CN115372208A - 一种焦类颗粒度在线检测系统及检测方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种焦类颗粒度在线检测系统及检测方法，其中焦类颗粒度在线检测系统包括筛分平台、进料转台、夹筛机械手、振动筛分机、防尘罩、电子秤、采集单元以及远程终端计算机；该焦类颗粒度在线检测方法包括以下步骤：(1)各工位复位，电子秤的称重清零；(2)取样，接送料，并将待筛分物料移位至筛分工位后进行筛分；(3)将筛分后的物料分级称重，并上传称重数据，随后将称重后的物料倒掉并清理筛网；(4)筛网归位至接料工位，等待下一个开始指令。该焦类颗粒度在线检测系统通过在线自动取样、筛分以及称重，整体稳定性好，检测效率高，无需人工参与，可全天候自动对成品焦颗粒度进行在线自动检测，从而实现颗粒度的实时有效跟踪。
Description
技术领域
本发明属于机械工程领域，具体涉及一种焦类颗粒度在线检测系统及检测方法，主要适用于各类固体成品生产和发货过程中在线对其颗粒度进行自动分级检测，从而实现对产品颗粒度分布的有效跟踪。
背景技术
随着炼钢电炉大型化，其对石墨电极区的规格要求愈来愈高，这就需要采用大颗粒焦炭产品进行生产，颗粒度逐渐成为衡量产品质量的一项重要指标。目前为满足用户对焦类成品焦颗粒度的要求，只能采取移动式振动筛进行筛分后，根据粒径重新配比后发货。另外，焦类成品在生产过程中颗粒度波动较大，而且人工筛分工作有限，无法实现颗粒度的实时有效跟踪。
现有技术中虽然涉及一些在颗粒度的检测方面的研究，比如申请号201610496481.9公开了一种在线检测悬浮液中微小颗粒大小分布的背向弹性散射光谱测量分析系统及分析方法，采用一个线性阵列光纤探头以及一个离轴抛物面反射镜来构建多角度光谱测量系统，并采用基于小波多尺度分析的光谱分析方法来实现对颗粒大小分布的快速、精确获取，该技术虽然系统简单，分析结果精确，但该方法适用于对微小颗粒的检测，不适于焦类成品的检测。
为此，研制一套焦类成品颗粒度在线自动取样分析系统和方法，能够对焦类成品生产和发货中的自动分析检测，解决无法实现颗粒度的实时有效跟踪的技术难题。
发明内容
针对现有技术中存在的上述缺陷，本发明的目的是提供一种焦类颗粒度在线检测系统及检测方法，通过在线自动取样、筛分以及称重，整体稳定性好，检测效率高，整个过程不需人工参与，可以全天候自动对成品焦颗粒度进行在线自动检测，从而实现颗粒度的实时有效跟踪。
为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：
本发明的第一方面提供了一种焦类颗粒度在线检测系统，包括
筛分平台，其上设有托盘放置工位、筛分工位、称重工位、废料回收工位以及空筛放置工位；
进料转台，设于所述筛分平台上，该进料转台上设有接料工位、送料工位以及工位旋转机构；
夹筛机械手，设于所述筛分平台上；
振动筛分机，设于所述筛分工位上，该振动筛分机设有振动机构、筛分机构以及筛分压紧装置；所述筛分机构设于所述振动机构上，所述筛分压紧机构设于所述筛分机构上；
防尘罩，设于所述筛分工位上方，该防尘罩通过防尘罩升降机构实现升降；
电子秤，设于所述称重工位上；
采集单元，其包括设于所述振动筛分机上的粉尘浓度监控传感器、设于所述电子秤上的称重传感器以及采集所述筛分平台上图像信息的视觉摄像机组；
远程终端计算机，其内置PLC控制器，该PLC控制器实时接收和分析所述采集单元所采集的信息，并控制所述进料转台、夹筛机械手、振动筛分机以及防尘罩运动。
优选地，所述废料回收工位下方设有废料回收桶，该废料回收桶通过回转机构安装在所述筛分平台下方；和/或
