CN218195208U - 一种叶片内窥检测机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种叶片内窥检测机器人，属于叶片检测领域。特别涉及一种用于在叶片内部进行移动内窥内部结构的检测机器人。包括控制系统、主体结构，控制系统置于主体结构内，且形成电控连接，控制系统包括控制器、电源、无线收发器、存储器、执行元件，控制器、电源、无线收发器、存储器、执行元件电联形成指令接收、执行、反馈，主体结构包括行走移动的主体机壳、置于主体机壳上翻转设置的摄像头，主体机壳上设置有移动轮，移动轮设置有两组，且置于主体机壳两侧，移动轮三个一组，移动轮的直径大于主体机壳高度，依托机器人纵深数据回传，消除人工巡检的个体化差异，使数据更为标准，并可进行历史溯源。

Description

一种叶片内窥检测机器人

技术领域

本实用新型提供一种叶片内窥检测机器人，属于叶片检测领域。特别涉及一种用于在叶片内部进行移动内窥内部结构的检测机器人。

背景技术

目前，现有风机叶片检修技术方案多为叶片检修人员停机后进入叶片空腔内探查，通过目视检查问题，依靠经验做出判断，叶片空间狭小，人员无法深入叶片内部检查；目视检查，数据无法有效纪录，无法对比评判。

实用新型内容

本实用新型一种叶片内窥检测机器人，提供的一种通过移动在叶片内部，配合摄像头的偏转对叶片内部进行扫描录像的叶片内窥检测机器人。结构简单，使用方便。

本实用新型一种叶片内窥检测机器人是这样实现的，本实用新型一种叶片内窥检测机器人：包括控制系统、主体结构，控制系统置于主体结构内，且形成电控连接，控制系统包括控制器、电源、无线收发器、存储器、执行元件，控制器、电源、无线收发器、存储器、执行元件电联形成指令接收、执行、反馈，主体结构包括行走移动的主体机壳、置于主体机壳上翻转设置的摄像头，主体机壳上设置有移动轮，移动轮设置有两组，且置于主体机壳两侧，移动轮三个一组，移动轮的直径大于主体机壳高度，主体机壳内设置有驱动移动轮的驱动电机，驱动电机为双轴电机，驱动电机设置有三组，且分别和移动轮对应设置，驱动电机置于主体机壳内，轴端延伸出主体机壳，且和主体机壳之间设置有轴套，移动轮和驱动电机之间设置有行星轮传动组件，翻转座置于主体机座端部，摄像头铰接置于翻转座中部，翻转座内设置有偏转电机，且和摄像头通过齿轮传动，摄像头端部设置有盖板，盖板中部设置有透明的防护镜片，盖板上设置有激光测距仪，所述激光测距仪、摄像头、偏转电机、驱动电机对应和控制器连接形成电连接；

所述行星轮传动组件包括中心轮、行星轮、外齿圈、轮架，外齿圈置于移动轮内侧，中心轮置于驱动电机的的驱动轴上，行星轮通过轮架套置于中心轮外侧，且和中心轮对应啮合，外齿圈和行星轮对应啮合；

所述移动轮外侧设置有橡胶防滑胎；

所述主体机壳上下面设置有防护板，防护环和主体机壳之间设置有缓冲间隙；

所述主体机壳为壳体组合形成，且采用密封设置，主体机壳内设置有电力供给的电源；

所述主体机壳上设置有牵拉扣，牵拉扣上设置有牵拉孔槽；

所述移动轮和轮架边缘对应搭接限位，且设置有陶瓷环；

有益效果：依托机器人纵深数据回传，通过特征识别算法在数字化管理平台内进行查重判断。从前端机器人收集的图片数据，通过传输至识别器“端到端”的模式，消除人工巡检的个体化差异，使数据更为标准，并可进行历史溯源。构建风电完整数据闭环，机器人通过在叶片的前缘、后缘、腹板之间的空间内行进，对前梁、后梁与壳体之间的粘接胶及腹板内补强胶的空胶、裂纹、开裂等缺陷，以及腹板内侧蒙皮及中间主梁帽的裂纹、泛白、褶皱等缺陷进行检测。深入叶片内腔可达叶片长度的85％以上，配备边缘计算模块，可对风机叶片常见故障隐患鼓包、裂缝、溢胶进行识别，比对。机器人对叶片检查完成后，可自动出具风机叶片检查报告，每段检测视频对应一个检测报告，报告内容重点突出缺陷类别、等级、位置距离及图片，及时总结检测成果，记录叶片缺陷及位置。

