CN115367461A - 生物样本挑选装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明的实施例提供了一种生物样本挑选装置及方法，涉及生物样本库样本存取领域。旨在改善冻存管夹取转移效率较低的问题。生物样本挑选装置包括挑选平台、第一定位架、第一驱动机构、第二定位架、第二驱动机构以及电动夹爪；第一驱动机构用于驱动第二定位架沿预设方向移动到第一定位架的下方；第二驱动机构用于驱动电动夹爪移动到目标冻存盒的下方，或者第二驱动机构用于驱动电动夹爪移动到空冻存盒的上方。生物样本挑选方法采用上述的装置实施。利用电动夹爪直接将上方目标冻存盒上的目标冻存管取出并直接放入到下方的空冻存盒内，省去了在空冻存盒与目标冻存盒之间移动的时间，可以大大缩短转移时间，进而提高挑取效率。

Description

生物样本挑选装置及方法

技术领域

本发明涉及生物样本库样本存取领域，具体而言，涉及一种生物样本挑选装置及方法。

背景技术

生物样本库是将样本分门别类地通过冻存管和冻存盒保存在低温存储冰箱中，用自动化机械设备进行存取的一种大型存储设备。自动化机械机构包括冻存管转移夹取机构，可对存储区低温冰箱内冻存盒中的冻存管进行夹取。

但现有的挑管转移模式是夹取机构在目标冻存盒内夹取一个目标冻存管后，然后水平移动到空冻存盒的上方，再将目标冻存管放进空冻存盒内，然后在水平移动回目标冻存盒上方继续挑取下一个目标冻存管，但当挑取的冻存管数量过多时，夹取机构在目标冻存盒与空冻存盒之间的往复移动浪费了大量时间，使得整体挑取效率降低。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种生物样本挑选装置，其能够改善冻存管夹取转移效率较低的问题。

本发明的目的还包括，提供了一种生物样本挑选方法，其能够改善冻存管夹取转移效率较低的问题。

本发明的实施例可以这样实现：

本发明的实施例提供了一种生物样本挑选装置，包括挑选平台、第一定位架、第一驱动机构、第二定位架、第二驱动机构以及电动夹爪；

所述第一定位架设置在所述挑选平台上，所述第一定位架用于定位放置目标冻存盒；所述目标冻存盒用于放置冻存管；所述第一驱动机构以及所述第二定位架均设置在所述挑选平台上，且所述第二定位架沿预设方向可移动地设置在所述第一定位架的下方，所述第一驱动机构与所述第二定位架连接，所述第一驱动机构用于驱动所述第二定位架沿所述预设方向移动到所述第一定位架的下方；所述第二定位架用于放置空冻存盒；所述第二驱动机构以及所述电动夹爪均设置在所述挑选平台上，所述电动夹爪在高度方向上活动设置在所述第一定位架与所述第二定位架之间，所述第二驱动机构与所述电动夹爪连接，所述第二驱动机构用于驱动所述电动夹爪移动到所述目标冻存盒的下方，以使所述电动夹爪能够夹取从所述目标冻存盒下方顶出的所述冻存管，或者所述第二驱动机构用于驱动所述电动夹爪移动到所述空冻存盒的上方，以使所述电动夹爪能够将夹取的所述冻存管插入所述空冻存盒内。

另外，本发明的实施例提供的生物样本挑选装置还可以具有如下附加的技术特征：

可选地，所述目标冻存盒包括壳体以及底板，所述壳体设置有多个上下贯通的管槽，多个所述管槽分别用于插设所述冻存管，所述底板可滑动地设置在所述壳体的底部，所述底板用于相对所述壳体移动的过程中打开或者关闭所述管槽的底部；

所述电动夹爪设置有夹爪以及凸起卡块，所述夹爪用于夹取或者放开所述冻存管；所述凸起卡块用于与所述底板卡接，以在所述电动夹爪移动的过程中带动所述底板打开或者关闭所述管槽的底部；或者所述凸起卡块用于与所述底板脱离，以使所述夹爪在所述电动夹爪移动的过程中夹取或者放开所述冻存管。

