CN1153712C - 伞形转向齿轮整体驱动传动装置 - Google Patents

Abstract

一种具有两个主啮地轮(5)的电动运载装置，这两个主啮地轮(5)在运行时通过一个自动传动装置(5)连接至驱动电动机(10)，而通过一个可位移的伞齿轮(7b)连接至转向电动机(20)，该伞齿轮(7b)使主啮地轮(5)的旋转速度得以在相反方向进行改变。

Description

伞形转向齿轮整体驱动传动装置

本发明领域

本发明涉及一种行星式驱动机构，此机构用于诸如运送残疾人的轮椅或相似运载装置、机器人底座、或任何要求能转动达360度而没有运载装置线性移动的运载装置等的电动运载装置。更特别的是，本发明涉及一种电动运载装置用的、较之本发明人现有美国专利5,275,248公开的改进的行星驱动系统。

本发明背景

本发明人前述现有专利公开了一种机动轮椅的新型驱动机构，该机构应用两台双向电动机，一台用于驱动轮椅，另一台用于产生轮椅的转向。驱动电动机按操纵者选择的方向通过两个分开的行星齿轮系统产生两个主啮地轮的同时旋转，这两个行星齿轮系统在运行中通过设置在相应行星系统的行星齿轮安装壳上的管杆臂分别与这样的轮子相连接。受操纵者控制的转向电动机产生行星系统中环齿轮的相对旋转，这造成一个轮子的旋转速度不同于另一轮子的旋转速度，从而使轮椅转向。

虽然公开在本发明人前述专利中的轮椅的驱动和转向机构的运行较现有技术中的机构有显著改进，但不断的开发活动使这一行星驱动和转向机械更为改进，从而为残疾操纵者提供了进一步方便和增进的安全性。例如，在现有技术中的机动轮椅通常对每一主啮地轮需要一台单独的驱动电动机。对轮椅的主啮地轮需要两台驱动电动机的理由在于，一台单独的驱动电动机要求将主啮地轮连接以进行同时旋转。这样就要求由较小的次啮地轮或次啮地轮组产生转向。

通过次啮地轮或次啮地轮组产生机动轮椅或任何其它装有轮子的运载装置的转向要求具有灵敏的转向能力，这必然造成轮的大转弯半径。这在诸如一般的家庭或百货商店的拥挤场所，使轮椅操作成为一个严重的问题。

除非轮椅乘坐者有足够的力气，脱开两个轮子间的驱动连接，人工在相反方向转动轮子，否则不可能通过相反转动两个主啮地轮使轮椅在极小的地方内转动。

对于任何电动运载装置的主啮地轮使用的两台驱动电动机，如果这两台驱动电动机机械上不相互连接，则必然要求复杂的电子控制器以保持两台驱动电动机的同步。考虑到由于每一轮子遇到地面情况的变化，因而每一主啮地轮要求的转矩可能不同，这意味，电动机速度不断调节，主啮地驱动轮的真正同步很难达到。这样，现有技术的轮椅总是沿着摆动的路径在运动。

此外，即将对所有机动轮椅实施的安全规程将轮椅的最高速度限止在每小时约9.654公里(6英里)左右。因而轮驱动电动机或电动机组的最高速度必须限止在每小时约9.654公里(6英里)在水平地或地面上驱动轮椅。

众所周知，双向电动机(以及内燃机)的最大转矩和电动机输出是在电动机旋转速度为1800至3000rpm量级时达到的，因而要比轮椅和相类似运载装置在每小时9.654公里(6英里)速度运行时的主啮地轮的通常旋转速度大许多倍。从而根据这种驱动轮的直径不同，电动机与驱动轮的旋转速度比为20-50比1的量级。当有两台电动机时，就要求有两台尺寸和重量远比轮椅其它零件大得多的齿轮箱来连接驱动。