所述接料工位通过接料工位升降机构实现升降；和/或
所述夹筛机械手上设有机械手夹紧机构、机械手升降机构、机械手旋转机构以及机械手翻转机构；和/或
所述筛分机构包括依次设于所述振动机构上的接料托盘以及设于所述接料托盘上的多个筛网；所述多个筛网包括第三筛网、第二筛网和第一筛网；所述第一筛网的筛孔直径大于所述第二筛网的筛孔直径，所述第二筛网的筛孔直径大于第三筛网的筛孔直径；和/或
所述筛分压紧装置包括筛分压紧机构以及设于所述筛分压紧机构上的筛分压紧盖，该筛分压紧盖通过所述筛分压紧机构压紧所述筛分机构。
优选地，所述第一筛网为筛孔直径为8mm的冲框机制筛；所述第二筛网为筛孔直径为5mm的冲框机制筛；所述第三筛网为筛孔直径为2mm的冲框机制筛。
优选地，所述焦类颗粒度在线检测系统上还设有除尘风机。
优选地，所述PLC控制器分别通过控制所述进料转台、夹筛机械手、振动筛分机、防尘罩以及除尘风机上设置的电机，控制所述进料转台、夹筛机械手、振动筛分机、防尘罩以及除尘风机运动。
本发明的第二方面提供了一种焦类颗粒度在线检测方法，采用本发明第一方面所述的焦类颗粒度在线检测系统，包括以下步骤：
(1)各工位复位，电子秤的称重清零；
(2)取样，接送料，并将待筛分物料移位至筛分工位后进行筛分；
(3)将筛分后的物料分级称重，并上传称重数据，随后将称重后的物料倒掉并清理筛网；
(4)筛网归位至接料工位，等待下一个开始指令。
优选地，所述步骤(1)中，所述各工位复位包括以下工序：
(1.1)筛分工位空置；
(1.2)称重工位空置；
(1.3)接料工位上按顺序依次放置接料托盘、筛孔直径为2mm的冲框机制筛和筛孔直径为8mm的冲框机制筛；
(1.4)工位旋转机构复位；
(1.5)工位升降机构上升，至接料工位上的筛孔直径为8mm的冲框机制筛上边沿贴紧接料口。
优选地，所述步骤(2)中，所述筛分过程包括以下工序：
(2.1)筛分压紧装置下降工序；
(2.2)防尘罩下降工序；
(2.3)真空脱尘；
(2.4)振动筛分；
(2.5)粉尘浓度监控；
(2.6)防尘罩复位以及筛分压紧装置复位。
优选地，所述步骤(3)的具体过程为：
(3.1)将振动筛分机最上层的筛网转运至称重工位进行称重，并上传称重数据，再将称重后的物料倒掉，将倒料后的筛网放置在预先放有筛网清理托盘的空筛放置工位上，重复上述过程，直至振动筛分机最下层的筛网放置到空筛放置工位上，然后清理筛网；
(3.2)将振动筛分机上的接料托盘运至称重工位进行称重，并上传称重数据，再将称重后的物料倒掉后，将倒料后的接料托盘放回筛分工位上。
优选地，所述步骤(3.1)中，所述清理筛网过程为：通过夹筛机械手将筛网清理托盘及其上放置的筛网一起转运至筛分工位，然后重复所述筛分过程，将所述筛网筛孔里的颗粒振出，之后将清理后的筛网按次序倒料后并放置在托盘放置工位，所述筛网清理托盘倒料后放置在所述空筛放置工位。
本发明的有益效果：
1、本发明的焦类颗粒度在线检测系统及检测方法，通过在线自动取样、自动筛分以及称重，整体稳定性好，检测效率高，整个过程不需人工参与，可以全天候自动对成品焦颗粒度进行在线自动检测，从而实现颗粒度的实时有效跟踪；
2、本发明的焦类颗粒度在线检测系统及检测方法，可将取样成品焦按照不同颗粒等级在线分级的自动筛分和分级称重系统以及自动统计、记录、存储不同颗粒度等级重量；
3、本发明的焦类颗粒度在线检测系统及检测方法，能够解决目前焦类成品颗粒度采用人工取样后筛分，筛分结果代表性较差，无法在线实时对颗粒度分级的有效跟踪的技术难题问题。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的焦类颗粒度在线检测系统的结构示意图；
图2中(a)为图1的俯视图和(b)为主视图；
