CN114633982A - 一种提取操作室及智能化样本存取系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种提取操作室，提取操作室，设置有多级Z向提取臂和X向推送系统，利用多级Z向提取臂实现Z轴方向上的多距离路段的运动，这样就实现了提取件在Z轴方向上的多距离路段的运动；这样大大增加了在Z轴运动的深度或长度；且设置相对应的X向推动系统，X向推动系统实现了样本储存罐的罐盖或储存盒在X轴方向上的运动；实现Z轴和X轴方向同时给出操作空间的同时，提取结构设计合理，占空小，成本相对低，操作方便智能，且密封和保温高；还公开了一种智能化样本存取系统，保证了全程冷链，样本存取实现可多台设备对接，形成产业存取线，大大提高了样本存取效率的同时，更加便于存取样本产业线的管理。

Description

一种提取操作室及智能化样本存取系统

技术领域

本发明涉及生物样本储存领域，尤其涉及生物样本的提取及存放，具体的是涉及一种提取操作室及智能化样本存取系统。

背景技术

现有技术中生物样本的传输转运效率过低，同时存取样本的过程中不能保证全程冷链；现有技术生物样本的储存设备结构设计占空较大，多样本储存罐储存时样本转移或存取不方便操作，且无法保证全程冷链。且不能形成产业线化操作及管理。

发明内容

本发明第一个目的是提供一种提取操作室，解决现有技术中提取样本储存罐的罐盖及储存盒的机构设计不合理，占用空间过大，密封性及保温性欠佳的问题。

本发明第二个目的是提供一种智能化样本存取系统，解决现有技术中样本存取系统不灵活，多个样本储存罐样本对接或转移或存取不方便操作，且无法保证全程冷链的问题，现有技术中的存取系统也未能形成产业线化操作及管理。

本发明解决技术问题采用如下技术方案：一种提取操作室，包括多级Z向提取臂和X向推送系统，所述多级Z向提取臂为在Z轴方向上可实现多距离路段的移动臂，所述多级Z向提取臂上设置有提取件，且所述多级Z向提取臂可带动所述提取件实现Z轴方向上的运动；所述X向推动系统设置在与提取件相对应的位置，且X向推动系统可将提取件提取的样本储存罐的罐盖或储存盒推送到设定位置。

优选的，所述多级Z向提取臂包括第一Z向提取臂、第二Z向提取臂及承接横向驱动臂；所述承接横向驱动臂设置在所述第一Z向提取臂上，所述第一Z向提取臂可带动承接横向驱动臂在Z轴方向上运动，所述第二Z向提取臂设置在所述承接横向驱动臂上；所述承接横向驱动臂可带动第二Z向提取臂在X方向上横向运动；所述提取件设置在所述第二Z向提取臂上，所述第二Z向提取臂可带动所述提取件在Z轴方向上做上下运动。

优选的，所述第一Z向提取臂包括Z向A驱动子电缸、Z向B驱动子电缸、Z向A轨道及Z向B轨道；所述承接横向驱动臂包括C驱动轨道及C驱动电缸；所述竖向A轨道及竖向B轨道分别Z轴方向竖直对称固定在提取操作室内，所述C驱动轨道的两端分别可滑动的设置在所述Z向A轨道及Z向B轨道上，所述Z向A驱动子电缸及Z向B驱动子电缸分别对C驱动轨道的两端进行上下运动的驱动；所述第二Z向提取臂可滑动的设置在所述C驱动轨道上，且所述C驱动电缸对其进行驱动； 所述第二Z向提取臂包括Z向D驱动电缸，所述Z向D驱动电缸上设置有提升件，且驱动提升件上下运动。

优选的，所述X向推送系统包括X向推送构件和罐盖存放区；所述X向推送构件与所述罐盖存放区相对设置；X向推送构件可将提取件提取的罐盖或储存盒推送到罐盖存放区或设定位置。

优选的，所述X向推送系统包括X向推送构件和罐盖存放区；且所述X向推送构件和罐盖存放区分别设置在所述多级Z向提取臂在X轴方向上的两侧；X向推送构件可将提取件提取的罐盖或储存盒推送到罐盖存放区或设定位置；所述X向推送构件包括推送基座架、推送驱动电机、X轴运动推板及推送导杆；所述推送基座架固定在所述多级Z向提取臂一侧的下方，所述推送驱动电机及推送导杆分别固定在所述推送基座架上，且所述X轴运动推板在所述推送驱动电机的驱动下沿所述推送导杆运动；所述X轴运动推板可从多级Z向提取臂的一侧运动延伸到另一侧，且靠近罐盖存放区；所述罐盖存放区靠近X轴运动推板的一侧开设有接收存放口。

优选的，还包括Y向接收系统；所述Y向接收系统可接收储存盒，且将储存盒运送到X向推送系统相对应的位置。

优选的，所述Y向接收系统包括Y向轨道、Y向移动托盘及存盒接收通道；所述Y向轨道沿Y轴方向延伸而成，且设置在所述推送基座架下方；所述存盒接收通道可滑动的设置在所述Y向轨道上，且所述存盒接收通道在X轴方向上具有一定长度；所述Y向移动托盘在X轴方向上可滑动的设置在存盒接收通道上。

优选的，所述Y向接收系统还包括存盒推送构件，所述存盒推送构件设置在与存盒接收通道相对应的位置，可对存盒接收通道上的Y向移动托盘进行推送。

优选的，所述存盒推送构件包括存盒推送驱动电机及存盒推送板件，所述存盒推送驱动电机设置在所述推送基座架下端面上，所述存盒推送板件可滑动的设置在所述推送基座架下端面上，存盒推送驱动电机驱动存盒推送板件在X轴方向做伸缩运动。

优选的，所述存盒推送板件包括存盒推送第一子板、存盒推送第二子板及存盒推送头，所述存盒推送第一子板上端面可滑动的设置在所述推送基座架下端面上，所述存盒推送第一子板的一端与存盒推送第二子板的一端成直角固定，存盒推送第二子板的另一端与存盒推送头成直角相固定；所述存盒推送板件成反向倒置的“Z”形。

优选的，所述Y向接收系统还包括Y向驱动电机、Y向转轴丝杠及存盒接收通道承接螺母；所述Y向驱动电机驱动对所述Y向转轴丝杠的一端驱动其转动，所述Y向转轴丝杠的另一端可转动的设置在所述Y向轨道远离推送基座架的一端；所述存盒接收通道承接螺母固定在所述存盒接收通道的一端上，且所述Y向转轴丝杠与所述存盒接收通道承接螺母啮合；所述Y向驱动电机驱动设置在所述存盒推送第一子板与存盒推送第二子板连接处的下方，所述存盒接收通道可移动至与存盒推送头相对应的位置。

优选的，所述Y向接收系统还包括低温保障件，所述低温保障件设置在所述存盒接收通道下方或固定在所述存盒接收通道的下端面上；所述低温保障件内部具有容纳腔，且低温保障件上端面开设有多个与容纳腔相贯通的通氮孔；所述低温保障件的容纳腔与供氮管道相连通。

优选的，所述低温保障件成盒状或圆柱状或半球状。

优选的，所述罐盖存放区包括罐盖存放壳体及罐盖存放驱动构件，所述罐盖存放壳体靠近所述X向推送构件一侧开设有接收存放口；且所述罐盖存放壳体靠近所述提取件的端面开设有罐盖提取口；

所述罐盖存放驱动构件可驱动所述罐盖存放壳体在X轴方向上运动。

优选的，所述罐盖存放驱动构件包括存放驱动基座、存放驱动轨道及存放驱动衔接板架；所述存放驱动基座固定在提取操作室内，且位于多级Z向提取臂另一侧的下方，所述存放驱动轨道设置在所述存放驱动基座上；所述存放驱动衔接板架一端可滑动的设置在所述存放驱动轨道上，另一端固定在罐盖存放壳体上。

优选的，所述存放驱动基座设置在所述罐盖存放壳体上方，所述存放驱动基座上端面两侧分别对称设置有第一存放子驱动轨道和第二存放子驱动轨道；所述存放驱动基座上端面位于第一存放子驱动轨道和第二存放子驱动轨道外的两侧分别开设有两列X轴方向上的驱动走向通道；

所述存放驱动衔接板架包括存放驱动滑动板、存放驱动第一夹板及存放驱动第二夹板；所述存放驱动滑动板可滑动的设置在所述第一存放子驱动轨道和第二存放子驱动轨道上；所述存放驱动第一夹板的上端垂直固定在所述存放驱动滑动板的一侧，且所述存放驱动第一夹板的下端穿过一侧的所述驱动走向通道固定在所述罐盖存放壳体上；所述存放驱动第二夹板的上端垂直固定在所述存放驱动滑动板的另一侧，且所述存放驱动第二夹板的下端穿过另一侧的所述驱动走向通道固定在所述罐盖存放壳体上。