在公开于本发明人前述的美国专利的机构中，一台单独的驱动电动机通过齿轮比基本为一比一的皮带驱动器连接至一根传动轴上，此轴具有一个固定于此的小齿轮，并驱动一个基本与两个行星齿轮系统中的环齿轮尺寸相同的大齿轮。此大齿轮具有两个行星系统的两个恒星齿轮，这两个恒星齿轮一体形成在其相对端部上以提供一个大轮比齿皮带驱动。此齿轮比，加上在行星齿轮系统中固有的齿轮比使轮子旋转速度相对最佳电动机旋转速度大大降低，且无需将行星齿轮系统的尺寸增加至不能容忍的大小。从而电动机可在一个最佳电动机速度下运行，且无需超过前述轮椅的每小时六里的最高速度。

但是，当遇到上坡或软地面时，此最佳电动机速度就不能维持轮椅的要求速度。在陡坡上，电动机可能发生失速和钝化。在下坡时，轮椅速度可能超过每小时9.654公里(6英里)的限制，除非残疾操纵者采取行动减少电动机速度，或采用手动刹车，这时，一种速度响应安全开关将运转，切断向驱动电动机的功率。

本发明人前述美国专利的机动轮椅电动机和转向机构碰到的再一个问题是双向转向电动机与两个行星齿轮驱动系统之间连接机构的结构复杂，此机构用于引起两个行星轮驱动壳之间的速度差动，从而通过改变一个啮地轮相对另一啮地轮的速度，产生在要求方向上的轮椅转向。当一个轮子保持不动，而另一轮子转动时，最小转弯半径就是主啮地轮的横向间隔。原地转动运载装置时，一个主啮地轮有选择地在一个方向旋转，而另一主啮地轮在相反方向旋转，这要求在由转向电动机驱动的齿轮系中另外包含一根反向轴和齿轮。

最后，最好是转向电动机至驱动轮之间的连接能更快捷。

本发明简述

本发明的目的是提出一种电动轮椅或相似的由电动机驱动的、装有轮子的运载装置的改进型驱动和转向机构，它能克服前述现有技术机构中的问题。

本发明采用了两台双向电动机，一台用于同步驱动运载装置的两个主啮地轮，另一台用于产生使两个啮地轮旋转速度差动，从而使轮椅动力转向。

在本发明的第一实施例中，在运行中驱动电动机与两个行星齿轮系统中的环齿轮相连接。在第二实施例中，在运行中驱动电动机与两个行星齿轮系统中的恒星齿轮相连接。

在两个实施例中，行星齿轮壳在运行中均各自与轮椅的啮地轮连接，通过应用一个由转向电动机操纵的蜗轮，阻止本发明第一实施例中的恒星齿轮的相对旋转，或阻止第二实施例中的环齿轮的相对旋转，以便在转向电动机未激励时，在相等速度下旋转所述啮地轮。

在两个实施例中，驱动电动机均通过一个自动传动机构连接至一根传动轴，在最佳实施例中，自动传动机构可包括两个由皮带连接的、直径可调节的V形皮带轮。本发明的第一实施例中，传动轴通过小齿轮或链条链轮连接至分别形成在两个行星齿轮系统的环齿轮外侧的加大齿轮或链轮上。在第二实施例中，一个单独的加大齿轮或链轮可一体地成形在，或用其它方式共同旋转地连接至两个行星齿轮系统的恒星齿轮。

在第一实施例中，两个行星齿轮系统的每一行星齿轮安装壳具有一根轴，其上安装有一个小齿轮，它驱动一个固定在相应的向内伸出的轴端部上的较大齿轮，在此轴上安装着一个主啮地轮。在第二实施例中，行星齿轮安装壳各自直接驱动啮地轮安装于其上的轴。

在两个实施例中，驱动电动机轴上的直径可调节的V形皮带轮具有一个轴向可调节侧，假如啮地轮遇到上坡或软的表面，则此侧随着电动机速度或传送的转矩而移动以增加电动机相对啮地轮的速度，或者，当遇到下坡或较好的表面时，则减少电动机相对啮地轮的速度。