图3为本发明的焦类颗粒度在线检测方法的流程示意图；
图4为本发明的焦类颗粒度在线检测方法的电气控制示意图。
具体实施方式
为了能更好地理解本发明的上述技术方案，下面结合附图和实施例进一步说明本发明的技术方案。
结合图1、图2中(a)、图2中(b)所示，本发明提供的一种焦类颗粒度在线检测系统，其包括筛分平台9、进料转台28、夹筛机械手5、振动筛分机22、防尘罩12、电子秤25、采集单元以及远程终端计算机；
结合图1、图2中(a)、图2中(b)所示，筛分平台9上设有托盘放置工位10、筛分工位1、称重工位4、废料回收工位11以及空筛放置工位2；
结合图1、图2中(a)、图2中(b)所示，进料转台28设置在筛分平台9上，该进料转台28上设有接料工位8、送料工位6以及工位旋转机构7；接料工位8下方设接料工位升降机构27，接料工位升降机构27用于实现该接料工位8的升降；其中工位旋转机构7用于将接料工位8上的物料转运至送料工位6上；
结合图1、图2中(a)、图2中(b)所示，夹筛机械手5设置在筛分平台9上，该夹筛机械手5上设有机械手夹紧机构29、机械手升降机构24、机械手旋转机构23以及机械手翻转机构3；其中夹筛机械手5通过机械手夹紧机构29夹紧筛网、接料托盘18或筛网清理托盘；夹筛机械手5通过机械手升降机构24实现升降；夹筛机械手5通过机械手旋转机构23实现物料的转运；夹筛机械手5通过机械手翻转机构3实现翻转，便于将称重后的物料倒掉等；
结合图1、图2中(a)、图2中(b)所示，振动筛分机22设置在筛分平台9的筛分工位1上，该振动筛分机22设有振动机构、筛分机构以及筛分压紧装置；筛分机构放置在振动机构上，该筛分机构包括依次设于振动机构上的接料托盘18以及设置在接料托盘18上的多个筛网，多个筛网包括依次设于接料托盘18上的第三筛网17、第二筛网16和第一筛网15；其中第一筛网15的筛孔直径大于第二筛网16的筛孔直径，第二筛网16的筛孔直径大于第三筛网17的筛孔直径；在一个优选的实施例中，第一筛网15为筛孔直径为8mm的冲框机制筛；第二筛网16为筛孔直径为5mm的冲框机制筛；第三筛网17为筛孔直径为2mm的冲框机制筛。筛分压紧装置包括筛分压紧机构19以及设于筛分压紧机构19上的筛分压紧盖14，该筛分压紧盖14通过筛分压紧机构19压紧筛分机构。
结合图1、图2中(a)、图2中(b)所示，防尘罩12设置在筛分工位1的上方，该防尘罩12通过防尘罩升降机构13实现升降，便于将筛分工位1上的筛分机构盖住，便于避免物料筛分过程中粉尘污染；
结合图1、图2中(a)、图2中(b)所示，电子秤25采用精密电子秤，设置在筛分平台9的称重工位4上，用于对筛分后的物料进行称重；
结合图1、图2中(a)、图2中(b)所示，废料回收工位11设置有废料回收桶20，该废料回收桶20废料装满后，通过回转机构21伸出筛分平台9，便于废料清理。
结合图1、图2中(a)、图2中(b)2所示，采集单元包括设置在振动筛分机22上的粉尘浓度监控传感器、设置在电子秤25上的称重传感器以及采集筛分平台9上图像信息的视觉摄像机组；粉尘浓度监控传感器用于对筛分过程中防尘罩12内因筛网之间的缝隙产生的粉尘浓度进行监控，当粉尘浓度低于安全设定值后，防尘罩12可以升值初始位置；称重传感器用于采集电子秤25的称重数据；视觉摄像机组用于采集筛分平台9上的各部件运动的图像信息。
结合图3所示，远程终端计算机内置PLC控制器，该PLC控制器实时接收和分析采集单元所采集的信息，然后控制进料转台28、夹筛机械手5、振动筛分机22、防尘罩12运动；比如进料转台28上的工位旋转机构7旋转，进料工位升降，夹筛机械手5夹紧、翻转、旋转以及升降，振动筛分机22的分压紧机构压紧，振动筛分机22的振动机构振动，防尘罩12升降，自动取样等。