优选的，还包括储存盒回送构件；所述储存盒回送构件设置在所述存盒推送板件相对的位置；所述储存盒回送构件包括回送推板，所述回送推板可在X轴上做伸缩运动。

优选的，所述储存盒回送构件包括回送构件基板及回送构件驱动电机；

所述回送构件基板设置在所述罐盖存放壳体下放且与所述存盒推送构件相对的位置，所述回送推板在回送构件驱动电机的驱动下可滑动的设置在所述回送构件基板上，且所述回送推板靠近所述存盒推送头的一侧设置有回送推头。

优选的，所述提取件上设置有阳极电磁件；所述罐盖上端面设置有阴性磁件，提篮上端面上设置有阴性磁件。

优选的，所述多级Z向提取臂还包括X进级臂，所述X进级臂设置在所述第二Z向提取臂上，所述第二Z向提取臂可带动所述X进级臂在Z轴升降运动；所述提取件设置在所述X进级臂上，所述X进级臂可带动提取件在X轴运动；所述提取件下端设置有向两侧延伸的提取把，所述罐盖上端面上设置有承接槽，所述承接槽可在X轴方向上接收提取把，所述提取把在Z轴方向上对承接槽进行限制提取。

优选的，包括转运对接构件、上述所述的提取操作室及样本储存罐；

所述提取操作室密封设置在样本储存罐上端；所述提取操作室设置有密封对接口；所述转运对接构件设置在所述样本储存罐外一侧，且所述转运对接构件可接收转运箱，且可带动转运箱使其转运箱开口对接到所述密封对接口上。

优选的，所述转运对接构件包括移动轨道、移动小车和对接驱动件，所述移动轨道设置在样本储存罐外一侧，所述移动小车设置在移动轨道上，且所述移动小车可沿所述移动轨道带动转运箱移动；所述对接驱动件可带动转运箱，使其转运箱开口与密封对接口密封对接上。

优选的，所述移动轨道成C型或U型或凹型。

优选的，所述对接驱动件包括对接驱动电机、对接竖向轨道及对接升降架；所述对接驱动电机驱动所述对接升降架沿所述对接竖向轨道做升降运动；

所述移动轨道设置在所述对接竖向轨道上端，两者成T型或倒置L型设置；且移动轨道的一端穿过所述对接升降架；

所述对接升降架上端为两个非连接的自由端，且两个自由端分别设有升降承接板；两个升降承接板之间设置有升降支撑板；转运箱可放置或可设置在所述升降支撑板上。

优选的，所述移动小车包括小车基座、小车电池及电片连接板；

所述小车基座下端面设置有小车滑槽，所述小车滑槽可滑动的设置在所述移动轨道上；所述小车基座下端设置有小车电池，小车电池与电片连接板电连；所述移动轨道上且位于小车基座下方与电片连接板相对应的位置设置有电源触板。

优选的，所述移动小车还包括测距传感器、单片机、小车电机及小车车轮，所述测距传感器设置在所述小车基座下端面上；所述单片机分别与测距传感器及小车电机电连；所述小车电机驱动所述小车车轮在所述移动轨道运动。

优选的，所述移动轨道包括第一子轨道、第二子轨道及移动车支撑板；所述移动车支撑板两侧上端面对称设置有第一子轨道和第二子轨道；小车基座下端面分别在两侧设置有两组小车滑槽，两组小车滑槽分别滑动设置在第一子轨道和第二子轨道上；所述电源触板设置在所述移动车支撑板上；所述所述移动车支撑板上设置有车轮垫，所述小车车轮在所述车轮垫上运动。

优选的，所述移动小车的小车基座上端面设置有小车定位柱；所述升降承接板设置有与小车定位柱相对应的定位孔。

优选的，所述提取操作室还包括开盖机构，所述开盖机构设置在所述所述密封对接口相对的位置，所述开盖机构可对密封对接口所对接的转运箱开口上转运箱盖进行开盖。

优选的，所述开盖机构包括开盖固定底座、开盖驱动件、开盖大臂杆、开盖小臂杆及开盖盘；所述开盖固定底座固定在所述提取操作室内，所述开盖驱动件设置在所述开盖固定底座上；所述开盖大臂杆一端可转动的设置在所述开盖固定底座上，所述开盖小臂杆的一端可转动的设置在所述开盖大臂杆的另一端，所述开盖小臂杆的另一端固定设置有开盖盘；所述开盖驱动件对开盖小臂杆的转动进行驱动。

优选的，所述开盖盘包括开盖本体盘、开盖定位杆及开盖电磁件；

所述开盖本体盘固定在所述开盖小臂杆的另一端，所述开盖本体盘上设置有开盖定位杆及开盖电磁阳性件；所述转运箱箱盖上设置有转运箱定位孔，所述开盖定位杆可插入转运箱定位孔；所述转运箱箱盖上设置有转运箱箱盖电磁阴性件，所述开盖电磁阳性件可与转运箱盖电磁阴性件彼此进行吸附。

优选的，所述开盖驱动件包括开盖驱动电机、开盖驱动导轨及开盖驱动滑座；所述开盖驱动电机驱动开盖驱动滑座在所述开盖驱动导轨上做升降运动，所述开盖驱动滑座向外延伸设有开盖转轴，所述开盖转轴一端固定在所述开盖驱动滑座上，开盖转轴的另一端可转动或固定设置在所述开盖小臂杆上。

优选的，所述样本储存罐包括样本罐本体、内置液氮罐体、转盘、样本储存转轴件、样本储存电机、提篮及罐盖；所述样本罐本体上端面盖设有罐盖；所述内置液氮罐体设置在所述样本罐本体内，所述内置液氮罐体上端面设置有承接转槽；所述样本储存电机驱动所述样本储存转轴件进行转动，所述样本储存转轴件下端可转动的设置在所述承接转槽上；所述样本储存转轴件外围固定设置有转盘；所述提篮设在所述转盘上；所述样本储存转轴件包括中心转轴和承接转轴；所述样本储存电机对其中心转轴进去驱动，所述中心转轴内部设置充氮腔，所述中心转轴的下端与所述承接转轴同轴连接，所述承接转轴的下端可转动的设置在所述承接转槽上。

优选的，所述样本罐本体的罐壁内部设置有隔温层。

优选的，所述提取操作室内还设置有去霜机构及扫码识别装置，所述去霜机构设置在靠近所述密封对接口处，所述扫码识别装置设置在靠近所述去霜机构位置。

优选的，所述提取操作室还设置有观察窗和可拆卸操作门。

本发明具有第一个如下有益效果：提取操作室，设置有多级Z向提取臂和X向推送系统，利用多级Z向提取臂实现Z轴方向上的多距离路段的运动，这样就实现了提取件在Z轴方向上的多距离路段的运动；这样大大增加了在Z轴运动的深度或长度；且设置相对应的X向推动系统，X向推动系统实现了样本储存罐的罐盖或储存盒在X轴方向上的运动；实现Z轴和X轴方向同时给出操作空间的同时，提取结构设计合理，占空小，成本相对低，操作方便智能，且密封和保温高。

本发明具有第二个如下有益效果：智能化样本存取系统，保证了全程冷链，样本存取实现可多台设备对接，形成产业存取线，大大提高了样本存取效率的同时，更加便于存取样本产业线的管理。

附图说明

图1为多级Z向提取臂结构示意图；

图2为X向推送系统及存盒推送构件（图1局部放大图）；

图3为智能化样本存取系统结构示意图；

图4为图3半剖视图；

图5为转运对接构件结构示意图；

图6为移动小车结构示意图；

图7为移动小车在移动轨道上的结构示意图；

图8为开盖机构结构示意图；

图9为样本储存罐版剖结构示意图；

图10为多级Z向提取臂与罐盖存放区结构示意图；

图11提取把与承接槽结构示意图。

图中标记示意为：

1-提取操作室；

11-多级Z向提取臂；111-提取件；1112-提取把；1113-承接槽；

112-第一Z向提取臂；113-第二Z向提取臂；114-承接横向驱动臂；115-Z向A驱动子电缸；116-Z向B驱动子电缸；117-Z向A轨道；118-Z向B轨道；119-C驱动轨道；120-C驱动电缸；121-Z向D驱动电缸；

