CN115356758A - 车辆定位方法、装置、车辆、存储介质及芯片 - Google Patents
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Abstract
本公开涉及一种车辆定位方法、装置、车辆、存储介质及芯片，应用于车辆中的自动驾驶域控制器，该方法包括：响应于接收到卫星定位数据，将卫星定位数据发送至车辆上的车联网控制器，卫星定位数据用于指示车联网控制器获取与卫星定位数据对应的基准站数据；响应于接收到车联网控制器发送的基准站数据，根据卫星定位数据和基准站数据确定车辆的定位结果。
Description
技术领域
本公开涉及自动驾驶领域，尤其涉及车辆定位方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
背景技术
在自动驾驶高精定位中，可以通过RTK(Real Time Kinematic，实时动态差分定位)技术实现厘米级精度的定位。相比于在GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)测量(例如静态测量、快速静态测量以及动态测量)中，通过额外解算来获得厘米级精度的定位，RTK技术可以实时得到厘米级精度的定位。
相关技术通过自动驾驶域控制器和高精定位服务器之间的通信来实现RTK技术，这样虽然可以实现厘米级精度的实时定位，但是自动驾驶域控制器入网的同时也带来了相应的安全风险。
发明内容
为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆定位方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆定位方法，应用于车辆上的自动驾驶域控制器，包括：
响应于接收到卫星定位数据，将所述卫星定位数据发送至所述车辆上的车联网控制器，所述卫星定位数据用于指示所述车联网控制器获取与所述卫星定位数据对应的基准站数据；
响应于接收到所述车联网控制器发送的所述基准站数据，根据所述卫星定位数据和所述基准站数据确定所述车辆的定位结果。
可选地，所述自动驾驶域控制器包括卫星定位系统以及单片系统，所述响应于接收到卫星定位数据，将所述卫星定位数据发送至所述车辆上的车联网控制器，包括：
响应于所述卫星定位系统接收到卫星定位数据，通过所述单片系统将所述卫星定位数据发送至所述车辆上的车联网控制器。
可选地，所述自动驾驶域控制器包括单片系统，所述单片系统作为服务端，与所述单片系统的客户端之间通过面向服务架构的协议通信，所述方法还包括：
所述单片系统通过所述面向服务架构的协议将所述定位结果发送至所述客户端。
可选地，所述自动驾驶域控制器与所述车联网控制器通过面向服务架构的协议通信。
根据本公开实施例的第二方面，提供一种车辆定位方法，应用于车辆上的车联网控制器，包括：
响应于接收到所述车辆上的自动驾驶域控制器发送的卫星定位数据，获取与所述卫星定位数据对应的基准站数据；
将所述基准站数据发送至所述自动驾驶域控制器，所述基准站数据用于指示所述自动驾驶域控制器根据所述卫星定位数据和所述基准站数据确定车辆定位结果。
可选地，所述车联网控制器包括车联网通信模块，所述获取与所述卫星定位数据对应的基准站数据，包括：
通过所述车联网通信模块与服务器进行通信，以获取所述卫星定位数据对应的基准站数据。
可选地，所述车联网控制器与所述自动驾驶域控制器通过面向服务架构的协议通信。
根据本公开实施例的第三方面，提供一种车辆定位装置，应用于车辆上的自动驾驶域控制器，包括：
第一响应模块，被配置为响应于接收到卫星定位数据，将所述卫星定位数据发送至所述车辆上的车联网控制器，所述卫星定位数据用于指示所述车联网控制器获取与所述卫星定位数据对应的基准站数据；
第二响应模块，被配置为响应于接收到所述车联网控制器发送的所述基准站数据，根据所述卫星定位数据和所述基准站数据确定所述车辆的定位结果。
根据本公开实施例的第四方面，提供一种车辆定位装置，应用于车辆上的车联网控制器，包括：
第三响应模块，被配置为响应于接收到所述车辆上的自动驾驶域控制器发送的卫星定位数据，获取与所述卫星定位数据对应的基准站数据；
第一发送模块，被配置为将所述基准站数据发送至所述自动驾驶域控制器，所述基准站数据用于指示所述自动驾驶域控制器根据所述卫星定位数据和所述基准站数据确定车辆定位结果。
