CN115383768A - 一种基于传感技术的数控机械臂 - Google Patents

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CN115383768A CN202211106297.0A CN202211106297A CN115383768A CN 115383768 A CN115383768 A CN 115383768A CN 202211106297 A CN202211106297 A CN 202211106297A CN 115383768 A CN115383768 A CN 115383768A
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宋志锋
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Abstract

本发明公开了一种基于传感技术的数控机械臂，包括底板、第一感应器和储存腔，所述第一感应器的内部顶壁安装有距离传感器，所述底板的顶部安装有固定箱，所述固定箱的顶部安装有转动盘，所述转动盘的顶部安装有活动槽，且第一感应器安装在二号柱的顶部。本发明通过安装有第一感应器可以防止装置发生碰撞，距离传感器通过发射信号波检测机械臂与周围物体之间的距离，当距离较近时，第一电机带动转动杆转动，使得转动杆滑过警示灯的导电部分，转动杆的一端与电池电性连接，电池对警示灯进行供电，使得警示灯亮起，同时转动杆转动至另一端时，与导电片接触，第一弹簧收缩，导电板向蜂鸣器供电，使得在距离较近时，实现检测和警示功能。

Description

一种基于传感技术的数控机械臂
技术领域
本发明涉及机械臂技术领域，具体为一种基于传感技术的数控机械臂。
背景技术
机械臂是一种类型的机械手臂，通常是可编程的，具有类似功能的人臂；手臂可能是整个机构的总和，也可能是更复杂机器人的一部分。这种机械手的连杆通过关节连接，允许旋转运动(例如在关节机器人中)或平移(线性)位移。机械手的各个环节可视为形成一个运动链。机械手运动链的末端称为末端执行器，类似于人手，传感技术就是传感器的技术，可以感知周围环境或者特殊物质，比如气体感知、光线感知、温湿度感知、人体感知等等，把模拟信号转化成数字信号，给中央处理器处理。最终结果形成气体浓度参数、光线强度参数、范围内是否有人探测、温度湿度数据等等，显示出来，在现代机械臂设计中，使用了较多的传感设备，传感设备能够大大提高机械臂的操作精度，另外多种传感器也可以使机械臂能够自主的完成一些操作。
现有的机械臂存在的缺陷是：
1、专利文件CN110625606B公开了机械臂，保护的权项“用于对工件进行转移，机械臂包括：主体部分，主体部分绕预定轴线可旋转地设置，主体部分具有第一工作位置和第二工作位置；固定部分，固定部分安装在主体部分上，固定部分用于与工件配合，以将工件固定在主体部分上；限位部分，限位部分包括第一限位件和第二限位件，第一限位件设置在主体部分上，第二限位件与主体部分间隔设置；其中，当主体部分处于第一工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第一工作位置；或者，当主体部分处于第二工作位置时，第一限位件与第二限位件配合，以将主体部分限位在第二工作位置。本发明的机械臂解决了现有技术中的机械臂对工件旋转角度控制不精确的问题”，在狭小的环境中使用机械臂时，往往会导致机械臂摆动幅度过大导致机械臂与周围物体发生碰撞，在生产线上，工作人员路过时也容易发生碰撞情况，不够安全；
2、专利文件CN107877501A公开了机械手臂，保护的权项“该机械手臂包括：机械部分和控制部分；所述机械部分包括：机械前臂结构、机械手腕结构、机械手掌结构以及机械手指结构；所述机械前臂结构与所述机械手腕结构转动连接，所述机械手掌结构与所述机械手腕结构转动连接，所述机械手指结构包括依次排列在所述机械手掌结构上的五个手指单元，每个手指单元对应连接有一个手指驱动单元，所述手指驱动单元通过手指联动件带动对应的手指单元进行伸展和弯曲；所述控制部分包括：脑电波检测装置、传感器检测装置和控制器；本发明通过采集使用者的脑电波来完成智能抓取，整个过程更为智能简便，无需专业人员来完成，使用范围广泛，使用非常方便”，现有的机械臂大多需要人工进行润滑，工作人员需要对其进行拆卸后润滑，增加了工作人员的工作负担；
