CN115366888A - 面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法及设备。所述方法包括：步骤1：构建路口道路网信息；步骤2：构建路口车道网信息；步骤3：构建路口标识信息库；步骤4：搭建路口场景模式库；步骤5：进行路口导航决策规划与车辆控制。本发明能全面覆盖复杂的路口场景模式，提供高效、精准的导航路径规划，满足自动驾驶车辆路径规划和控制执行需求。
Description
技术领域
本发明实施例涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法及设备。
背景技术
自动驾驶离不开地图，现有地图大多针对全路段，在路口这种特殊场景下，缺乏专门的地图信息框架。城市中道路结构多样，且交通参与者类型繁多、行为多样，尤其在路口时，交通复杂性大幅提高，安全隐患较普通路段高很多，这在很大程度上提高自动驾驶车辆通过路口的难度。因此，开发一种面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法及设备，可以有效克服上述相关技术中的缺陷，就成为业界亟待解决的技术问题。
发明内容
针对现有技术存在的上述问题，本发明实施例提供了一种面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法及设备。
第一方面，本发明的实施例提供了一种面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，包括：步骤1：构建路口道路网信息；步骤2：构建路口车道网信息；步骤3：构建路口标识信息库；步骤4：搭建路口场景模式库；步骤5：进行路口导航决策规划与车辆控制。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，步骤1中的构建路口道路网信息包括：根据道路网信息辅助自动驾驶车辆宏观决策规划，包括路口直行、路口左右转和上下立交桥。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，步骤2中的构建路口车道网信息，包括：根据车道网信息辅助自动驾驶车辆按照规定车道行驶。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，步骤3中的构建路口标识信息库，包括：根据路口信息标识库辅助自动驾驶车辆准确定位。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，步骤4中的搭建路口场景模式库，包括：根据路口场景信息库辅助自动驾驶车辆决策规划。
在上述方法实施例内容的基础上，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，步骤5中的路口导航决策规划与车辆控制，用于在不同路口场景模式下指引车辆安全、高效通过路口。
第二方面，本发明的实施例提供了一种面向自动驾驶导航的路口信息系统构建装置，包括：第一主模块，用于实现步骤1：构建路口道路网信息；第二主模块，用于实现步骤2：构建路口车道网信息；第三主模块，用于实现步骤3：构建路口标识信息库；第四主模块，用于实现步骤4：搭建路口场景模式库；第五主模块，用于实现步骤5：进行路口导航决策规划与车辆控制。
第三方面，本发明的实施例提供了一种电子设备，包括：
至少一个处理器；以及
与处理器通信连接的至少一个存储器，其中：
存储器存储有可被处理器执行的程序指令，处理器调用程序指令能够执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法。
第四方面，本发明的实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，计算机指令使计算机执行第一方面的各种实现方式中任一种实现方式所提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法。
本发明实施例提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法及设备，能全面覆盖复杂的路口场景模式，提供高效、精准的导航路径规划，满足自动驾驶车辆路径规划和控制执行需求。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法流程图；
图2为本发明实施例提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建装置结构示意图；
图3为本发明实施例提供的电子设备的实体结构示意图；
图4为本发明实施例提供的另一面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法流程图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。另外，本发明提供的各个实施例或单个实施例中的技术特征可以相互任意结合，以形成可行的技术方案，这种结合不受步骤先后次序和/或结构组成模式的约束，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时，应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
