响应灯，其中，所述互动件5中作为电机、喇叭、响应灯中的任一功能与颜色标识、图案标识、字体标识中的一个标识相对应；

所述完整指令卡与寻线地图3的组合方式包括：

所述第一子指令卡1和第二子指令卡2二者均放置在寻线地图3上，所述第一子指令卡1和第二子指令卡2可拆卸连接；

所述第一子指令卡1放置在寻线地图3上，所述第二子指令卡2可拆卸连接在第一子指令卡1上；

所述运动指令包括：启动指令、左转指令、右转指令、暂停指令、掉头指令、终点指令；

所述区分不同的互动件5对应的子指令卡能够嵌套一个运动指令对应的子指令卡或嵌套多个运动指令对应的子指令卡。

根据本发明提供的一种寻线玩具中的图像处理方法，包括：

步骤S1：拍摄获取原始图像；

步骤S2：识别得到具有完整指令卡的原始图像，记为待处理图像；

步骤S3：从所述待处理图像中识别得到第一子指令卡1、第二子指令卡2展示的指令，其中，所述完整指令卡包括第一子指令卡1与第二子指令卡2组合形成的结构；

步骤S4：触发所述第一子指令卡1展示的指令指示的电子积木，执行第二子指令卡2展示的指令；或者，执行第一子指令卡1、第二子指令卡2展示的指令组成的组合指令。

优选地，所述步骤S3包括：

步骤S3.1：识别得到分界线；

步骤S3.2：根据分界线拟合得到轮廓线；

步骤S3.3：根据所述轮廓线将所述完整的指令卡的图像划分为第一子指令卡1的图像、第二子指令卡2的图像；

步骤S3.4：从第一子指令卡1的图像中识别得到指令，记为第一指令；从第二子指令卡2中识别得到指令，记为第二指令；

所述步骤S2包括：

步骤S2.1：判断所述原始图像中是否具有完整性提示图案；若否，则不对原始图像进行处理；若是，则触发步骤S2.2继续执行；

步骤S2.2：判断所述完整性提示图案是否由两个视觉特征不同的部分组成；若是，则将具有完整性提示图案的原始图像记为待处理图像,触发步骤S3继续执行；若否，则认为完整指令卡不含有子指令卡，不触发步骤S3继续执行；

所述步骤S4包括：

步骤S4.1：根据多个第二子指令卡2在原始图像中的排布顺序，确定多个第二子指令卡2展示的指令的触发执行的顺序；

步骤S4.2：按照所述触发执行的顺序，触发所述第一子指令卡1展示的指令指示的电子积木执行指令；

在所述步骤S4中，根据第一子指令卡1与第二子指令卡2之间的相对方向关系，得到第二子指令卡2展示的指令。

根据本发明提供的一种寻线玩具中的图像处理系统，包括：

模块M1：拍摄获取原始图像；

模块M2：识别得到具有完整指令卡的原始图像，记为待处理图像；

模块M3：从所述待处理图像中识别得到第一子指令卡1、第二子指令卡2展示的指令，其中，所述完整指令卡包括第一子指令卡1与第二子指令卡2组合形成的结构；

模块M4：触发所述第一子指令卡1展示的指令指示的电子积木，执行第二子指令卡2展示的指令；或者，执行第一子指令卡1、第二子指令卡2展示的指令组成的组合指令。

优选地，所述模块M3包括：

模块M3.1：识别得到分界线；

模块M3.2：根据分界线拟合得到轮廓线；

模块M3.3：根据所述轮廓线将所述完整的指令卡的图像划分为第一子指令卡1的图像、第二子指令卡2的图像；

模块M3.4：从第一子指令卡1的图像中识别得到指令，记为第一指令；从第二子指令卡2中识别得到指令，记为第二指令；

所述模块M2包括：

模块M2.1：判断所述原始图像中是否具有完整性提示图案；若否，则不对原始图像进行处理；若是，则触发模块M2.2继续执行；

模块M2.2：判断所述完整性提示图案是否由两个视觉特征不同的部分组成；若是，则将具有完整性提示图案的原始图像记为待处理图像,触发模块M3继续执行；若否，则认为完整指令卡不含有子指令卡，不触发模块M3继续执行；

