CN115383729B - 一种智能工业机器人用机械臂 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种智能工业机器人用机械臂，该智能工业机器人用机械臂设置于第一输送线和第二输送线之间，用于将第一输送线上的物品转移至第二输送线上；智能工业机器人用机械臂包括基座、旋转机构和抓取机构，旋转机构设置于基座上，旋转机构包括旋转电机、导向壳体、带动组件和滑动组件，导向壳体具有空腔以及与空腔连通的导向孔，导向孔具有第一导向部和第二导向部，第一导向部和第二导向部分别与第一输送线和第二输送线的输送方向一致，带动组件包括设置于旋转电机动力输出端的带动板，滑动组件包括连接轴，该智能工业机器人用机械臂仅需一个动力源即可完成移动动作，无需复杂的控制程序，提高工作效率。

Description

一种智能工业机器人用机械臂

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能工业机器人用机械臂。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。

现有的有些工业机器人工作内容比较简单，主要负责将一条生产线上的产品转移到另一条生产线上，工业机器人对生产线间物品的转运一般包括抓取、转移和放置三套动作，对于转移动作，由于现有的工业机器人往往采用多轴机器人，这就需要设置多个动力源完成转移动作，一般多于3个动力源，而且还要等到物品静止后再进行物品的取放，控制程序较复杂，且影响工作效率。这无形中也带来了成本的增加。

因而，亟需一种使用较少的动力源即可实现生产线上物品转移的工业机器人用机械臂。

发明内容

本申请的目的在于提供一种智能工业机器人用机械臂，该智能工业机器人用机械臂仅需一个动力源即可完成移动动作，同时可以对输送过程中的物品进行抓取，无需复杂的控制程序，提高工作效率。

为此，本申请提供了一种智能工业机器人用机械臂，设置于第一输送线和第二输送线之间，用于将所述第一输送线上的物品转移至所述第二输送线上；所述智能工业机器人用机械臂包括：基座；旋转机构，设置于所述基座上，且所述旋转机构包括旋转电机、导向壳体、带动组件和滑动组件，所述导向壳体具有空腔以及与所述空腔连通的导向孔，所述导向孔设置于所述导向壳体的底部，且所述导向孔具有第一导向部和第二导向部，所述第一导向部和所述第二导向部分别与所述第一输送线和所述第二输送线的输送方向一致，所述旋转电机设置于所述导向壳体上，所述带动组件包括设置于所述旋转电机动力输出端的带动板，所述带动板沿自身长度方向设置有滑动槽，所述滑动组件包括连接轴，所述连接轴贯穿所述导向孔并与所述导向孔滑动配合，连接轴的顶部滑动设置于所述滑动槽内；以及抓取机构，设置于所述连接轴的底部。

进一步地，所述导向壳体的内底壁上设置有导向槽，所述导向槽沿所述导向孔设置；所述滑动组件还包括：支撑板，设置于所述连接轴的外周侧，且所述支撑板位于所述导向槽内；支撑钢珠，可转动设置于所述支撑板的底部，且所述支撑钢珠与所述导向壳体的内底壁抵接；以及多个导向轮，可转动设置于所述支撑板的外周侧，且多个所述导向轮与所述导向槽的内侧壁抵接。

进一步地，所述导向壳体的内底壁上设置有内圈挡板和外圈挡板，所述内圈挡板和外圈挡板分别位于所述导向孔的内侧和外侧，所述内圈挡板和所述外圈挡板之间形成所述导向槽；多个所述导向轮包括两个第一导向轮和两个第二导向轮，两个所述第一导向轮分别与所述内圈挡板的外侧壁抵接，两个所述第二导向轮分别与所述外圈挡板的内侧壁抵接。

进一步地，所述导向壳体包括：上壳体，与所述基座固定连接；外圈底板，可拆卸设置于所述上壳体的底部；以及内圈底板，可拆卸设置于所述基座的外周侧，且所述内圈底板与所述外圈底板之间形成所述导向孔；其中，所述内圈挡板和所述外圈挡板分别设置于所述内圈底板和所述外圈底板上。

进一步地，所述带动组件还包括支撑件，所述支撑件包括第一支板和第二支板，所述第一支板的一端与所述旋转电机的动力输出端可转动连接，另一端与所述第二支板的端部可转动连接，所述第二支板远离所述第一支板的一端与所述连接轴可转动连接。