3、专利文件CN107097219A公开了机械臂，保护的权项“用于将第一工位上的工件搬运至第二工位，其特征在于，所述机械臂包括：底座；第一驱动机构，设置于底座上；传动轴，所述传动轴的一端与所述第一驱动机构的输出轴连接；曲杆，所述曲杆与所述传动轴之间设置有联动机构，所述第一驱动机构驱动所述传动轴旋转并通过所述联动机构驱动所述曲杆从第一位置旋转至第二位置；抓取机构，连接于所述曲杆远离所述联动机构的一端，所述曲杆位于所述第一位置时所述抓取机构从所述第一工位抓取工件，所述曲杆位于所述第二位置时所述抓取机构松开所述工件使工件放置于所述第二工位。上述机械臂，曲杆与所述传动轴之间设置有联动机构，工件的搬运效率高，整体结构简单，便于调试和维护”，现有的机械臂大多依靠采用防滑垫的方式进行防滑，一些材料形状不规则，防滑垫起的作用较小，不够方便；
4、专利文件CN111093909A公开了机械臂，保护的权项“其具有一个或多个变刚度关节，该一个或多个变刚度关节可以由可以独立操作的第一双向致动器和第二双向致动器控制。每个双向致动器可以以第一构造操作以沿第一方向推动关节，以及以第二构造操作以沿与第一方向相反的第二方向推动关节。双向致动器可以在配合模式(高扭矩模式)下操作，在该配合模式下，双向致动器协同工作(即，都处于第一构造或第二构造)，以将可用扭矩输出加倍。双向致动器也可以(或可替代地)在高刚度模式(对抗模式)下操作，在高刚度模式下，双向致动器通过操作使得它们彼此反作用而彼此抵抗(即，一个双向致动器处于第一构造，而另一个双向致动器处于第二构造)。高扭矩模式可以用于运动轨迹的最初部分，而对抗模式可以用于运动轨迹的最终部分。高刚度/对抗模式下的相对较高的刚度是由第一弹性构件和第二弹性构件的非线性力-挠曲关系的结合作用引起的。弹性构件可以各自包括弹性元件、腱或其他弹性构件，其可以被拉伸(伸长)以增加其中的张力从而推动关节运动”，现有的装置大多灵活度固定，仅为了适应工作需求，在进行另外的生产加工时，就需要更换其他的机械臂，不够方便。
发明内容
本发明的目的在于提供一种基于传感技术的数控机械臂，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于传感技术的数控机械臂，包括底板、第一感应器和储存腔，所述第一感应器的内部顶壁安装有距离传感器；
所述第一感应器的内壁安装有警示灯，所述第一感应器的内部底壁安装有第一电机，所述第一电机的输出端安装有转动杆，所述第一感应器的内部底壁安装有电池，所述第一感应器的内壁安装有蜂鸣器，所述第一感应器的内壁安装有导电板，所述导电板的外壁安装有第一弹簧，所述第一弹簧的外壁安装有导电片；
所述底板的顶部安装有固定箱，所述固定箱的顶部安装有转动盘，所述转动盘的顶部安装有活动槽，所述活动槽的内壁通过轴安装有一号柱，所述一号柱的顶部安装有转动器，所述转动器的外壁安装有二号柱，且第一感应器安装在二号柱的顶部。
优选的，所述固定箱的内部底壁安装有第二电机，且第二电机的输出端与转动盘的底部连接，活动槽的外壁安装有第三电机。
优选的，所述一号柱的外壁安装有第二感应器，转动器的内壁安装有第四电机，且第四电机的输出端与二号柱的外壁连接，二号柱的外壁设有固定槽，二号柱的外壁安装有一号电机。
优选的，所述一号电机的输出端安装有三号柱，三号柱的外壁安装有二号电机，二号电机的输出端安装有固定板，固定板的外壁安装有第一电动伸缩杆，第一电动伸缩杆的一端安装有夹持板。
优选的，所述转动杆的外壁安装有一号弹簧，所述一号弹簧的外壁安装有导电壳，所述第三电机的输出端与一号柱的外壁连接；
所述第四电机的输出端与二号柱的外壁连接，所述三号柱位于固定槽的内部。