根据本公开实施例的第五方面，提供一种车辆，包括：
自动驾驶域控制器以及车联网控制器；
其中，所述自动驾驶域控制器被配置为实现第一方面中任一项所述方法的步骤，所述车联网控制器被配置为实现第二方面中任一项所述方法的步骤。
根据本公开实施例的第六方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面或第二方面中任一项所提供的车辆定位方法的步骤。
根据本公开实施例的第七方面，提供一种芯片，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行本公开第一方面或第二方面中任一项所述的方法。
本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：通过响应于接收到卫星定位数据，将该卫星定位数据发送至车辆上的车联网控制器，从而利用车联网控制器获得与卫星定位数据对应的基准站数据，并根据卫星定位数据和基准站数据得到车辆的高精定位结果。这样，可以避免直接将自动驾驶域控制器接入网络，而是通过车联网控制器获得基准站数据，从而降低了自动驾驶域控制器被入侵的风险，提高了安全性。并且，由于无需直接将自动驾驶域控制器接入网络，因此无需在自动驾驶域控制器中内置用于入网的通信模块，从而降低了成本。也即是说，采用本公开的这种方法，可以在降低成本的情况下提高自动驾驶域控制器的安全性。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位方法的流程图。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆定位方法的流程图。
图3是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶域控制器与车联网控制器之间的交互示意图。
图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位装置的框图。
图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆定位装置的框图。
图6是一示例性实施例示出的一种车辆的功能框图示意图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
智能汽车软件架构中，面向服务架构(SOA，Service-Oriented Architecture)可以对整车智能化的底层能力进行组织，将车辆的硬件能力和各种功能划分为不同的服务，并提供颗粒度更小的接口，从而实现底层硬件、中间层操作系统以及上层应用程序互相分离，便于不同层的开发者进行开发。其中面向服务架构提供的服务接口可以根据SOA标准进行设计，以使各个服务组件之间可以通过SOA标准协议进行通信。由于SOA具备高内聚、松耦合、服务平台无关化以及服务动态部署/动态发现等特性，因此采用SOA可以便于在汽车出厂后拓展功能，降低持续升级和服务的难度。RTK技术的实现有赖于建立在已知或未知点上的基准站。在GNSS信号良好的情况下，终端设备(例如车载终端、手机以及电脑等)可以通过和基准站进行通信来获取基准站数据，从而可以根据接收到的卫星定位数据和基准站数据进行实时联合解算，求得厘米级精度的定位结果。
相关技术中的自动驾驶域控制器可以包括GNSS、SoC(System on Chip，单片系统)以及通信模块(例如4G/5G通信模块)。在实现RTK技术的过程中，自动驾驶域控制器中的GNSS接收卫星定位数据，并将卫星定位数据传输给SoC，之后可以在SoC中进行高精定位账户的配置，并通过通信模块将配置内容和卫星定位数据发送给高精定位服务器。在此基础之上，高精定位服务器通过接收到的配置内容验证高精定位账户是否有效，并在确定高精定位账户有效的情况下，将距离卫星定位数据所表征位置最近的基准站采集的基准站数据(也即卫星定位数据对应的基准站数据)反馈给自动驾驶域控制器中的通信模块。如此，自动驾驶域控制器可以通过SoC将基准站数据传输给GNSS，从而可以根据基准站数据和卫星定位数据计算得到修正后的厘米级高精定位。然而，在这个过程中，由于将自动驾驶域控制器直接接入网络，因而导致其被入侵的风险高。并且自动驾驶域控制器不仅用于控制自动驾驶，还用于配置高精定位账户，两者在开发过程中存在耦合关系，这不利于对自动驾驶功能的扩展。