12-X向推送系统；121-X向推送构件；122-推送基座架；123-推送驱动电机；124-X轴运动推板；125-推送导杆；

13-罐盖存放区；131-接收存放口；132-罐盖存放壳体；133-罐盖存放驱动构件；134-罐盖提取口；135-存放驱动基座；136-存放驱动轨道；137-存放驱动衔接板架；138-第一存放子驱动轨道；139-第二存放子驱动轨道；1310-驱动走向通道；1311-存放驱动滑动板；1312-存放驱动第一夹板；1313-存放驱动第二夹板；

14-Y向接收系统；141-Y向轨道；142-Y向移动托盘；143-存盒接收通道；144-Y向驱动电机；145-Y向转轴丝杠；146-存盒接收通道承接螺母；

15-存盒推送构件；151-存盒推送驱动电机；152-存盒推送板件；153-存盒推送第一子板；154-存盒推送第二子板；155-存盒推送头；

16-低温保障件；161-通氮孔；

17-储存盒回送构件；171-回送推板；172-回送构件基板；173-回送构件驱动电机；174-回送推头；

18-密封对接口；

1000-储存盒；2000-样本储存罐；3000-提篮；4000-罐盖；5000-操作抓取手；6-提篮接收盘；

7-转运对接构件；701-转运箱；702-移动轨道；703-移动小车；704-对接驱动件；705-对接驱动电机；706-对接竖向轨道；707-对接升降架；708-升降承接板；709-升降支撑板；710-转运箱限位板；711-第一子轨道；712-第二子轨道；713-移动车支撑板；714-车轮垫；

8-小车基座；801-小车电池；802-电片连接板；803-小车滑槽；804-电源触板；805-小车定位柱；806-测距传感器；807-单片机；808-小车电机；809-小车车轮；

9-开盖机构；901-开盖固定底座；902-开盖驱动件；903-开盖大臂杆；904-开盖小臂杆；905-开盖盘；906-开盖定位杆；907-开盖电磁件；908-开盖驱动导轨；909-开盖驱动滑座；

20-样本罐本体；201-内置液氮罐体；202-转盘；203-样本储存转轴件；204-样本储存电机；205-承接转槽；206-中心转轴；207-承接转轴；

10-去霜机构；101-扫码识别装置；102-观察窗；103-可拆卸操作门。

具体实施方式

下面结合实施例及附图对本发明的技术方案作进一步阐述。

生物样本提取后存放到生物样本冻存管内，多个生物样本冻存管统一存放到储存盒1000内，多个储存盒1000存放在样本储存罐2000内进行低温储存；样本储存罐2000内设置有提篮3000，多个储存盒1000存放在提篮3000里，方便存取。现有的样本储存罐2000低温环境是由供氮形成，也就是液氮罐。在对样本储存罐2000内的生物样本冻存管进行提取时，先打开样本储存罐2000的罐盖4000，从提篮中提取出储存盒1000，将储存盒1000放入到转运箱701中，利用转运箱701进行转运。这里要说明的是，罐盖4000的密封性是重要的，为了保障样本储存罐2000内的低温环境，所以提取时可设置开盖机构；打开样本储存罐提出提篮3000，在提篮3000中提出目标冻存管。当然存取过程是上述反向过程，这里不再赘述。

实施例1

在上述操作过程，本发明公开了一种提取操作室1，可保证了在密封低温环境对样本储存罐2000的罐盖4000提取开盖后，将冻存管从提篮3000中提取出来。实现Z轴和X轴方向同时给出操作空间的同时，提取结构设计合理，占空小，成本相对低，操作方便智能，且密封和保温高。

本实施例提供了一种提取操作室，包括多级Z向提取臂11和X向推送系统12，所述多级Z向提取臂11为在Z轴方向上可实现多距离路段的移动臂，所述多级Z向提取臂11上设置有提取件111，且所述多级Z向提取臂11可带动所述提取件111实现Z轴方向上的运动；所述X向推动系统12设置在与提取件111相对应的位置，且X向推动系统12可将提取件111提取的样本储存罐2000的罐盖4000或储存盒1000推送到设定位置。

本发明所公开的多级Z向提取臂11（本实施例的Z向定位竖直方向，下同，不再赘述）可以是在Z向的机械手，也可以是Z向驱动臂这里不限制，实现多路段多距离移动臂均属于本发明保护范围；多级Z向提取臂11和X向推送系统12配合可大大减少占用空间，成本相对低，操作方便智能，且密封和保温高。现有技术中有很多设计三轴机械手，不仅占用空间大，而且密封性及保温性不好。

本实施例优先的一种多级Z向提取臂11的实施方式：所述多级Z向提取臂11包括第一Z向提取臂112、第二Z向提取臂113及承接横向驱动臂114；

所述承接横向驱动臂114设置在所述第一Z向提取臂112上，所述第一Z向提取臂可带动承接横向驱动臂在Z轴方向上运动，所述第二Z向提取臂113设置在所述承接横向驱动臂114上；所述承接横向驱动臂可带动第二Z向提取臂在X方向上横向运动；所述提取件111设置在所述第二Z向提取臂113上，所述第二Z向提取臂可带动所述提取件在Z轴方向上做上下运动。第一Z向提取臂可带动承接横向驱动臂在Z向即竖直方向上运动，从而由承接横向驱动臂也可带动第二Z向提取臂在第一Z向提取臂的可操作运动段竖直运动；第二Z向提取臂本身在Z轴方向上具有可操作的竖直运动段，因此在Z轴竖直方向上形成了两个路程操作段，大大增加了竖直方向上操作的深度和长度；又因设置有承接横向驱动臂可实现第二Z向提取臂在X横向方向上运动，实现了第二Z轴向提取臂在X轴方向上的运动。这种设计既不占用太大空间、稳定性强而且可操作路程也广。

为了更好的配合X向推动系统，进一步的本实施例公开了更具体的一种多级Z向提取臂的方式：所述第一Z向提取臂包括Z向A驱动子电缸115、Z向B驱动子电缸116、Z向A轨道117及Z向B轨道118；所述承接横向驱动臂114包括C驱动轨道119及C驱动电缸120；

所述竖向A轨道117及竖向B轨道118分别Z轴方向竖直对称固定在提取操作室1内，所述C驱动轨道119的两端分别可滑动的设置在所述Z向A轨道及Z向B轨道上，所述Z向A驱动子电缸及Z向B驱动子电缸分别对C驱动轨道119的两端进行上下运动的驱动；Z向A轨道117及Z向B轨道118成对称设置，在Z向A轨道及Z向B轨道之间的空间可为X推向系统12的操作空间，这样X推向系统12的设置位置可为根据提取件来设置，结构设计更合理，提取件将样本储存罐2000的罐盖4000提取后，提取的位置对应在Z向A轨道及竖向B轨道之间，这样X推向系统设置的位置将罐盖推送到设定位置或罐盖存放区。

所述第二Z向提取臂113可滑动的设置在所述C驱动轨道119上，且所述C驱动电缸120对其进行驱动； 所述第二Z向提取臂113包括Z向D驱动电缸121，所述Z向D驱动电缸121上设置有提升件11，且驱动提升件11上下运动。

将多级Z向提取臂11设置在样本储存罐2000上，利用上述多级Z向提取臂对样本储存罐的罐盖或提篮进行提取的过程：Z向A驱动子电缸115和Z向B驱动子电缸116驱动C驱动轨道119到向下运动，从而带动设置在C驱动轨道119上的第二Z向提取臂113向下运动；当然C驱动电缸也可驱动第二Z向提取臂在C驱动轨道上做横向运动，为了使得设置在第二Z向提取臂上提取件在横向上移动到合适位置；第一Z向提取臂运动之后，为了满足更深入的提取需求，设置第二Z向提取臂，第二Z向提取臂在Z向D驱动电缸带动下做向下运动，从而带动提升件向下运动，对样本储存罐的罐盖进行提取。

这里公开了两种提取件的实施方式，一种为：所述提取件111上设置有阳极电磁件；所述罐盖上端面设置有阴性磁件，提篮上端面上设置有阴性磁件。需要对罐盖进行提取时，提取件向下运动到罐盖上端面上，利用阳极电磁件与阴性磁件的配合，实现提取件对罐盖的提取；当需要对罐盖释放时，阳极电磁件断电，实现释放；同样，提取件对提篮进行提取时也是利用阳极电磁件与阴性磁件的配合实现的。

