CN115402284B - 车辆制动控制方法、车辆制动控制系统、车辆及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种车辆制动控制方法，包括：响应于车辆的制动踏板被踩下，获取车辆的真空助力液压制动系统的真空系统压力第一压力信号、制动踏板的行程信号和真空助力液压系统中液压系统的第二压力信号；根据第一压力信号、行程信号和第二压力信号确认车辆的制动系统是否失效；在确认车辆的制动系统失效的情况下，控制电子驻车系统开启制动辅助，以辅助车辆制动。在本申请的制动控制方法中，当车辆制动踏板被踩下时，根据第一压力信号、行程信号和第二压力信号确认车辆制动系统失效时，将自动控制电子驻车系统开启制动辅助，辅助车辆制动，帮助驾驶员使车辆减速或停车，极大的缩短了反应时间，有效的缩短了制动距离，提高了车辆的行车安全性。
Description
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆制动控制方法及车辆制动控制系统、车辆及计算机程序的非易失性计算机可读存储介质。
背景技术
通常车辆还配备有机械驻车或电子驻车系统(Electrical Park Brake，EPB)来进行驻车制动。在车辆行车过程中，主要依赖于真空助力液压制动系统，使车辆减速或停车。同时，为了降低出现异常导致该系统制动力不足或制动距离大幅度增加的情况，驾驶员在用力踩制动踏板的同时，可促动驻车拉杆或EPB开关来实现制动辅助，以便更快的将车辆减速或停车。然而在实际场景中，由于驾驶员往往对于异常没有心理预期，因此在遇到突发异常时，会在一定程度上造成驾驶员恐慌而影响思考、判断，从而无法及时开启EPB开关，进行有效的制动停车，容易发生交通事故，存在安全隐患。
发明内容
本申请提供了一种车辆制动控制方法，包括：
响应于所述车辆的制动踏板被踩下，获取所述车辆的真空助力液压制动系统中真空系统的第一压力信号、所述制动踏板的行程信号和所述真空助力液压系统中液压系统的第二压力信号；
根据所述第一压力信号、所述行程信号和所述第二压力信号确认所述车辆的制动系统是否失效；
在确认所述车辆的制动系统失效的情况下，控制电子驻车系统开启制动辅助，以辅助所述车辆制动。
如此，当车辆制动踏板被踩下时，根据第一压力信号、行程信号和第二压力信号确认车辆制动系统失效时，将自动控制电子驻车系统开启，辅助车辆制动，帮助驾驶员使车辆减速或停车，极大的缩短了反应时间，有效的缩短了制动距离，提高了车辆的行车安全性。
在某些实施方式中，所述根据所述第一压力信号、所述行程信号和所述第二压力信号确认所述车辆的制动系统是否失效，包括：
根据所述第一压力信号的信号值、所述第二压力信号的信号值以及所述行程信号的信号值与所述第二压力信号的信号值的比值确认所述制动系统是否失效。
如此，通过计算车辆的真空助力液压制动系统的第一压力信号、第二压力信号以及制动踏板的行程信号与第二压力信号的比值，为确认制动系统是否失效提供数据基础。
在某些实施方式中，所述方法包括：
在所述第一压力信号的信号值小于第一压力标定值且第二压力信号的信号值小于第二压力标定值，或
所述第一压力信号与第一压力标定值的差值大于或等于第一偏差阈值，或
所述比值与标定比值的偏离值大于或等于第二偏差阈值的情况下，确认所述制动系统失效。
如此，通过将第一压力信号与压力标定值进行对比，以及将第二压力信号和第二压力标定值进行对比，当第一压力信号小于压力标定值且第二压力信号小于第二压力标定值，确认制动系统已失效。
在某些实施方式中，所述方法包括：
在所述第一压力信号小于压力标定值且第二压力信号小于第二压力标定值，或第一压力值与第一压力标定值的差值大于等于第一偏差阈值的情况下，确认所述制动系统处于第一失效状态；
所述在确认所述车辆的制动系统失效的情况下，控制电子驻车系统开启制动辅助，以辅助所述车辆制动，包括：
在所述制动系统处于所述第一失效状态的情况下，控制所述电子驻车系统执行车辆辅助制动。
如此，通过将第一压力信号和压力标定值进行对比、同时将第二压力信号和第二压力标定值对比，当第一压力值小于第一压力标定值且第二压力值小于第二压力标定值，或第一压力标定值与第一压力的差值大于或等于第一偏差阈值时，确认制动系统处于第一失效状态，将控制电子驻车系统开启辅助车辆制动，帮助驾驶员使车辆减速或停车。