在本发明的第一和第二这两个实施例中，转向电动机在运行中与第一伞齿轮相连接，该第一伞齿轮的轴线垂直于行星驱动系统的轴线。此第一伞齿轮可由操作者进行轴向移动。

如前所述，在第一实施例中，驱动电动机在运行中通过一个自动传动机构与两个行星齿轮驱动系统的环齿轮相连接。一对伞齿轮隔开、相对地固定至两个相对的恒星齿轮上。接着，第一伞齿轮由操纵者轴向位移进入与所述伞齿轮对的啮合。当转向电动机以操纵者选择的方向进行通电时，两个行星齿轮系统的恒星齿轮按所述方向相对转动，从而产生两个行星齿轮壳旋转速度的变化，因此改变两个主啮地轮的速度，按操纵者所选的方向引起转向。

假如驱动电动机断电，转向电动机的运行将产生两个啮地轮的相等、但相反的旋转，造成运载装置就地转弯。

在第二实施例中，驱动电动机在运行中通过自动传动机构连接至两个行星系统的恒星齿轮。第二传动轴设置成与行星驱动系统的轴线相平行，而一对伞齿轮则隔开、相对地安装在第二传动轴上。这些伞齿轮各自具有两个一体的齿轮，它们分别与形成在两个行星齿轮系统的每个环齿轮外周边上的齿轮齿相啮合。第一伞齿轮可由手动移动进入与第二传动轴上的两个伞齿轮啮合。

在本发明的第二实施例中，转向电动机以操作者所选的方向使第一伞齿轮的旋转就引起行星齿轮系统环齿轮的相反方向的旋转速度改变，因而产生两个主啮地轮的所选的速度改变，从而实现运载装置的转向。这样，通过断开驱动电动机，只应用转向电动机就可能实现就地转弯。

前述驱动机构提供了一个电动机与主啮地轮之间的适当的齿轮比，从而不管操纵者对常规电动机速度控制器的设定如何，使电动机都能在最佳速度下运行。在两个实施例中，结合在驱动电动机与主啮地轮之间的驱动连接中的自动传动装置都能自动改变齿轮比以保持最佳电动机速度及操纵者所选的地面速度，而与地面状况无关。

对本领域的普通技术人员而言，本发明的其它目的和优点通过结合附图进行的说明并将变得更为清晰。

附图简述

图1为一把轮椅的示意性侧向透视图，该轮椅具有实施本发明的动力驱动和转向机构。

图2为图1中轮椅的垂直截面图，为清楚起见，差速变速器壳部分及其它零件均被卸去，它表示本发明的一个实施例，这时驱动电动机在运行中与两个行星齿轮系统的两个环齿轮相连接。

图2A与图2相似，但表示转向电动机与两个行星齿轮系统的恒星齿轮相脱开。

图3是与图2相似的视图，但表示本发明的第二实施例，其中驱动电动机在运行中与两个行星齿轮系统的恒星齿轮相连接。

图3A是图3相似的视图，但表示转向电动机与两个行星齿轮系统的环齿轮相脱开。

图4一种自动传动装置的最佳实施例示意图，此传动装置连接在图2、2A、3和3A的驱动电动机和两个行星齿轮系统之间。

图5是驱动和转向电动机的控制装置的示意电路图。

最佳实施例详细说明

请参考图1，图中示意地表示了一种包含本发明的、装有轮子的电动运载装置，所示的特定运载装置是轮椅1，但发明可应用于任何其它类型的、主要有机动性要求的、电动机驱动的装有轮子的运载装置。

轮椅1包括一个铰接框架2，此框架2的各种框架零件通常用焊接或机械紧固件紧固在一起。框架2限定了一个电池舱2a，在其中安装了电池3。框架2还安装有一对横向隔开的轴承支承2b(图2)，它们分别为主驱动轴4的内端提供了轴承支承。主啮地轮5则分别安装在主驱动轴4向外伸出的端部上。

从框架2向后伸出着一对上连杆2b和一条下摆动臂2c，它们形成一个平行四边形，并终止于横梁6b，该横梁6b包含两个垂直轴套6a，构成两个横向分开的、后脚轮6的轴颈。后轮6相对框架2的垂直位置可通过一个弹簧/吸震连杆27加以改变，此弹簧/吸震连杆27安装在连至下摆动臂2c的平行四边形连杆2b和框架2的上后部分之间。连杆27可以是一个气缸或是一个弹簧，这随操纵者驱动轮椅1的爱好而定。气缸或弹簧可与粘性阻尼气缸相结合。