本实施例优选的一种提取件的实施方式，所述多级Z向提取臂11还包括X进级臂（图中未示出），所述X进级臂设置在所述第二Z向提取臂113上，所述第二Z向提取臂113可带动所述X进级臂在Z轴升降运动；所述提取件设置在所述X进级臂上，所述X进级臂可带动提取件在X轴运动；所述提取件下端设置有向两侧延伸的提取把1112，如图11所示，所述罐盖4000上端面上设置有承接槽1113，所述承接槽1113可在X轴方向上接收提取把1112，所述提取把1112可在Z轴方向上对承接槽1113进行限制提取。

当第二Z向提取臂113带动或间接带动提取件111到达对罐盖4000的提取位置时，此时提取件下端的提取把1112在X轴方向上与承接槽1113在同一水平线上，X进级臂带动提取件也就是带动提取把1112在X轴方向上运动，使得提取把1112从X轴方向上进入承接槽1113；又因为提取把在Z轴方向上对承接槽进行限制，因为提取把在Z轴方向上对罐盖进行提取。当然提取过程就是第二Z向提取臂及第一Z向驱动臂带动其向上运动，承接横向驱动臂负责X轴横向上的运动，将提取的罐盖放到目标位置。

为了更好的将罐盖存放或提取，也为了更有效低成本又稳定的结构合理，本发明提取操作室设置X向推送系统12，X向推送系统12是将多级Z向提取臂11提取上来的罐盖4000，推送到指定位置；这里指定位置公开了一种设计结构：罐盖存放区13。

本实施例优选的一种X向推送系统12：所述X向推送系统12包括X向推送构件121和罐盖存放区13；所述X向推送构件13与所述罐盖存放区13相对设置，这里所述的相对设置，是指在X轴方向上，X向推送构件12设置的位置与罐盖存放区13设置的位置是可以达到X向推送构件12可将提取件111提取的罐盖4000或储存盒1000推送到罐盖存放区13的目的；当然这里也可设置X向推送构件121将提取件提取的罐盖推送到设定位置。只要达到将样本储存罐的罐盖开盖，且放到不妨碍再去提取提篮或储存盒的目的就包括在上述范围之内。因优选设置的提取件的承接槽在X轴方向上对接收提取把没有限制，所有X向推送系统的X向推送构件不用再过多复杂的其他方向上的设置，只要满足X轴方向上的推送就可实现。大大节省了成本和结构设计的空间。

本实施例优选的X向推送系统12进一步实施方式，所述X向推送系统12包括X向推送构件121和罐盖存放区13；且所述X向推送构件121和罐盖存放区13分别设置在所述多级Z向提取臂11在X轴方向上的两侧；X向推送构件121可将提取件提取的罐盖或储存盒推送到罐盖存放区或设定位置；

所述X向推送构件121包括推送基座架122、推送驱动电机123、X轴运动推板124及推送导杆125；所述推送基座架122固定在所述多级Z向提取臂11一侧的下方，所述推送驱动电机123及推送导杆125分别固定在所述推送基座架122上，且所述X轴运动推板124在所述推送驱动电机123的驱动下沿所述推送导杆125运动；所述X轴运动推板124可从多级Z向提取臂11的一侧运动延伸到另一侧，且靠近罐盖存放区13；

所述罐盖存放区13靠近X轴运动推板124的一侧开设有接收存放口131。

需要对样本储存罐2000内的冻存管进行提取时，多级Z向提取臂11利用提取件先将罐盖4000提取到与X向推送构件121相对应的位置，推送驱动电机123驱动X轴运动推板124在推送导杆125上运动，从此X轴运动推板124从多级Z向提取臂11的一侧穿到其下方将罐盖4000推送到位于多级Z向提取臂11另一侧的罐盖存放区13，从而将罐盖4000推送进罐盖存放区13；这样不仅实现了对罐盖的提取存放，也方便多级Z向提取臂再对样本储存罐内的提篮或样本储存盒进行提取。当然罐盖存放区靠近X轴运动推板的一侧开设有接收存放口，罐盖被X向推送构件推送到罐盖存放区从接收存放口接收。

在设定有多级Z向提取臂11及X向推送系统12，还包括Y向接收系统14；Y向接收系统14的设置是更合理有效的接收转运箱直接或间接运送来的储存盒。这里优选的一种方式是：所述Y向接收系统14可接收储存盒1000，且将储存盒1000运送到X向推送系统12相对应的位置。设置Y向接收系统14，在Y轴方向上可接收储存盒1000，使得提取操作室1在Y轴方向上也能操作，且方便接收储存盒。

本实施例优选的进一步实施方式，所述Y向接收系统14包括Y向轨道141、Y向移动托盘142及存盒接收通道143；所述Y向轨道141沿Y轴方向延伸而成，且设置在所述推送基座架122下方；所述存盒接收通道143可滑动的设置在所述Y向轨道141上，且所述存盒接收通道143在X轴方向上具有一定长度；所述Y向移动托盘142在X轴方向上可滑动的设置在存盒接收通道143上。

所述Y向接收系统14还包括存盒推送构件15，所述存盒推送构件15设置在与存盒接收通道143相对应的位置，可对存盒接收通道143上的Y向移动托盘142进行推送。

所述存盒推送构件15包括存盒推送驱动电机151及存盒推送板件152，所述存盒推送驱动电机151设置在所述推送基座架122下端面上，所述存盒推送板件152可滑动的设置在所述推送基座架122下端面上，存盒推送驱动电机151驱动存盒推送板件152在X轴方向做伸缩运动。

本实施例中Y向移动托盘142接收外接对接过来的储存盒1000，这里可以在提取操作室内设置一个操作抓取手5000，将目标储存盒1000抓取到Y向移动托盘142上；也可以设置其他抓取方式，这里不受限制。Y向移动托盘142接收到目标储存盒后，在驱动件的驱动下，这里肯定设置对存盒接收通道143进行驱动的驱动件，不再多赘述；由存盒接收通道142带动Y向移动托盘142在Y轴方向上运动，将目标储存盒带动至存盒推送构件15相对应的位置，存盒推送构件15的存盒推送驱动电机151驱动存盒推送板件152将目标储存盒在X轴方向上推送出去，到达目的地。

这里的存盒推送板件152将目标储存盒推送出去，在这之前多级Z向提取臂11在将样本储存罐2000的罐盖4000提取，由X向推送系统12推送到罐盖存放区13后；多级Z向提取臂11在同样的动作，向下运动，使得提取件111运动到样本储存罐2000内将提取提篮3000，上述已经阐述了提取件的设置方式，提篮的上端面也是配合提取件的提取进行设置的，这里优选的是提篮上端面也设置在X轴方向上不限制，在Z轴方向上对提取1112进行限制的承接槽1113的结构设置方式，同样提取过程，这里不再赘述。提取件将提篮提取到与存盒推送构件15相对应的位置，存盒推送驱动电机151驱动存盒推送板件152，存盒推送板件152在X轴方向上运动，将目标储存盒推送到提篮中；如图4所示，这里公开的提篮是有多个在X轴方向可接收的提篮接收盘6竖直阵列而成，存盒推送板件将其推送进目标提篮接收盘6中。提篮接收到目标提篮接收盘6后，多级Z向提取臂11再带动提篮下降至初始状态，从而对目标储存盒进行储存的目的。

本实施例优选的存盒推送板件15的一种实施方式，所述存盒推送板件15包括存盒推送第一子板153、存盒推送第二子板154及存盒推送头155，所述存盒推送第一子板153上端面可滑动的设置在所述推送基座架122下端面上，所述存盒推送第一子板153的一端与存盒推送第二子板154的一端成直角固定，存盒推送第二子板154的另一端与存盒推送头155成直角相固定；所述存盒推送板件152成反向倒置的“Z”形。这样设置将X向推送系统12与存盒推送构件15合理的设置在一起，结构紧凑，也更符合X向推送系统12与存盒推送构件15推送运转。

本实施例优选进一步优选Y向接收系统14更具体的实施方式，所述Y向接收系统14还包括Y向驱动电机144、Y向转轴丝杠145及存盒接收通道承接螺母146；所述Y向驱动电机144驱动对所述Y向转轴丝杠145的一端驱动其转动，所述Y向转轴丝杠145的另一端可转动的设置在所述Y向轨道141远离推送基座架122的一端；

所述存盒接收通道承接螺母146固定在所述存盒接收通道143的一端上，且所述Y向转轴丝杠145与所述存盒接收通道承接螺母146啮合；

所述Y向驱动电机驱动设置在所述存盒推送第一子板与存盒推送第二子板连接处的下方，所述存盒接收通道可移动至与存盒推送头相对应的位置。

Y向驱动电机144驱动Y向转轴丝杠145转动，从而带动存盒接收通道承接螺母146沿Y向转轴丝杠145在Y轴向直线运动，从而带动Y存盒接收通道143在Y轴向直线运动，从而实现Y向移动托盘142在接收目标储存盒后带其Y向运动，运动至存盒推送头155相对应位置，存盒推送头155推送其进入提篮内。