可选地，所述底板的底部设置有凹槽；所述凸起卡块用于向上移动的过程中与所述凹槽卡接，或者所述凸起卡块用于向下移动的过程中与所述凹槽脱离。

可选地，所述凸起卡块设置在所述电动夹爪的顶部，所述夹爪设置在所述电动夹爪的侧部。

可选地，所述第一定位架的侧部设置有固定槽口；所述固定槽口与移出所述壳体的所述底板滑动配合，所述固定槽口用于对移出所述壳体的所述底板进行限位固定，或者所述固定槽口用于引导所述底板复位移动到所述壳体的底部。

可选地，所述第二驱动机构包括X驱动机构、Y驱动机构以及Z驱动机构；所述Y驱动机构设置在所述X驱动机构上，所述Z驱动机构设置在所述Y驱动机构上，所述电动夹爪设置在所述Z驱动机构上；所述X驱动机构用于驱动所述电动夹爪沿X方向移动，所述Y驱动机构用于驱动所述电动夹爪沿Y方向移动，所述Z驱动机构用于驱动所述电动夹爪沿Z方向移动。

可选地，所述X驱动机构包括X向驱动电机、传动丝杆、固定轨道以及移动轨道；所述固定轨道固定在所述挑选平台上，所述移动轨道沿X方向可滑动地设置在所述固定轨道上，所述传动丝杆设置在所述固定轨道上，且所述传动丝杆与所述移动轨道连接，所述X向驱动电机固定在所述固定轨道上，所述X向驱动电机用于驱动所述传动丝杆转动，以带动所述移动轨道沿X方向移动；

所述Y驱动机构包括Y向驱动电机、滑架以及Y向齿条；所述滑架沿Y方向可滑动地设置在所述移动轨道上，所述Y向齿条固定在所述移动轨道上，所述Y向驱动电机固定在所述滑架上，所述Y向驱动电机与所述Y向齿条传动连接，所述Y向驱动电机用于转动过程中与所述滑架同步相对所述移动轨道沿Y方向移动；

所述Z驱动机构包括Z向驱动电机以及Z向齿条；所述电动夹爪沿Z方向可滑动地连接在所述滑架上，所述Z向齿条固定在所述滑架上，所述Z向驱动电机固定在所述电动夹爪上，所述Z向驱动电机用于与所述Z向齿条传动连接，所述Z向驱动电机用于转动过程中与所述电动夹爪同步相对所述滑架沿Z方向移动。

可选地，所述生物样本挑选装置还包括固定架、支撑悬架以及移动架；所述固定架以及所述支撑悬架固定在所述挑选平台上，所述固定轨道固定在所述固定架上；所述第一定位架固定在所述支撑悬架上，以使所述第一定位架位于所述第二驱动机构的上方；所述移动架沿所述预设方向可移动地设置在所述第二驱动机构的下方，所述第二定位架固定在所述移动架的一端，所述移动架用于带动所述第二定位架移动到所述第一定位架的下方。

可选地，所述第一定位架包括共同围成矩形限位空间的第一定位栏以及两个定位电机，所述第一定位栏用于对位于所述限位空间内的所述目标冻存盒的一对角进行限位，两个所述定位电机分别用于对位于所述限位空间内的所述目标冻存盒的两侧壁进行限位。

本发明的实施例还提供了一种生物样本挑选方法。采用生物样本挑选装置实施，包括以下步骤：

通过所述第一驱动机构驱动放置有所述空冻存盒的所述第二定位架移动到放置有所述目标冻存盒的所述第一定位架的下方；

通过所述第二驱动机构驱动所述电动夹爪移动到所述第一定位架的下方；并通过所述电动夹爪夹取从所述目标冻存盒下方顶出的所述冻存管；

通过所述第二驱动机构驱动所述电动夹爪移动到所述第二定位架的上方；并通过所述电动夹爪将夹取的所述冻存管插入所述第二定位架的所述空冻存盒内。

本发明实施例的生物样本挑选装置及方法的有益效果包括，例如：

生物样本挑选装置，包括挑选平台、第一定位架、第一驱动机构、第二定位架、第二驱动机构以及电动夹爪；第一定位架设置在挑选平台上，第一定位架用于定位放置目标冻存盒；目标冻存盒用于放置冻存管；第一驱动机构以及第二定位架均设置在挑选平台上，且第二定位架沿预设方向可移动地设置在第一定位架的下方，第一驱动机构与第二定位架连接，第一驱动机构用于驱动第二定位架沿预设方向移动到第一定位架的下方；第二定位架用于放置空冻存盒；第二驱动机构以及电动夹爪均设置在挑选平台上，电动夹爪在高度方向上活动设置在第一定位架与第二定位架之间，第二驱动机构与电动夹爪连接，第二驱动机构用于驱动电动夹爪移动到目标冻存盒的下方，以使电动夹爪能够夹取从目标冻存盒下方顶出的冻存管，或者第二驱动机构用于驱动电动夹爪移动到空冻存盒的上方，以使电动夹爪能够将夹取的冻存管插入空冻存盒内。