结合图3所示，该焦类颗粒度在线检测系统上还设有除尘风机；该除尘风机用于对筛分机构进行真空吸尘。
结合图3所示，PLC控制器分别通过控制进料转台28、夹筛机械手5、振动筛分机22、防尘罩12以及除尘风机上设置的电机(即接料工位8电机、工位旋转机构7电机、夹筛机械手5电机、除尘风机电机、振动筛分机22电机等)，从而控制进料转台28、夹筛机械手5、振动筛分机22、防尘罩12以及除尘风机运动，其中夹筛机械手5、工位旋转机构7、振动筛分机22上的对应位置均设有限位开关，比如夹筛机械手5夹紧、翻转、旋转、升降限位开关，工位旋转机构7上的旋转限位开关、接料工位8上的升降限位开关、筛分压紧机构19上的压紧限位开关、振动机构的振动限位开关以及防尘罩12升降限位开关等。
结合图4所示，基于上述焦类颗粒度在线检测系统的上述焦类颗粒度在线检测方法，其包括以下步骤：
(1)各工位复位，电子秤的称重清零；
其中各工位复位包括以下工序：
(1.1)筛分工位空置；
(1.2)称重工位空置；
(1.3)接料工位上按顺序依次放置接料托盘、筛孔直径为2mm的冲框机制筛和筛孔直径为8mm的冲框机制筛；其中接料托盘、筛孔直径为2mm的冲框机制筛和筛孔直径为8mm的冲框机制筛放置时通过夹筛机械手放置在接料工位上；(根据实际需要看是否采用筛孔直径为5mm的冲框机制筛，如采用，则将筛孔直径为2mm的冲框机制筛放置在筛孔直径为2mm的冲框机制筛和筛孔直径为8mm的冲框机制筛之间即可)
(1.4)工位旋转机构复位；
(1.5)工位升降机构上升，至接料工位上的筛孔直径为8mm的冲框机制筛上边沿贴紧接料口，防止落料粉尘扩散；
(2)取样，接送料，并将待筛分物料移位至筛分工位后进行筛分；
具体过程如下：取样机构取样时按等体积取样后，将待筛分的物料送至输送通道，通过输送管道接料至接料工位的筛孔直径为8mm的冲框机制筛上，静置一段时间，待粉尘在重力作用下降落，无粉尘溢出后，接料工位下通接料工位升降机构过降，然后旋转工位旋转机构，将待筛分物料连同多个筛网和接料托盘转运至送料工位，之后利用夹筛机械手夹紧送料工位上叠放在一起的多个筛网和接料托盘，先升值最高位置后旋转至筛分工位上方，下降将叠放在一起的多个筛网和接料托盘放置在振动筛分机的振动机构上进行筛分；
筛分过程包括以下工序：
(2.1)筛分压紧装置下降工序：振动筛分机的筛分压紧机构下降，筛分压紧盖将筛分机构(叠放在一起的多个筛网和接料托盘)压紧；
(2.2)防尘罩下降工序:防尘罩下降盖住筛分工位上的整个筛分机构；
(2.3)真空脱尘：打开除尘风机进行真空脱尘；
(2.4)振动筛分：启动振动筛分机上的电机，使振动机构按设定筛分时间和振动频率(远程终端计算机内预设的时间和振动频率)进行筛分，到达筛分时间后，振动机构停至初始位置；
(2.5)粉尘浓度监控：在步骤(2.4)的振动筛分过程中，利用粉尘浓度监控传感器对筛分过程由于筛网之间缝隙产生的粉尘浓度进行实时监控；
(2.6)防尘罩复位以及筛分压紧装置复位：待粉尘浓度监控传感器监控的粉尘浓度低于安全设定值后防尘罩复位(即上升至初始位置)，筛分压紧装置复位(筛分压紧机构抬升筛分压紧盖至初始位置)。
(3)将筛分后的物料分级称重，并上传称重数据，随后将称重后的物料倒掉并清理筛网；其中在一个具体的实施例中清理筛网过程为：通过夹筛机械手将筛网清理托盘及其上放置的筛网一起转运至筛分工位，然后重复筛分过程，将筛网筛孔里的颗粒振出，之后将清理后的筛网按次序倒料后并放置在托盘放置工位，筛网清理托盘倒料后放置在空筛放置工位。
具体以下步骤：