座椅结构物9包括一件可以是软垫的座椅零件9a、可以是向后靠的靠背部分9b、向前和向下突出的腿支承9c、和通常的脚支承9d，所有这些部件通常都安装在框架2上。特别要指出的是，根据描述的结构物，由于电池的重量或下文要讨论的其它能源放置在啮地轮5的轴线后，结构物的重心，包括座位上的乘坐者的重量在内，位于主啮地轮5的水平旋转轴线后部。

差速变速器齿轮壳体8被支承在两个轴承支承2b之间，而盖部件2e固定在框架2上，它将差速变速器齿轮壳体8的两端部封闭在内，还限定了一个腔2f，在其中放置了一个大齿轮4a，此大齿轮4a形成在或固定于主驱动轴4的两个内端上。

差速变速器壳体8在各端限定了安放轴承8a的凹穴。轴承8a分别支承着行星齿轮壳12b的轴端12c。轴12c的外端具有成形于其上、并与大齿轮4a啮合的小齿轮齿12d。行星齿轮壳具有加大的内端12a，它可转动地安装着三个角向隔开的行星齿轮12。这样，行星齿轮壳12b的旋转造成啮地轮5的较低的旋转速度。

行星齿轮壳12b的内端各自设置有轴向凹穴，该凹穴用于可旋转地安装恒星齿轮轴11a的两端。两个恒星齿轮11分别安装在恒星齿轮轴11a上，径向对准两组三个行星齿轮12并与它们啮合。

两个环齿轮13各自与两组行星齿轮12协同动作。每一环齿轮13的内齿13e成形在一个中空截头锥体形环齿轮安装架13a的放大内端上。每一环齿轮安装架13a的小外端13b则由安装在差速变速器齿轮壳体8中的轴承13c和13d进行可转动的支承。每一环齿轮13的内齿13e按常规方式与行星齿轮12的相应齿啮合。这样，两个常规的行星齿轮系统15a和15b就横向隔开地、同轴地设置在齿轮壳8中。

请参考图2，并假定用电池驱动的可逆电动机以驱动机动轮椅，电动机10按常规地由皮带10b支承在框架2上，或支承在差速变速器齿轮装置壳体8上，且其轴线水平地、与主啮地轮5的轴线平行地放置。

电动机10具有一根向外突出的输出轴10a。输出轴10a通过任何一种常规的自动传动机构50与第一传动轴16连接以进行驱动，一种较好的自动传动机构形式示于图5中，并将在下文加以说明。按照电动机轴10a的速度或传送给传动轴16的转矩的不同，自动传动装置50能提供的电动机输出轴10a与传动轴16之间的齿轮比最好在约正的2-1到负的1-2的范围。

第一传动轴16支承在两个横向隔开的轴承16a和16b上，而这两个轴承16a和16b则安装在设置于差速变速器齿轮壳体8的适当凹穴中。在示于图2和2a的本发明的第一实施例中，一对小齿轮16c和16d固定至传动轴16上，其固定位置分别与两个行星齿轮驱动系统15a和15b的两个环齿轮13的外轮齿13f相对准。

因此，假如应用下文欲加以说明的装置阻止恒星齿轮11转动，则两组行星齿轮12均通过电动机10围绕它们各自的恒星齿轮11同步地转动，从而两个主啮地轮5同步地被驱动，运载装置将直线运动。另一方面，如果恒星齿轮11可自由转动，则无需对电动机10通电，可手动地移动运载装置，并通过轮5的差动旋转进行转动。