进一步地，所述抓取机构包括：提升组件，设置于所述连接轴的底端，且所述提升组件包括固定板、提升气缸和提升板，所述提升板设置于所述提升气缸的底部输出端；两个固定架，设置于所述固定板的底部，且两个所述固定架相对设置；以及两个活动架，分别与两个所述固定架的侧壁可转动连接，两个所述活动架的顶部分别与所述提升板滑动连接，两个所述活动架的相对一侧底部设置有夹持部。

进一步地，所述活动架包括第一连接板以及与所述第一连接板的端部连接的第二连接板，所述第一连接板与所述第二连接板之间形成钝角，所述固定架上设置有竖直方向的活动槽，所述第二连接板的两侧设置有滑动轴，所述滑动轴滑动设置于所述活动槽内。

进一步地，所述抓取机构还包括支撑弹簧，所述支撑弹簧的底端与所述活动架的顶部抵接，顶端与所述固定架抵接。

进一步地，所述提升板上设置有条形孔，所述第一连接板的顶部穿过所述条形孔，所述第一连接板的顶部可转动设置有限位轴，所述限位轴的长度大于所述条形孔的宽度。

进一步地，所述固定板的底部设置有调节槽，所述固定架的顶部滑动设置于所述调节槽内，固定板的两侧可转动设置有调节螺杆，所述调节螺杆的端部与所述固定架的外侧可转动连接。

有益技术效果：

根据本申请提供的智能工业机器人用机械臂，该智能工业机器人用机械臂通过旋转电机驱动带动板进行转动，连接轴的顶部可沿带动板的滑动槽滑动，在导向孔的导向作用下，使得连接轴沿导向孔滑动，当连接轴滑动至第一导向部时，控制抓取机构与第一输送线上的物品输送速度一致，即抓取机构与物品相对静止，然后完成物品的抓取，再将物品转移至第二输送线上方，此时连接轴位于导向孔的第二导向部，控制物品的移动速度与第二输送线的输送速度一致，将物品放置在输送过程中的第二输送线上，完成物品的转移，通过本申请提供的结构传动整体设计方案，可以实现仅需一个动力源即可完成对物品的移动动作，无需以往在移动环节就需要多个动力源等因素产生的复杂的控制程序，提高工作效率，即本申请的方案仅需要一个动力源即可完成整个转移动作。

附图说明

图1示出本申请实施例提供的一种智能工业机器人用机械臂的平面结构示意图；

图2示出本申请实施例提供的一种智能工业机器人用机械臂的立体结构示意图；

图3示出本申请实施例提供的一种智能工业机器人用机械臂去掉上壳体后的立体结构示意图；

图4示出本申请实施例提供的一种支撑件和滑动组件的立体结构示意图；

图5示出本申请实施例提供的一种导向壳体的爆炸结构示意图；

图6示出本申请实施例提供的一种抓取机构的立体结构示意图；

图7示出图6另一角度的立体结构示意图；

图8示出本申请实施例提供的导向孔与导向槽的结构示意图。

附图标记说明：

1、基座；

2、旋转机构；21、旋转电机；22、导向壳体；221、导向孔；2211、第一导向部；2212、第二导向部；222、导向槽；223、内圈挡板；224、外圈挡板；225、上壳体；226、外圈底板；227、内圈底板；23、带动组件；231、带动板；2311、滑动槽；232、支撑件；2321、第一支板；2322、第二支板；24、滑动组件；241、连接轴；242、支撑板；243、支撑钢珠；244、导向轮；

3、抓取机构；31、提升组件；311、固定板；3111、调节槽；312、提升气缸；313、提升板；3131、条形孔；32、固定架；321、活动槽；33、活动架；331、夹持部；332、第一连接板；333、第二连接板；334、滑动轴；335、限位轴；34、支撑弹簧；35、调节螺杆。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

如图1至图8所示，本申请实施例提供一种智能工业机器人用机械臂，设置于第一输送线和第二输送线之间，机械臂用于将第一输送线上的物品转移至第二输送线上；智能工业机器人用机械臂包括：基座1、旋转机构2和抓取机构3，其中：