为了克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种车辆定位方法、装置、车辆、存储介质及芯片。
图1是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位方法的流程图，如图1所示，该车辆定位方法可以应用于车辆中的自动驾驶域控制器，包括以下步骤。
在步骤S101中，响应于接收到卫星定位数据，将卫星定位数据发送至车辆上的车联网控制器，卫星定位数据用于指示车联网控制器获取与卫星定位数据对应的基准站数据。
其中，自动驾驶域控制器可用于控制车辆的自动驾驶。在通过自动驾驶域控制器控制车辆的自动驾驶的过程中，可以基于接收到的卫星定位数据来对车辆进行定位。其中卫星定位数据可以是指NMEA格式的数据(例如GPGGA数据)。车联网控制器可用于控制车辆与外界的信息交互。
相关技术通常将自动驾驶域控制器直接接入网络，从而可以通过自动驾驶域控制器中的通信模块将卫星定位数据发送给高精定位服务器，以得到卫星定位数据对应的基准站数据。然而自动驾驶域控制器入网的同时也带来了相应的安全风险。为了提高自动驾驶与控制器的安全性，本公开实施例提供的技术方案将卫星定位数据发送至车辆上的车联网控制器，从而利用车联网控制器获取与卫星定位数据对应的基准站数据，由此避免直接将自动驾驶域控制器接入网络，降低自动驾驶域控制器被入侵的风险，提高了安全性。并且，由于通过车联网控制器来获取基准站数据，因此无需在自动驾驶域控制器中内置用于入网的通信模块，从而降低了成本。
在步骤S102中，响应于接收到车联网控制器发送的基准站数据，根据卫星定位数据和基准站数据确定车辆的定位结果。
其中，基准站数据可以是基准站采集的、表征环境信息的数据(例如气压、温度以及天气等)，该环境信息可用于修正卫星定位数据，以得到厘米级精度的定位结果。在此基础之上，可以在接收到车联网控制器发送的基准站数据之后，根据卫星定位数据和基准站数据计算得到修正后的厘米级高精定位结果。
可选地，自动驾驶域控制器包括卫星定位系统以及单片系统，上述步骤S101包括：
响应于卫星定位系统接收到卫星定位数据，通过单片系统将卫星定位数据发送至车辆上的车联网控制器。
其中，卫星定位系统可以是指GNSS，GNSS可以通过GNSS天线接收卫星定位数据。单片系统可以是指SoC。示例地，在GNSS接收到卫星定位数据之后，可以通过板内通信协议(例如UART、IIC以及SPI等)将卫星定位数据传输给SoC。
相关技术通常在SoC中进行高精定位账户的配置，并通过通信模块将配置内容和卫星定位数据发送给高精定位服务器。这样导致自动驾驶域控制器存在安全风险，并且自动驾驶控制和高精定位账户配置之间存在耦合关系，这不利于对自动驾驶功能的扩展。本公开实施例提供的技术方案在卫星定位系统接收到卫星定位数据后，通过单片系统将卫星定位数据发送至车辆上的车联网控制器，以利用车联网控制器进行高精定位账户的配置以及获取基准站数据，从而避免直接将自动驾驶域控制器接入网络，降低自动驾驶域控制器被入侵的风险，提高了安全性。并且，自动驾驶域控制器不再用于配置高精定位账户，从而降低了耦合度，便于开发者专注于自动驾驶功能的开发，提高了自动驾驶功能扩展的便利性。
可选地，单片系统作为服务端，与单片系统的客户端之间通过面向服务架构的协议通信。在此基础之上，本公开实施例提供的技术方案还可以包括：
单片系统通过面向服务架构的协议将定位结果发送至客户端。
应说明的是，面向服务架构(SOA)可以将车辆的硬件能力和各种功能划分为不同的服务，并且可以根据SOA标准为不同的服务设计接口，从而使得各个服务组件之间可以通过SOA标准协议进行通信。不难理解的是，单片系统可以集成自动驾驶功能，从而可以作为服务端，为单片系统的客户端提供自动驾驶功能对应的服务(例如高精定位服务)。在此基础之上，可以通过面向服务架构的协议(例如SOA标准协议)将定位结果发送至客户端。其中客户端可以是指车载终端、手机以及电脑等。
可选地，自动驾驶域控制器与车联网控制器通过面向服务架构的协议通信。