为了通过有选择地改变两个啮地轮5的相对旋转速度以产生转向，每一恒星齿轮11固定至，或一体地形成在伞齿轮7上。伞齿轮7彼此分开并向内面对面地放置。

第三伞齿轮7a可旋转地安装在差速变速器壳体8内，以便围绕一相对于恒星齿轮轴11a的轴线垂直、且沿径向的轴线旋转。伞齿轮7a具有一根轴向伸展的中空轴7b，它可滑移地安装在大蜗轮17的刻有键槽的中心孔17a中，该大蜗轮17具有中空短轴17b，它们相应地安装在轴承17c和17d中。轴承17c设置在中空盖结构物18中，此盖结构物18按常规安装在设置于差速变速器壳体8内的一个开口8f中。而轴承17d则安装在设置于差速变速器壳体8内的一个凹穴8g中。

第三伞齿轮7a可以从图2所示的与行星系统10的伞齿轮7相啮合的径向向内位置手动位移至图2A所示的与伞齿轮7脱开的径向向外位置。在啮合位置时，伞齿轮7a的旋转将引起恒星齿轮11的相反转动，产生行星齿轮壳12旋转速度的变化，从而产生主啮地轮5的旋转速度的变化，引起运载装置的转向。

伞齿轮7a在相对伞齿轮7啮合和脱开位置之间的位移是由手动操作插杆19人工完成的，此插杆19穿过盖18中的密封18a，并横越大蜗轮17的中心孔17a。如图2所示，插杆19的向下运动将引起制动球18b的向外位移，将伞齿轮7a锁紧在其与伞齿轮7的啮合位置。提升插杆19将使制动球18b缩回，并将第三伞齿轮7a提升至其如图2A所示的脱开位置。于是转向电动机20与行星驱动系统15a和15b脱开，使轮椅1得以进行不受阻碍的手动运动。

伞齿轮7a的旋转是由转向电动机20完成的，转向电动机20由皮带20a固定至差速变速器齿轮装置壳体8。转向电动机20是双向直流电动机，由电池3供电，并驱动一个小蜗轮21，它转而又驱动大蜗轮17。当驱动电动机10通电时，第三伞齿轮7a驱动伞齿轮7，它们转而又在相反方向驱动恒星齿轮11，从而改变两个啮地轮5的相对旋转速度，引起运载装置的转向。假如驱动电动机10没有通电，且伞齿轮7a位于其啮合位置，于是转向电动机20将引起两个地轮5的反向转动，使运载装置就地转动。

请参考图3和3A，图中展示了本发明的第二实施例。图3和3A中用相似的标号表示图1、2和2A中已说明过的零件。在本发明的第二实施例中，主啮地轮5分别直接连接至行星齿轮支架壳12’b的细长轴部分12c的外端，轴部分12c则分别支承在设置于差速变速器齿轮壳体8’中的横向隔开的轴承8’a内。行星齿轮支架壳12’b的内端具有安放着轴承12’e的轴向中心孔12’d，轴承12’e则分别可转动地支承着恒星轮轴11’a的相对端，两个行星齿轮系统15’a和15’b的恒星齿轮11则横向隔开、共同旋转地安装和固定在恒星齿轮轴11’a上。这样，轮5就由行星齿轮壳直接驱动，而不是像第一实施例那样由被连接的中间齿轮加以驱动。

用于同步驱动啮地轮5的电动机10的动力通过链式驱动器30施加至两个行星齿轮系统15’a和15’b的恒星齿轮11上，链式驱动器30将第一传动轴16上的小链轮16a连接至固定在恒星齿轮轴11’a上用于进行共同旋转的大链轮11’b。

此外，可替代地用一个小大齿轮(未表示)来产生驱动连接。在两种情况，两个行星齿轮系统15’a和15’b的恒星齿轮11都是由电动机10通过自动传动装置50和由传动轴16出发的大齿轮比的连接来进行驱动的。

环齿轮13’除具有与行星齿轮12啮合的常规内齿13’b外还设置有外齿13’a。为驱动环齿轮13’，一对伞齿轮22可旋转地、轴向隔开地安装在第二传动轴21上。轴21安装在轴承23上，轴承23则按常规地安装在差速变速器齿轮壳体8’中。每一伞齿轮22设置有一根轴向臂22a，在其上形成有齿22b，这些齿可与成形在环齿轮13’上的外齿13’a相应地啮合。由于两个伞齿轮22在相反方向转动引起两个环齿轮13’在相反方向转动，从而产生两个主啮地轮5的旋转速度在相反方向的改变。