通过将目标冻存盒与空冻存盒上下布置，将电动夹爪布置在目标冻存盒与空冻存盒之间，从目标冻存盒底部取出目标冻存管然后插入下面的空冻存盒内，进而实现高效率的冻存管转移功能，以改善冻存管夹取转移存在效率低的问题。

生物样本挑选方法，采用上述的生物样本挑选装置实施，能够改善冻存管夹取转移效率较低的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本发明实施例提供的生物样本挑选装置的放置状态示意图；

图2为本发明实施例提供的生物样本挑选装置的挑选状态示意图；

图3为本发明实施例提供的生物样本挑选装置的整体结构示意图；

图4为本发明实施例提供的生物样本挑选装置的部分结构示意图；

图5为本发明实施例提供的生物样本挑选装置中Y驱动机构与电动夹爪的装配结构示意图；

图6为本发明实施例提供的生物样本挑选装置中空冻存盒的结构分解示意图。

图标：100-挑选平台；200-固定架；300-支撑悬架；301-第一定位栏；302-固定槽口；310-定位电机；400-移动架；410-定位框；411-第二定位栏；420-齿条；430-驱动电机；500-X驱动机构；510-固定轨道；520-移动轨道；530-X向驱动电机；540-传动丝杠；600-Y驱动机构；610-滑架；620-Y向齿条；630-Y向驱动电机；640-Z向齿条；700-夹取机构；710-电动夹爪；711-爪头；712-凸起卡块；720-Z向驱动电机；800-目标冻存盒；810-壳体；811-管槽；812-限位槽口；820-底板；821-凹槽；900-空冻存盒。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

下面结合图1至图6对本实施例提供的生物样本挑选装置进行详细描述。

请参照图1、图2、图3以及图4，本发明的实施例提供了一种生物样本挑选装置，包括挑选平台100、第一定位架、第一驱动机构、第二定位架、第二驱动机构以及电动夹爪710；第一定位架设置在挑选平台100上，第一定位架用于定位放置目标冻存盒800；目标冻存盒800用于放置冻存管；第一驱动机构以及第二定位架均设置在挑选平台100上，且第二定位架沿预设方向可移动地设置在第一定位架的下方，第一驱动机构与第二定位架连接，第一驱动机构用于驱动第二定位架沿预设方向移动到第一定位架的下方；第二定位架用于放置空冻存盒900；第二驱动机构以及电动夹爪710均设置在挑选平台100上，电动夹爪710在高度方向上活动设置在第一定位架与第二定位架之间，第二驱动机构与电动夹爪710连接，第二驱动机构用于驱动电动夹爪710移动到目标冻存盒800的下方，以使电动夹爪710能够夹取从目标冻存盒800下方顶出的冻存管，或者第二驱动机构用于驱动电动夹爪710移动到空冻存盒900的上方，以使电动夹爪710能够将夹取的冻存管插入空冻存盒900内。

空冻存盒900与目标冻存盒800为相同的结构，区别在于目标冻存盒800放置有冻存管，空冻存盒900上没有冻存管。目标冻存盒800定位放置在第一定位架上，空冻存盒900定位放置在第二定位架上。

第一驱动机构驱动放置有空冻存盒900的第二定位架移动到放置有目标冻存盒800的第一定位架的下方；第二驱动机构驱动电动夹爪710移动到第一定位架的下方；并通过电动夹爪710夹取从目标冻存盒800下方顶出的冻存管；第二驱动机构驱动电动夹爪710移动到第二定位架的上方；并通过电动夹爪710将夹取的冻存管插入第二定位架的空冻存盒900内。电动夹爪710布置在目标冻存盒800与空冻存盒900之间，从目标冻存盒800底部取出目标冻存管然后插入下面的空冻存盒900内，提高冻存管夹取转移的效率。

