CN115369531B - 一种用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置 - Google Patents

一种用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置 Download PDF

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Abstract

本发明涉及环锭细纱机找钢丝圈的技术，具体为一种用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置，其包含钢丝圈抓手、钢丝圈抓手驱动装置以及钢丝圈定位部件，所述钢丝圈抓手为能套在管纱外侧的空心圆筒状部件或杆状部件，钢丝圈抓手转动形成的轨迹为直径与钢领相当的筒状，所述钢丝圈定位部件为钢丝圈阻挡部件或钢丝圈检测部件；所述钢丝圈阻挡部件是在钢丝圈抓手驱动装置的安装基础上、位于钢丝圈抓手外远离细纱机一侧的、铅垂方向的杆状部件；所述钢丝圈检测部件是安装在钢丝圈抓手驱动装置的安装基础上直接或间接检测钢丝圈是否运动至钢领远离细纱机一侧的钢丝圈检测传感器，本发明找钢丝圈装置工作可靠，只要钢丝圈在钢领上，一定能找到。

Description

一种用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置
技术领域
本发明涉及环锭细纱机找钢丝圈的技术，具体为一种用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置，其包含钢丝圈抓手、钢丝圈抓手驱动装置以及钢丝圈定位部件，所述钢丝圈抓手为能套在管纱外侧的空心圆筒状部件或杆状部件，钢丝圈抓手转动形成的轨迹为直径与钢领相当的筒状，所述钢丝圈定位部件为钢丝圈阻挡部件或钢丝圈检测部件；所述钢丝圈阻挡部件是安装在钢丝圈抓手驱动装置的安装基础上、位于钢丝圈抓手外远离细纱机一侧的、铅垂方向的杆状部件；所述钢丝圈检测部件是安装在钢丝圈抓手驱动装置的安装基础上直接或间接检测钢丝圈是否运动至钢领远离细纱机一侧的钢丝圈检测传感器，本发明找钢丝圈装置工作可靠，只要钢丝圈在钢领上，一定能找到。
背景技术
尽管目前已经开发出了用于环锭纺细纱机的自动接头装置，能够完成环锭纺细纱的自动接头，国内外也有一些环锭纺自动接头的相关专利，但实际的可行性、操作的成功率等等方面还存在明显的问题。关于环锭纺细纱自动接头的技术中，寻钢丝圈技术是其中的必要技术环节，寻找并定位钢丝圈是环锭纺细纱断头后接头的条件。公开的一些专利中采用了气流吹动钢丝圈或机械手协同找钢丝圈等技术，要么工作不可靠，要么结构复杂。
鉴于这些问题，本发明公开一种用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置，采用设置在钢领上方的转动体在转动过程中将钢丝圈移动至确定位置，与现有的环锭纺细纱找钢丝圈技术相比，本发明所述用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置工作稳定可靠，结构简单。
发明内容
对现有技术的不足，本发明提供一种用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置，
所述找钢丝圈装置包含钢丝圈抓手、钢丝圈抓手驱动装置以及钢丝圈定位部件，
钢丝圈抓手驱动装置驱动钢丝圈抓手具有沿铅垂方向以及垂直于细纱机长度方向的水平运动的自由度，同时有绕铅垂方向轴线转动的自由度，钢丝圈抓手转动自由度附加在铅垂方向及垂直于细纱机长度方向的水平方向自由度上；