为在相反方向旋转伞齿轮22，应用了图2和2A所示的发明修改方案的同一机构。转向电动机20驱动蜗轮21，它转而又驱动大蜗轮17，该大蜗轮17具有限定或安装着伞齿轮7a的套臂，伞齿轮7a可与第二传动轴21上的两个伞齿轮22啮合。手动插杆19引起第三伞齿轮7a从图3所示的与伞齿轮22啮合的位置轴向位移至图3A所示的脱开位置。这样，本发明第一实施例的所有操作特征均可应用于第二实施例。

现请参考图4，图中展示了一个自动传动装置50的较佳形式，其零件均由可市场采购。这样，转矩响应、直径可调的V形皮带轮60被固定至电动机轴10a上。这样的皮带轮具有一个固定侧61和一个轴向可位移侧62，该侧62可根据皮带52转送的转矩而进行轴向移动。

第二速度响应的、可调V形皮带轮70安装在传动轴16上。此皮带轮具有一个轴向固定侧71和一个速度响应、轴向可调V形侧72。这样，当电动运载装置的主啮地轮5遇到上坡或软地面时，最终形成的转矩增加及驱动电动机10的减慢将产生从动皮带轮70有效直径的增加，及驱动皮带轮60的有效直径的相应增加，从而自动增加电动机相对啮地轮的齿轮比，防止驱动电动机的失速和烧毁。

虽然应用两个所述的可调皮带轮是较受推荐的，但下述设置也可达到满意的结果，即只使用转矩响应或速度响应皮带轮中的一种皮带轮，加上一个皮带收紧皮带轮，以去除由于可调皮带轮有效直径改变产生的皮带52的松弛。

前述每种可调皮带轮均可由市场采购到，如印地安那州、里却蒙得的康万得工业公司(Comet Industries of Richmond，Indiana)，因而不必进一步说明。

图5示意地表示了根据操纵者选择的速度和方向控制电动机10和20运行的电路。相信此电路对电动运载装置技术领域的任何一般技术人员都是很显然的。

人们也承认，本发明的装置也可用于诸如机器人轮底盘的遥控运载装置，只要应用一个电磁线圈以操纵伞齿轮啮合控制插杆19，并应用电磁信号来操纵插杆的电磁线圈，控制驱动电动机10和转向电动机20的方向和速度。

在本发明的保护的范围之内，电动机驱动运载装置技术领域的一般技术人员显然很容易地对此发明进行很多修改。

Claims (9)

1、一种装有轮子的电动机驱动运载装置，该装置包括：

一框架，它限定横向隔开、同轴对准的轴承；

一对轴，它们分别支承在所述轴承中以便围绕水平轴线进行旋转，所述轴具有分别伸出在所述轴承之外的端部分；

一对主啮地轮，它们分别被所述轴的所述端部分所驱动；

次啮地轮，它安装在所述框架上，并与所述主啮地轮在纵向隔开；

一对相同的行星齿轮驱动系统，它们分别轴向隔开、同轴地安装在所述框架上，每一所述行星齿轮驱动系统包括一个恒星齿轮、

一个行星齿轮壳、若干角向隔开安装在所述壳上并与相应恒星齿轮协同动作的行星齿轮、以及一个环齿轮，它围绕所述行星齿轮，且具有与相应行星齿轮系统的每一所述行星齿轮协同动作的内齿；

所述行星齿轮壳在运行中相应与所述轴相连接；

一台安装在所述框架上的第一双向电动机；

对所述第一电动机的旋转方向进行选择和通电的装置；

在运行中将所述第一电动机连接至每一所述行星齿轮驱动系统的所述恒星齿轮和环齿轮之一的装置，以便当所述一对系统的所述恒星齿轮和所述环齿轮中的另一个被固定而防止相对运动时，以相同的速度同时驱动所述轴和主啮地轮；