附图说明

图1为本实用新型一种叶片内窥检测机器人的立体结构图。

图2为本实用新型一种叶片内窥检测机器人的俯视图。

图3为本实用新型一种叶片内窥检测机器人的主视图。

图4为本实用新型一种叶片内窥检测机器人的传动组件的结构示意图。

图5为本实用新型一种叶片内窥检测机器人控制系统示意图。

附图中：

1、主体机壳；2、防护板；3、摄像头；4、翻转座；5、移动轮；6、牵拉扣；7、端盖；8、防护镜片；9、驱动电机；10、外齿圈；11、驱动轴；12、轮架；13、中心轮；14、行星轮。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进一步说明。

根据图1-5所示：本实用新型一种叶片内窥检测机器人是这样实现的，本实用新型一种叶片内窥检测机器人：包括控制系统、主体结构，控制系统置于主体结构内，且形成电控连接，控制系统包括控制器、电源、无线收发器、存储器、执行元件，控制器、电源、无线收发器、存储器、执行元件电联形成指令接收、执行、反馈，主体结构包括行走移动的主体机壳1、置于主体机壳1上翻转设置的摄像头3，主体机壳1上设置有移动轮5，移动轮5设置有两组，且置于主体机壳1两侧，移动轮5三个一组，移动轮5的直径大于主体机壳1高度，主体机壳1内设置有驱动移动轮5的驱动电机9，驱动电机9为双轴电机，驱动电机9设置有三组，且分别和移动轮5对应设置，驱动电机9置于主体机壳1内，轴端延伸出主体机壳1，且和主体机壳1之间设置有轴套，移动轮5和驱动电机9之间设置有行星轮14传动组件，翻转座4置于主体机座端部，摄像头3铰接置于翻转座4中部，翻转座4内设置有偏转电机，且和摄像头3通过齿轮传动，摄像头3端部设置有盖板，盖板中部设置有透明的防护镜片8，盖板上设置有激光测距仪，所述激光测距仪、摄像头3、偏转电机、驱动电机9对应和控制器连接形成电连接，通过沿着叶片内部行走，移动轮5驱动，配合摄像头3对内部的扫描采集，建立叶片内部数据纪录，通过多次数据信息比对，及时发现叶片内部安全隐患，同时可有效提高人员进行叶片检测的安全性，利用风机叶片内窥检测机器人易于使用的特点，风场检修人员可随时对怀疑存在故障隐患的风机叶片进行问题排查，不再受困于风机叶片需专业人员检修的难题，同时也大大提高了叶片检修的安全性，通过内置的高清摄像头和激光测距仪，风机叶片检修全程录像，静态调焦，同时在摄像头前端安装有两个激光灯，以它们的间距作为标准，通过软件测量图像中缺陷的大小和面积，从而实现缺陷尺寸的精确测量，对微小尺寸的精准锁定，可提前预判故障，消除隐患，减少停机次数，利用风机叶片检修的全程录像和自动生成检测报告功能，让每次叶片巡检全过程可追溯，从影像资料到检测数据都具备唯一性，发生故障缺陷可提供数据分析原因，故障倒查指导，解决了人员检查无法深入叶片内部的问题，同时能自动纪录检测数据，对叶片缺陷可进行精准测量，可进行数据分析及档案纪录，所述行星轮14传动组件包括中心轮13、行星轮14、外齿圈10、轮架12，外齿圈10置于移动轮5内侧，中心轮13置于驱动电机9的的驱动轴11上，行星轮14通过轮架12套置于中心轮13外侧，且和中心轮13对应啮合，外齿圈10和行星轮14对应啮合，形成低速的驱动移动，形成连续扫描，所述移动轮5外侧设置有橡胶防滑胎，配合对个驱动电机的工作，形成通过，对沟槽、凸起结构能够形成攀爬通过，所述主体机壳1上下面设置有防护板2，防护环和主体机壳1之间设置有缓冲间隙，提高翻转形成的主体机壳的防护，所述主体机壳1为壳体组合形成，且采用密封设置，主体机壳1内设置有电力供给的电源，所述主体机壳1上设置有牵拉扣6，牵拉扣6上设置有牵拉孔槽，所述移动轮5和轮架12边缘对应搭接限位，且设置有陶瓷环，达到对叶片内部进行检测的目的。