优选的，所述夹持板的外壁安装有夹持器，所述夹持器的内壁安装有第二电动伸缩杆，第二电动伸缩杆的一端安装有防滑板，防滑板的顶部贯穿安装有多个防滑柱，防滑柱的外壁环绕安装有二号弹簧，防滑板的内部底壁安装有第三电动伸缩杆，第三电动伸缩杆的顶部安装有T型板，T型板的外壁设有卡槽，防滑板的内壁安装有第四电动伸缩杆，第四电动伸缩杆的一端安装有卡板。
优选的，所述固定箱的内壁安装有储存腔，储存腔的内壁安装有滑杆，滑杆的外壁安装有滑块，滑块的外壁安装有浮球，储存腔的内部底壁安装有防水壳，防水壳的顶部贯穿安装有升降杆，升降杆的外壁环绕安装有三号弹簧，防水壳的内部底壁安装有感应板。
优选的，所述固定箱的内壁安装有保护腔，保护腔的内部底壁安装有水泵，水泵的输入端延伸进储存腔的内部，水泵的输出端安装有分流器，分流器的外壁安装有马达，马达的输出端安装有收线轴，收线轴的外壁环绕安装有线缆，分流器的内壁安装有多个支撑板。
优选的，所述支撑板的外壁安装有复位弹簧，复位弹簧的一端安装有密封板，分流器的外壁贯穿安装有多个润滑管。
优选的，该机械臂的工作步骤如下：
S1、首先第一传感器可以检测机械臂与周围环境物体的距离，保证机械臂在运动过程中不会发生碰撞；
S2、对机械臂的传动部分进行润滑，使用水泵，将储存腔中的润滑油抽出，随后通过分流管喷洒到机械臂的传动部位；
S3、夹持板通过防滑柱对物体进行夹持，防止物体在夹持过程中掉落；
S4、通过多个电机，使得机械臂能够具有多个自由度，增加机械臂的灵活性。
优选的，在所述S1中还包括如下步骤；
S11、距离传感器通过发射信号波检测机械臂与周围物体之间的距离，当距离较近时，第一电机带动转动杆转动，使得转动杆滑过警示灯的导电部分，转动杆的一端与电池电性连接，电池对警示灯进行供电，使得警示灯亮起，同时转动杆转动至另一端时，与导电片接触，第一弹簧收缩，导电板向蜂鸣器供电，使得在距离较近时，实现检测和警示功能；
在所述S2中还包括如下步骤；
S21、水泵将储存腔中的润滑油抽出，随后进入到分流器的内部，启动马达，马达转动带动收线轴和线缆转动，线缆收缩带动密封板移动，密封板离开润滑管的管口处，复位弹簧收缩，使得润滑油可以经过润滑管对装置的传动部分进行润滑；
S22、当储存腔中润滑油的含量降低时，浮球下降带动滑块在滑杆上滑动，浮球撞击升降杆，三号弹簧收缩，与感应板接触，使得信号传递，工作人员可以知晓方便及时补充；
在所述S3中还包括如下步骤；
S31、第二电动伸缩杆可以带动防滑板移动，方便对不同大小的物体进行夹持，随后启动第三电动伸缩杆，第三电动伸缩杆带动T型板升高，T型板将防滑柱挤出，防止物体滑落，随后第四电动伸缩杆带动卡板移动，将T型板的位置固定；
在所述S4中还包括如下步骤；
S41、第二电机带动转动盘和活动槽转动，从而带动一号柱水平方向转动，第三电机可以带动一号柱在竖直方向转动，第四电机转动带动二号柱转动，一号电机可以带动三号柱转动，第一电动伸缩杆可以伸长或者缩短，增加装置的灵活性。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：
1.本发明通过安装有第一感应器可以防止装置发生碰撞，距离传感器通过发射信号波检测机械臂与周围物体之间的距离，当距离较近时，第一电机带动转动杆转动，使得转动杆滑过警示灯的导电部分，转动杆的一端与电池电性连接，电池对警示灯进行供电，使得警示灯亮起，同时转动杆转动至另一端时，与导电片接触，第一弹簧收缩，导电板向蜂鸣器供电，使得在距离较近时，实现检测和警示功能；
2.本发明通过安装有水泵和分流器可以实现润滑功能，水泵将储存腔中的润滑油抽出，随后进入到分流器的内部，启动马达，马达转动带动收线轴和线缆转动，线缆收缩带动密封板移动，密封板离开润滑管的管口处，复位弹簧收缩，使得润滑油可以经过润滑管对装置的传动部分进行润滑；
3.本发明通过安装有防滑柱可以防止物体滑落，第二电动伸缩杆可以带动防滑板移动，方便对不同大小的物体进行夹持，随后启动第三电动伸缩杆，第三电动伸缩杆带动T型板升高，T型板将防滑柱挤出，防止物体滑落，随后第四电动伸缩杆带动卡板移动，将T型板的位置固定；