应当理解的是，在通过SOA为自动驾驶域控制器和车联网控制器划分不同服务的基础之上，自动驾驶域控制器可以与车联网控制器通过面向服务架构的协议进行通信。例如，自动驾驶域控制器的单片系统可以通过面向服务架构的协议将卫星定位数据发送至车辆上的车联网控制器。相应地，车联网控制器也可以通过面向服务架构的协议将基准站数据发送至自动驾驶域控制器的单片系统。
此外，在单片系统接收到基准站数据之后，可以通过板内通信协议(例如UART、IIC以及SPI等)将基准站数据传输给卫星定位系统，从而使得卫星定位系统根据卫星定位数据和基准站数据计算得到修正后的厘米级高精定位结果。在此基础之上，卫星定位系统可以将厘米级高精定位结果传输给单片系统，以使单片系统作为服务端，为单片系统的客户端提供高精定位服务。
采用上述方法，通过响应于接收到卫星定位数据，将该卫星定位数据发送至车辆上的车联网控制器，从而利用车联网控制器获得与卫星定位数据对应的基准站数据，并根据卫星定位数据和基准站数据得到车辆的高精定位结果。这样，可以避免直接将自动驾驶域控制器接入网络，而是通过车联网控制器获得基准站数据，从而降低了自动驾驶域控制器被入侵的风险，提高了安全性。并且，由于无需直接将自动驾驶域控制器接入网络，因此无需在自动驾驶域控制器中内置用于入网的通信模块，从而降低了成本。也即是说，采用本公开的这种方法，可以在降低成本的情况下提高自动驾驶域控制器的安全性。
图2是根据一示例性实施例示出的另一种车辆定位方法的流程图，如图2所示，该车辆定位方法可以应用于车辆中的车联网控制器，包括以下步骤。
在步骤S201中，响应于接收到车辆上的自动驾驶域控制器发送的卫星定位数据，获取与卫星定位数据对应的基准站数据。
其中，车联网控制器可用于控制车辆与外界的信息交互。自动驾驶域控制器可用于控制车辆的自动驾驶。在通过自动驾驶域控制器控制车辆的自动驾驶的过程中，可以基于接收到的卫星定位数据来对车辆进行定位。其中卫星定位数据可以是指NMEA格式的数据(例如GPGGA数据)。
相关技术通常将自动驾驶域控制器直接接入网络，从而可以通过自动驾驶域控制器中的通信模块将卫星定位数据发送给高精定位服务器，以得到卫星定位数据对应的基准站数据。然而自动驾驶域控制器入网的同时也带来了相应的安全风险。为了提高自动驾驶与控制器的安全性，本公开实施例提供的技术方案响应于接收到车辆上的自动驾驶域控制器发送的卫星定位数据，获取与卫星定位数据对应的基准站数据，由此避免直接将自动驾驶域控制器接入网络，降低自动驾驶域控制器被入侵的风险，提高了安全性。并且，由于通过车联网控制器来获取基准站数据，因此无需在自动驾驶域控制器中内置用于入网的通信模块，从而降低了成本。
在步骤S202中，将基准站数据发送至自动驾驶域控制器，基准站数据用于指示自动驾驶域控制器根据卫星定位数据和基准站数据确定车辆定位结果。
其中，基准站数据可以是基准站采集的、表征环境信息的数据(例如气压、温度以及天气等)，该环境信息可用于修正卫星定位数据，以得到厘米级精度的定位结果。在此基础之上，可以将基准站数据发送至自动驾驶域控制器，以使自动驾驶域控制器根据卫星定位数据和基准站数据计算得到修正后的厘米级高精定位结果。
可选地，车联网控制器包括车联网通信模块，上述步骤S201中，获取与卫星定位数据对应的基准站数据的步骤可以包括：
通过车联网通信模块与服务器进行通信，以获取卫星定位数据对应的基准站数据。
其中，车联网通信模块可以是TBOX(Telematics Box)，TBOX通常内置有通信模块(例如4G/5G通信模块)。在此基础之上，可以通过车联网通信模块与服务器(例如高精定位服务器)进行通信，以获取卫星定位数据对应的基准站数据。此外，还可以通过车联网通信模块进行高精定位账户的配置。这样，可以避免直接将自动驾驶域控制器接入网络，降低自动驾驶域控制器被入侵的风险，提高安全性。并且，由于不再采用自动驾驶域控制器配置高精定位账户，而是采用车联网通信模块进行高精定位账户的配置，因此自动驾驶控制功能和高精定位账户配置之间的耦合度得以降低，开发者可以专注于自动驾驶功能的开发，从而提高了自动驾驶功能扩展的便利性。
示例地，在接收到车辆上的自动驾驶域控制器发送的卫星定位数据之后，可以通过TBOX进行高精定位账户的配置，并通过TBOX内置的通信模块将配置内容和卫星定位数据发送给高精定位服务器。在此基础之上，高精定位服务器通过接收到的配置内容验证高精定位账户是否有效，并在确定高精定位账户有效的情况下，将距离卫星定位数据所表征位置最近的基准站采集的基准站数据(也即卫星定位数据对应的基准站数据)反馈给车联网控制器中的车联网通信模块。如此车联网控制器可以通过车联网通信模块将基准站数据发送给自动驾驶域控制器。