旋转机构2设置于基座1上，且旋转机构2包括旋转电机21、导向壳体22、带动组件23和滑动组件24，导向壳体22具有空腔以及与空腔连通的导向孔221，导向孔221设置于导向壳体22的底部，且导向孔221具有第一导向部2211和第二导向部2212，第一导向部2211和第二导向部2212的输送方向分别与第一输送线和第二输送线的输送方向保持一致，旋转电机21设置于导向壳体22上，带动组件23包括设置于旋转电机21动力输出端的带动板231，带动板231沿自身长度方向设置有滑动槽2311，滑动组件24包括连接轴241，连接轴241贯穿导向孔221并与导向孔221滑动配合，连接轴241的顶部滑动设置于滑动槽2311内。具体的，导向孔221的第一导向部2211位于第一输送线的上方，滑动组件24沿第一导向部2211滑动时与第一输送线的输送方向一致，第二导向部2212位于第二输送线的上方，滑动组件24沿第二导向部2212滑动时与第二输送线的输送方向一致。

抓取机构3，设置于连接轴241的底部，用于抓取输送线上的物品。

本申请中，通过旋转电机21驱动带动板231进行转动，连接轴241的顶部可沿带动板231的滑动槽2311滑动，在导向孔221的导向作用下，使得连接轴241沿导向孔221滑动，当连接轴241滑动至第一导向部2211时，控制装置控制抓取机构3与第一输送线上的物品输送速度一致，即抓取机构3与物品相对静止，然后控制装置控制抓取机构3完成对第一输送线上的物品的抓取，然后控制装置控制旋转电机21驱动带动板231继续进行转动，再将物品转移至第二输送线上方，此时连接轴241位于导向孔221的第二导向部2212，控制装置控制物品的移动速度与第二输送线的输送速度一致，并控制抓取机构3完成将物品放置在输送过程中的第二输送线上，因而，完成物品的转移，仅需一个动力源即可完成移动动作，同时可以对输送过程中的物品进行抓取和/或取放，无需复杂的控制程序，提高工作效率。机械臂配置有的控制装置，控制装置用于控制旋转机构2完成旋转，实现对生产线上的物品的转移，及控制抓取机构3完成对生产线上的物品的取放的工作，具体的控制旋转电机21和提升气缸312的工作，其通过发送控制指令到旋转电机21来控制旋转电机21的运动，进而控制整个旋转机构2的工作，实现对物体在不通生产线之间的转移，通过控制提升气缸312的工作，来实现对抓取机构3的抓取动作控制，实现对物品在不同生产线之间的取放，至于控制装置本身的设置可以采用行业通用技术实现，比如控制装置所包括的控制器、角度传感器、图像传感器等用于完成生产线上机械臂的精准控制的常用控制程序、控制芯片、数据采集元器件等，技术人员可以根据行业通用技术进行选择，不属于本发明解决要解决技术问题的创新点，因而不再赘述。具体如何通过预设的控制逻辑控制旋转电机的转速，进而控制机械臂的抓取机构3与输送线的相对速度，以及控制抓取机构3对物品的抓取和放下，程序实现上采用本领域通用的控制逻辑即可，在本实施例不再赘述。

具体的，机械臂还包括设置于基座上的位置检测机构，控制装置中设有无线传输机构，控制装置设于基座中，所述旋转机构2、抓取机构3、无线传输机构等均与控制装置连接；位置检测机构中设有位置传感器和角度传感器，所述的位置传感器设于第一或/和第二输送线上，用于实时监测生产线上传输的物品的位置，并通过无线信号与控制装置信号连接；角度传感器设置于机械臂的关节处，用于检测机械臂的转角所述的控制装置中设有控制器，所述的位置检测机构与控制器连接。同样的，检测机构的具体设置原理工作原理以及控制装置的设置原理及工作原理，在本发明中，采用现有的技术原理即可实现，不再详细赘述。

具体的，旋转机构2具有两个滑动组件24，当一个滑动组件24位于第一输送线上时，另一个滑动组件24刚好位于第二输送线的上方，导向孔221还包括两个连接部，其中一个连接部设置于第一导向部2211输出端和第二导向部2212输入端之间，另一个连接部设置于第二导向部2212的输出端和第一导向部2211的输入端之间，使得导向孔221形成一个循环，比如完整的闭循环。

在一实施例中，导向壳体22的内底壁上设置有导向槽222，导向槽222沿导向孔221设置；滑动组件24还包括：支撑板242、支撑钢珠243和多个导向轮244，其中：

支撑板242设置于连接轴241的外周侧，且支撑板242位于导向槽222内。

支撑钢珠243可转动设置于支撑板242的底部，且支撑钢珠243与导向壳体22的内底壁抵接。

多个导向轮244可转动设置于支撑板242的外周侧，且多个导向轮244与导向槽222的内侧壁抵接。

本实施例中，通过支撑板242底端的支撑钢珠243与导向壳体22的内底壁抵接，起到支撑效果，保证连接轴241的稳定性，通过支撑板242四周的导向轮244在导向槽222内起到导向效果，进而使得连接轴241可以顺利的沿导向孔221滑动。