4.本发明通过安装有多个电机可以增加装置的灵活性，第二电机带动转动盘和活动槽转动，从而带动一号柱水平方向转动，第三电机可以带动一号柱在竖直方向转动，第四电机转动带动二号柱转动，一号电机可以带动三号柱转动，第一电动伸缩杆可以伸长或者缩短，增加装置的灵活性。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图；
图2为本发明的正视结构示意图；
图3为本发明的二号柱结构示意图；
图4为本发明的三号柱结构示意图；
图5为本发明的夹持板部分结构示意图；
图6为本发明的第一感应器部分结构示意图；
图7为本发明的分流器部分结构示意图；
图8为本发明的图2中A部分结构示意图。
图中：1、底板；101、固定箱；102、第二电机；103、转动盘；104、活动槽；105、第三电机；2、一号柱；201、转动器；202、第二感应器；203、第四电机；205、二号柱；3、第一感应器；301、距离传感器；302、警示灯；304、转动杆；305、电池；306、蜂鸣器；307、导电板；308、第一弹簧；309、导电片；310、第一电机；4、夹持板；401、第二电动伸缩杆；402、防滑板；403、防滑柱；404、二号弹簧；405、T型板；406、第三电动伸缩杆；407、第四电动伸缩杆；408、卡板；5、储存腔；501、滑杆；502、滑块；503、浮球；504、防水壳；505、升降杆；506、三号弹簧；507、感应板；6、保护腔；601、水泵；602、分流器；603、马达；604、收线轴；605、线缆；7、支撑板；701、复位弹簧；702、密封板；703、润滑管；8、一号电机；801、三号柱；802、二号电机；803、第一电动伸缩杆。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体的连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
请参阅图1-8，本发明提供的一种实施例：一种基于传感技术的数控机械臂，包括底板1、第一感应器3和储存腔5，所述第一感应器3的内部顶壁安装有距离传感器301；
所述第一感应器3的内壁安装有警示灯302，所述第一感应器3的内部底壁安装有第一电机310，所述第一电机310的输出端安装有转动杆304，所述第一感应器3的内部底壁安装有电池305，所述第一感应器3的内壁安装有蜂鸣器306，所述第一感应器3的内壁安装有导电板307，所述导电板307的外壁安装有第一弹簧308，所述第一弹簧308的外壁安装有导电片309；
所述底板1的顶部安装有固定箱101，所述固定箱101的顶部安装有转动盘103，所述转动盘103的顶部安装有活动槽104，所述活动槽104的内壁通过轴安装有一号柱2，所述一号柱2的顶部安装有转动器201，所述转动器201的外壁安装有二号柱205，且第一感应器3安装在二号柱205的顶部。
进一步，所述固定箱101的内部底壁安装有第二电机102，且第二电机102的输出端与转动盘103的底部连接，活动槽104的外壁安装有第三电机105。
进一步，所述一号柱2的外壁安装有第二感应器202，转动器201的内壁安装有第四电机203，且第四电机203的输出端与二号柱205的外壁连接，二号柱205的外壁设有固定槽，二号柱205的外壁安装有一号电机8。
所述一号电机8的输出端安装有三号柱801，三号柱801的外壁安装有二号电机802，二号电机802的输出端安装有固定板，固定板的外壁安装有第一电动伸缩杆803，第一电动伸缩杆803的一端安装有夹持板4。
所述转动杆304的外壁安装有一号弹簧，所述一号弹簧的外壁安装有导电壳，所述第三电机105的输出端与一号柱2的外壁连接，所述第四电机203的输出端与二号柱205的外壁连接，所述三号柱801位于固定槽的内部。
所述夹持板4的外壁安装有夹持器，所述夹持器的内壁安装有第二电动伸缩杆401，第二电动伸缩杆401的一端安装有防滑板402，防滑板402的顶部贯穿安装有多个防滑柱403，防滑柱403的外壁环绕安装有二号弹簧404，防滑板402的内部底壁安装有第三电动伸缩杆406，第三电动伸缩杆406的顶部安装有T型板405，T型板405的外壁设有卡槽，防滑板402的内壁安装有第四电动伸缩杆407，第四电动伸缩杆407的一端安装有卡板408。