参照图6，本实施例中，目标冻存盒800包括壳体810以及底板820，壳体810设置有多个上下贯通的管槽811，多个管槽811分别用于插设冻存管，底板820可滑动地设置在壳体810的底部，底板820用于相对壳体810移动的过程中打开或者关闭管槽811的底部；电动夹爪710设置有夹爪以及凸起卡块712，夹爪用于夹取或者放开冻存管；凸起卡块712用于与底板820卡接，以在电动夹爪710移动的过程中带动底板820打开或者关闭管槽811的底部；或者凸起卡块712用于与底板820脱离，以使夹爪在电动夹爪710移动的过程中夹取或者放开冻存管。

目标冻存盒800由壳体810与底板820组成，其中壳体810底面开有多个贯穿的管槽811,管槽811用以限位固定冻存管，在壳体810的底端还设有限位槽口812，底板820能够限位固定在限位槽口812。

参照图6，结合图5，本实施例中，底板820的底部设置有凹槽821；凸起卡块712用于向上移动的过程中与凹槽821卡接，或者凸起卡块712用于向下移动的过程中与凹槽821脱离。

底板820的底端还设有凹槽821,凹槽821的大小与电动夹爪710上端的凸起卡块712大小形状相同，使得凸起卡块712能够与凹槽821卡合。

参照图5，本实施例中，凸起卡块712设置在电动夹爪710的顶部，夹爪设置在电动夹爪710的侧部。

参照图4，本实施例中，第一定位架包括共同围成矩形限位空间的第一定位栏301以及两个定位电机310，第一定位栏301用于对位于限位空间内的目标冻存盒800的一对角进行限位，两个定位电机310分别用于对位于限位空间内的目标冻存盒800的两侧壁进行限位。

矩形限位空间的一对角两边设有第一定位栏301，在另一对角两边设有两个定位电机310。目标冻存盒800可通过两个定位在限位空间内。

参照图4，本实施例中，第一定位架的侧部设置有固定槽口302；固定槽口302与移出壳体810的底板820滑动配合，固定槽口302用于对移出壳体810的底板820进行限位固定，或者固定槽口302用于引导底板820复位移动到壳体810的底部。

目标冻存盒800下端的底板820与支撑悬架300上固定槽口302位置相对应，当底板820从目标冻存盒800下端的限位槽口812抽出时，底板820可通过支撑悬架300上固定槽口302固定。

参照图1、图2以及图3，本实施例中，第二驱动机构包括X驱动机构500、Y驱动机构600以及Z驱动机构；Y驱动机构600设置在X驱动机构500上，Z驱动机构设置在Y驱动机构600上，电动夹爪710设置在Z驱动机构上；X驱动机构500用于驱动电动夹爪710沿X方向移动，Y驱动机构600用于驱动电动夹爪710沿Y方向移动，Z驱动机构用于驱动电动夹爪710沿Z方向移动。实现电动夹爪710的多角度移动，以能够将多个位置的冻存管夹取到空冻存盒900内。

参照图1、图2以及图3，本实施例中，X驱动机构500包括X向驱动电机530、传动丝杆、固定轨道以及移动轨道520；固定轨道固定在挑选平台100上，移动轨道520沿X方向可滑动地设置在固定轨道上，传动丝杆设置在固定轨道上，且传动丝杆与移动轨道520连接，X向驱动电机530固定在固定轨道上，X向驱动电机530用于驱动传动丝杆转动，以带动移动轨道520沿X方向移动；Y驱动机构600包括Y向驱动电机630、滑架610以及Y向齿条620；滑架610沿Y方向可滑动地设置在移动轨道520上，Y向齿条620固定在移动轨道520上，Y向驱动电机630固定在滑架610上，Y向驱动电机630与Y向齿条620传动连接，Y向驱动电机630用于转动过程中与滑架610同步相对移动轨道520沿Y方向移动；Z驱动机构包括Z向驱动电机720以及Z向齿条640；电动夹爪710沿Z方向可滑动地连接在滑架610上，Z向齿条640固定在滑架610上，Z向驱动电机720固定在电动夹爪710上，Z向驱动电机720用于与Z向齿条640传动连接，Z向驱动电机720用于转动过程中与电动夹爪710同步相对滑架610沿Z方向移动。