可选地，车联网控制器与自动驾驶域控制器通过面向服务架构的协议通信。
应说明的是，面向服务架构(SOA)可以将车辆的硬件能力和各种功能划分为不同的服务，并且可以根据SOA标准为不同的服务设计接口，从而使得各个服务组件之间可以通过SOA标准协议进行通信。
应当理解的是，在通过SOA为自动驾驶域控制器和车联网控制器划分不同服务的基础之上，车联网控制器可以与自动驾驶域控制器通过面向服务架构的协议进行通信。例如，车联网控制器的车联网通信模块可以通过面向服务架构的协议将基准站数据发送至车辆上自动驾驶域控制器。相应地，自动驾驶域控制器也可以通过面向服务架构的协议将卫星定位数据发送至车辆上的车联网控制器。
采用上述方法，通过响应于接收到车辆上的自动驾驶域控制器发送的卫星定位数据，获取与卫星定位数据对应的基准站数据，再将该基准站数据发送至自动驾驶域控制器，以使自动驾驶域控制器根据卫星定位数据和基准站数据确定车辆定位结果。这样，可以避免直接将自动驾驶域控制器接入网络，而是通过车联网控制器获得基准站数据，从而降低了自动驾驶域控制器被入侵的风险，提高了安全性。并且，由于无需直接将自动驾驶域控制器接入网络，因此无需在自动驾驶域控制器中内置用于入网的通信模块，从而降低了成本。也即是说，采用本公开的这种方法，可以在降低成本的情况下提高自动驾驶域控制器的安全性。
图3是根据一示例性实施例示出的一种自动驾驶域控制器与车联网控制器的交互示意图，如图3所示，该车辆定位方法可以应用于车辆控制器。其中车辆控制器可以包括自动驾驶域控制器301和车联网控制器302。自动驾驶域控制器301可以包括全球导航卫星系统(GNSS)3011和单片系统(SoC)3012，车联网控制器可以包括车联网通信模块(TBOX)3021，TBOX3021可以包括通信模块(4G/5G模块)3022。
如图3所示，自动驾驶域控制器301可以通过全球导航卫星系统天线(GNSS天线)305接收卫星定位数据，之后可以通过板内通信协议(例如UART、IIC以及SPI等)将卫星定位数据传输给SoC3012。在此基础之上，可以通过面向服务架构的协议将卫星定位数据发送至交换机(Switch)303，从而通过交换机303将卫星定位数据转发给车辆上的车联网控制器302。车联网控制器302在接收到卫星定位数据之后，可以通过TBOX3021进行高精定位账户的配置，并通过TBOX3021内置的4G/5G模块3022将配置内容和卫星定位数据发送给高精定位服务器304。在此基础之上，高精定位服务器304通过接收到的配置内容验证高精定位账户是否有效，并在确定高精定位账户有效的情况下，将距离卫星定位数据所表征位置最近的基准站采集的基准站数据(也即卫星定位数据对应的基准站数据)反馈给车联网控制器302中的TBOX3021。如此车联网控制器302可以通过TBOX3021将基准站数据发送给自动驾驶域控制器301的SoC3012。在SoC3012接收到基准站数据之后，可以通过板内通信协议(例如UART、IIC以及SPI等)将基准站数据传输给GNSS3011，从而使得GNSS3011根据卫星定位数据和基准站数据计算得到修正后的厘米级高精定位结果。在此基础之上，GNSS3011可以将厘米级高精定位结果传输给SoC3012，以使SoC3012作为服务端，为SoC3012的客户端提供高精定位服务。
其中，自动驾驶域控制器301和车联网控制器302之间通过SOA协议来进行通信。
采用上述方法，通过响应于接收到卫星定位数据，将该卫星定位数据发送至车辆上的车联网控制器，从而利用车联网控制器获得与卫星定位数据对应的基准站数据，并根据卫星定位数据和基准站数据得到车辆的高精定位结果。这样，可以避免直接将自动驾驶域控制器接入网络，而是通过车联网控制器获得基准站数据，从而降低了自动驾驶域控制器被入侵的风险，提高了安全性。并且，由于无需直接将自动驾驶域控制器接入网络，因此无需在自动驾驶域控制器中内置用于入网的通信模块，从而降低了成本。也即是说，采用本公开的这种方法，可以在降低成本的情况下提高自动驾驶域控制器的安全性。