所述模块M4包括：

模块M4.1：根据多个第二子指令卡2在原始图像中的排布顺序，确定多个第二子指令卡2展示的指令的触发执行的顺序；

模块M4.2：按照所述触发执行的顺序，触发所述第一子指令卡1展示的指令指示的电子积木执行指令；

在所述模块M4中，根据第一子指令卡1与第二子指令卡2之间的相对方向关系，得到第二子指令卡2展示的指令。

根据本发明提供的一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的寻线玩具中的图像处理方法的步骤。

根据本发明提供的一种寻线玩具，包括所述的寻线玩具中的图像处理系统；或者包括所述的存储有计算机程序的计算机可读存储介质。

与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：

1、本发明可以区分不同的电子积木对应的指令卡，分别对多个电子积木实行单个控制，尤其是能够区分同一个类型的不同的电子积木，增加了寻线玩具玩法的多样性，提高了用户体验。

2、本发明采用嵌套的方式组合多个指令卡，解决了因指令卡数量过多而导致摆放密集占据寻线地图过多面积的问题。

3、本发明第一子指令卡中可以嵌入多个第二子指令卡，能够进一步减少指令卡片的数量，提高了寻线玩具的灵活性。

4、本发明结构设计新颖，将大小卡通过嵌套等方式集成在一起，既解决了卡片在地图上密集摆放的问题，占地方小，而且一张卡上多个指令标识，增加了图像采集的连续性，趣味性好。

5、本发明中每张指令卡上都标注对象和指令的指令标识，能够区分多个不同的电机和对应电机应执行的指令，结构简单，实用性强。

6、本发明通过一个指令卡上集成两张卡的形式，并通过具有明显特征区别的指令标识，实现了不同指令的执行，且两张卡的集成方式具有多种不同的结构，趣味性好。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本发明中完整指令卡采用全包围嵌套时的结构示意图；

图2为本发明中完整指令卡采用一种半包围嵌套时的结构示意图；

图3为本发明中完整指令卡采用另一种半包围嵌套时的结构示意图；

图4为本发明中完整指令卡采用一种拼板组合时的结构示意图；

图5为本发明中完整指令卡采用另一种拼板组合时的结构示意图；

图6为本发明中寻线玩具的结构示意图，其中巡线地图为垂直线路组成的网格状结构；

图7为实施例2中货物在第一传送带上时的结构示意图；

图8为实施例2中货物在第二传送带上时的结构示意图；

图9为实施例2中货物在第三传送带上时的结构示意图；

图10为一种完整指令卡的结构示意图，其中图中的A具有色彩，既标识对应的互动件，又指示按互动件上的A键；

图11为另一种完整指令卡的结构示意图，其中图中的横线具有色彩，标识对应的互动件，又指示互动件顺时针转动。

图12为本发明的流程步骤示意图。

图中示出：

第一子指令卡1

第一传送带101

第二传送带102

第三传送带103

凹槽11

第二子指令卡2

寻线地图3

行进路线31

玩具4

互动件5

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变化和改进。这些都属于本发明的保护范围。

实施例1

本发明提供了一种适用于寻线玩具的指令卡结构，包括完整指令卡，完整指令卡包括第一子指令卡1和第二子指令卡2组合形成的结构，第一子指令卡1、第二子指令卡2上均具有指令标识，指令标识用于匹配对应玩具的动作，其中，第一子指令卡1和第二子指令卡2的连接方式可采用多种形式，例如采用全包围嵌套连接、半包围嵌套连接、拼板组合连接等连接形式，全包围嵌套包括重叠、凹陷和插入，其中，如图1所示，凹陷被配置为第二子指令卡2匹配布置在第一子指令卡1所具有的凹槽11中；重叠为第一子指令卡1上没有凹槽11，第一子指令卡1上为平面，第二子指令卡2通过粘接、粘贴、磁吸附、嵌入、插接等方式配置在第一子指令卡1上的平面上，本发明中的插入，即为第一子指令卡1具有孔，第二子指令卡2具有凸出台，其中凸出头能够匹配插入到孔中实现第一子指令卡1与第二子指令卡2的连接。