在某些实施方式中，所述方法包括：
在所述比值与标定比值的偏离值大于或等于第二偏差阈值的情况下，确认所述制动系统处于第二失效状态；
所述在确认所述车辆的制动系统失效的情况下，控制电子驻车系统开启制动辅助，以辅助所述车辆制动，包括：
在所述制动系统处于第二失效状态的情况下，控制所述电子驻车系统开启，以辅助所述车辆制动。
如此，通过将行程信号和第二压力信号的比值与标定比值相减，得到的偏离值与第二偏差阈值进行对比，当偏离值大于等于第二偏差阈值时，确认制动系统处于第二失效状态，将控制电子驻车系统辅助车辆制动，帮助驾驶员使车辆减速或停车。
在某些实施方式中，所述方法还包括：
在所述电子驻车系统开启辅助制动的情况下，控制所述车辆的危险报警闪光灯开启以对周围车辆进行告警。
如此，在车辆制动系统失效的情况下，将控制电子驻车系统开启辅助制动，并同时开启车辆的危险报警闪光灯，利用危险报警闪光灯向周围发出车辆出现故障的警示。
在某些实施方式中，所述方法还包括：
在所述电子驻车系统执行辅助制动的情况下，响应于检测到制动踏板抬起或油门踏板被踩下，退出所述电子驻车系统，并保持准备状态。
如此，在电子驻车系统开启辅助制动的情况下，当驾驶员的脚完全离开制动踏板，或检测到驾驶员踩下油门踏板时，判断车辆处于停止状态或制动系统已脱离失效状态，将退出电子驻车辅助系统，并进入准备状态，等待下一次检测结果。
在某些实施方式中，所述方法还包括：
在所述制动系统未失效的情况下，控制所述真空助力液压制动系统执行车辆制动。
如此，当车辆第一压力信号数据大于或等于第一压力标定值，且第二压力信号数据大于或等于第二压力标定值，且比值数据与标定比值的差值小于第二偏差阈值时，确认制动系统处于未失效状态，踩下制动踏板时，将控制真空助力液压制动系统进行车辆制动，使车辆减速或停车。
本申请还提供了一种车辆制动控制系统，包括制动踏板、真空压力传感器、制动踏板行程传感器、制动踏板压力传感器、电子驻车系统和控制模块：
在所述制动踏板被踩下的情况下，所述控制模块用于：
获取所述真空压力传感器采集的第一压力信号、所述制动踏板行程传感器采集的行程信号和所述制动压力传感器采集的第二压力信号；
根据所述第一压力信号、所述行程信号和所述第二压力信号确认所述车辆的制动系统是否失效；
在确认所述车辆的制动系统失效的情况下，控制所述电子驻车系统开启辅助制动，以辅助所述车辆制动。
如此，当车辆制动踏板被踩下，根据第一压力信号、行程信号和第二压力信号出现异常，从而确认车辆制动系统失效时，将自动控制电子驻车系统开启，辅助车辆制动，帮助驾驶员使车辆减速或停车，缩短制动距离，提高车辆的行车安全性。
本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述所述的方法。
本申请还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一所述的方法。
本申请的车辆及计算机可读存储介质中，电子驻车系统针对不同的制动故障提供了不同的辅助制动，根据车辆的不同状态，开启电子驻车系统相应的辅助制动系统，辅助车辆制动，帮助驾驶员使车辆减速或停车，缩短制动距离，提高车辆的行车安全性。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的上述和/或附加的方面和优点可以从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1是本申请的车辆制动控制方法的流程示意图；
图2是本申请的车辆制动控制方法的流程示意图；
图3是本申请的车辆制动控制方法的流程示意图；
图4是本申请的车辆制动控制方法的流程示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。
有鉴于此，请参阅图1，本申请提供了一种车辆制动控制方法，包括：
S10：响应于车辆的制动踏板被踩下，获取车辆的真空助力液压制动系统中真空系统的第一压力信号、制动踏板的行程信号和真空助力液压系统中液压系统的第二压力信号；
S20：根据第一压力信号、行程信号和第二压力信号确认车辆的制动系统是否失效；
S30：在确认车辆的制动系统失效的情况下，控制电子驻车系统开启制动辅助，以辅助车辆制动。