(3.1)将振动筛分机最上层的筛网(转运至称重工位进行称重，并上传称重数据，再将称重后的物料倒掉，将倒料后的筛网放置在预先放有筛网清理托盘的空筛放置工位上，重复上述过程，直至振动筛分机最下层的筛网放置到空筛放置工位上，然后清理筛网；
具体过程如下：利用夹筛机械手将筛孔直径为8mm的冲框机制筛抬起转运至称重工位，下降放置到称重工位，夹筛机械手松开移走，称出筛孔直径为8mm的冲框机制筛+大于8mm粒径物料的重量并上传该数据至PLC控制器；然后将称重结束后的冲框机制筛利用夹筛机械手夹紧，抬起，转运至倒料工位，下降后翻转，将称重后颗粒倒至称重后废料回收桶中，然后将倒料后的冲框机制筛放置在预先放有筛网清理托盘的空筛放置工位上，重复上述过程，并按从大孔到小孔次序放置带孔筛网，直至将筛孔直径为2mm的冲框机制筛放置到空筛放置工位的最上方；然后利用夹筛机械手夹紧筛网清理托盘，并将其上的8mm和2mm筛网框架一起转运至筛分工位，重复筛分过程，将筛网孔里的颗粒振出，之后将清理后的筛网按次序倒料后并放置在托盘放置工位，筛网清理托盘倒料后放置在空筛放置工位，完成筛网清理；
(3.2)将振动筛分机上的接料托盘运至称重工位进行称重，并上传称重数据，再将称重后的物料倒掉后，将倒料后的接料托盘放回筛分工位上。
(4)筛网归位至接料工位，等待下一个开始指令。
具体过程如下：利用夹筛机械手的夹紧、旋转、升降和转工位功能，将放置于接料托盘放置工位上的8mm和2mm筛网框架按次序叠放到送料工位后，再通过工位旋转机构的旋转将筛网归位至接料工位，整个流程结束，等待下一个开始指令。
在实际应用过程中，采用上述焦类颗粒度在线检测系统进行焦类成品颗粒度在线检测，将其筛分结果与人工分析筛分进行对比(参见表1所示)，从表1中可以看出本发明的焦类颗粒度在线检测系统及检测方法自动十分的颗粒集中度与人工筛分相当，完全可以替代人工操作。
表1在线检测与人工筛分颗粒集中度比对误差
综上所述，本发明的焦类颗粒度在线检测系统及检测方法，通过在线自动取样、自动筛分以及称重，整体稳定性好，检测效率高，整个过程不需人工参与，可以全天候自动对成品焦颗粒度进行在线自动检测，从而实现颗粒度的实时有效跟踪；该焦类颗粒度在线检测系统及检测方法，可将取样成品焦按照不同颗粒等级在线分级的自动筛分和分级称重系统以及自动统计、记录、存储不同颗粒度等级重量；该焦类颗粒度在线检测系统及检测方法，能够解决目前焦类成品颗粒度采用人工取样后筛分，筛分结果代表性较差，无法在线实时对颗粒度分级的有效跟踪的技术难题问题。
本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本发明，而并非用作为对本发明的限定，只要在本发明的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本发明的权利要求书范围内。
Claims (10)
1.一种焦类颗粒度在线检测系统，其特征在于，包括
筛分平台，其上设有托盘放置工位、筛分工位、称重工位、废料回收工位以及空筛放置工位；
进料转台，设于所述筛分平台上，该进料转台上设有接料工位、送料工位以及工位旋转机构；
夹筛机械手，设于所述筛分平台上；
振动筛分机，设于所述筛分工位上，该振动筛分机设有振动机构、筛分机构以及筛分压紧装置；所述筛分机构设于所述振动机构上，所述筛分压紧机构设于所述筛分机构上；
防尘罩，设于所述筛分工位上方，该防尘罩通过防尘罩升降机构实现升降；
电子秤，设于所述称重工位上；
采集单元，其包括设于所述振动筛分机上的粉尘浓度监控传感器、设于所述电子秤上的称重传感器以及采集所述筛分平台上图像信息的视觉摄像机组；