为了进一步提高目标储存盒在提取过程中低温环境的稳定性更高，提供本实施例优选的还提供了一种实施方式，所述Y向接收系统14还包括低温保障件16，所述低温保障件16设置在所述存盒接收通道143下方或固定在所述存盒接收通道143的下端面上；所述低温保障件内部具有容纳腔，且低温保障件上端面开设有多个与容纳腔相贯通的通氮孔161；所述低温保障件的容纳腔与供氮管道相连通。低温保障件内设置有容纳腔，容纳腔与供氮管相连通，因此供氮管道向低温保障件的容纳腔供氮，因设置有通氮孔因此氮液从通氮孔溢出对存盒接收通道不断的提供低温保障。

本实施例优选的进一步实施方式，所述低温保障件成盒状或圆柱状或半球状。这里不限制低温保障件的具体结构，这里如图2所示具体公开了一种，低温保障为矩形盒体，存盒接收通道设置在所述矩形盒体上。

本实施例优选的进一步公开了罐盖存放区的实施方式，所述罐盖存放区13包括罐盖存放壳体132及罐盖存放驱动构件133，所述罐盖存放壳体132靠近所述X向推送构件121一侧开设有接收存放口131；且所述罐盖存放壳体132靠近所述提取件的端面开设有罐盖提取口134；

所述罐盖存放驱动构件133可驱动所述罐盖存放壳体132在X轴方向上运动。为了配合X向推送系统12使得罐盖存放区更稳定的接收罐盖，设置罐盖存放驱动构件驱动罐盖存放壳体在X轴方向上运动。

具体的优选的罐盖存放驱动构件133的实施方式，所述罐盖存放驱动构件133包括存放驱动基座135、存放驱动轨道136及存放驱动衔接板架137；

所述存放驱动基座135固定在提取操作室内，且位于多级Z向提取臂11另一侧的下方，所述存放驱动轨道136设置在所述存放驱动基座135上；所述存放驱动衔接板架137一端可滑动的设置在所述存放驱动轨道136上，另一端固定在罐盖存放壳体132上。

所述存放驱动基座135设置在所述罐盖存放壳体132上方，所述存放驱动基座135上端面两侧分别对称设置有第一存放子驱动轨道138和第二存放子驱动轨道139；

所述存放驱动基座135上端面位于第一存放子驱动轨道138和第二存放子驱动轨道139外的两侧分别开设有两列X轴方向上的驱动走向通道1310；

所述存放驱动衔接板架137包括存放驱动滑动板1311、存放驱动第一夹板1312及存放驱动第二夹板1313；所述存放驱动滑动板1311可滑动的设置在所述第一存放子驱动轨道138和第二存放子驱动轨道139上；所述存放驱动第一夹板的上端垂直固定在所述存放驱动滑动板的一侧，且所述存放驱动第一夹板的下端穿过一侧的所述驱动走向通道固定在所述罐盖存放壳体上；所述存放驱动第二夹板的上端垂直固定在所述存放驱动滑动板的另一侧，且所述存放驱动第二夹板的下端穿过另一侧的所述驱动走向通道固定在所述罐盖存放壳体上。

所述存放驱动基座135设置在所述罐盖存放壳体132上方，这样设置能使罐盖存放壳体更好的与X轴推送系统相对接；存放驱动基座上设置有存放驱动电机，所述存放驱动电机驱动所述存放驱动滑动板在X轴方向上运动，从而带动存放驱动第一夹板及存放驱动第二夹板在X轴方向上运动，从而带动罐盖存放壳体在X轴方向上运动。由于设置存放驱动第一夹板的上端垂直固定在所述存放驱动滑动板的一侧，且所述存放驱动第一夹板的下端穿过一侧的所述驱动走向通道固定在所述罐盖存放壳体上；这样设置不仅使得整个结构紧凑稳定，而且提高了驱动罐盖存放壳体的稳定性，而且更好的配合X轴推送系统及被提取件提取的罐盖。

本实施例优选的进一步实施方式，提取操作室1还包括储存盒回送构件17；所述储存盒回送构件17设置在所述存盒推送板件15相对的位置；所述储存盒回送构件17包括回送推板171，所述回送推板171可在X轴上做伸缩运动。

所述储存盒回送构件17包括回送构件基板172及回送构件驱动电机173；

所述回送构件基板172设置在所述罐盖存放壳体132下放且与所述存盒推送构件17相对的位置，所述回送推板171在回送构件驱动电机173的驱动下可滑动的设置在所述回送构件基板172上，且所述回送推板171靠近所述存盒推送头155的一侧设置有回送推头174。

现以需要从样本储存罐中提取储存盒的过程进一步阐述：首先利用多级Z向提取臂与X向推送系统将样本储存罐的罐盖提取至罐盖存放区存放；然后多级Z向提取臂再将提篮提取到目标位置，这里所述的目标位置是指将提篮的带动目标储存盒的储存盒存放架提取到与回送推头相对应的位置；此时回送构件驱动电机驱动回送推板在X轴上向目标储存盒运动，利用回送推头将目标储存盒推送到Y向移动托盘上，当然在此之前Y向移动托盘已经被带动到与储存盒回送构件的回送推头相对应的位置；Y向移动托盘接收到目标储存盒后利用存盒接收通道在Y轴方向上的运动，带其运动到操作抓取手方便抓取的位置，由操作抓取手将目标储存盒抓取到转运箱内，由转运箱转移走；当目标储存盒放入转运箱内后，开盖机构将原本打开的转运箱的转运箱箱盖再盖合到转运箱上实行密封。

当多级Z向提取臂与存盒回送构件配合对目标储存盒进行提取后，多级Z向提取臂再将提篮放回入样本储存罐中，再需要对样本储存罐的罐盖进行提取盖合，罐盖的提取盖合的运作过程如下：因罐盖存放壳体靠近所述提取件的端面开设有罐盖提取口，也就是罐盖存放壳体的上端面开设有罐盖提取口；当需要盖合罐盖时，提取件先运动至与罐盖在X轴水平方向上相对应的位置，也就是提取件的提取把与罐盖的承接槽在X轴水平方向相对应的位置；此时由罐盖存放驱动构件驱动罐盖存放壳体向提取件方向运动，从而带动在罐盖存放壳体上的罐盖X轴方向运动，直至运动到提取把进入承接槽，是的提取件在Z轴方向上对样本储存罐的罐盖可进行提取；提取把和承接槽对接后，罐盖存放驱动构件驱动罐盖存放壳体原路返回；多级Z向提取臂的带动下提取件将罐盖带回样本储存罐使其盖合，从而完成整个过程；当然在对储存盒进行存取过程中，存取完毕后，需要对罐盖进行盖合也是同样的运作过程。

实施例2

现有技术中的样本存储系统，在整个存取过程中不仅针对样本储存罐的提取结构设计不合理，成本高，而且不能实现多台设备的连接，不能形成样本库的产业存取线，更不能保证在整个产业存取线过程中的全称冷链。

本实施例提供了一种智能化样本存取系统，包括转运对接构件7、上述实施例1中所述的任意一种提取操作室1及样本储存罐2000；所述提取操作室1密封设置在样本储存罐2000上端；所述提取操作室1设置有密封对接口18；所述转运对接构件7设置在所述样本储存罐2000外一侧，且所述转运对接构件7可接收转运箱701，且可带动转运箱701使其转运箱开口对接到所述密封对接口18上。

本实施例的运转结构过程如下：需要从一个样本储存罐提取生物样本，是将装有生物样本的冻存管放入到储存盒中，再将储存盒放入转运箱中，由转运箱转运，由于转运箱本身有保冷的功能的，因此在此过程中也是保障了低温环境。将转运箱移动到转动对接构件上，由转运对接构件将转运箱转运，使其转运箱开口对接到提取操作室的密封对接口上；由提取操作室对转运箱在提取操作室内进行开盖，开盖后由提取操作室对目标储存盒进行储存。密封对接口设置有密封胶条条，转运箱开口设置有与密封对接口的密封胶条可相互对接密封的转运箱开口密封胶条，两者对接时，实现密封，保证了低温环境的稳定性。

整个过程，目标储存盒无论是在转运箱内，还是开盖在提取操作室内，都始终处于低温环境。而且因设置转运对接构件，很方便的能形成多个样本储存罐对接提取，形成产业存取线，并实现全程保冷过程。