进一步，所述固定箱101的内壁安装有储存腔5，储存腔5的内壁安装有滑杆501，滑杆501的外壁安装有滑块502，滑块502的外壁安装有浮球503，储存腔5的内部底壁安装有防水壳504，防水壳504的顶部贯穿安装有升降杆505，升降杆505的外壁环绕安装有三号弹簧506，防水壳504的内部底壁安装有感应板507，所述固定箱101的内壁安装有保护腔6，保护腔6的内部底壁安装有水泵601，水泵601的输入端延伸进储存腔5的内部，水泵601的输出端安装有分流器602，分流器602的外壁安装有马达603，马达603的输出端安装有收线轴604，收线轴604的外壁环绕安装有线缆605，分流器602的内壁安装有多个支撑板7，所述支撑板7的外壁安装有复位弹簧701，复位弹簧701的一端安装有密封板702，分流器602的外壁贯穿安装有多个润滑管703。
进一步，该机械臂的工作步骤如下：
S1、首先第一传感器3可以检测机械臂与周围环境物体的距离，保证机械臂在运动过程中不会发生碰撞；
S2、对机械臂的传动部分进行润滑，使用水泵601，将储存腔5中的润滑油抽出，随后通过分流管703喷洒到机械臂的传动部位；
S3、夹持板4通过防滑柱403对物体进行夹持，防止物体在夹持过程中掉落；
S4、通过多个电机，使得机械臂能够具有多个自由度，增加机械臂的灵活性。
进一步，在所述S1中还包括如下步骤；
S11、距离传感器301通过发射信号波检测机械臂与周围物体之间的距离，当距离较近时，第一电机310带动转动杆304转动，使得转动杆304滑过警示灯302的导电部分，转动杆304的一端与电池305电性连接，电池305对警示灯302进行供电，使得警示灯302亮起，同时转动杆304转动至另一端时，与导电片309接触，第一弹簧308收缩，导电板307向蜂鸣器306供电，使得在距离较近时，实现检测和警示功能；
在所述S2中还包括如下步骤；
S21、水泵601将储存腔5中的润滑油抽出，随后进入到分流器602的内部，启动马达603，马达603转动带动收线轴604和线缆605转动，线缆605收缩带动密封板702移动，密封板702离开润滑管703的管口处，复位弹簧701收缩，使得润滑油可以经过润滑管703对装置的传动部分进行润滑；
S22、当储存腔5中润滑油的含量降低时，浮球503下降带动滑块502在滑杆501上滑动，浮球503撞击升降杆505，三号弹簧506收缩，与感应板507接触，使得信号传递，工作人员可以知晓方便及时补充；
在所述S3中还包括如下步骤；
S31、第二电动伸缩杆401可以带动防滑板402移动，方便对不同大小的物体进行夹持，随后启动第三电动伸缩杆406，第三电动伸缩杆406带动T型板405升高，T型板405将防滑柱403挤出，防止物体滑落，随后第四电动伸缩杆407带动卡板408移动，将T型板405的位置固定；
在所述S4中还包括如下步骤；
S41、第二电机102带动转动盘103和活动槽104转动，从而带动一号柱2水平方向转动，第三电机105可以带动一号柱2在竖直方向转动，第四电机203转动带动二号柱205转动，一号电机8可以带动三号柱801转动，第一电动伸缩杆803可以伸长或者缩短，增加装置的灵活性。
工作原理，距离传感器301通过发射信号波检测机械臂与周围物体之间的距离，当距离较近时，第一电机310带动转动杆304转动，使得转动杆304滑过警示灯302的导电部分，转动杆304的一端与电池305电性连接，电池305对警示灯302进行供电，使得警示灯302亮起，同时转动杆304转动至另一端时，与导电片309接触，第一弹簧308收缩，导电板307向蜂鸣器306供电，使得在距离较近时，实现检测和警示功能；
水泵601将储存腔5中的润滑油抽出，随后进入到分流器602的内部，启动马达603，马达603转动带动收线轴604和线缆605转动，线缆605收缩带动密封板702移动，密封板702离开润滑管703的管口处，复位弹簧701收缩，使得润滑油可以经过润滑管703对装置的传动部分进行润滑；