进一步地，半包围嵌套连接的方式可用如图2的结构，第一子指令卡1三面包围第二子指令卡2，还可以采用如图3所示的结构，第一子指令卡1两面包围第二子指令卡2。

如图4、图5所示，为拼板组合连接的两种形式，第一子指令卡1与第二子指令卡2依次拼接在一起，其中，第一子指令卡1上的标识包括：颜色标识、图案标识或者字体标识，第二子指令卡2上的标识包括：颜色标识、图案标识或者字体标识，图4、图5中的第一子指令卡1均通过颜色标识，例如红色、黄色、蓝色、白色或者黑色等，第二子指令卡2通过图案标识，例如开始前行、右拐弯、左拐弯、前进、后退或者到达终点，等等。

在实际应用中，第一子指令卡1上设置有一个或者多个第二子指令卡2，即一个第一子指令卡1上具有一个或多个动作指令，实现玩具一次图像识别即可实现连续的多个动作指令的执行。

具体地，第一子指令卡1和第二子指令卡2不管采用哪种连接方式，第二子指令卡2均优选可拆卸的连接在第一子指令卡1上。

本发明还提供了一种寻线玩具，如图6所示，包括适用于寻线玩具的指令卡结构，还包括寻线地图3、玩具4以及互动件5，完整指令卡与寻线地图3的组合方式包括：第一子指令卡1和第二子指令卡2二者均放置在寻线地图3上，第一子指令卡1和第二子指令卡2可拆卸连接；或者第一子指令卡1放置在寻线地图3上，第二子指令卡2可拆卸连接在第一子指令卡1上。

需要说明的是，在使用时，根据玩具的玩法，可将一个或多个完整指令卡放置在寻线地图3的不同的位置，以实现不同的玩法，增加玩具的趣味性。

寻线地图3具有行进路线31，玩具4配置有图像采集装置以及控制器，图像采集装置用于对完整指令卡进行图像采集，图像采集即采集第一子指令卡1和第二子指令卡2上的指令标识，控制器信号连接图像采集装置，图像采集装置采集到的图像信息传输到控制器，互动件5信号连接控制器，并能够沿行进路线31动作且动作匹配相应的指令标识，第一子指令卡1、第二子指令卡2分别用于区分不同的互动件5、运动指令；或者所述第一子指令卡1、第二子指令卡2分别用于区分不同的运动指令、互动件5。

具体地，互动件5包括电机、喇叭和/或响应灯等，其中，互动件5中作为电机、喇叭、响应灯中的任一个功能与颜色标识、图案标识、字体标识中的一个标识相对应，例如，图像采集装置采集到第一子指令卡1为红色时对应1#电机运行，图像采集装置采集到第一子指令卡1为蓝色时对应2#电机运行，1#电机、2#电机的运行轨迹则通过识别到的第二子指令卡2上的图案标识实现，如直行、左转等。其中，电机、喇叭、响应灯等功能可在互动件5中单独呈现，也可共同呈现，如互动件5既具有电机功能，且又可在拐弯时喇叭和响应灯同时呈现，大大增加了玩具的趣味性。