基于相同的构思，本公开还提供一种车辆定位装置100，应用于车辆中的自动驾驶域控制器，用于执行上述方法实施例提供的车辆定位方法的部分或全部步骤，该车辆定位装置100可以以软件、硬件或者两者相结合的方式实现车辆定位方法。图4是根据一示例性实施例示出的一种车辆定位装置100框图。参照图4，该车辆定位装置100包括第一响应模块101和第二响应模块102。
该第一响应模块101被配置为响应于接收到卫星定位数据，将卫星定位数据发送至车辆上的车联网控制器，卫星定位数据用于指示车联网控制器获取与卫星定位数据对应的基准站数据；
该第二响应模块102被配置为响应于接收到车联网控制器发送的基准站数据，根据卫星定位数据和基准站数据确定车辆的定位结果。
可选地，自动驾驶域控制器包括卫星定位系统以及单片系统，第一响应模块101用于：
响应于卫星定位系统接收到卫星定位数据，通过单片系统将卫星定位数据发送至车辆上的车联网控制器。
可选地，自动驾驶域控制器包括单片系统，单片系统作为服务端，与单片系统的客户端之间通过面向服务架构的协议通信，车辆定位装置100还包括第二发送模块，该第二发送模块用于：
单片系统通过面向服务架构的协议将定位结果发送至客户端。
可选地，自动驾驶域控制器与车联网控制器通过面向服务架构的协议通信。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
基于相同的构思，本公开还提供一种车辆定位装置200，应用于车辆中的车联网控制器，用于执行上述方法实施例提供的车辆定位方法的部分或全部步骤，该车辆定位装置200可以以软件、硬件或者两者相结合的方式实现车辆定位方法。图5是根据一示例性实施例示出的另一种车辆定位装置200框图。参照图5，该车辆定位装置200包括第三响应模块201和第一发送模块202。
该第三响应模块201被配置为响应于接收到车辆上的自动驾驶域控制器发送的卫星定位数据，获取与卫星定位数据对应的基准站数据；
该第一发送模块202被配置为将基准站数据发送至自动驾驶域控制器，基准站数据用于指示自动驾驶域控制器根据卫星定位数据和基准站数据确定车辆定位结果。
可选地，车联网控制器包括车联网通信模块，第三响应模块201用于：
通过车联网通信模块与服务器进行通信，以获取卫星定位数据对应的基准站数据。
可选地，车联网控制器与自动驾驶域控制器通过面向服务架构的协议通信。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的车辆定位方法的步骤。
上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路(Integrated Circuit，IC)或芯片，其中该集成电路可以是一个IC，也可以是多个IC的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：GPU(GraphicsProcessing Unit，图形处理器)、CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、FPGA(Field Programmable Gate Array，可编程逻辑阵列)、DSP(Digital Signal Processor，数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)、SOC(System on Chip，SoC，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的车辆定位方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该存储器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的车辆定位方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的车辆定位方法。
根据本公开实施例还提供一种车辆600，如图6所示，包括：
自动驾驶域控制器601以及车联网控制器602；
其中，自动驾驶域控制器601被配置为实现上述方法实施例提供的自动驾驶域控制器侧的一种车辆定位方法的步骤，车联网控制器602被配置为实现上述方法实施例提供的车联网控制器侧的一种车辆定位方法的步骤。