本发明实施例提供了一种面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，参见图1，该方法包括：步骤1：构建路口道路网信息；步骤2：构建路口车道网信息；步骤3：构建路口标识信息库；步骤4：搭建路口场景模式库；步骤5：进行路口导航决策规划与车辆控制。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，步骤1中的构建路口道路网信息包括：根据道路网信息辅助自动驾驶车辆宏观决策规划，包括路口直行、路口左右转和上下立交桥。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，步骤2中的构建路口车道网信息，包括：根据车道网信息辅助自动驾驶车辆按照规定车道行驶。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，步骤3中的构建路口标识信息库，包括：根据路口信息标识库辅助自动驾驶车辆准确定位。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，步骤4中的搭建路口场景模式库，包括：根据路口场景信息库辅助自动驾驶车辆决策规划。
基于上述方法实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，步骤5中的路口导航决策规划与车辆控制，用于在不同路口场景模式下指引车辆安全、高效通过路口。
本发明实施例提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，能全面覆盖复杂的路口场景模式，提供高效、精准的导航路径规划，满足自动驾驶车辆路径规划和控制执行需求。
参见图4，在另一实施例提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法中，包括：步骤1：构建路口道路网信息，用于为自动驾驶车辆提供全局视野，使得自动驾驶车辆获取传感器感知范围之外的丰富的道路信息和道路周边环境信息，有助于车辆全局路线规划。路口道路网信息包含道路拓扑信息、道路几何信息、杆状物、路灯、红绿灯装置、渠化岛、路口立交桥和路口高架信息(立交桥和高架一般有限高和限重)。当自动驾驶车辆经过路口时，道路网信息服务于自动驾驶车辆宏观决策，如进行左转、右转、直行、上桥或上高架。
步骤2：构建路口车道网信息，用于为自动驾驶车辆提供精确的车道信息，服务于车辆局部路径规划。路口车道网信息包括车道拓扑信息、车道几何信息、车道边界信息、车道线颜色、车道坡度、车道属性信息、车道限制信息。
步骤3：构建路口标识信息库。路口标识信息库包含指路标志、指示标志、禁令标志、路口导向线、路面文字标记信息，用于辅助车辆定位，根据导航决策指引车辆按照交通规则行驶。
步骤4：搭建路口场景模式库。路口包括平面交叉口、环形交叉口和立体交叉口。平面交叉口包含T型、Y型、三岔路口，环形交叉口一般存在于交叉口多于四岔以上的路口，立体交叉口包含立交桥、坡道、引道。结合实际交通路况，路口场景模式划分为三岔路口、四岔路口、上/下立交桥、上/下高架、出入隧道、路口车辆冲突、机动车与非机动车冲突、行人通过斑马线、路口红绿灯约束模式。根据不同的路口场景模式，设计相应的路口导航决策规划，自动驾驶车辆根据指令进行控制执行，实现安全高效通过路口。路口信息框架要素与功能可以参见表1。
表1
步骤5：路口导航决策规划与车辆控制
自动驾驶车辆经过路口时，道路网信息、车道网信息、路口标识信息和路口场景模式四方面联动。道路网信息为自动驾驶车辆提供全局路径规划，当车辆到达路口时，从宏观上引导车辆行为，如直行、左转、上桥。车道网信息为自动驾驶车辆提供局部高分辨率精细车道信息，引导车辆根据交规按照规定车道行驶，保证车辆距离车道线有一定的安全距离。路口标识信息用于辅助车辆精确定位。路口场景模式服务于路口决策规划和车辆及时控制。当遇到其他交通参与者闯红灯或路口出现交通事故时，结合路口标识信息对自动驾驶车辆进行精准定位，根据不同路口场景模式调用相应的导航决策规划指令，车辆控制执行系统作出减速、停车、变道行为以规避危险，最终实现安全、高效通过路口。
本发明各个实施例的实现基础是通过具有处理器功能的设备进行程序化的处理实现的。因此在工程实际中，可以将本发明各个实施例的技术方案及其功能封装成各种模块。基于这种现实情况，在上述各实施例的基础上，本发明的实施例提供了一种面向自动驾驶导航的路口信息系统构建装置，该装置用于执行上述方法实施例中的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法。参见图2，该装置包括：第一主模块，用于实现步骤1：构建路口道路网信息；第二主模块，用于实现步骤2：构建路口车道网信息；第三主模块，用于实现步骤3：构建路口标识信息库；第四主模块，用于实现步骤4：搭建路口场景模式库；第五主模块，用于实现步骤5：进行路口导航决策规划与车辆控制。
本发明实施例提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建装置，采用图2中的若干模块，能全面覆盖复杂的路口场景模式，提供高效、精准的导航路径规划，满足自动驾驶车辆路径规划和控制执行需求。
需要说明的是，本发明提供的装置实施例中的装置，除了可以用于实现上述方法实施例中的方法外，还可以用于实现本发明提供的其他方法实施例中的方法，区别仅仅在于设置相应的功能模块，其原理与本发明提供的上述装置实施例的原理基本相同，只要本领域技术人员在上述装置实施例的基础上，参考其他方法实施例中的具体技术方案，通过组合技术特征获得相应的技术手段，以及由这些技术手段构成的技术方案，在保证技术方案具备实用性的前提下，就可以对上述装置实施例中的装置进行改进，从而得到相应的装置类实施例，用于实现其他方法类实施例中的方法。例如：
