CN115383717A

CN115383717A - 一种用于电缆沟的巡检机器人

Info

Publication number: CN115383717A
Application number: CN202211137509.1A
Authority: CN
Inventors: 朱国栋; 田玉辉; 邢波; 田彦孜; 姚阳; 姚忠凯; 丁升; 穆帅; 陈国平; 王逸群
Original assignee: State Grid Shandong Electric Power Co Jiaxiang Power Supply Co Branch; State Grid Corp of China SGCC; Jining Power Supply Co
Current assignee: State Grid Shandong Electric Power Co Jiaxiang Power Supply Co Branch; State Grid Corp of China SGCC; Jining Power Supply Co
Priority date: 2022-09-19
Filing date: 2022-09-19
Publication date: 2022-11-25

Abstract

本发明公开了一种用于电缆沟的巡检机器人，包括：车体，所述车体前端设置探测装置；所述探测装置包括滑动槽体和驱动电机，所述滑动槽体与滑动件连接；所述滑动件左侧与滑动槽体滑动连接，右侧端面设置第一转动轴；所述第一转动轴与第一连接臂连接；所述第一连接臂与第二转动轴连接；所述第二转动轴与第二连接臂连接；所述第二连接臂与探测头连接，所述探测头上设置电流探测器；所述驱动电机驱动滑动件在滑动槽体内滑动。解决了巡检机器人巡检精度的问题，避免了巡检机器人的巡检时发生损坏。

Description

一种用于电缆沟的巡检机器人

技术领域

本发明涉及一种用于电缆沟的巡检机器人，属于巡检机器人设备技术领域。

背景技术

本部分的陈述仅仅是提供了与本发明相关的背景技术信息，不必然构成在先技术。

电缆线路巡视检查是监视和掌握电缆线路和所有附属设备的运行情况，及时发现和消除电缆线路和所有附属设备异常和缺陷，预防事故发生，确保电缆线路安全运行。巡查人员在巡查中一般通过察看、听嗅、检测等方法对电缆线路进行检查，必须做到不漏巡、错巡，不断提高电缆线路巡查质量，防止电缆线路事故发生。

电缆沟内的电缆在长久使用后难免会出现破损，导致漏电，而漏电会产生较大的电流，温度升高引发火灾，因此采用人工巡检的方式难以保证作业人员的安全，需要巡检机器人来进行巡检，而巡检机器人在巡检时遇到漏电的情况应及时发现破损位置，否则在经过漏电较大的电流位置时会造成巡检机器人损伤，因此需要一种巡检机器人可快速准确的对漏电位置进行精确探测，且不会造成巡检机器人损伤。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种用于电缆沟的巡检机器人，可对漏电位置进行精确探测，且保证了巡检机器人的安全。

为实现上述目的，本发明采取以下技术方案：

本发明提出了一种用于电缆沟的巡检机器人，包括：车体，所述车体前端设置探测装置；所述探测装置包括滑动槽体和驱动电机，所述滑动槽体与滑动件连接；所述滑动件左侧与滑动槽体滑动连接，右侧端面设置第一转动轴；所述第一转动轴与第一连接臂连接；所述第一连接臂与第二转动轴连接；所述第二转动轴与第二连接臂连接；所述第二连接臂与探测头连接，所述探测头上设置电流探测器；所述驱动电机驱动滑动件在滑动槽体内滑动。