一台安装在所述框架上的第二双向电动机；

对所述第二双向电动机的旋转方向进行选择和通电的装置；

一个主伞齿轮，它轴向可位移地安装在所述框架上，以便围绕垂直所述行星齿轮系统轴线的轴线进行旋转，所述主伞齿轮可在由所述第二电动机选择的方向上旋转；

将所述第二电动机驱动连接到所述主伞齿轮的蜗轮；

外轮齿，它们绕每一所述环齿轮的的外周边形成；和

用于轴向移动所述主伞齿轮以便与所述另一个的恒星齿轮或环齿轮进行运行啮合的装置，所述恒星齿轮和环齿轮的所述另一个与所述第一电动机在运行中不连接，因而所述第二电动机的通电会改变所述主啮地轮的相对旋转速度，从而产生运载装置的转向。

2、如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第一电动机在运行中与所述二个行星齿轮驱动系统的所述环齿轮连接，而所述恒星齿轮设置有相对、分隔、同轴的主斜齿；所述主伞齿轮可与所述主斜齿相啮合。

3、如权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：

所述用于轴向移动所述主伞齿轮与所述环齿轮啮合的装置，

一第三轴，它与所述行星系统的轴线相平行地安装在所述框架上，并邻近所述环齿轮；

一对第二伞齿轮，它们轴向隔开且相对地、可旋转地安装在所述第三轴上；

所述第二伞齿轮对中的每一伞齿轮都具有一相应邻近所述环齿轮的管状臂，它具有轮齿可相应地与成形在每一所述环齿轮周边上的所述外轮齿相啮合；以及

当所述主伞齿轮与所述第二伞齿轮对协同运作时，以通过对所述第二双向电动机通电来以相反方向驱动所述环齿轮。

4、如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述运载装置是一以电动机为动力的轮椅；而且，用于在运行中将所述第一电动机连接至每一所述行星齿轮驱动系统的所述恒星齿轮和环齿轮之一的所述装置包括自动转矩传动装置，该传动装置用于同时驱动所述啮地轮；

用于设定通过所述第一双向电动机产生的所要求的运载装置运行速度的装置；

所述自动转矩传动装置可改变所述第一双向电动机和所述主啮地轮之间的传动比，以保持所述要求的轮椅运行速度。

5、如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述自动转矩传动装置包括一对由一条V形皮带相互连接的V形皮带轮；

所述V形皮带轮中至少有一个具有转矩响应装置，用以增大、减小所述V形皮带与所述V形皮带轮啮合的直径；和

保持所述V形皮带的预定间隙水平的皮带收紧皮带轮。

6、如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述自动转矩传动装置包括一对由一条V形皮带相互连接的V形皮带轮；

所述V形皮带轮中至少有一个具有速度响应装置，用以增大、减小所述V形皮带与所述一个V形皮带轮啮合的直径；和

保持所述V形皮带的预定松弛水平的皮带收紧皮带轮。

7、如权利要求4所述的装置，其特征在于，此装置还包括手动操纵装置，用以轴向移动所述主伞齿轮，使其与伞齿轮齿可运行地啮合。

8、如权利要求7所述的装置，其特征在于，还包括：

所述可手动操纵装置，

所述伞齿轮齿形成在相互隔开、相对的每一个所述行星齿轮驱动系统的所述恒星齿轮上；

所述主伞齿轮可旋转地安装在所述框架上，通过轴向运动与所述伞齿轮齿同时进行啮合；和

将所述第二双向电动机驱动地连接至所述主伞齿轮的装置，用以同时在相反方向产生所述主啮地轮的旋转运动，从而产生运载装置的转向。

9、如权利要求1所述的装置，其特征在于，用于在运行中连接所述主伞齿轮与所述两行星齿轮驱动系统的所述恒星齿轮可运行地啮合的所述装置包括相对、相邻地设在每一所述恒星齿轮上的斜轮齿；由此，所述主伞齿轮可轴向移动，与设在每一所述恒星齿轮上的斜轮齿同时啮合，使所述恒星齿轮以相反方向旋转，从而使运载装置转向。

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