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建装置，还包括：第一子模块，用于实现步骤1中的构建路口道路网信息包括：根据道路网信息辅助自动驾驶车辆宏观决策规划，包括路口直行、路口左右转和上下立交桥。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建装置，还包括：第二子模块，用于实现步骤2中的构建路口车道网信息，包括：根据车道网信息辅助自动驾驶车辆按照规定车道行驶。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建装置，还包括：第三子模块，用于实现步骤3中的构建路口标识信息库，包括：根据路口信息标识库辅助自动驾驶车辆准确定位。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建装置，还包括：第四子模块，用于实现步骤4中的搭建路口场景模式库，包括：根据路口场景信息库辅助自动驾驶车辆决策规划。
基于上述装置实施例的内容，作为一种可选的实施例，本发明实施例中提供的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建装置，还包括：第五子模块，用于实现步骤5中的路口导航决策规划与车辆控制，用于在不同路口场景模式下指引车辆安全、高效通过路口。
本发明实施例的方法是依托电子设备实现的，因此对相关的电子设备有必要做一下介绍。基于此目的，本发明的实施例提供了一种电子设备，如图3所示，该电子设备包括：至少一个处理器(processor)、通信接口(Communications Interface)、至少一个存储器(memory)和通信总线，其中，至少一个处理器，通信接口，至少一个存储器通过通信总线完成相互间的通信。至少一个处理器可以调用至少一个存储器中的逻辑指令，以执行前述各个方法实施例提供的方法的全部或部分步骤。
此外，上述的至少一个存储器中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个方法实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件实现。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的一些部分所述的方法。
附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。基于这种认识，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
需要说明的是，术语"包括"、"包含"或者其任何其它变体意在涵盖非排它性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句"包括……"限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (9)
1.一种面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，其特征在于，包括：步骤1：构建路口道路网信息；步骤2：构建路口车道网信息；步骤3：构建路口标识信息库；步骤4：搭建路口场景模式库；步骤5：进行路口导航决策规划与车辆控制。
2.根据权利要求1所述的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，其特征在于，步骤1中的构建路口道路网信息包括：根据道路网信息辅助自动驾驶车辆宏观决策规划，包括路口直行、路口左右转和上下立交桥。
3.根据权利要求2所述的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，其特征在于，步骤2中的构建路口车道网信息，包括：根据车道网信息辅助自动驾驶车辆按照规定车道行驶。
4.根据权利要求3所述的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，其特征在于，步骤3中的构建路口标识信息库，包括：根据路口信息标识库辅助自动驾驶车辆准确定位。
5.根据权利要求4所述的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，其特征在于，步骤4中的搭建路口场景模式库，包括：根据路口场景信息库辅助自动驾驶车辆决策规划。
6.根据权利要求5所述的面向自动驾驶导航的路口信息系统构建方法，其特征在于，步骤5中的路口导航决策规划与车辆控制，用于在不同路口场景模式下指引车辆安全、高效通过路口。
7.一种面向自动驾驶导航的路口信息系统构建装置，其特征在于，包括：第一主模块，用于实现步骤1：构建路口道路网信息；第二主模块，用于实现步骤2：构建路口车道网信息；第三主模块，用于实现步骤3：构建路口标识信息库；第四主模块，用于实现步骤4：搭建路口场景模式库；第五主模块，用于实现步骤5：进行路口导航决策规划与车辆控制。
8.一种电子设备，其特征在于，包括：
至少一个处理器、至少一个存储器和通信接口；其中，
所述处理器、存储器和通信接口相互间进行通信；
所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行权利要求1至6任一项权利要求所述的方法。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行权利要求1至6中任一项权利要求所述的方法。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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