多台样本储存罐形成一存取样本产业线，每个样本储存罐上均设置有实施例1中所述的提取操作室，那怎样更好的让整个产业线直接的提取或转存或直接存取在高度低温环境中，且产业线管理，且方便提取，且可方便两台或多台样本储存罐变化对接，所以怎样将转运对接构件设置更有利于上述有益效果。本实施例提供了一种优选的转运对接构件7实施方式，所述转运对接构件7包括移动轨道702、移动小车703和对接驱动件704，所述移动轨道702设置在样本储存罐2000外一侧，所述移动小车703设置在移动轨道702上，且所述移动小车703可沿所述移动轨道702带动转运箱移动；所述对接驱动件7可带动转运箱，使其转运箱开口与密封对接口密封对接上。这里设置对接驱动件带动转运箱使其转运箱开口与密封对接接扣密封对接，利用提取操作室对转运箱内的目标储存盒进行密封提取，保证了整个过程的冷链状态，因此不用再将转运对接构件设置的很复杂，也不用再将转运对接构件整体设置一个密封的结构环境，因为若两台或多台样本储存罐需要对接时，在其之间设置转运对接构件，可很好的实现其全称冷链的目的。

本实施例优选的进一步实施方式，如图3所示，所述移动轨道702成C型或U型或凹型。这种设置能更方便的实现样本储存罐直接的提取或存储，移动轨道成C型或U型或凹型更方便两台或多台样本储存罐对接。

本实施例优选的进一步实施方式，所述对接驱动件704包括对接驱动电机705、对接竖向轨道706及对接升降架707；所述对接驱动电机705驱动所述对接升降架707沿所述对接竖向轨道706做升降运动；

所述移动轨道702设置在所述对接竖向轨道706上端，两者成T型或倒置L型设置；且移动轨道702的一端穿过所述对接升降架707；

所述对接升降架707上端为两个非连接的自由端，且两个自由端分别设有升降承接板708；两个升降承接板708之间设置有升降支撑板709；转运箱701可放置或可设置在所述升降支撑板709上。

如图5所示，初始状态时，升降支撑板709处于方便接收转运箱的位置，当转运箱移动放置到升降支撑板上后，对接驱动电机驱动对接升降架在对接竖向轨道上做上升运动，从而带动升降支撑板做上升运动，从而将转运箱密封对接到提取操作室的密封对接口上。这里设置对接升降架上端为两个非连接的自由端，自由端的高度是高出移动轨道的，从而升降支撑板高出移动轨道。升降支撑板设置在两个非连接的自由端的升降承接板上，两个升降承接板是对升降支撑板在竖直方向上的支撑，但不限制其移动小车带动升降支撑板在移动轨道上的运动。当外部转运过来的转运箱不方便直接放在对应对接升降架的位置时，可利用移动小车将升降支撑板运动到合适位置，将转运箱放置到升降支撑板上之后，利用移动小车将载有转运箱的升降支撑板移动到两个升降承接板上，再利用对接升降架进行密封对接动作。

本实施例优选的进一步实施方式，所述升降支撑板709上设置有转运箱限位板710，所述转运箱限位板710可对所述转运箱进行限位。这样设置升降支撑板在接收转运箱时可更精准的接收转运箱。

本实施例优选的这里提供了一种可自动充电的移动小车703实施方式，所述移动小车包括小车基座8、小车电池801及电片连接板802；

所述小车基座8下端面设置有小车滑槽803，所述小车滑槽803可滑动的设置在所述移动轨道702上；所述小车基座8下端设置有小车电池801，小车电池801与电片连接板802电连；

所述移动轨道702上且位于小车基座下方与电片连接板相对应的位置设置有电源触板804。

所述移动小车的小车基座上端面设置有小车定位柱805；所述升降支撑板709设置有与小车定位柱805相对应的定位孔。需要让移动小车单独运动时，可利用对接驱动电机带动升降支撑板709上升一段距离，使得小车定位柱与升降承接板的定位孔脱离，移动小车利用小车滑槽在移动轨道上的滑动，使得小车基座下端的小车电池电连的电片连接板与电源触板相电连搭接；电源触板本身是连接供电结构的，因此通过电源触板对小车电池进行充电。

本实施例优选的进一步实施方式，所述移动小车还包括测距传感器806、单片机807、小车电机808及小车车轮809，所述测距传感器806设置在所述小车基座8下端面上；

所述单片机分别与测距传感器及小车电机电连，单片机分别对测距传感器及小车电机进行控制；所述小车电机驱动所述小车车轮在所述移动轨道运动。测距传感器的设置可测定小车运动的位置，使得小车的运动路程更准确；所述小车电机驱动驱动小车车轮在所述移动轨道上运动，从而实现小车在移动轨道上的运动。

本实施例优选的进一步实施方式，所述移动轨道702包括第一子轨道711、第二子轨道712及移动车支撑板713；所述移动车支撑板713两侧上端面对称设置有第一子轨道和第二子轨道；小车基座下端面分别在两侧设置有两组小车滑槽，两组小车滑槽分别滑动设置在第一子轨道和第二子轨道上；

所述电源触板804设置在所述移动车支撑板上；

所述所述移动车支撑板上设置有车轮垫714，所述小车车轮在所述车轮垫714上运动。

本实施例优选的进一步实施方式，所述移动小车的小车基座上端面设置有小车定位柱；所述升降承接板设置有与小车定位柱相对应的定位孔。

本发明开公开了一种提取操作室1的开盖机构9，所述提取操作室1还包括开盖机构9，所述开盖机构9设置在所述所述密封对接口相对的位置，所述开盖机构可对密封对接口所对接的转运箱开口上转运箱盖进行开盖。

本实施例优选的进一步实施方式，所述开盖机构包括开盖固定底座901、开盖驱动件902、开盖大臂杆903、开盖小臂杆904及开盖盘905；

所述开盖固定底座901固定在所述提取操作室内，所述开盖驱动件902设置在所述开盖固定底座901上；所述开盖大臂杆903一端可转动的设置在所述开盖固定底座上，所述开盖小臂杆的一端可转动的设置在所述开盖大臂杆的另一端，所述开盖小臂杆的另一端固定设置有开盖盘905；所述开盖驱动件902对开盖小臂杆的转动进行驱动。

所述开盖盘包括开盖本体盘、开盖定位杆906及开盖电磁件907；

所述开盖本体盘固定在所述开盖小臂杆的另一端，所述开盖本体盘上设置有开盖定位杆及开盖电磁阳性件；

所述转运箱箱盖上设置有转运箱定位孔，所述开盖定位杆可插入转运箱定位孔；所述转运箱箱盖上设置有转运箱盖电磁阴性件，所述开盖电磁阳性件可与转运箱箱盖电磁阴性件彼此进行吸附。

利用开盖驱动件驱动开盖小臂杆进行驱动，所述开盖小臂杆的一端可转动的设置在所述开盖大臂杆的另一端，开盖大臂杆的一端可转动的设置在所述开盖固定底座上，因此在开盖驱动件驱动时，带动开盖盘可运动至转运箱箱盖上，利用开盖盘上设置的开盖定位杆插入到转运箱定位孔，开盖电磁阳性件对转运箱盖电磁阴性件进行吸附，从而再利用开盖大臂杆和开盖小臂杆的运动，将转运箱箱盖打开；当然需要将转运箱箱盖盖合到转运箱时，利用开盖大臂杆和开盖小臂杆的运动将转运箱箱盖盖合到转运箱时，将开盖电磁阳性件断电，从而使得开盖电磁件对转运箱箱盖进行释放，盖合。

本实施例优选的进一步实施方式，所述开盖驱动件902包括开盖驱动电机、开盖驱动导轨908及开盖驱动滑座909；

所述开盖驱动电机902驱动开盖驱动滑座909在所述开盖驱动导轨908上做升降运动，所述开盖转轴一端固定在所述开盖驱动滑座上，开盖转轴的另一端可转动或固定设置在所述开盖小臂杆上。如图8所示，开盖驱动电机驱动开盖驱动滑座909在开盖驱动导轨上做上下运动，从而带动开盖小臂杆与开盖大臂杆直接转动，从而带动开盖大臂杆在开盖固定底座上转动，从而实现开盖盘的运动。

本实施例优选的还进一步提供了一种样本储存罐的实施方式，所述样本储存罐2000包括样本罐本体20、内置液氮罐体201、转盘202、样本储存转轴件203、样本储存电机204、提篮3000及罐盖4000；