所述钢丝圈抓手为能套在管纱外侧的空心圆筒状部件或杆状部件，钢丝圈抓手转动形成的轨迹为直径与钢领相当的筒状，钢丝圈抓手转动方向与纱管转动方向相反，钢丝圈抓手转动过程中通过其与钢领顶面接近位置将钢丝圈定位在钢领远离细纱机的一侧，圆筒状钢丝圈抓手接触钢领的材料优选为柔性材料，杆状钢丝圈抓手靠近钢丝圈顶面一端含有磁钢。
所述钢丝圈定位部件为钢丝圈阻挡部件或钢丝圈检测部件；
所述钢丝圈阻挡部件是安装在钢丝圈抓手驱动装置的安装基础上、位于钢丝圈抓手外远离细纱机一侧的、铅垂方向的杆状部件；
所述钢丝圈检测部件是安装在钢丝圈抓手驱动装置的安装基础上直接或间接检测钢丝圈是否运动至钢领远离细纱机一侧的钢丝圈检测传感器，钢丝圈检测传感器检测钢丝圈抓手转动过程中钢丝圈的移动位置，当钢丝圈移动到所需位置时钢丝圈抓手停止转动；钢丝圈抓手为杆状部件时，钢丝圈检测部件还可以是安装在钢丝圈抓手驱动装置的安装基础上检测钢丝圈抓手转动位置的传感器，通过检测钢丝圈抓手转动位置间接地检测钢丝圈的位置；
所述找钢丝圈装置包含抬导纱钩装置，所述抬导纱钩装置包括抬导纱钩部件以及抬导纱钩驱动机构，所述抬导纱钩部件为能伸到导纱钩下方将导纱钩抬起来的部件，抬导纱钩部件通过抬导纱钩驱动机构安装在钢丝圈抓手驱动装置的安装基础上，抬导纱钩部件相对于找钢丝圈装置具有沿垂直于细纱机长度方向的水平运动自由度，所述抬导纱钩部件末端包含沿细纱机长度方向的转动横杆，转动横杆具有绕铅锤方向轴线摆动的自由度，转动横杆依靠弹性力处于与细纱机长度方向平行的极限位置，转动横杆远离摆动轴线的末端只能向接近细纱机方向摆动。
籍由以上机构与装置，所述用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置的工作原理为：
当需用找钢丝圈时，钢丝圈抓手驱动装置驱动钢丝圈抓手连同抬导纱钩装置的抬导纱钩部件升至高于纱管顶端，抬导纱钩驱动机构驱动抬导纱钩部件伸到导纱钩下方，钢丝圈抓手驱动装置驱动抬导纱钩部件升起将导纱钩抬起，钢丝圈抓手套到管纱外侧后下降至钢丝圈抓手能推动钢丝圈在钢领上滑动的高度，钢丝圈抓手驱动装置驱动钢丝圈抓手转动，钢丝圈沿钢领转动至钢丝圈阻挡部件位置处钢丝圈停止转动，或钢丝圈转动至钢丝圈检测部件位置处钢丝圈抓手停止转动。本发明找钢丝圈装置工作可靠，只要钢丝圈在钢领上，一定能找到，
附图说明
图1为本发明用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置结构示意图。
图2为本发明用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置一种工作原理示意图。
图3为本发明用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置另一种工作原理示意图。
图4为本发明用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置配置的抬导纱钩装置原理示意图。
图中：1215.接头纱 1371.转动横杆 1372.横杆转动机座 1373.气缸导向导轨1374.抬导纱钩气缸机座 1375.抬导纱钩气缸 1411.寻钢丝圈Z轴电机 1412.寻钢丝圈Z轴丝杆 1413.寻钢丝圈Z轴丝杆螺母 1414.寻钢丝圈Z轴导轨 1415.寻钢丝圈Z轴滑块 1416.寻钢丝圈Z轴平台 1421.寻钢丝圈Y轴电机 1422.寻钢丝圈Y轴丝杆 1423.寻钢丝圈Y轴丝杆螺母 1424.寻钢丝圈Y轴导轨 1425.寻钢丝圈Y轴滑块 1426.寻钢丝圈Y轴平台 1431.抓手旋转步进电机 1432.抓手旋转传动同步带 1433.抓手旋转定位轴承 1434.钢丝圈挡杆144.钢丝圈抓手 1440.杆状钢丝圈抓手 41.钢领板 42.钢领 43.钢丝圈 44.纱管 45.导纱钩