下面以互动件5采用电机为例进一步介绍本发明：控制器能够根据接收到的第一子指令卡1上的指令标识的图像信息确定相匹配的互动件5，控制器根据接收到的第二子指令卡2上的指令标识确定该匹配互动件5运动指令的类型进而命令对应互动件5按照运动指令的类型运动，例如图6中的1#互动件5朝右侧运动至行进路线31交叉处时，玩具4上的图像采集装置拍照采集完整指令卡的图像，其中，第一子指令卡1上的指令标识如颜色确定相应的互动件5，如确定的互动件5为2#，通过第二子指令卡2上的指令标识，如右转指令，确定2#互动件5右转前进运动。

本发明中的运动指令包括：启动指令、左转指令、右转指令、暂停指令、掉头指令、终点指令等。

在实际应用中，区分不同的互动件5对应的子指令卡为嵌套一个运动指令对应的子指令卡或嵌套多个运动指令对应的子指令卡，当采用识别到嵌套多个运动指令对应的子指令卡时，互动件5将连续执行多个运动指令。

实施例2：

本实施例为实施例1的优选例。

本实施例中提供了一种巡线玩具，具体为模拟自动流水线的巡线玩具，寻线地图3采用手绘路线，互动件5代表自动传输带上的电机，玩具4代表流水线上的货物，互动件5包括电机，每一个电机对应一个颜色和一个或多个指令，整套系统模拟自动成产流水线。多个电机分别与货物上的控制器串联配对，按规则每个电机执行指定颜色完整指令卡上的运动指令；

如图7所示，行进路线31为具有两个直角弯的横竖横依次相连的路线，包括依次相连的第一传送带101、第二传送带102、第三传送带103，每个传送带的一端配置有电机，行进路线31为上每个直角拐弯处均放置一个完整指令卡，三个传送带上的三个电机分别与第一子指令卡1上的颜色指令标识相匹配，当货物通过第一传送带101向右运输至第二传送带102上时，如图8所示，货物上的图像采集装置通过拍照获得第一子指令卡1上的颜色和第二子指令卡2上的运动指令，此时，第二传送带102上的电机正转，第二传送带102上将货物从图8中的上方输送至下方的第三传送带103上，如图9所示，此时货物上的图像采集装置再次采集行进线路31的拐弯处完整指令卡的图像，触发第三传送带103上的电机正转运动从而将第三传送带103上的货物从左侧运送至右侧。

货物在三个传送带上输送过程中可以模拟货物不同的功能过程，例如在第一传送带101上模拟扫描信息，在第二传送带102上模拟消毒在第三传送带103模拟喷通过码的动作等。

本实施例中可采用如图10中的完整指令卡的图案，完整指令卡的左侧为红色的A，红色代表对应的马达，右侧表示对应马达顺时针转动，不同的颜色对应不同的马达。

本实施例中还可采用如图11所示的完整指令卡的图案，完整指令卡的左侧为粉色的横线，互动件5为具有A/B键的粉色组，则粉色组的马达将会执行顺时针旋转，蓝色组的马达则不会旋转；如果此时按蓝色组互动件5的A/B键，则马达都不旋转，因为没有读取到蓝色组指令。

本发明中图像采集第一子指令卡1和第二子指令卡2上的指令标识，控制器信号连接图像采集装置，图像采集装置采集到的图像信息传输到控制器，控制器控制互动件5执行指令，互动件5通过接收到的控制器的指令，一方面自身作为电机、喇叭和/或响应灯的载体，具备动力、声、光功能并进行外在呈现；另一方面，电机作为动力源带动互动件5执行控制器的运动指令，如前进、拐弯等运动指令，以到达运动的目的地，整个过程连贯性强，增强了玩具的趣味性。

实施例3

本发明应用场景作为优选例，包含寻线玩具、电子积木、寻线地图、数张指令卡。电子积木包含电机、喇叭或者响应灯类型的电子积木，分布在寻线地图上，且避开引导线而避免与例如玩具车的寻线玩具发生干涉。比如，寻线玩具在寻线地图上行驶后停车入库，停车位前方设有栏杆，开始停车时寻线玩具拍摄指令卡照片，然后进行图像处理识别控制当前停车位前控制栏杆的电机类型的电子积木并指示所述电机类型的电子积木执行栏杆抬起的指令，当栏杆抬起寻线玩具入库后识别指令卡指示喇叭类型的电子积木执行“入库成功”的语音播报。