所述样本罐本体上端面盖设有罐盖；

所述内置液氮罐体设置在所述样本罐本体内，所述内置液氮罐体上端面设置有承接转槽205；

所述样本储存电机驱动所述样本储存转轴件进行转动，所述样本储存转轴件下端可转动的设置在所述承接转槽205上；所述样本储存转轴件外围固定设置有转盘；所述提篮设在所述转盘上；需要对目标储存盒进行提取时，利用样本储存电机驱动样本储存转轴件进行转动，从而带动转盘转动，将目标储存盒所在的提篮转动到罐盖下方，方便提取。

所述样本储存转轴件包括中心转轴206和承接转轴207；所述样本储存电机对其中心转轴进去驱动，所述中心转轴内部设置充氮腔，所述中心转轴的下端与所述承接转轴同轴连接，所述承接转轴的下端可转动的设置在所述承接转槽上。充氮腔内灌有液氮，这样有提供了一层保冷结构。

本实施例优选的进一步实施方式，所述样本罐本体的罐壁内部设置有隔温层。

本实施例优选的进一步实施方式，所述提取操作室内还设置有去霜机构10及扫码识别装置101，所述去霜机构设置在靠近所述密封对接口处，所述扫码识别装置设置在靠近所述去霜机构位置。如图4所示，去霜机构10包括去霜驱动电机和去霜刷，当需要去霜时，去霜驱动电机驱动去霜刷转动，操作抓取手将储存盒抓取到去霜刷上停留，是的去霜刷对其去霜；去霜之后，操作抓取手将去霜后的储存盒抓取到扫码识别装置101进行扫码识别，将存取或提取的目标储存盒录入系统储存。

本实施例优选的进一步实施方式，所述提取操作室还设置有观察窗102和可拆卸操作门103。观察窗可方便提取或存取的过程的观察，所述开拆卸操作门，方便对提取操作室的检修。

以上实施例的先后顺序仅为便于描述，不代表实施例的优劣。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (37)

1.一种提取操作室，其特征在于，包括多级Z向提取臂和X向推送系统，所述多级Z向提取臂为在Z轴方向上可实现多距离路段的移动臂，所述多级Z向提取臂上设置有提取件，且所述多级Z向提取臂可带动所述提取件实现Z轴方向上的运动；

所述X向推动系统设置在与提取件相对应的位置，且X向推动系统可将提取件提取的样本储存罐的罐盖或储存盒推送到设定位置。

2.根据权利要求1所述的提取操作室，其特征在于，所述多级Z向提取臂包括第一Z向提取臂、第二Z向提取臂及承接横向驱动臂；

所述承接横向驱动臂设置在所述第一Z向提取臂上，所述第一Z向提取臂可带动承接横向驱动臂在Z轴方向上运动，所述第二Z向提取臂设置在所述承接横向驱动臂上；所述承接横向驱动臂可带动第二Z向提取臂在X方向上横向运动；所述提取件设置在所述第二Z向提取臂上，所述第二Z向提取臂可带动所述提取件在Z轴方向上做上下运动。

3.根据权利要求2所述的提取操作室，其特征在于，所述第一Z向提取臂包括Z向A驱动子电缸、Z向B驱动子电缸、Z向A轨道及Z向B轨道；所述承接横向驱动臂包括C驱动轨道及C驱动电缸；

所述竖向A轨道及竖向B轨道分别Z轴方向竖直对称固定在提取操作室内，所述C驱动轨道的两端分别可滑动的设置在所述Z向A轨道及Z向B轨道上，所述Z向A驱动子电缸及Z向B驱动子电缸分别对C驱动轨道的两端进行上下运动的驱动；

所述第二Z向提取臂可滑动的设置在所述C驱动轨道上，且所述C驱动电缸对其进行驱动； 所述第二Z向提取臂包括Z向D驱动电缸，所述Z向D驱动电缸上设置有提升件，且驱动提升件上下运动。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的提取操作室，其特征在于，所述X向推送系统包括X向推送构件和罐盖存放区；所述X向推送构件与所述罐盖存放区相对设置；X向推送构件可将提取件提取的罐盖或储存盒推送到罐盖存放区或设定位置。

5.根据权利要求3所述的提取操作室，其特征在于，所述X向推送系统包括X向推送构件和罐盖存放区；且所述X向推送构件和罐盖存放区分别设置在所述多级Z向提取臂在X轴方向上的两侧；X向推送构件可将提取件提取的罐盖或储存盒推送到罐盖存放区或设定位置；

所述X向推送构件包括推送基座架、推送驱动电机、X轴运动推板及推送导杆；

所述推送基座架固定在所述多级Z向提取臂一侧的下方，所述推送驱动电机及推送导杆分别固定在所述推送基座架上，且所述X轴运动推板在所述推送驱动电机的驱动下沿所述推送导杆运动；所述X轴运动推板可从多级Z向提取臂的一侧运动延伸到另一侧，且靠近罐盖存放区；

所述罐盖存放区靠近X轴运动推板的一侧开设有接收存放口。

6.根据权利要求5所述的提取操作室，其特征在于，还包括Y向接收系统；

所述Y向接收系统可接收储存盒，且将储存盒运送到X向推送系统相对应的位置。

7.根据权利要求6所述的提取操作室，其特征在于，所述Y向接收系统包括Y向轨道、Y向移动托盘及存盒接收通道；

所述Y向轨道沿Y轴方向延伸而成，且设置在所述推送基座架下方；

所述存盒接收通道可滑动的设置在所述Y向轨道上，且所述存盒接收通道在X轴方向上具有一定长度；所述Y向移动托盘在X轴方向上可滑动的设置在存盒接收通道上。

8.根据权利要求7所述的提取操作室，其特征在于，所述Y向接收系统还包括存盒推送构件，所述存盒推送构件设置在与存盒接收通道相对应的位置，可对存盒接收通道上的Y向移动托盘进行推送。

9.根据权利要求8所述的提取操作室，其特征在于，所述存盒推送构件包括存盒推送驱动电机及存盒推送板件，所述存盒推送驱动电机设置在所述推送基座架下端面上，所述存盒推送板件可滑动的设置在所述推送基座架下端面上，存盒推送驱动电机驱动存盒推送板件在X轴方向做伸缩运动。

10.根据权利要求9所述的提取操作室，其特征在于，所述存盒推送板件包括存盒推送第一子板、存盒推送第二子板及存盒推送头，所述存盒推送第一子板上端面可滑动的设置在所述推送基座架下端面上，所述存盒推送第一子板的一端与存盒推送第二子板的一端成直角固定，存盒推送第二子板的另一端与存盒推送头成直角相固定；所述存盒推送板件成反向倒置的“Z”形。

11.根据权利要求10所述的提取操作室，其特征在于，

所述Y向接收系统还包括Y向驱动电机、Y向转轴丝杠及存盒接收通道承接螺母；所述Y向驱动电机驱动对所述Y向转轴丝杠的一端驱动其转动，所述Y向转轴丝杠的另一端可转动的设置在所述Y向轨道远离推送基座架的一端；

所述存盒接收通道承接螺母固定在所述存盒接收通道的一端上，且所述Y向转轴丝杠与所述存盒接收通道承接螺母啮合；

所述Y向驱动电机驱动设置在所述存盒推送第一子板与存盒推送第二子板连接处的下方，所述存盒接收通道可移动至与存盒推送头相对应的位置。

12.根据权利要求7-11任意项所述的提取操作室，其特征在于，所述Y向接收系统还包括低温保障件，所述低温保障件设置在所述存盒接收通道下方或固定在所述存盒接收通道的下端面上；

所述低温保障件内部具有容纳腔，且低温保障件上端面开设有多个与容纳腔相贯通的通氮孔；所述低温保障件的容纳腔与供氮管道相连通。

13.根据权利要求12所述的提取操作室，其特征在于，所述低温保障件成盒状或圆柱状或半球状。

14.根据权利要求5-11任意一项所述的提取操作室，其特征在于，所述罐盖存放区包括罐盖存放壳体及罐盖存放驱动构件，所述罐盖存放壳体靠近所述X向推送构件一侧开设有接收存放口；且所述罐盖存放壳体靠近所述提取件的端面开设有罐盖提取口；

所述罐盖存放驱动构件可驱动所述罐盖存放壳体在X轴方向上运动。

15.根据权利要求14所述的提取操作室，其特征在于，所述罐盖存放驱动构件包括存放驱动基座、存放驱动轨道及存放驱动衔接板架；

所述存放驱动基座固定在提取操作室内，且位于多级Z向提取臂另一侧的下方，所述存放驱动轨道设置在所述存放驱动基座上；所述存放驱动衔接板架一端可滑动的设置在所述存放驱动轨道上，另一端固定在罐盖存放壳体上。