以上对本实用新型及其实施方式进行了描述，这种描述没有限制性，附图中所示的也只是本实用新型的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。总而言之如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本实用新型创造宗旨的情况下，不经创造性的设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本实用新型的保护范围。

Claims (7)

1.一种叶片内窥检测机器人，包括控制系统、主体结构，控制系统置于主体结构内，且形成电控连接，控制系统包括控制器、电源、无线收发器、存储器、执行元件，控制器、电源、无线收发器、存储器、执行元件电联形成指令接收、执行、反馈，其特征在于：主体结构包括行走移动的主体机壳(1)、置于主体机壳(1)上翻转设置的摄像头(3)，主体机壳(1)上设置有移动轮(5)，移动轮(5)设置有两组，且置于主体机壳(1)两侧，移动轮(5)三个一组，移动轮(5)的直径大于主体机壳(1)高度，主体机壳(1)内设置有驱动移动轮(5)的驱动电机(9)，驱动电机(9)为双轴电机，驱动电机(9)设置有三组，且分别和移动轮(5)对应设置，驱动电机(9)置于主体机壳(1)内，轴端延伸出主体机壳(1)，且和主体机壳(1)之间设置有轴套，移动轮(5)和驱动电机(9)之间设置有行星轮(14)传动组件，翻转座(4)置于主体机座端部，摄像头(3)铰接置于翻转座(4)中部，翻转座(4)内设置有偏转电机，且和摄像头(3)通过齿轮传动，摄像头(3)端部设置有盖板，盖板中部设置有透明的防护镜片(8)，盖板上设置有激光测距仪，所述激光测距仪、摄像头(3)、偏转电机、驱动电机(9)对应和控制器连接形成电连接。

2.根据权利要求1所述的一种叶片内窥检测机器人，其特征在于：所述行星轮(14)传动组件包括中心轮(13)、行星轮(14)、外齿圈(10)、轮架(12)，外齿圈(10)置于移动轮(5)内侧，中心轮(13)置于驱动电机(9)的驱动轴(11)上，行星轮(14)通过轮架(12)套置于中心轮(13)外侧，且和中心轮(13)对应啮合，外齿圈(10)和行星轮(14)对应啮合。

3.根据权利要求1所述的一种叶片内窥检测机器人，其特征在于：所述移动轮(5)外侧设置有橡胶防滑胎。

4.根据权利要求1所述的一种叶片内窥检测机器人，其特征在于：所述主体机壳(1)上下面设置有防护板(2)，防护环和主体机壳(1)之间设置有缓冲间隙。

5.根据权利要求1所述的一种叶片内窥检测机器人，其特征在于：所述主体机壳(1)为壳体组合形成，且采用密封设置，主体机壳(1)内设置有电力供给的电源。

6.根据权利要求1所述的一种叶片内窥检测机器人，其特征在于：所述主体机壳(1)上设置有牵拉扣(6)，牵拉扣(6)上设置有牵拉孔槽。

7.根据权利要求1所述的一种叶片内窥检测机器人，其特征在于：所述移动轮(5)和轮架(12)边缘对应搭接限位，且设置有陶瓷环。

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