固定轨道510数量为两个，移动轨道520可移动的安装在两个固定轨道510之间，X向驱动电机530固定安装在固定轨道510的一端，固定轨道510上还可转动的安装有传动丝杠540，传动丝杠540一端能够与X向驱动电机530动力连接，并且穿过移动轨道520末端并与移动轨道520螺纹连接，当X向驱动电机530转动时，通过传动丝杠540与移动轨道520末端的螺纹连接可以使得移动轨道520沿着固定轨道510进行移动。

Y驱动机构600可移动的安装在移动轨道520上。其中滑架610为一中空框架结构并套合在移动轨道520上，在移动轨道520的侧端穿过滑架610固定安装有一Y向齿条620，在滑架610的末端固定安装有一Y向驱动电机630，Y向驱动电机630末端的齿轮能够与Y向齿条620啮合并驱动滑架610沿着移动轨道520移动，在滑架610的另一端还设有一竖直安装的Z向齿条640。

电动夹爪710可移动的安装在滑架610的一端。电动夹爪710的一端安装有爪头711，上端设有凸起卡块712，电动夹爪710的侧面安装有一Z向驱动电机720，并且Z向驱动电机720末端能够与Z向齿条640啮合，当Z向驱动电机720转动时通过Z向驱动电机720末端与Z向齿条640的啮合使得整个夹取机构700能够沿着Z向齿条640上下移动。夹取机构700包括电动夹爪710、爪头711以及凸起卡块712。

参照图1、图2以及图3，本实施例中，生物样本挑选装置还包括固定架200、支撑悬架300以及移动架400；固定架200以及支撑悬架300固定在挑选平台100上，固定轨道固定在固定架200上；第一定位架固定在支撑悬架300上，以使第一定位架位于第二驱动机构的上方；移动架400沿预设方向可移动地设置在第二驱动机构的下方，第二定位架固定在移动架400的一端，移动架400用于带动第二定位架移动到第一定位架的下方。

固定架200左右对称固定在挑选平台100上的左右两端，支撑悬架300固定在固定架200之间。支撑悬架300主体为一立架结构。

移动架400可移动地安装在挑选平台100的支撑悬架300的下方，移动架400整体为一框架结构，移动架400的一头设有第二定位架，第二定位架包括定位框410以及两个第二定位栏411，定位框410的两对角处设有两个第二定位栏411。

移动架400的一侧架体上设有齿条420，并且在固定架200上安装有与齿条420啮合并能够驱动齿条420移动的驱动电机430。X驱动机构500整体安装在固定架200的上方。两个固定轨道510固定安装在固定架200上。

根据本实施例提供的一种生物样本挑选装置，生物样本挑选装置的工作原理是：

初始状态时，移动架400上的定位框410移出挑选平台100，冻存盒转移模组将空冻存盒900放置在定位框410内，再将目标冻存盒800放置在第一定位架上，状态如图1所示。然后两个定位电机310对目标冻存盒800进行定位固定，移动架400在驱动电机430的作用下带动空冻存盒900移入到目标冻存盒800正下方，与此同时电动夹爪710运动到目标冻存盒800下端底板820上的凹槽821正下方，然后Z向驱动电机720转动带动电动夹爪710向上移动，直到电动夹爪710上的凸起卡块712嵌入到凹槽821内，电动夹爪710停止移动，X向驱动电机530转动通过移动轨道520带动电动夹爪710向左移动，使得目标冻存盒800下方的底板820移出限位槽口812，直到底板820全部移出管槽811,电动夹爪710停止移动，此时底板820的一端限位在支撑悬架300一端的固定槽口302内，底板820在支撑悬架300上固定槽口302的作用下固定不动，状态如图2所示。接下来顶管模组(图中未示出)与夹取机构700同时运动到目标冻存管的上下方，顶管模组将目标冻存管向下顶出，将目标冻存管顶入电动夹爪710上的爪头711中，然后爪头711将目标冻存管夹紧，并通过X驱动机构500与Y驱动机构600将目标冻存管移动到空冻存盒900上第一个管位的上方。然后夹取机构700上的Z向驱动电机720转动带动电动夹爪710向下移动将爪头711上的目标冻存管插入空冻存盒900上第一个管位中，然后同理继续挑取第二个目标冻存管放入到空冻存盒900上第二个管位中，直到目标冻存管全部挑取完，驱动电机430反转，将装满目标冻存管的空冻存盒900移出，并且电动夹爪710再次运动到目标冻存盒800下端底板820上的凹槽821正下方将底板820插入到限位槽口812中。