本申请还提供一种车辆制动控制系统，车辆制动控制系统包括制动踏板、真空压力传感器、制动踏板行程传感器、制动压力传感器、电子驻车系统和控制模块。在制动踏板被踩下的情况下，控制模块用于获取真空压力传感器采集的第一压力信号、制动踏板行程传感器采集的行程信号和制动压力传感器采集的第二压力信号，及用于根据第一压力信号、行程信号和第二压力信号确认车辆的制动系统是否失效，以及用于在确认车辆的制动系统失效的情况下，控制电子驻车系统开启制动辅助，以辅助车辆制动。
本申请还提供了一种车辆，车辆包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现车辆制动控制方法。
具体地，真空助力液压制动系统是当前乘用车普遍采用的一种制动系统形式，在踏板处驾驶员输入一定的脚力，通过真空助力器的助力作用，对输入力进行放大，然后放大后的输入力推动制动主缸行进建立制动压力。此制动压力通过制动管路输送到制动器的轮缸，推动活塞对摩擦片进行挤压制动盘而产生摩擦制动力矩，从而使车辆减速或停车，因踏板和真空助力器和制动主缸直接相连，驾驶员能够直接操纵制动踏板来控制车辆的减速或停车，踏板感真实，线性度好，易于控制。但异常情况下，可能出现真空助力失效或单回路液压管路失效，从而不能有效的建立制动压力，制动器不能产生足够的制动力矩，使得车辆达不到期望的减速度，制动距离大幅度增加，影响车辆安全。
随着车辆电动化及智能化的发展，为了提升车辆的操作便利性和安全性，越来越多的车辆配备EPB系统，逐步取代了传统的手刹驻车制动或脚刹驻车制动。当车辆出现上述失效时，驾驶员通常会在用力踩踏制动踏板的同时，拉起EPB开关来实现制动辅助，以便更快的将车辆减速或停车。
然而在实际运用中，当面对真空助力液压制动系统失效发生时，由于驾驶员没有心理预期，往往会造成驾驶员恐慌而影响思考、判断。即使反应过来执行驻车辅助制动，也浪费了宝贵的时间，无法第一时间开启EPB开关，并进行及时有效的制动停车，从而容易发生交通事故。
本申请中，制动踏板用于发出制动指令，真空压力传感器用于采集真空助力液压制动系统中真空系统，例如真空助力器内的第一压力信号，当制动踏板被踩下后，第一压力信号将产生变化。制动踏板行程传感器用于采集制动踏板行程信号，制动踏板行程信号表征驾驶员触发制动踏板的深度。制动压力传感器用于采集真空助力液压制动系统中液压系统的第二压力信号，第二压力信号可以用于检测液压系统是否失效。电子驻车系统包括左后轮制动器和右后轮制动器，左后轮制动器和右后轮制动器用于执行制动指令，提供制动摩擦力矩，从而实现减速或停车。
通常情况下，在驾驶过程中，有可能发生驾驶员不可预知的失效模式，例如，因底盘液压回路被路面凸起异物破坏或割断，或因耐久老化，液压回路密封面被破坏等，导致液压回路液体泄露失效，或因制动助力装置由于环境负压影响或耐久老化等导致真空助力失效等。
因此，在制动踏板被踩下的情况下，真空压力传感器将采集真空助力液压制动系统的第一压力信号，制动踏板行程传感器将采集制动踏板行程信号，液压压力传感器将采集液压系统的第二压力信号，当第一压力信号小于第一压力标定值且第二压力信号的信号值小于第二压力标定值，或第一压力信号与第一压力标定值的差值大于或等于第一偏差阈值或行程信号的信号值与第二压力信号的信号值的比值与标定比值的偏离值大于或等于第二偏差阈值时，确认车辆处于失效状态，将控制电子驻车系统实现车辆制动。
综上所述，本申请中，当车辆制动踏板被踩下时，根据第一压力信号、行程信号和第二压力信号确认车辆制动系统失效时，将自动控制电子驻车系统开启制动辅助，辅助车辆制动，帮助驾驶员使车辆减速或停车，极大的缩短了反应时间，有效的缩短了制动距离，提高了车辆的行车安全性。
请参阅图3，在某些实施方式中，S20包括：
S21：根据第一压力信号的信号值、第二压力信号的信号值以及行程信号的信号值与第二压力信号的信号值的比值确认制动系统是否失效。
在某些实施方式中，控制模块用于根据第一压力信号的信号值、第二压力信号的信号值以及行程信号的信号值与第二压力信号的信号值的比值确认制动系统是否失效。
在某些实施方式中，处理器用于根据第一压力信号的信号值、第二压力信号的信号值以及行程信号的信号值与第二压力信号的信号值的比值确认制动系统是否失效。