进一步的，还包括驱动装置；所述驱动装置包括履带、履带轮、转动轴；

进一步的，所述转动轴设置两个，分别连接两侧的履带轮；所述转动轴一侧连接第二电机。

进一步的，所述车体上方最右端设置抓取机构；所述抓取机构包括转动轴和连接臂。

进一步的，所述抓取机构头部为机械抓手；所述机械抓手设置两个爪钳。

进一步的，所述车体中部设置升降装置，所述升降装置顶部设置升降平台；

进一步的，所述升降平台上安装摄像头，用于获取前方的电缆图像信息。

进一步的，所述车体左侧设置传感器组件；

进一步的，所述传感器组件内设置温度传感器和有毒气体传感器。

进一步的，所述车体内设置第一电机；所述第一电机用于驱动升降装置升降和抓取机构的抓取。

本发明的有益效果是：

1、本发明设置探测装置，通过驱动电机驱动滑动件在滑动槽体内滑动，使探测装置可横向移动，通过转动轴和连接臂配合，使探测头的探测位置更加灵活，可向前伸出较远距离，提前对前方电缆漏电情况进行检测，保证了巡检机器人的安全，在不使用时可通过转动轴和连接臂收回，不影响抓取机构使用。

2、本发明设置驱动装置，设置两个转动轴和第二电机，可使两个第二电机差速，实现巡检机器人的移动和转向，移动更加灵活。

3、本发明设置机械抓手，在无需检测电流时，可对巡检机器人前方的障碍物进行清理。本发明设置升降装置，通过升降装置可使摄像头上下移动，规避巡检机器人行进时上方的阻碍，采集不同的电缆图像，摄像头采集电缆图像。本发明设置温度传感器和有毒气体传感器，更有助于判断电缆漏电情况。

附图说明

构成本发明的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明的巡检机器人结构示意图；

图2为本发明的探测装置结构图；

图3为本发明的驱动装置结构图；

图中：1、车体；2、滑动槽体；3、滑动件；4、第一转动轴；5、第一连接臂；6、第二转动轴；7、第二连接臂；8、探测头；9、电流探测器；10、抓取机构；11、机械抓头；12、升降装置；13、摄像头；14、第一电机；15、传感器组件；16、履带轮；17、履带；18、第二电机；19、转动轴。

具体实施方式

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本发明提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本发明所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

为了方便叙述，本发明中如果出现“上”、“下”、“左”“右”字样，仅表示与附图本身的上、下、左、右方向一致，并不对结构起限定作用，仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

术语解释部分：本发明中的术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应作广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或为一体；可以是机械连接，可以是直接连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部连接，或者两个元件的相互作用关系，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解术语在本发明的具体含义。

下面集合附图，对本发明进行详细说明，如图所示，本实施例公开的一种用于电缆沟的巡检机器人包括：车体1，所述车体1前端设置探测装置；所述探测装置包括滑动槽体2和驱动电机，所述滑动槽体2与滑动件3连接；所述滑动件3左侧与滑动槽体2滑动连接，右侧端面设置第一转动轴4；所述第一转动轴4与第一连接臂5连接；所述第一连接臂5与第二转动轴6连接；所述第二转动轴6与第二连接臂7连接；所述第二连接臂7与探测头8连接，所述探测头8上设置电流探测器9；所述驱动电机驱动滑动件3在滑动槽体2内滑动。滑动件3通过驱动电机在滑动槽体2内滑动，滑动件3左端与滑动槽体2连接，中间位置宽度略小于滑动槽体槽口处宽度，右侧为以方形板状机构，在板状结构上设置第一装动轴4。其中第一转动轴4和第二转动轴6都为球形，可自由转动。在使用时可先调整探测装置的横向位置，在通过转动轴和连接臂配合，使探测头8前伸，对前方的电缆进行检测，判断是否漏电，因此可以提前探测较远位置的漏电情况，减少漏电电流对巡检机器人的影响。

还包括驱动装置；所述驱动装置包括履带17、履带轮16、转动轴19；所述转动轴19设置两个，分别连接两侧的履带轮；所述转动轴19一侧连接第二电机18。两个第二电机分别驱动两侧的履带轮，前进时电机同速转动，需转弯时可使电机差速实现转弯。

所述车体1上方最右端设置抓取机构10；所述抓取机构包括转动轴和连接臂，所述抓取机构头部为机械抓手11；所述机械抓手11设置两个爪钳。在巡检机器人前方出现障碍物时可通过抓取机构清除障碍物，即通过机械抓头11开合来将障碍物移走。