当储存腔5中润滑油的含量降低时，浮球503下降带动滑块502在滑杆501上滑动，浮球503撞击升降杆505，三号弹簧506收缩，与感应板507接触，使得信号传递，工作人员可以知晓方便及时补充；
第二电动伸缩杆401可以带动防滑板402移动，方便对不同大小的物体进行夹持，随后启动第三电动伸缩杆406，第三电动伸缩杆406带动T型板405升高，T型板405将防滑柱403挤出，防止物体滑落，随后第四电动伸缩杆407带动卡板408移动，将T型板405的位置固定；
第二电机102带动转动盘103和活动槽104转动，从而带动一号柱2水平方向转动，第三电机105可以带动一号柱2在竖直方向转动，第四电机203转动带动二号柱205转动，一号电机8可以带动三号柱801转动，第一电动伸缩杆803可以伸长或者缩短，增加装置的灵活性。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (11)

1.一种基于传感技术的数控机械臂，包括底板(1)第一感应器(3)和储存腔(5)，其特征在于：所述第一感应器(3)的内部顶壁安装有距离传感器(301)；
所述第一感应器(3)的内壁安装有警示灯(302)，所述第一感应器(3)的内部底壁安装有第一电机(310)，所述第一电机(310)的输出端安装有转动杆(304)，所述第一感应器(3)的内部底壁安装有电池(305)，所述第一感应器(3)的内壁安装有蜂鸣器(306)，所述第一感应器(3)的内壁安装有导电板(307)，所述导电板(307)的外壁安装有第一弹簧(308)，所述第一弹簧(308)的外壁安装有导电片(309)；
所述底板(1)的顶部安装有固定箱(101)，所述固定箱(101)的顶部安装有转动盘(103)，所述转动盘(103)的顶部安装有活动槽(104)，所述活动槽(104)的内壁通过轴安装有一号柱(2)，所述一号柱(2)的顶部安装有转动器(201)，所述转动器(201)的外壁安装有二号柱(205)，且第一感应器(3)安装在二号柱(205)的顶部。
2.根据权利要求1所述的一种基于传感技术的数控机械臂，其特征在于：所述固定箱(101)的内部底壁安装有第二电机(102)，且第二电机(102)的输出端与转动盘(103)的底部连接，活动槽(104)的外壁安装有第三电机(105)。
3.根据权利要求1所述的一种基于传感技术的数控机械臂，其特征在于：所述一号柱(2)的外壁安装有第二感应器(202)，转动器(201)的内壁安装有第四电机(203)，且第四电机(203)的输出端与二号柱(205)的外壁连接，二号柱(205)的外壁设有固定槽，二号柱(205)的外壁安装有一号电机(8)。
4.根据权利要求3所述的一种基于传感技术的数控机械臂，其特征在于：所述一号电机(8)的输出端安装有三号柱(801)，三号柱(801)的外壁安装有二号电机(802)，二号电机(802)的输出端安装有固定板，固定板的外壁安装有第一电动伸缩杆(803)，第一电动伸缩杆(803)的一端安装有夹持板(4)。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的一种基于传感技术的数控机械臂，其特征在于：所述转动杆(304)的外壁安装有一号弹簧，所述一号弹簧的外壁安装有导电壳，所述第三电机(105)的输出端与一号柱(2)的外壁连接；
所述第四电机(203)的输出端与二号柱(205)的外壁连接，所述三号柱(801)位于固定槽的内部。
6.根据权利要求4所述的一种基于传感技术的数控机械臂，其特征在于：所述夹持板(4)的外壁安装有夹持器，所述夹持器的内壁安装有第二电动伸缩杆(401)，第二电动伸缩杆(401)的一端安装有防滑板(402)，防滑板(402)的顶部贯穿安装有多个防滑柱(403)，防滑柱(403)的外壁环绕安装有二号弹簧(404)，防滑板(402)的内部底壁安装有第三电动伸缩杆(406)，第三电动伸缩杆(406)的顶部安装有T型板(405)，T型板(405)的外壁设有卡槽，防滑板(402)的内壁安装有第四电动伸缩杆(407)，第四电动伸缩杆(407)的一端安装有卡板(408)。