远程终端计算机，其内置PLC控制器，该PLC控制器实时接收和分析所述采集单元所采集的信息，并控制所述进料转台、夹筛机械手、振动筛分机以及防尘罩运动。
2.根据权利要求1所述的焦类颗粒度在线检测系统，其特征在于，所述废料回收工位下方设有废料回收桶，该废料回收桶通过回转机构安装在所述筛分平台下方；和/或
所述接料工位通过接料工位升降机构实现升降；和/或
所述夹筛机械手上设有机械手夹紧机构、机械手升降机构、机械手旋转机构以及机械手翻转机构；和/或
所述筛分机构包括依次设于所述振动机构上的接料托盘以及设于所述接料托盘上的多个筛网；所述多个筛网包括第三筛网、第二筛网和第一筛网；所述第一筛网的筛孔直径大于所述第二筛网的筛孔直径，所述第二筛网的筛孔直径大于第三筛网的筛孔直径；和/或
所述筛分压紧装置包括筛分压紧机构以及设于所述筛分压紧机构上的筛分压紧盖，该筛分压紧盖通过所述筛分压紧机构压紧所述筛分机构。
3.根据权利要求2所述的焦类颗粒度在线检测系统，其特征在于，所述第一筛网为筛孔直径为8mm的冲框机制筛；所述第二筛网为筛孔直径为5mm的冲框机制筛；所述第三筛网为筛孔直径为2mm的冲框机制筛。
4.根据权利要求3所述的焦类颗粒度在线检测系统，其特征在于，所述焦类颗粒度在线检测系统上还设有除尘风机。
5.根据权利要求4所述的焦类颗粒度在线检测系统，其特征在于，所述PLC控制器分别通过控制所述进料转台、夹筛机械手、振动筛分机、防尘罩以及除尘风机上设置的电机，控制所述进料转台、夹筛机械手、振动筛分机、防尘罩以及除尘风机运动。
6.一种焦类颗粒度在线检测方法，采用如权利要求1-5任一项所述的焦类颗粒度在线检测系统，其特征在于，包括以下步骤：
(1)各工位复位，电子秤的称重清零；
(2)取样，接送料，并将待筛分物料移位至筛分工位后进行筛分；
(3)将筛分后的物料分级称重，并上传称重数据，随后将称重后的物料倒掉并清理筛网；
(4)筛网归位至接料工位，等待下一个开始指令。
7.根据权利要求6所述的焦类颗粒度在线检测方法，其特征在于，所述步骤(1)中，所述各工位复位包括以下工序：
(1.1)筛分工位空置；
(1.2)称重工位空置；
(1.3)接料工位上按顺序依次放置接料托盘、筛孔直径为2mm的冲框机制筛和筛孔直径为8mm的冲框机制筛；
(1.4)工位旋转机构复位；
(1.5)工位升降机构上升，至接料工位上的筛孔直径为8mm的冲框机制筛上边沿贴紧接料口。
8.根据权利要求5所述的在线检测方法，其特征在于，所述步骤(2)中，所述筛分过程包括以下工序：
(2.1)筛分压紧装置下降工序；
(2.2)防尘罩下降工序；
(2.3)真空脱尘；
(2.4)振动筛分；
(2.5)粉尘浓度监控；
(2.6)防尘罩复位以及筛分压紧装置复位。
9.根据权利要求5所述的焦类颗粒度在线检测方法，其特征在于，所述步骤(3)的具体过程为：
(3.1)将振动筛分机最上层的筛网转运至称重工位进行称重，并上传称重数据，再将称重后的物料倒掉，将倒料后的筛网放置在预先放有筛网清理托盘的空筛放置工位上，重复上述过程，直至振动筛分机最下层的筛网放置到空筛放置工位上，然后清理筛网；
(3.2)将振动筛分机上的接料托盘运至称重工位进行称重，并上传称重数据，再将称重后的物料倒掉后，将倒料后的接料托盘放回筛分工位上。
10.根据权利要求9所述的焦类颗粒度在线检测方法，其特征在于，所述步骤(3.1)中，所述清理筛网过程为：通过夹筛机械手将筛网清理托盘及其上放置的筛网一起转运至筛分工位，然后重复所述筛分过程，将所述筛网筛孔里的颗粒振出，之后将清理后的筛网按次序倒料后并放置在托盘放置工位，所述筛网清理托盘倒料后放置在所述空筛放置工位。
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