如图8所示，在一实施例中，导向壳体22的内底壁上设置有内圈挡板223和外圈挡板224，内圈挡板223和外圈挡板224分别位于导向孔221的内侧和外侧，内圈挡板223和外圈挡板224之间形成导向槽222；多个导向轮244包括两个第一导向轮和两个第二导向轮，两个第一导向轮分别与内圈挡板223的外侧壁抵接，两个第二导向轮分别与外圈挡板224的内侧壁抵接。

本实施例中，通过两个第一导向轮244与内圈挡板223抵接，两个第二导向轮244与外圈挡板224抵接，不仅可以起到导向的作用，而且当连接轴241在第一导向部2211和第二导向部2212时，可以保证连接轴241的稳定性，避免连接轴241在移动的过程中发生转动的情况，也保证抓取机构3可以有效取放物品。

在一实施例中，导向壳体22包括：上壳体225、外圈底板226和内圈底板227，其中：

上壳体225与基座1固定连接。

外圈底板226可拆卸地设置于上壳体225的底部。

内圈底板227可拆卸地设置于基座1的外周侧，且内圈底板227与外圈底板226之间形成导向孔221。

其中，内圈挡板223和外圈挡板224分别设置于内圈底板227和外圈底板226上。

本实施例中，导向壳体22的外圈底板226和内圈底板227可以进行更换，从而可以实现对导向孔221的尺寸或运动轨迹进行调节，具体实现对导向孔221的第一导向部2211和第二导向部2212的位置和长度进行调节，可以适用于处于不同位置（间不同距等）的第一输送线和第二输送线，具体的，第一输送线和第二输送线可以平行设置，第一输送线和第二输送线也可以垂直设置。

在一实施例中，带动组件23还包括支撑件232，支撑件232包括第一支板2321和第二支板2322，第一支板2321的一端与旋转电机21的动力输出端可转动连接，另一端与第二支板2322的端部可转动连接，第二支板2322远离第一支板2321的一端与连接轴241可转动连接。

本实施例中，通过支撑件232对连接轴241进行支撑，进一步提高对连接轴241的支撑效果，保证连接轴241在移动过程中的稳定性。

具体可选的，支撑件232还可以采用伸缩套管，伸缩套管的一端与旋转电机21的动力输出端可转动连接，另一端与连接轴241可转动连接。

如图6和图7所示，在一些实施例中，抓取机构3包括：提升组件31、两个固定架32和两个活动架33，其中：

提升组件31设置于连接轴241的底端，且提升组件31包括固定板311、提升气缸312和提升板313，提升板313设置于提升气缸312的底部输出端。

两个固定架32设置于固定板311的底部，且两个固定架32相对设置。

两个活动架33分别与两个固定架32的侧壁可转动连接，两个活动架33的顶部分别与提升板313滑动连接，两个活动架33的相对一侧底部设置有夹持部331。

本申请中，通过提升气缸312带动提升板313向上移动，提升板313首先带动活动架33的顶部进行倾斜，使得活动架33的夹持部331进行夹持动作，直至两个活动架33的夹持部331完成对物品的夹持，然后提升板313继续向上移动，可以带动物品上升一端距离，使得物品与第一输送线分离，以便于对物品进行转移。

进一步的，活动架33包括第一连接板332以及与第一连接板332的端部连接的第二连接板333，第一连接板332与第二连接板333之间形成钝角，固定架32上设置有竖直方向的活动槽321，第二连接板333的两侧设置有滑动轴334，滑动轴334滑动设置于活动槽321内。

本申请中，固定架32上设置有竖直方向的活动槽321，第二连接板333两侧的顶部设置有滑动轴334，两侧的滑动轴334分别滑动设置于两个活动槽321内，既可以实现活动架33的升降，又可以实现活动架33的翻转，在提升板313向上提升时，首先带动活动架33进行翻转，使得活动架33的夹持部331可以对物品进行夹持，夹持到物品后，活动架33被限位无法继续翻转，此时提升板313继续上升即带动物品上升一段位移。同理，在提升板313带动物品向下移动时，活动架33的夹持部331始终保持对物品的夹持，当物品与第二输送线接触时，物品被支撑而且活动架33无法继续向下移动，则活动架33随着提升板313的下降而反向翻转，将活动架33撑开，完成物品的放置，一个提升气缸312即可完成物品的夹持、提升、下放和松开，同样节省了动力源，无需复杂的编程控制。