根据本发明提供的一种寻线玩具中的图像处理方法，如图12所示，包括：

步骤S1：获取原始图像。具体地，寻线玩具在寻线地图上行驶时，下方的摄像头拍摄包含指令卡的照片，从而得到了原始图像。

步骤S2：确认待处理图像，其中，所述待处理图像是通过识别得到的具有完整指令卡的原始图像。首先判断所述原始图像中是否具有完整性提示图案，比如完整的五角星或旗帜图案；若否，则不对原始图像进行处理；若是，则判断所述完整性提示图案是否由两个视觉特征不同的部分组成，比如五角星的不同部分是否具有不同的颜色；若是，则将具有完整性提示图案的原始图像记为待处理图像,触发步骤S3继续执行；若否，则认为完整指令卡不含有子指令卡，不触发步骤S3继续执行。

具体地，所述完整性提示图案在优选例中包括合围图形，例如矩形框或者圆形框，且框型与指令卡的轮廓为相似图形，在其它实施例中所述完整性提示图案还可以是五角星、旗帜、三角形或者奖杯。如果原始图像中没有所述完整性提示图案，则说明寻线玩具没有拍摄到完整的指令卡，则不处理，以节约算力资源。若所述完整性提示图案在一张指令卡上，则所述指令卡为独立指令卡，不含子指令卡；也可以一部分图案在第一子指令卡上，另一部分图案在第二子指令卡上，例如一部分、另一部分的比例是1：1。两个部分的图案拼接成完整性提示图案，则所述指令卡为拼接指令卡，即包括由多张子指令卡拼接结构的指令卡。本发明可以是独立指令卡和拼接指令卡混合使用。具体是通过寻线玩具通过识别所述完整性提示图案是否由两个以上的视觉特征不同的部分组成来判断当前指令卡是独立指令卡还是拼接指令卡，如果是独立指令卡则无需触发步骤S3继续执行即可，如果是拼接指令卡则触发步骤S3识别要触发执行的电子积木对象及指令触发执行的内容信息。所述视觉特征包括：颜色、线型或者粗细。

例如，所述完整性提示图案是一个可以是沿着边缘延伸合围的矩形框，如果所述矩形框在一张指令卡上则该指令卡为独立指令卡，就不触发步骤S3中区分子指令卡的步骤；如果所述矩形框的两条边在指令卡A上，另外两条边在指令卡B上，指令卡A上的两条边是绿色的，指令卡B上的两条边是红色的，则判断为拼接指令卡而触发步骤S3以识别得到不同的子指令卡。

步骤S3：识别待处理图像中指令卡指令。从所述待处理图像中识别得到第一子指令卡、第二子指令卡展示的指令，其中，所述完整指令卡包括第一子指令卡与第二子指令卡组合形成的结构；首先，识别得到分界线；然后，根据分界线拟合得到轮廓线；接着，根据所述轮廓线将所述完整的指令卡的图像划分为第一子指令卡的图像、第二子指令卡的图像；最后，从第一子指令卡的图像中识别得到指令，记为第一指令；从第二子指令卡中识别得到指令，记为第二指令。

所述第一子指令卡的图像、第二子指令卡的图像包括：颜色、字符或者图形。

步骤S4：触发所述第一子指令卡展示的指令指示的电子积木，执行第二子指令卡展示的指令。首先，根据多个第二子指令卡在原始图像中的排布顺序，确定多个第二子指令卡展示的指令的触发执行的顺序；然后，按照所述触发执行的顺序，触发所述第一子指令卡展示的指令指示的电子积木执行指令。在变化例中，步骤S4中第二子指令卡展示的指令指示电子积木，执行第一子指令卡展示的指令。