具体实施方式
下面结合图例给出本发明一种用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置的几个具体实施例，这些实施例仅是对本发明的举例说明，并不构成对本发明权利要求的限制，本发明未述及之处适用于现有技术。
本发明一种用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置的实施例1(参见图1～图4)：
一种用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置，其包含钢丝圈抓手144、钢丝圈抓手驱动装置以及钢丝圈定位部件，
所述钢丝圈抓手144为能套在管纱外侧的空心圆筒状部件，钢丝圈抓手下边沿直径与钢领42直径相当，钢丝圈抓手下边沿能压住钢领上的钢丝圈43，
所述钢丝圈抓手驱动装置包括钢丝圈抓手旋转装置，所述钢丝圈抓手旋转装置包括安装在寻钢丝圈Y轴平台1426上的抓手旋转步进电机1431及抓手旋转定位轴承1433，钢丝圈抓手144安装在抓手旋转定位轴承1433内，抓手旋转步进电机1431通过抓手旋转传动同步带1432驱动钢丝圈抓手144转动，寻钢丝圈Y轴平台1426作为钢丝圈抓手驱动装置的安装基础，用于安装钢丝圈驱动装置；
所述钢丝圈定位部件为可对钢丝圈起到阻挡作用的部件，如图1所示，钢丝圈挡杆1434(作为钢丝圈定位部件)是与钢丝圈抓手144相邻固定悬臂安装在寻钢丝圈Y轴平台1426下方的杆状部件，钢丝圈挡杆1434与钢丝圈抓手144的转动中心间距与钢领直径相当，钢丝圈挡杆1434下端比钢丝圈抓手144下端稍长。
需要找钢丝圈时，钢丝圈抓手144中心与钢领中心对齐，钢丝圈抓手向下运动至其下边沿压住钢领上的钢丝圈，抓手旋转步进电机1431驱动钢丝圈抓手144转动，钢丝圈抓手144带动钢丝圈转动，当钢丝圈转动至钢丝圈挡杆1434所在位置时，由于钢丝圈挡杆1434下端比钢丝圈抓手144的下端稍长(更接近钢领顶面)，钢丝圈被阻挡停止运动，即使钢丝圈抓手继续转动，钢丝圈也不会继续转动，因此，只要钢丝圈抓手144转动超过一圈，一定能将钢丝圈送到钢丝圈挡杆1434所在位置。将找钢丝圈装置安装到细纱机上找钢丝圈时，使钢丝圈挡杆1434处于钢领远离细纱机的一侧，钢丝圈则停留在钢领远离细纱机的一侧，便于找到钢丝圈以后将接头纱1215穿过钢丝圈。
只要能起到在钢领远离细纱机的外侧阻挡住钢丝圈的作用，不限定钢丝圈挡杆1434铅垂方向固定悬臂安装在寻钢丝圈Y轴平台1426上，例如可以将作为钢丝圈定位部件的杆状部件沿与细纱机长度方向垂直的水平方向安装，当钢丝圈抓手144带动钢丝圈转动到钢领远离细纱机的外侧时，能将钢丝圈挡住就可以。
除了采用具有阻挡功能的部件作为钢丝圈定位部件外，还可以采用钢丝圈检测传感器作为钢丝圈定位部件。例如，以安装在寻钢丝圈Y轴平台1426上直接或间接检测钢丝圈是否运动至钢领42远离细纱机一侧的钢丝圈检测传感器作为钢丝圈定位部件，所述钢丝圈检测传感器可分为接触式和非接触式，能检测钢丝圈的钢丝圈检测传感器在断头检测系统中有成熟广泛的应用，非接触式主要包括光电式、电感式、霍尔式等传感器，或者采用图像传感器结合图像处理技术检测钢丝圈位置，接触式钢丝圈检测传感器由钢丝圈43运动时机械触发。钢丝圈检测传感器检测钢丝圈抓手144转动过程中钢丝圈43的移动位置，当钢丝圈43移动到钢领远离细纱机一侧时钢丝圈抓手144停止转动。