具体地，在制动踏板被踩下的情况下，通过实时获取第一压力信号数据的信号值，及获取第二压力信号的信号值，以及获取行程信号与第二压力信号的比值数据，并根据第一压力信号数据、第二压力信号数据和比值数据是否存在数据异常，若第一压力信号数据和第二压力信号数据出现变化，或比值数据出现异常，判断当前制动系统处于失效状态。
如此，通过计算车辆的真空助力液压制动系统的第一压力信号、第二压力信号以及制动踏板的行程信号与第二压力信号的比值，为确认制动系统是否失效提供数据基础。
请参阅图2，在某些实施方式中，控制方法包括：
S40：在第一压力信号的信号值小于第一压力标定值且第二压力信号的信号值小于第二压力标定值，或
S50：第一压力信号与第一压力标定值的差值大于或等于第一偏差阈值，或
S60：比值与标定比值的偏离值大于或等于第二偏差阈值的情况下，确认制动系统失效。
在某些实施方式中，控制模块用于在第一压力信号的信号值小于第一压力标定值且第二压力信号的信号值小于第二压力标定值，及用于第一压力信号与第一压力标定值的差值大于或等于第一偏差阈值，以及用于比值与标定比值的偏离值大于或等于第二偏差阈值的情况下，确认制动系统失效。
具体地，在制动踏板被踩下的情况下，根据当前采集的第一压力信号的信号值小于第一压力标定值且第二压力信号的信号值小于第二压力标定值，可以确认制动系统处于失效状态。根据当前采集的第一压力信号与第一压力标定值的差值大于或等于第一偏差阈值，可以确认制动系统处于失效状态。根据当前行程信号与第二压力信号的比值与标定比值的偏离值大于或等于第二偏差阈值，可以确认制动系统处于失效状态。
如此，通过将第一压力信号与压力标定值进行对比，以及将第二压力信号和第二压力标定值进行对比，当第一压力信号小于压力标定值且第二压力信号小于第二压力标定值，确认制动系统已失效。
请参阅图3，在某些实施方式中，控制方法包括：
S70：在第一压力信号小于压力标定值且第二压力信号小于第二压力标定值，或第一压力值与第一压力标定值的差值大于等于第一偏差阈值的情况下，确认制动系统处于第一失效状态；
S30包括：
S31：在制动系统处于第一失效状态的情况下，控制电子驻车系统执行车辆辅助制动。
在某些实施方式中，控制模块用于在第一压力信号小于压力标定值且第二压力信号小于第二压力标定值，或第一压力值与第一压力标定值的差值大于等于第一偏差阈值的情况下，确认制动系统处于第一失效状态，以及用于在制动系统处于第一失效状态的情况下，控制电子驻车系统执行车辆辅助制动。
在某些实施方式中，处理器用于在第一压力信号小于压力标定值且第二压力信号小于第二压力标定值，或第一压力值与第一压力标定值的差值大于等于第一偏差阈值的情况下，确认制动系统处于第一失效状态，以及用于在制动系统处于第一失效状态的情况下，控制电子驻车系统执行车辆辅助制动。
具体地，在本申请中，第一压力信号可以表示为a，行程信号可以表示为b，第二压力信号可以表示为c，第一压力标定值可以表示为K1，所对应的第二压力标定值为K2，行程和第二压力的标定比值为K3,第一偏差阈值可以表示为A，第二偏差阈值可以表示为B。
当制动踏板被踩下时，在a＜K1，且c＜K2；或K1-a≥A的情况下，可以认为制动系统处于第一失效状态，也即是真空助力失效状态。当制动系统处于第一失效状态时，电子控制模块将控制电子驻车系统开启，以辅助车辆制动。在这种情况下，若车辆配备车身稳定系统(Electronic Stability Program，ESP)，电子控制模块还可以控制ESP执行辅助制动。
如此，通过将第一压力信号和压力标定值进行对比、同时将第二压力信号和第二压力标定值对比，当第一压力值小于第一压力标定值且第二压力值小于第二压力标定值，或第一压力标定值与第一压力的差值大于或等于第一偏差阈值时，确认制动系统处于第一失效状态，将控制电子驻车系统开启辅助车辆制动，帮助驾驶员使车辆减速或停车。
请参阅图3，在某些实施方式中，控制方法包括：
S80：在比值与标定比值的偏离值大于或等于第二偏差阈值的情况下，确认制动系统处于第二失效状态；
S30包括：
S32：在制动系统处于第二失效状态的情况下，控制电子驻车系统开启，以辅助车辆制动。
在某些实施方式中，控制模块用于在比值与标定比值的偏离值大于或等于第二偏差阈值的情况下，确认制动系统处于第二失效状态，以及用于在制动系统处于第二失效状态的情况下，控制电子驻车系统开启，以辅助车辆制动。