所述电子积木包括电机、喇叭或者响应灯。假设第一个第二子指令卡与第二个第二子指令卡并列排布，则先执行第一个第二子指令卡展示的指令，然后再执行第二个第二子指令卡展示的指令，同样地，如果第一个第二子指令卡与第二个第二子指令卡上下放置，则先执行位于上方的第二子指令卡展示的指令，再执行位于下方的第二子指令卡展示的指令。

其中，在所述步骤S4中，根据第一子指令卡与第二子指令卡之间的相对方向关系，得到第二子指令卡展示的指令。

具体地，假设第一子指令卡的中央为方形槽，四个方向延伸出定位槽，不同方向标注着不同的指令，第二子指令卡是凸字形的。第一子指令卡的定位槽和第二子指令的突出部相匹配，比如，第一子指令卡各个方向上标注着不同的倍数，第二子指令卡标注的指令为电机旋转一周，当第二子指令卡中的突出部定位在第一子指令卡上所标注的某一个相应倍数的时候，该电机旋转所述相应倍数对应的周数。

本发明还提供一种寻线玩具中的图像处理系统，本领域技术人员可以通过执行所述寻线玩具中的图像处理方法的步骤流程实现所述寻线玩具中的图像处理系统，即可以将所述寻线玩具中的图像处理方法理解为所述寻线玩具中的图像处理系统的优选实施方式。

根据本发明提供的一种寻线玩具中的图像处理系统，包括：

模块M1：拍摄获取原始图像；

模块M2：识别得到具有完整指令卡的原始图像，记为待处理图像；

模块M3：从所述待处理图像中识别得到第一子指令卡1、第二子指令卡2展示的指令，其中，所述完整指令卡包括第一子指令卡1与第二子指令卡2组合形成的结构；

模块M4：触发所述第一子指令卡1展示的指令指示的电子积木，执行第二子指令卡2展示的指令；或者，执行第一子指令卡1、第二子指令卡2展示的指令组成的组合指令。

所述模块M3包括：

模块M3.1：识别得到分界线；

模块M3.2：根据分界线拟合得到轮廓线；

模块M3.3：根据所述轮廓线将所述完整的指令卡的图像划分为第一子指令卡1的图像、第二子指令卡2的图像；

模块M3.4：从第一子指令卡1的图像中识别得到指令，记为第一指令；从第二子指令卡2中识别得到指令，记为第二指令；

所述模块M2包括：

模块M2.1：判断所述原始图像中是否具有完整性提示图案；若否，则不对原始图像进行处理；若是，则触发模块M2.2继续执行；

模块M2.2：判断所述完整性提示图案是否由两个视觉特征不同的部分组成；若是，则将具有完整性提示图案的原始图像记为待处理图像,触发模块M3继续执行；若否，则认为完整指令卡不含有子指令卡，不触发模块M3继续执行；

所述模块M4包括：

模块M4.1：根据多个第二子指令卡2在原始图像中的排布顺序，确定多个第二子指令卡2展示的指令的触发执行的顺序；

模块M4.2：按照所述触发执行的顺序，触发所述第一子指令卡1展示的指令指示的电子积木执行指令；

在所述模块M4中，根据第一子指令卡1与第二子指令卡2之间的相对方向关系，得到第二子指令卡2展示的指令。

本领域技术人员知道，除了以纯计算机可读程序代码方式实现本发明提供的系统、装置及其各个模块以外，完全可以通过将方法步骤进行逻辑编程来使得本发明提供的系统、装置及其各个模块以逻辑门、开关、专用集成电路、可编程逻辑控制器以及嵌入式微控制器等的形式来实现相同程序。所以，本发明提供的系统、装置及其各个模块可以被认为是一种硬件部件，而对其内包括的用于实现各种程序的模块也可以视为硬件部件内的结构；也可以将用于实现各种功能的模块视为既可以是实现方法的软件程序又可以是硬件部件内的结构。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本发明的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。