为了能在需要找钢丝圈时驱动钢丝圈抓手能沿铅垂方向及垂直于细纱机长度方向的水平方向运动，所述钢丝圈抓手驱动装置还包含沿铅垂方向的寻钢丝圈Z轴移动装置及水平的寻钢丝圈Y轴移动装置，应用找钢丝圈装置时，水平的寻钢丝圈Y轴移动装置的水平移动方向。
所述寻钢丝圈Z轴移动装置包括寻钢丝圈Z轴导向部件、寻钢丝圈Z轴驱动部件及寻钢丝圈Z轴平台1416，寻钢丝圈Z轴导向部件包括铅垂方向的寻钢丝圈Z轴导轨1414、沿寻钢丝圈Z轴导轨滑动配置的寻钢丝圈Z轴滑块1415，寻钢丝圈Z轴驱动部件包括寻钢丝圈Z轴电机1411以及与寻钢丝圈Z轴电机轴连接的寻钢丝圈Z轴丝杆1412，寻钢丝圈Z轴平台1416安装在寻钢丝圈Z轴滑块1415上，寻钢丝圈Z轴丝杆螺母1413安装在寻钢丝圈Z轴平台1416上，寻钢丝圈Z轴电机1411通过寻钢丝圈Z轴丝杆1412、寻钢丝圈Z轴丝杆螺母1413驱动寻钢丝圈Z轴平台1416沿铅垂方向水平往复移动。所述寻钢丝圈Y轴移动装置包括寻钢丝圈Y轴导向部件、寻钢丝圈Y轴驱动部件及寻钢丝圈Y轴平台1426，寻钢丝圈Y轴导向部件包括与细纱机长度方向相垂直方向水平安装在寻钢丝圈Z轴平台1416上的寻钢丝圈Y轴导轨1424、沿寻钢丝圈Y轴导轨滑动配置的寻钢丝圈Y轴滑块1425，寻钢丝圈Y轴驱动部件包括安装在寻钢丝圈Z轴平台1416上的寻钢丝圈Y轴电机1421以及与寻钢丝圈Y轴电机轴连接的寻钢丝圈Y轴丝杆1422，寻钢丝圈Y轴平台1426安装在寻钢丝圈Y轴滑块1425上，寻钢丝圈Y轴丝杆螺母1423安装在寻钢丝圈Y轴平台1426上，寻钢丝圈Y轴电机1421通过寻钢丝圈Y轴丝杆1422、寻钢丝圈Y轴丝杆螺母1423驱动寻钢丝圈Y轴平台1426沿垂直于细纱机长度方向水平往复移动。
当需用找寻定位钢丝圈时，寻钢丝圈Z轴移动装置及寻钢丝圈Y轴移动装置配合运动使钢丝圈抓手144运动至纱管44上方并与纱管同轴心位置。所述钢丝圈抓手144下端为锥段且端部尺寸接近或略小于钢领42内径，锥段表面附着摩擦系数较大的弹性填充，如硅胶等。钢丝圈抓手144由寻钢丝圈Z轴移动装置驱动自上而下压在钢领42上端内侧面，保证将钢丝圈43压住且外侧翘起，外侧翘起便于接头纱1215的挂入。抓手旋转步进电机1431驱动钢丝圈抓手144做旋转运动并由摩擦带动钢丝圈43沿钢领转动，钢丝圈挡杆1434在钢领远离细纱机的一侧将钢丝圈43阻挡并停住(如图2所示)。
本发明一种环锭纺细纱接头装置的实施例2(参见图1～图4)：
本实施例与环锭纺细纱接头装置实施例1的不同之处在于：
本实施例中将圆筒状的钢丝圈抓手144替换为一根杆状钢丝圈抓手1440(如图3所示)，杆状钢丝圈抓手1440旋转轨迹为与钢领大致形状相同的圆筒状，相当于将钢丝圈抓手144圆周方向切掉绝大部分仅保留纵向一根杆，采用杆状钢丝圈抓手1440找钢丝圈与采用圆筒状的钢丝圈抓手144过程类似，杆状钢丝圈抓手1440转动中心对准纱管中心后下降至杆状钢丝圈抓手1440下端接近钢领顶面高度，杆状钢丝圈抓手1440开始转动，转动过程中杆状钢丝圈抓手1440末端拖动钢丝圈沿钢领移动，当钢丝圈转动到接触钢丝圈挡杆1434时，被阻挡停止运动，可以将接头纱挂入钢丝圈。
为了提高可靠性，杆状钢丝圈抓手1440接近钢领的下端安装有磁钢，杆状钢丝圈抓手1440转动过程中杆状钢丝圈抓手1440末端的磁钢捕捉钢丝圈并拖动钢丝圈沿钢领移动，这样可以省去钢丝圈挡杆1434，只要检测杆状钢丝圈抓手1440转动位置就可以。为了防止管纱转动时纱头会推动钢丝圈在钢领上滑动造成找不到钢丝圈，杆状钢丝圈抓手转动方向与管纱转动方向相反，这样，既使管纱纱头甩动造成钢丝圈在钢领上滑动，杆状钢丝圈抓手只要转动一周，一定可以找到钢丝圈。