本实施例提供的一种生物样本挑选装置至少具有以下优点：

通过第一驱动机构将空冻存盒900移动至目标冻存盒800的底部，并将电动夹爪710设置在空冻存盒900与目标冻存盒800之间，利用电动夹爪710直接将从上方目标冻存盒800上顶出的冻存管取出并直接放入到下方的空冻存盒900内，相比于传统的左右挑取方式省去了在空冻存盒900与目标冻存盒800之间移动的时间，可以大大缩短转移时间，进而提高挑取效率。

本发明的实施例还提供了一种生物样本挑选方法。采用生物样本挑选装置实施，包括以下步骤：通过第一驱动机构驱动放置有空冻存盒900的第二定位架移动到放置有目标冻存盒800的第一定位架的下方；通过第二驱动机构驱动电动夹爪710移动到第一定位架的下方；并通过电动夹爪710夹取从目标冻存盒800下方顶出的冻存管；通过第二驱动机构驱动电动夹爪710移动到第二定位架的上方；并通过电动夹爪710将夹取的冻存管插入第二定位架的空冻存盒900内。能够改善冻存管夹取转移效率较低的问题。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种生物样本挑选装置，其特征在于，包括：

挑选平台(100)；

第一定位架，所述第一定位架设置在所述挑选平台(100)上，所述第一定位架用于定位放置目标冻存盒(800)；所述目标冻存盒(800)用于放置冻存管；

第一驱动机构、第二定位架，所述第一驱动机构以及所述第二定位架均设置在所述挑选平台(100)上，且所述第二定位架沿预设方向可移动地设置在所述第一定位架的下方，所述第一驱动机构与所述第二定位架连接，所述第一驱动机构用于驱动所述第二定位架沿所述预设方向移动到所述第一定位架的下方；所述第二定位架用于放置空冻存盒(900)；

第二驱动机构以及电动夹爪(710)，所述第二驱动机构以及所述电动夹爪(710)均设置在所述挑选平台(100)上，所述电动夹爪(710)在高度方向上活动设置在所述第一定位架与所述第二定位架之间，所述第二驱动机构与所述电动夹爪(710)连接，所述第二驱动机构用于驱动所述电动夹爪(710)移动到所述目标冻存盒(800)的下方，以使所述电动夹爪(710)能够夹取从所述目标冻存盒(800)下方顶出的所述冻存管，或者所述第二驱动机构用于驱动所述电动夹爪(710)移动到所述空冻存盒(900)的上方，以使所述电动夹爪(710)能够将夹取的所述冻存管插入所述空冻存盒(900)内。

2.根据权利要求1所述的生物样本挑选装置，其特征在于：

所述目标冻存盒(800)包括壳体(810)以及底板(820)，所述壳体(810)设置有多个上下贯通的管槽(811)，多个所述管槽(811)分别用于插设所述冻存管，所述底板(820)可滑动地设置在所述壳体(810)的底部，所述底板(820)用于相对所述壳体(810)移动的过程中打开或者关闭所述管槽(811)的底部；

所述电动夹爪(710)设置有夹爪以及凸起卡块(712)，所述夹爪用于夹取或者放开所述冻存管；所述凸起卡块(712)用于与所述底板(820)卡接，以在所述电动夹爪(710)移动的过程中带动所述底板(820)打开或者关闭所述管槽(811)的底部；或者所述凸起卡块(712)用于与所述底板(820)脱离，以使所述夹爪在所述电动夹爪(710)移动的过程中夹取或者放开所述冻存管。

3.根据权利要求2所述的生物样本挑选装置，其特征在于：

所述底板(820)的底部设置有凹槽(821)；所述凸起卡块(712)用于向上移动的过程中与所述凹槽(821)卡接，或者所述凸起卡块(712)用于向下移动的过程中与所述凹槽(821)脱离。

4.根据权利要求3所述的生物样本挑选装置，其特征在于：

所述凸起卡块(712)设置在所述电动夹爪(710)的顶部，所述夹爪设置在所述电动夹爪(710)的侧部。

5.根据权利要求2所述的生物样本挑选装置，其特征在于：

所述第一定位架的侧部设置有固定槽口(302)；所述固定槽口(302)与移出所述壳体(810)的所述底板(820)滑动配合，所述固定槽口(302)用于对移出所述壳体(810)的所述底板(820)进行限位固定，或者所述固定槽口(302)用于引导所述底板(820)复位移动到所述壳体(810)的底部。