所述车体中部设置升降装置12，所述升降装置12顶部设置升降平台；所述升降平台上安装摄像头13，用于获取前方的电缆图像信息。摄像头13设置在升降平台上可升降，避免电缆支架的影响，采集不同位置的图像，采集后将图像传输至电脑，工作人员可通过图像判断电缆是否破损，更有助于电缆漏电情况的检测。

所述车体1左侧设置传感器组件15；所述传感器组件15内设置温度传感器和有毒气体传感器。电缆漏电时会出现温度升高的情况，严重时可能引发火灾，通过温度传感器及时识别电缆沟内温度，辅助探测装置来判断是否漏电。

所述车体1内设置第一电机14；所述第一电机14用于驱动升降装置12升降和抓取机构10的抓取。

工作原理：

巡检机器人前进时，当摄像头13检测出前方有障碍物时，通过抓取机构10的爪钳将障碍物移走，障碍物移走后转轴和连接臂配合，探测装置伸出，对前方的电缆线路进行检测，判断该区域是否有漏电，当检测出前方区域漏电时，通过摄像头实时采集的图像，将图像传输至电脑使工作人员判断破损位置，通过滑动槽体2和滑动件3调整探测头8的横向位置，通过转动轴和连接臂将探测头精确对准破损部位，进一步确定漏电位置，实现精确探测保证了巡检机器人的安全。同时温度传感器可对环境温度进行检测，判断温度是够正常，当巡检到温度过高的位置时，可将探测头8伸出检测前方是否漏电。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

上述虽然结合附图对本发明的具体实施方式进行了描述，但并非对本发明保护范围的限制，所属领域技术人员应该明白，在本发明的技术方案的基础上，本领域技术人员不需要付出创造性劳动即可做出的各种修改或变形仍在本发明的保护范围以内。

Claims

1.一种用于电缆沟的巡检机器人，其特征在于，包括：车体，所述车体前端设置探测装置；所述探测装置包括滑动槽体和驱动电机，所述滑动槽体与滑动件连接；所述滑动件左侧与滑动槽体滑动连接，右侧端面设置第一转动轴；所述第一转动轴与第一连接臂连接；所述第一连接臂与第二转动轴连接；所述第二转动轴与第二连接臂连接；所述第二连接臂与探测头连接，所述探测头上设置电流探测器；所述驱动电机驱动滑动件在滑动槽体内滑动。

2.如权利要求1所述的一种用于电缆沟的巡检机器人，其特征在于，还包括驱动装置；所述驱动装置包括履带、履带轮、转动轴。

3.如权利要求2所述的一种用于电缆沟的巡检机器人，其特征在于，所述转动轴设置两个，分别连接两侧的履带轮；所述转动轴一侧连接第二电机。

4.如权利要求1所述的一种用于电缆沟的巡检机器人，其特征在于，所述车体上方最右端设置抓取机构；所述抓取机构包括转动轴和连接臂。

5.如权利要求4所述的一种用于电缆沟的巡检机器人，其特征在于，所述抓取机构头部为机械抓手；所述机械抓手设置两个爪钳。

6.如权利要求1所述的一种用于电缆沟的巡检机器人，其特征在于，所述车体中部设置升降装置，所述升降装置顶部设置升降平台。

7.如权利要求6所述的一种用于电缆沟的巡检机器人，其特征在于，所述升降平台上安装摄像头，用于获取前方的电缆图像信息。

8.如权利要求1所述的一种用于电缆沟的巡检机器人，其特征在于，所述车体左侧设置传感器组件。

9.如权利要求8所述的一种用于电缆沟的巡检机器人，其特征在于，所述传感器组件内设置温度传感器和有毒气体传感器。

10.如权利要求1所述的一种用于电缆沟的巡检机器人，其特征在于，所述车体内设置第一电机；所述第一电机用于驱动升降装置升降和抓取机构的抓取。