在某些实施方式中，处理器用于在比值与标定比值的偏离值大于或等于第二偏差阈值的情况下，确认制动系统处于第二失效状态，以及用于在制动系统处于第二失效状态的情况下，控制电子驻车系统开启，以辅助车辆制动。
具体地，当制动踏板被踩下时，在K3-b/c≥B的情况下，可以确认制动系统处于第二失效状态，也即是液压管路失效状态。当制动系统处于第二失效状态时，将迅速开启电子驻车系统，辅助车辆进行制动。
如此，通过将行程信号和第二压力信号的比值与标定比值相减，得到的偏离值与第二偏差阈值进行对比，当偏离值大于或等于第二偏差阈值时，确认制动系统处于第二失效状态，将控制电子驻车系统辅助车辆制动，帮助驾驶员使车辆减速或停车。
请参阅图3，在某些实施方式中，车辆制动控制方法还包括：
S90：在电子驻车系统开启辅助制动的情况下，控制车辆的危险报警闪光灯开启以对周围车辆进行告警。
在某些实施方式中，控制模块用于在电子驻车系统开启辅助制动的情况下，控制车辆的危险报警闪光灯开启以对周围车辆进行告警。
在某些实施方式中，处理器用于在电子驻车系统开启辅助制动的情况下，控制车辆的危险报警闪光灯开启以对周围车辆进行告警。
具体地，危险报警闪光灯也即是双闪灯，危险报警闪光灯可位于车辆四角，用于警示周围车辆与行人，当车辆制动系统失效，电子驻车系统开启辅助制动时，将同时开启车辆的危险报警闪光灯向周围车辆与行人发出告警提示。
如此，在车辆制动系统失效的情况下，将控制电子驻车系统开启辅助制动，并同时开启车辆的危险报警闪光灯，利用危险报警闪光灯向周围发出车辆出现故障的警示。
请参阅图3，在某些实施方式中，车辆制动控制方法还包括：
S100：在电子驻车系统执行辅助制动的情况下，响应于检测到制动踏板抬起或油门踏板被踩下，退出电子驻车系统，并保持准备状态。
在某些实施方式中，控制模块用于在电子驻车系统执行辅助制动的情况下，响应于检测到制动踏板抬起或油门踏板被踩下，退出电子驻车系统，并保持准备状态。
在某些实施方式中，处理器用于在电子驻车系统执行辅助制动的情况下，响应于检测到制动踏板抬起或油门踏板被踩下，退出电子驻车系统，并保持准备状态。
具体地，在电子驻车系统辅助车辆进行制动时，当驾驶员的脚完全离开制动踏板，或检测到驾驶员踩下油门踏板时，将退出电子驻车系统，并进入准备状态。
如此，在电子驻车系统开启辅助制动的情况下，当驾驶员的脚完全离开制动踏板，或检测到驾驶员踩下油门踏板时，判断车辆处于停止状态或制动系统已脱离失效状态，将退出电子驻车辅助系统，并进入准备状态，等待下一次检测结果。
请参阅图4，在某些实施方式中，控制方法还包括：
S110：在制动系统未失效的情况下，控制真空助力液压制动系统执行车辆制动。
具体地，当车辆处于：
a≥K1，且c≥K2的情况下，确认制动系统处于未失效状态，当用户踩下制动踏板时，将控制真空助力液压制动系统执行车辆制动。
如此，当车辆第一压力信号数据大于或等于第一压力标定值，且第二压力信号数据大于或等于第二压力标定值，确认制动系统处于未失效状态，踩下制动踏板时，将控制真空助力液压制动系统进行车辆制动，使车辆减速或停车。
本申请还提供了一种计算机可读存储介质。一个或多个存储有计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，当计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现上述任一实施方式的方法。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的软件来完成。程序可存储于一非易失性计算机可读存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)等。
本申请的车辆及存储介质及计算机可读存储介质中，电子驻车系统针对不同的制动故障提供了不同的辅助制动，根据车辆的不同状态，开启电子驻车系统相应的辅助制动系统，辅助车辆制动，帮助驾驶员使车辆减速或停车，缩短制动距离，提高车辆的行车安全性。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。同时，参考术语“第一”、“第二”等的描述意在将同类或相似操作区别开来，“第一”与“第二”之间在某些实施方式中具有前后逻辑关系，在某些实施方式中并不一定具有逻辑或前后关系，需要根据实际实施例进行判定，不应该仅通过字面意思进行判定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。