16.根据权利要求15所述的提取操作室，其特征在于，所述存放驱动基座设置在所述罐盖存放壳体上方，所述存放驱动基座上端面两侧分别对称设置有第一存放子驱动轨道和第二存放子驱动轨道；

所述存放驱动基座上端面位于第一存放子驱动轨道和第二存放子驱动轨道外的两侧分别开设有两列X轴方向上的驱动走向通道；

所述存放驱动衔接板架包括存放驱动滑动板、存放驱动第一夹板及存放驱动第二夹板；所述存放驱动滑动板可滑动的设置在所述第一存放子驱动轨道和第二存放子驱动轨道上；

所述存放驱动第一夹板的上端垂直固定在所述存放驱动滑动板的一侧，且所述存放驱动第一夹板的下端穿过一侧的所述驱动走向通道固定在所述罐盖存放壳体上；

所述存放驱动第二夹板的上端垂直固定在所述存放驱动滑动板的另一侧，且所述存放驱动第二夹板的下端穿过另一侧的所述驱动走向通道固定在所述罐盖存放壳体上。

17.根据权利要求15或16所述的提取操作室，其特征在于，还包括储存盒回送构件；所述储存盒回送构件设置在所述存盒推送板件相对的位置；所述储存盒回送构件包括回送推板，所述回送推板可在X轴上做伸缩运动。

18.根据权利要求15或16所述的提取操作室，其特征在于，所述储存盒回送构件包括回送构件基板及回送构件驱动电机；

所述回送构件基板设置在所述罐盖存放壳体下放且与所述存盒推送构件相对的位置，所述回送推板在回送构件驱动电机的驱动下可滑动的设置在所述回送构件基板上，且所述回送推板靠近所述存盒推送头的一侧设置有回送推头。

19.根据权利要求1、2、3、5、6、7、8、9、10、11、13、15或16所述的提取操作室，其特征在于，所述提取件上设置有阳极电磁件；所述罐盖上端面设置有阴性磁件，提篮上端面上设置有阴性磁件。

20.根据权利要求1、2、3、5、6、7、8、9、10、11、13、15或16所述的提取操作室，其特征在于，所述多级Z向提取臂还包括X进级臂，所述X进级臂设置在所述第二Z向提取臂上，所述第二Z向提取臂可带动所述X进级臂在Z轴升降运动；所述提取件设置在所述X进级臂上，所述X进级臂可带动提取件在X轴运动；

所述提取件下端设置有向两侧延伸的提取把，所述罐盖上端面上设置有承接槽，所述承接槽可在X轴方向上接收提取把，所述提取把在Z轴方向上对承接槽进行限制提取。

21.一种智能化样本存取系统，其特征在于，包括转运对接构件、上述权利要求1、2、3、5、6、7、8、9、10、11、13、15或16中所述的提取操作室及样本储存罐；

所述提取操作室密封设置在样本储存罐上端；所述提取操作室设置有密封对接口；

所述转运对接构件设置在所述样本储存罐外一侧，且所述转运对接构件可接收转运箱，且可带动转运箱使其转运箱开口对接到所述密封对接口上。

22.根据权利要求21所述的智能化样本存取系统，其特征在于，

所述转运对接构件包括移动轨道、移动小车和对接驱动件，所述移动轨道设置在样本储存罐外一侧，所述移动小车设置在移动轨道上，且所述移动小车可沿所述移动轨道带动转运箱移动；所述对接驱动件可带动转运箱，使其转运箱开口与密封对接口密封对接上。

23.根据权利要求22所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述移动轨道成C型或U型或凹型。

24.根据权利要求23所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述对接驱动件包括对接驱动电机、对接竖向轨道及对接升降架；所述对接驱动电机驱动所述对接升降架沿所述对接竖向轨道做升降运动；

所述移动轨道设置在所述对接竖向轨道上端，两者成T型或倒置L型设置；且移动轨道的一端穿过所述对接升降架；

所述对接升降架上端为两个非连接的自由端，且两个自由端分别设有升降承接板；两个升降承接板之间设置有升降支撑板；转运箱可放置或可设置在所述升降支撑板上。

25.根据权利要求24所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述升降支撑板上设置有转运箱限位板，所述转运箱限位板可对所述转运箱进行限位。

26.根据权利要求22、23、24或25所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述移动小车包括小车基座、小车电池及电片连接板；

所述小车基座下端面设置有小车滑槽，所述小车滑槽可滑动的设置在所述移动轨道上；所述小车基座下端设置有小车电池，小车电池与电片连接板电连；

所述移动轨道上且位于小车基座下方与电片连接板相对应的位置设置有电源触板。

27.根据权利要求26所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述移动小车还包括测距传感器、单片机、小车电机及小车车轮，所述测距传感器设置在所述小车基座下端面上；

所述单片机分别与测距传感器及小车电机电连；所述小车电机驱动所述小车车轮在所述移动轨道运动。

28.根据权利要求27所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述移动轨道包括第一子轨道、第二子轨道及移动车支撑板；所述移动车支撑板两侧上端面对称设置有第一子轨道和第二子轨道；小车基座下端面分别在两侧设置有两组小车滑槽，两组小车滑槽分别滑动设置在第一子轨道和第二子轨道上；

所述电源触板设置在所述移动车支撑板上；

所述所述移动车支撑板上设置有车轮垫，所述小车车轮在所述车轮垫上运动。

29.根据权利要求28所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述移动小车的小车基座上端面设置有小车定位柱；所述升降承接板设置有与小车定位柱相对应的定位孔。

30.根据权利要求21所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述提取操作室还包括开盖机构，所述开盖机构设置在所述所述密封对接口相对的位置，所述开盖机构可对密封对接口所对接的转运箱开口上转运箱盖进行开盖。

31.根据权利要求30所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述开盖机构包括开盖固定底座、开盖驱动件、开盖大臂杆、开盖小臂杆及开盖盘；

所述开盖固定底座固定在所述提取操作室内，所述开盖驱动件设置在所述开盖固定底座上；所述开盖大臂杆一端可转动的设置在所述开盖固定底座上，所述开盖小臂杆的一端可转动的设置在所述开盖大臂杆的另一端，所述开盖小臂杆的另一端固定设置有开盖盘；所述开盖驱动件对开盖小臂杆的转动进行驱动。

32.根据权利要求31所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述开盖盘包括开盖本体盘、开盖定位杆及开盖电磁件；

所述开盖本体盘固定在所述开盖小臂杆的另一端，所述开盖本体盘上设置有开盖定位杆及开盖电磁阳性件；

所述转运箱箱盖上设置有转运箱定位孔，所述开盖定位杆可插入转运箱定位孔；所述转运箱箱盖上设置有转运箱箱盖电磁阴性件，所述开盖电磁阳性件可与转运箱盖电磁阴性件彼此进行吸附。

33.根据权利要求31或32所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述开盖驱动件包括开盖驱动电机、开盖驱动导轨及开盖驱动滑座；

所述开盖驱动电机驱动开盖驱动滑座在所述开盖驱动导轨上做升降运动，所述开盖驱动滑座向外延伸设有开盖转轴，所述开盖转轴一端固定在所述开盖驱动滑座上，开盖转轴的另一端可转动或固定设置在所述开盖小臂杆上。

34.根据权利要求22、23、24、25、27、28、29、30、31或32所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述样本储存罐包括样本罐本体、内置液氮罐体、转盘、样本储存转轴件、样本储存电机、提篮及罐盖；

所述样本罐本体上端面盖设有罐盖；

所述内置液氮罐体设置在所述样本罐本体内，所述内置液氮罐体上端面设置有承接转槽；

所述样本储存电机驱动所述样本储存转轴件进行转动，所述样本储存转轴件下端可转动的设置在所述承接转槽上；所述样本储存转轴件外围固定设置有转盘；所述提篮设在所述转盘上；

所述样本储存转轴件包括中心转轴和承接转轴；所述样本储存电机对其中心转轴进去驱动，所述中心转轴内部设置充氮腔，所述中心转轴的下端与所述承接转轴同轴连接，所述承接转轴的下端可转动的设置在所述承接转槽上。

35.根据权利要求34所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述样本罐本体的罐壁内部设置有隔温层。

36.根据权利要求21所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述提取操作室内还设置有去霜机构及扫码识别装置，所述去霜机构设置在靠近所述密封对接口处，所述扫码识别装置设置在靠近所述去霜机构位置。

37.根据权利要求21所述的智能化样本存取系统，其特征在于，所述提取操作室还设置有观察窗和可拆卸操作门。

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