除了直接采用钢丝圈阻挡作为钢丝圈定位部件外，采用杆状钢丝圈抓手1440的情况下，可以采用安装在寻钢丝圈Y轴平台1426上检测杆状钢丝圈抓手1440转动位置的传感器作为钢丝圈定位部件，当检测到杆状钢丝圈抓手1440转动一整圈回到钢领远离细纱机一侧时，就认为钢丝圈已经到达钢领远离细纱机一侧的位置，通过检测杆状钢丝圈抓手1440转动位置间接地检测钢丝圈的位置，甚至可以采用安装在抓手旋转步进电机1431上的编码器之类角度传感器作为钢丝圈检测传感器。不排除杆状钢丝圈抓手下端不安装磁钢，安装一段柔性材料，通过接触到钢领顶面转动找寻钢丝圈。
为了增加刚度，可以将杆状钢丝圈抓手1440上面宽度加大，使其为三角形状或梯形状。
本发明一种环锭纺细纱接头装置的实施例3(参见图1～图4)：
环锭纺细纱机导纱钩的最低高度一定高于纱管顶端，实施例2中杆状钢丝圈抓手1440套到纱管外侧时，只要寻钢丝圈Y轴平台1426及抓手旋转传动同步带1432等能在导纱钩与纱管顶端之间通过，杆状钢丝圈抓手1440在远离细纱机的位置处不会与细纱机干涉，导纱钩就不需要抬起来。
如果圆筒状的钢丝圈抓手144，如果其轴向尺寸低至找钢丝圈装置能在导纱钩与纱管顶端之间通过，导纱钩也不需要抬起来，如果环锭细纱机上安装了气圈环，钢丝圈抓手又采用圆筒状钢丝圈抓手144时，则圆筒状钢丝圈抓手144的轴向尺寸会较大，否则无法接触到钢领上的钢丝圈，这种情况下，如果导纱钩不抬起来，找钢丝圈装置无法套到纱管外侧，否则与导纱钩干涉。为此，需要在寻钢丝圈Y轴平台1426上安装抬导纱钩装置，用于将钢丝圈抓手套入管纱时抬起导纱钩。
所述抬导纱钩装置包含抬导纱钩部件及抬导纱钩驱动机构(如图4所示)，
所述抬导纱钩部件包括转动横杆1371、横杆转动机座1372以及连接转动横杆1371与抬导纱钩气缸机座1374的复位拉簧，转动横杆1371与横杆转动机座1372通过铰链连接，两者可实现相对90度的转动，复位拉簧使转动横杆1371处于图4所示的极限位置，当纱管44给转动横杆1371朝向接近细纱机方向的作用力时，转动横杆1371摆动的末端朝向接近细纱机的方向摆动，当纱管44给转动横杆1371的作用力移除时，由复位拉簧使转动横杆1371恢复至图4所示极限位置。
所述抬导纱钩驱动机构包括安装在抬导纱钩气缸机座1374上的抬导纱钩气缸1375及气缸导向导轨1373，抬导纱钩气缸1375安装固定在抬导纱钩气缸机座1374内，气缸导向导轨1373与气缸杆平行，通过气缸杆伸出、缩回推动抬导纱钩部件水平沿与细纱机长度方向相垂直的方向往复运动；
抬导纱钩装置通过抬导纱钩气缸机座1374安装在寻钢丝圈Y轴平台1426上，当找钢丝圈装置需要套在纱管外侧时，寻钢丝圈Y轴平台1426带动抬导纱钩装置移动到转动横杆1371位于导纱钩下方、纱管上方的高度，抬导纱钩气缸1375的气缸杆伸出，驱动横杆转动机座1372运动至导纱钩下方，当寻钢丝圈Y轴平台1426向上移动时，转动横杆1371将导纱钩抬起，同时，钢丝圈抓手即可向细纱机方向靠近，不会与导纱钩干涉。
抬导纱钩部件为能插到导纱钩下方将导纱钩抬起来的杆状或板状部件，抬导纱钩驱动机构驱动抬导纱钩部件具有垂直于细纱机长度方向的水平移动的自由度。
当钢丝圈抓手采用杆状钢丝圈抓手1440时，如果抬导纱钩装置上没有配置转动横杆1371，而是一块不能摆动的固定的板状或杆状部件，则杆状钢丝圈抓手1440向远离细纱机方向撤出锭子所在位置之前需用先升至抬导纱钩部件高于纱管的高度，否则，杆状钢丝圈抓手1440向远离细纱机方向撤出过程中抬导纱钩部件会和纱管干涉，由于抬导纱钩装置上配置转动横杆1371，找完钢丝圈后找钢丝圈装置可以直接后撤离开纱管所在区域。