Claims (10)

1.一种适用于寻线玩具的指令卡结构，其特征在于，包括完整指令卡，所述完整指令卡为第一子指令卡(1)和第二子指令卡(2)组合形成的结构，所述第一子指令卡(1)、第二子指令卡(2)上均具有展示指令的指令标识，所述指令标识能够被读取以触发所述第一子指令卡(1)展示的指令指示的电子积木，执行第二子指令卡展示的指令；或者，执行第一子指令卡、第二子指令卡展示的指令组成的组合指令。

2.根据权利要求1所述的适用于寻线玩具的指令卡结构，其特征在于，所述第一子指令卡(1)和第二子指令卡(2)的连接方式采用如下任一种或任多种方式：

全包围嵌套连接；

半包围嵌套连接；

拼板组合连接；

所述第二子指令卡(2)可拆卸的连接在第一子指令卡(1)上；

所述第一子指令卡(1)上设置有一个或者多个第二子指令卡(2)；

所述全包围嵌套包括重叠、凹陷和插入，其中，所述的凹陷被配置为所述第二子指令卡(2)匹配布置在所述第一子指令卡(1)所具有的凹槽(11)中；

所述第一子指令卡(1)上的标识包括：颜色标识、图案标识或者字体标识；

所述第二子指令卡(2)上的标识包括：颜色标识、图案标识或者字体标识；

第一子指令卡(1)、第二子指令卡(2)分别具有的视觉特征不同的部分组成完整性提示图案。

3.一种寻线玩具，其特征在于，包括权利要求1或2所述的适用于寻线玩具的指令卡结构，还包括：

寻线地图(3)，具有行进路线(31)；

玩具(4)，配置有图像采集装置以及控制器，所述图像采集装置用于对完整指令卡进行图像采集，所述控制器连接所述图像采集装置；

互动件(5)，连接所述控制器并能够沿所述行进路线(31)动作且所述动作匹配相应的所述指令标识，所述第一子指令卡(1)、第二子指令卡(2)分别用于区分不同的互动件(5)、运动指令；或者

所述第一子指令卡(1)、第二子指令卡(2)分别用于区分不同的运动指令、互动件(5)。

4.根据权利要求3所述的寻线玩具，其特征在于，所述互动件(5)包括：电机、喇叭和/或响应灯，其中，所述互动件(5)中作为电机、喇叭、响应灯中的任一功能与颜色标识、图案标识、字体标识中的一个标识相对应；

所述完整指令卡与寻线地图(3)的组合方式包括：

所述第一子指令卡(1)和第二子指令卡(2)二者均放置在寻线地图(3)上，所述第一子指令卡(1)和第二子指令卡(2)可拆卸连接；

所述第一子指令卡(1)放置在寻线地图(3)上，所述第二子指令卡(2)可拆卸连接在第一子指令卡(1)上；

所述运动指令包括：启动指令、左转指令、右转指令、暂停指令、掉头指令、终点指令；

所述区分不同的互动件(5)对应的子指令卡能够嵌套一个运动指令对应的子指令卡或嵌套多个运动指令对应的子指令卡。

5.一种寻线玩具中的图像处理方法，其特征在于，包括：

步骤S1：拍摄获取原始图像；

步骤S2：识别得到具有完整指令卡的原始图像，记为待处理图像；

步骤S3：从所述待处理图像中识别得到第一子指令卡(1)、第二子指令卡(2)展示的指令，其中，所述完整指令卡包括第一子指令卡(1)与第二子指令卡(2)组合形成的结构；

步骤S4：触发所述第一子指令卡(1)展示的指令指示的电子积木，执行第二子指令卡(2)展示的指令；或者，执行第一子指令卡(1)、第二子指令卡(2)展示的指令组成的组合指令。