本申请实施例中，提升板313的底部设置有光电传感器，用于检测物品，当检测到物品时，可以控制旋转电机21的转速，保证抓取机构3与物品保持同速运行，以便于精准的抓取物品。

在一实施例中，抓取机构3还包括支撑弹簧34，支撑弹簧34的底端与活动架33的顶部抵接，顶端与固定架32抵接。

本申请中，通过在固定架32和活动架33之间设置支撑弹簧34，可以对活动架33进行支撑，从而保证在对活动架33的顶部进行提升时首先进行翻转动作，当翻转动作被限位后再进行升降动作，具体的，支撑弹簧34倾斜设置，支撑弹簧34的顶端与固定架32抵接，底端与活动架33的第一连接板332和第二连接板333连接处抵接，对活动架33施加向下的推力，活动架33需要克服支撑弹簧34的推力才可以上升。

在一实施例中，提升板313上设置有条形孔3131，第一连接板332的顶部穿过条形孔3131，第一连接板332的顶部可转动设置有限位轴335，限位轴335的长度大于条形孔3131的宽度。

本申请中，当提升板313上升时，限位轴335沿提升板313的顶部滑动，实现活动架33的翻转，当活动架33被限位后，限位轴335不再滑动而起到限位的作用，可以带动物品上升。同理，当提升板313下降时，由于活动架33处于受力状态，所以可以保证对物品的夹持效果，当物品被支撑后，提升板313继续向下移动，此时在支撑弹簧34的作用下，也可以使得活动架33反向翻转，方便支撑架打开，放下物品。

在一实施例中，固定板311的底部设置有调节槽3111，固定架32的顶部滑动设置于调节槽3111内，固定板311的两侧可转动设置有调节螺杆35，调节螺杆35的端部与固定架32的外侧可转动连接。

本申请中，可以根据物品的大小，通过转动调节螺杆35，对固定架32的位置进行调节，从而对活动架33的位置进行调节，对两个活动架33的间距进行调节，保证两个活动架33可以有效对物品进行取放。

具体的，当活动架33完成对物品的夹持后，两个第一连接板332仍然处于倾斜状态，两个第一连接板332不会出现竖直的状态，因为第一连接板332处于竖直状态后即难以保证对物品的夹持效果。

该智能工业机器人用机械臂通过旋转电机21驱动带动板231进行转动，连接轴241的顶部可沿带动板231的滑动槽2311滑动，在导向孔221的导向作用下，使得连接轴241沿导向孔221滑动，当连接轴241滑动至第一导向部2211时，控制抓取机构3与第一输送线上的物品输送速度一致，即抓取机构3与物品相对静止，然后完成物品的抓取，再将物品转移至第二输送线上方，此时连接轴241位于导向孔221的第二导向部2212，控制物品的移动速度与第二输送线的输送速度一致，将物品放置在输送过程中的第二输送线上，完成物品的转移，仅需一个动力源即可完成移动动作，同时可以对输送过程中的物品进行抓取，无需复杂的控制程序，提高工作效率。

Claims (10)

1.一种智能工业机器人用机械臂，设置于第一输送线和第二输送线之间，用于将所述第一输送线上的物品转移至所述第二输送线上；其特征在于，所述智能工业机器人用机械臂包括：

基座（1）；

旋转机构（2），设置于所述基座（1）上，且所述旋转机构（2）包括旋转电机（21）、导向壳体（22）、带动组件（23）和滑动组件（24），所述导向壳体（22）具有空腔以及与所述空腔连通的导向孔（221），所述导向孔（221）设置于所述导向壳体（22）的底部，且所述导向孔（221）具有第一导向部（2211）和第二导向部（2212），所述第一导向部（2211）和所述第二导向部（2212）分别与所述第一输送线和所述第二输送线的输送方向相一致，所述旋转电机（21）设置于所述导向壳体（22）上，所述带动组件（23）包括设置于所述旋转电机（21）动力输出端的带动板（231），所述带动板（231）沿自身长度方向设置有滑动槽（2311），所述滑动组件（24）包括连接轴（241），所述连接轴（241）贯穿所述导向孔（221）并与所述导向孔（221）滑动配合，连接轴（241）的顶部滑动设置于所述滑动槽（2311）内；以及