所有实施例中的驱动装置均可以用具有相同功能的常用部件及机构替换，如气缸驱动的移动可以改为直线电机、旋转电机加丝杆、电机加凸轮顶杆、电磁铁等驱动，导向可以采用光轴、滑块或线性导轨等导向等，这些均属于本领域的常识，不再赘述。本发明不限于上文讨论的实施例，本领域技术人员可根据本发明推理出其它变体形式，这些变体形式也属于本发明的主题。

Claims (8)

1.一种用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置，其特征在于
其包含钢丝圈抓手、钢丝圈抓手驱动装置以及钢丝圈定位部件，
所述钢丝圈抓手为能套在管纱外侧的、可转动的空心圆筒状部件或杆状部件。
2.根据权利要求1所述的用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置，其特征在于
钢丝圈抓手驱动装置驱动钢丝圈抓手具有铅垂方向以及垂直于细纱机长度方向的水平运动自由度，同时有绕铅垂方向轴线转动的自由度，
所述钢丝圈定位部件为钢丝圈阻挡部件或钢丝圈检测部件。
3.根据权利要求2所述的用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置，其特征在于所述钢丝圈抓手转动形成的轨迹为直径与钢领相当的筒状，钢丝圈抓手转动方向与纱管转动方向相反，钢丝圈抓手接近钢领一端材料为柔性材料或含有磁钢，所述钢丝圈阻挡部件是安装在钢丝圈抓手驱动装置上的杆状部件，所述钢丝圈检测部件是安装在钢丝圈抓手驱动装置上直接或间接检测钢丝圈是否运动至钢领远离细纱机一侧的钢丝圈检测传感器。
4.根据权利要求2所述的用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置，其特征在于所述钢丝圈抓手转动自由度附加在铅垂方向及垂直于细纱机长度方向的水平方向自由度上。
5.根据权利要求1所述的用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置，其特征在于
所述用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置上安装有抬导纱钩装置，
所述抬导纱钩装置包括抬导纱钩部件以及抬导纱钩驱动机构，所述抬导纱钩部件为能伸到导纱钩下方将导纱钩抬起来的部件，抬导纱钩部件通过抬导纱钩驱动机构安装在所述用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置上。
6.根据权利要求5所述的用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置，其特征在于
抬导纱钩部件相对于所述用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置具有沿垂直于细纱机长度方向的水平运动自由度。
7.根据权利要求5所述的用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置，其特征在于
所述抬导纱钩部件末端包含沿细纱机长度方向的转动横杆，转动横杆具有绕铅垂方向轴线摆动的自由度。
8.根据权利要求7所述的用于环锭纺细纱接头的找钢丝圈装置，其特征在于
所述转动横杆依靠弹性力处于与细纱机长度方向平行的极限位置，转动横杆远离摆动轴线的末端能向接近细纱机方向摆动。
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