7.根据权利要求1所述的一种基于传感技术的数控机械臂，其特征在于：所述固定箱(101)的内壁安装有储存腔(5)，储存腔(5)的内壁安装有滑杆(501)，滑杆(501)的外壁安装有滑块(502)，滑块(502)的外壁安装有浮球(503)，储存腔(5)的内部底壁安装有防水壳(504)，防水壳(504)的顶部贯穿安装有升降杆(505)，升降杆(505)的外壁环绕安装有三号弹簧(506)，防水壳(504)的内部底壁安装有感应板(507)。
8.根据权利要求1所述的一种基于传感技术的数控机械臂，其特征在于：所述固定箱(101)的内壁安装有保护腔(6)，保护腔(6)的内部底壁安装有水泵(601)，水泵(601)的输入端延伸进储存腔(5)的内部，水泵(601)的输出端安装有分流器(602)，分流器(602)的外壁安装有马达(603)，马达(603)的输出端安装有收线轴(604)，收线轴(604)的外壁环绕安装有线缆(605)，分流器(602)的内壁安装有多个支撑板(7)。
9.根据权利要求8所述的一种基于传感技术的数控机械臂，其特征在于：所述支撑板(7)的外壁安装有复位弹簧(701)，复位弹簧(701)的一端安装有密封板(702)，分流器(602)的外壁贯穿安装有多个润滑管(703)。
10.根据权利要求1-9任意一项所述的一种基于传感技术的数控机械臂的使用方法，其特征在于，该机械臂的工作步骤如下：
S1、首先第一传感器(3)可以检测机械臂与周围环境物体的距离，保证机械臂在运动过程中不会发生碰撞；
S2、对机械臂的传动部分进行润滑，使用水泵(601)，将储存腔(5)中的润滑油抽出，随后通过分流管(703)喷洒到机械臂的传动部位；
S3、夹持板(4)通过防滑柱(403)对物体进行夹持，防止物体在夹持过程中掉落；
S4、通过多个电机，使得机械臂能够具有多个自由度，增加机械臂的灵活性。
11.根据权利要求10所述的一种基于传感技术的数控机械臂的使用方法，其特征在于，在所述S1中还包括如下步骤；
S11、距离传感器(301)通过发射信号波检测机械臂与周围物体之间的距离，当距离较近时，第一电机(310)带动转动杆(304)转动，使得转动杆(304)滑过警示灯(302)的导电部分，转动杆(304)的一端与电池(305)电性连接，电池(305)对警示灯(302)进行供电，使得警示灯(302)亮起，同时转动杆(304)转动至另一端时，与导电片(309)接触，第一弹簧(308)收缩，导电板(307)向蜂鸣器(306)供电，使得在距离较近时，实现检测和警示功能；
在所述S2中还包括如下步骤；
S21、水泵(601)将储存腔(5)中的润滑油抽出，随后进入到分流器(602)的内部，启动马达(603)，马达(603)转动带动收线轴(604)和线缆(605)转动，线缆(605)收缩带动密封板(702)移动，密封板(702)离开润滑管(703)的管口处，复位弹簧(701)收缩，使得润滑油可以经过润滑管(703)对装置的传动部分进行润滑；
S22、当储存腔(5)中润滑油的含量降低时，浮球(503)下降带动滑块(502)在滑杆(501)上滑动，浮球(503)撞击升降杆(505)，三号弹簧(506)收缩，与感应板(507)接触，使得信号传递，工作人员可以知晓方便及时补充；
在所述S3中还包括如下步骤；
S31、第二电动伸缩杆(401)可以带动防滑板(402)移动，方便对不同大小的物体进行夹持，随后启动第三电动伸缩杆(406)，第三电动伸缩杆(406)带动T型板(405)升高，T型板(405)将防滑柱(403)挤出，防止物体滑落，随后第四电动伸缩杆(407)带动卡板(408)移动，将T型板(405)的位置固定；
在所述S4中还包括如下步骤；
S41、第二电机(102)带动转动盘(103)和活动槽(104)转动，从而带动一号柱(2)水平方向转动，第三电机(105)可以带动一号柱(2)在竖直方向转动，第四电机(203)转动带动二号柱(205)转动，一号电机(8)可以带动三号柱(801)转动，第一电动伸缩杆(803)可以伸长或者缩短，增加装置的灵活性。
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