Claims (7)
1.一种车辆制动控制方法，其特征在于，包括：
响应于所述车辆的制动踏板被踩下，获取所述车辆的真空助力液压制动系统中真空系统的第一压力信号、所述制动踏板的行程信号和所述真空助力液压制动系统中液压系统的第二压力信号；
根据所述第一压力信号、所述行程信号和所述第二压力信号确认所述车辆的制动系统是否失效；
在确认所述车辆的制动系统失效的情况下，控制电子驻车系统开启制动辅助，以辅助所述车辆制动；
所述根据所述第一压力信号、所述行程信号和所述第二压力信号确认所述车辆的制动系统是否失效，包括：
根据所述第一压力信号的信号值、所述第二压力信号的信号值以及所述行程信号的信号值与所述第二压力信号的信号值的比值确认所述制动系统是否失效；
所述方法包括：
在所述第一压力信号的信号值小于第一压力标定值且第二压力信号的信号值小于第二压力标定值，或
所述第一压力信号与第一压力标定值的差值大于或等于第一偏差阈值，或
所述比值与标定比值的偏离值大于或等于第二偏差阈值的情况下，确认所述制动系统失效；
在所述第一压力信号小于第一压力标定值且第二压力信号小于第二压力标定值，或第一压力值与第一压力标定值的差值大于或等于第一偏差阈值的情况下，确认所述制动系统处于第一失效状态；
所述在确认所述车辆的制动系统失效的情况下，控制电子驻车系统开启制动辅助，以辅助所述车辆制动，包括：
在所述制动系统处于所述第一失效状态的情况下，控制所述电子驻车系统执行车辆辅助制动；
在所述比值与标定比值的偏离值大于或等于第二偏差阈值的情况下，确认所述制动系统处于第二失效状态；
所述在确认所述车辆的制动系统失效的情况下，控制电子驻车系统开启制动辅助，以辅助所述车辆制动，包括：
在所述制动系统处于第二失效状态的情况下，控制所述电子驻车系统开启，以辅助所述车辆制动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述电子驻车系统开启的情况下，控制所述车辆的危险报警闪光灯开启以对周围车辆进行告警。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述电子驻车系统执行制动的情况下，响应于检测到制动踏板抬起或油门踏板被踩下，退出所述电子驻车系统，并保持准备状态。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述制动系统未失效的情况下，控制所述真空助力液压制动系统执行车辆制动。
5.一种车辆制动控制系统，其用于执行如权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，包括制动踏板、真空压力传感器、制动踏板行程传感器、制动压力传感器、电子驻车系统和控制模块：
在所述制动踏板被踩下的情况下，所述控制模块用于：
获取所述真空压力传感器采集的第一压力信号、所述制动踏板行程传感器采集的行程信号和所述制动压力传感器采集的第二压力信号；
根据所述第一压力信号、所述行程信号和所述第二压力信号确认所述车辆的制动系统是否失效；
在确认所述车辆的制动系统失效的情况下，控制所述电子驻车系统开启制动辅助，以辅助所述车辆制动；
所述根据所述第一压力信号、所述行程信号和所述第二压力信号确认所述车辆的制动系统是否失效，包括：
根据所述第一压力信号的信号值、所述第二压力信号的信号值以及所述行程信号的信号值与所述第二压力信号的信号值的比值确认所述制动系统是否失效。
6.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现权利要求1-4任一项所述的方法。
7.一种计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当所述计算机程序被一个或多个处理器执行时，实现权利要求1-4任一项所述的方法。
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