6.根据权利要求1-5任一项所述的生物样本挑选装置，其特征在于：

所述第二驱动机构包括X驱动机构(500)、Y驱动机构(600)以及Z驱动机构；所述Y驱动机构(600)设置在所述X驱动机构(500)上，所述Z驱动机构设置在所述Y驱动机构(600)上，所述电动夹爪(710)设置在所述Z驱动机构上；所述X驱动机构(500)用于驱动所述电动夹爪(710)沿X方向移动，所述Y驱动机构(600)用于驱动所述电动夹爪(710)沿Y方向移动，所述Z驱动机构用于驱动所述电动夹爪(710)沿Z方向移动。

7.根据权利要求6所述的生物样本挑选装置，其特征在于：

所述X驱动机构(500)包括X向驱动电机(530)、传动丝杆、固定轨道以及移动轨道(520)；所述固定轨道固定在所述挑选平台(100)上，所述移动轨道(520)沿X方向可滑动地设置在所述固定轨道上，所述传动丝杆设置在所述固定轨道上，且所述传动丝杆与所述移动轨道(520)连接，所述X向驱动电机(530)固定在所述固定轨道上，所述X向驱动电机(530)用于驱动所述传动丝杆转动，以带动所述移动轨道(520)沿X方向移动；

所述Y驱动机构(600)包括Y向驱动电机(630)、滑架(610)以及Y向齿条(620)；所述滑架(610)沿Y方向可滑动地设置在所述移动轨道(520)上，所述Y向齿条(620)固定在所述移动轨道(520)上，所述Y向驱动电机(630)固定在所述滑架(610)上，所述Y向驱动电机(630)与所述Y向齿条(620)传动连接，所述Y向驱动电机(630)用于转动过程中与所述滑架(610)同步相对所述移动轨道(520)沿Y方向移动；

所述Z驱动机构包括Z向驱动电机(720)以及Z向齿条(640)；所述电动夹爪(710)沿Z方向可滑动地连接在所述滑架(610)上，所述Z向齿条(640)固定在所述滑架(610)上，所述Z向驱动电机(720)固定在所述电动夹爪(710)上，所述Z向驱动电机(720)用于与所述Z向齿条(640)传动连接，所述Z向驱动电机(720)用于转动过程中与所述电动夹爪(710)同步相对所述滑架(610)沿Z方向移动。

8.根据权利要求7所述的生物样本挑选装置，其特征在于：

所述生物样本挑选装置还包括固定架(200)、支撑悬架(300)以及移动架(400)；所述固定架(200)以及所述支撑悬架(300)固定在所述挑选平台(100)上，所述固定轨道固定在所述固定架(200)上；所述第一定位架固定在所述支撑悬架(300)上，以使所述第一定位架位于所述第二驱动机构的上方；所述移动架(400)沿所述预设方向可移动地设置在所述第二驱动机构的下方，所述第二定位架固定在所述移动架(400)的一端，所述移动架(400)用于带动所述第二定位架移动到所述第一定位架的下方。

9.根据权利要求1-5任一项所述的生物样本挑选装置，其特征在于：

所述第一定位架包括共同围成矩形限位空间的第一定位栏(301)以及两个定位电机(310)，所述第一定位栏(301)用于对位于所述限位空间内的所述目标冻存盒(800)的一对角进行限位，两个所述定位电机(310)分别用于对位于所述限位空间内的所述目标冻存盒(800)的两侧壁进行限位。

10.一种生物样本挑选方法，采用权利要求1-9任一项所述的生物样本挑选装置实施，其特征在于，包括以下步骤：

通过所述第一驱动机构驱动放置有所述空冻存盒(900)的所述第二定位架移动到放置有所述目标冻存盒(800)的所述第一定位架的下方；

通过所述第二驱动机构驱动所述电动夹爪(710)移动到所述第一定位架的下方；并通过所述电动夹爪(710)夹取从所述目标冻存盒(800)下方顶出的所述冻存管；

通过所述第二驱动机构驱动所述电动夹爪(710)移动到所述第二定位架的上方；并通过所述电动夹爪(710)将夹取的所述冻存管插入所述第二定位架的所述空冻存盒(900)内。

Images