6.根据权利要求5所述的寻线玩具中的图像处理方法，其特征在于，所述步骤S3包括：

步骤S3.1：识别得到分界线；

步骤S3.2：根据分界线拟合得到轮廓线；

步骤S3.3：根据所述轮廓线将所述完整的指令卡的图像划分为第一子指令卡(1)的图像、第二子指令卡(2)的图像；

步骤S3.4：从第一子指令卡(1)的图像中识别得到指令，记为第一指令；从第二子指令卡(2)中识别得到指令，记为第二指令；

所述步骤S2包括：

步骤S2.1：判断所述原始图像中是否具有完整性提示图案；若否，则不对原始图像进行处理；若是，则触发步骤S2.2继续执行；

步骤S2.2：判断所述完整性提示图案是否由两个视觉特征不同的部分组成；若是，则将具有完整性提示图案的原始图像记为待处理图像,触发步骤S3继续执行；若否，则认为完整指令卡不含有子指令卡，不触发步骤S3继续执行；

所述步骤S4包括：

步骤S4.1：根据多个第二子指令卡(2)在原始图像中的排布顺序，确定多个第二子指令卡(2)展示的指令的触发执行的顺序；

步骤S4.2：按照所述触发执行的顺序，触发所述第一子指令卡(1)展示的指令指示的电子积木执行指令；

在所述步骤S4中，根据第一子指令卡(1)与第二子指令卡(2)之间的相对方向关系，得到第二子指令卡(2)展示的指令。

7.一种寻线玩具中的图像处理系统，其特征在于，包括：

模块M1：拍摄获取原始图像；

模块M2：识别得到具有完整指令卡的原始图像，记为待处理图像；

模块M3：从所述待处理图像中识别得到第一子指令卡(1)、第二子指令卡(2)展示的指令，其中，所述完整指令卡包括第一子指令卡(1)与第二子指令卡(2)组合形成的结构；

模块M4：触发所述第一子指令卡(1)展示的指令指示的电子积木，执行第二子指令卡(2)展示的指令；或者，执行第一子指令卡(1)、第二子指令卡(2)展示的指令组成的组合指令。

8.根据权利要求7所述的寻线玩具中的图像处理系统，其特征在于，所述模块M3包括：

模块M3.1：识别得到分界线；

模块M3.2：根据分界线拟合得到轮廓线；

模块M3.3：根据所述轮廓线将所述完整的指令卡的图像划分为第一子指令卡(1)的图像、第二子指令卡(2)的图像；

模块M3.4：从第一子指令卡(1)的图像中识别得到指令，记为第一指令；从第二子指令卡(2)中识别得到指令，记为第二指令；

所述模块M2包括：

模块M2.1：判断所述原始图像中是否具有完整性提示图案；若否，则不对原始图像进行处理；若是，则触发模块M2.2继续执行；

模块M2.2：判断所述完整性提示图案是否由两个视觉特征不同的部分组成；若是，则将具有完整性提示图案的原始图像记为待处理图像,触发模块M3继续执行；若否，则认为完整指令卡不含有子指令卡，不触发模块M3继续执行；

所述模块M4包括：

模块M4.1：根据多个第二子指令卡(2)在原始图像中的排布顺序，确定多个第二子指令卡(2)展示的指令的触发执行的顺序；

模块M4.2：按照所述触发执行的顺序，触发所述第一子指令卡(1)展示的指令指示的电子积木执行指令；

在所述模块M4中，根据第一子指令卡(1)与第二子指令卡(2)之间的相对方向关系，得到第二子指令卡(2)展示的指令。

9.一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求5或者8所述的寻线玩具中的图像处理方法的步骤。

10.一种寻线玩具，其特征在于，包括权利要求7或者8所述的寻线玩具中的图像处理系统；或者包括权利要求9所述的存储有计算机程序的计算机可读存储介质。

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