抓取机构（3），设置于所述连接轴（241）的底部。

2.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人用机械臂，其特征在于，所述导向壳体（22）的内底壁上设置有导向槽（222），所述导向槽（222）沿所述导向孔（221）设置；所述滑动组件（24）还包括：

支撑板（242），设置于所述连接轴（241）的外周侧，且所述支撑板（242）位于所述导向槽（222）内；

支撑钢珠（243），可转动地设置于所述支撑板（242）的底部，且所述支撑钢珠（243）与所述导向壳体（22）的内底壁抵接；以及

多个导向轮（244），其可转动地设置于所述支撑板（242）的外周侧，且多个所述导向轮（244）与所述导向槽（222）的内侧壁抵接。

3.根据权利要求2所述的一种智能工业机器人用机械臂，其特征在于，所述导向壳体（22）的内底壁上设置有内圈挡板（223）和外圈挡板（224），所述内圈挡板（223）和外圈挡板（224）分别位于所述导向孔（221）的内侧和外侧，所述内圈挡板（223）和所述外圈挡板（224）之间形成所述导向槽（222）；多个所述导向轮（244）包括两个第一导向轮和两个第二导向轮，两个所述第一导向轮分别与所述内圈挡板（223）的外侧壁抵接，两个所述第二导向轮分别与所述外圈挡板（224）的内侧壁抵接。

4.根据权利要求3所述的一种智能工业机器人用机械臂，其特征在于，所述导向壳体（22）包括：

上壳体（225），与所述基座（1）固定连接；

外圈底板（226），可拆卸设置于所述上壳体（225）的底部；以及

内圈底板（227），可拆卸设置于所述基座（1）的外周侧，且所述内圈底板（227）与所述外圈底板（226）之间形成所述导向孔（221）；

其中，所述内圈挡板（223）和所述外圈挡板（224）分别设置于所述内圈底板（227）和所述外圈底板（226）上。

5.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人用机械臂，其特征在于，所述带动组件（23）还包括支撑件（232），所述支撑件（232）包括第一支板（2321）和第二支板（2322），所述第一支板（2321）的一端与所述旋转电机（21）的动力输出端可转动连接，另一端与所述第二支板（2322）的端部可转动连接；所述第二支板（2322）远离所述第一支板（2321）的一端与所述连接轴（241）转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能工业机器人用机械臂，其特征在于，所述抓取机构（3）包括：

提升组件（31），设置于所述连接轴（241）的底端，且所述提升组件（31）包括固定板（311）、提升气缸（312）和提升板（313），所述提升板（313）设置于所述提升气缸（312）的底部输出端；

两个固定架（32），设置于所述固定板（311）的底部，且两个所述固定架（32）相对设置；以及

两个活动架（33），分别与两个所述固定架（32）的侧壁可转动连接，两个所述活动架（33）的顶部分别与所述提升板（313）滑动连接，两个所述活动架（33）的相对一侧底部设置有夹持部（331）。

7.根据权利要求6所述的一种智能工业机器人用机械臂，其特征在于，所述活动架（33）包括第一连接板（332）以及与所述第一连接板（332）的端部连接的第二连接板（333），所述第一连接板（332）与所述第二连接板（333）之间形成钝角，所述固定架（32）上设置有竖直方向的活动槽（321），所述第二连接板（333）的两侧设置有滑动轴（334），所述滑动轴（334）滑动设置于所述活动槽（321）内。

8.根据权利要求6所述的一种智能工业机器人用机械臂，其特征在于，所述抓取机构（3）还包括支撑弹簧（34），所述支撑弹簧（34）的底端与所述活动架（33）的顶部抵接，所述支撑弹簧（34）的顶端与所述固定架（32）抵接。

9.根据权利要求7所述的一种智能工业机器人用机械臂，其特征在于，所述提升板（313）上设置有条形孔（3131），所述第一连接板（332）的顶部穿过所述条形孔（3131），所述第一连接板（332）的顶部可转动设置有限位轴（335），所述限位轴（335）的长度大于所述条形孔（3131）的宽度。

10.根据权利要求7所述的一种智能工业机器人用机械臂，其特征在于，所述固定板（311）的底部设置有调节槽（3111），所述固定架（32）的顶部滑动设置于所述调节槽（3111）内，固定板（311）的两侧可转动设置有调节螺杆（35），所述调节螺杆（35）的端部与所述固定架（32）的外侧可转动连接。

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