在一种可能的实现方式中，车辆600可以包括各种子系统，例如，信息娱乐系统、感知系统、决策控制系统、驱动系统以及计算平台。其中，该信息娱乐系统可以包括娱乐系统、导航系统以及上述车联网控制器602。
感知系统可以包括若干种传感器，用于感测车辆600周边的环境信息。例如，惯性测量单元(inertial measurement unit，IMU)、激光雷达、毫米波雷达、超声雷达以及摄像装置。
决策控制系统可以包括转向系统、油门以及制动系统、以及上述自动驾驶域控制器601。该自动驾驶域控制器601可以通过感知系统获取车辆600周围的环境信息，并基于对周边环境信息以及根据全球定位系统获得的车辆定位结果分析得到自动驾驶策略以实现完全自动驾驶，或者将分析结果呈现给用户以实现部分自动驾驶。
驱动系统可以包括为车辆600提供动力运动的组件。在一个实施例中，驱动系统可以包括引擎、能量源、传动系统和车轮。引擎可以是内燃机、电动机、空气压缩引擎中的一种或者多种的组合。引擎能够将能量源提供的能量转换成机械能量。
车辆600的部分功能可以受计算平台控制，例如针对车内用电附件的控制。计算平台可包括至少一个处理器和存储器，处理器可以执行存储在存储器中的指令。
由于上述车辆600，可以避免直接将自动驾驶域控制器601接入网络，而是通过车联网控制器602获得基准站数据，因此可以降低自动驾驶域控制器601被入侵的风险，提高车辆安全性。并且，由于无需直接将自动驾驶域控制器601接入网络，因此无需在自动驾驶域控制器601中内置用于入网的通信模块，从而降低了成本。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的车辆定位方法的代码部分。
本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本申请旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (12)
1.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于车辆中的自动驾驶域控制器，包括：
响应于接收到卫星定位数据，将所述卫星定位数据发送至所述车辆上的车联网控制器，所述卫星定位数据用于指示所述车联网控制器获取与所述卫星定位数据对应的基准站数据；
响应于接收到所述车联网控制器发送的所述基准站数据，根据所述卫星定位数据和所述基准站数据确定所述车辆的定位结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶域控制器包括卫星定位系统以及单片系统，所述响应于接收到卫星定位数据，将所述卫星定位数据发送至所述车辆上的车联网控制器，包括：
响应于所述卫星定位系统接收到卫星定位数据，通过所述单片系统将所述卫星定位数据发送至所述车辆上的车联网控制器。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶域控制器包括单片系统，所述单片系统作为服务端，与所述单片系统的客户端之间通过面向服务架构的协议通信，所述方法还包括：
所述单片系统通过所述面向服务架构的协议将所述定位结果发送至所述客户端。
4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述自动驾驶域控制器与所述车联网控制器通过面向服务架构的协议通信。
5.一种车辆定位方法，其特征在于，应用于车辆中的车联网控制器，所述方法包括：
响应于接收到所述车辆上的自动驾驶域控制器发送的卫星定位数据，获取与所述卫星定位数据对应的基准站数据；
将所述基准站数据发送至所述自动驾驶域控制器，所述基准站数据用于指示所述自动驾驶域控制器根据所述卫星定位数据和所述基准站数据确定车辆定位结果。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述车联网控制器包括车联网通信模块，所述获取与所述卫星定位数据对应的基准站数据，包括：
通过所述车联网通信模块与服务器进行通信，以获取所述卫星定位数据对应的基准站数据。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述车联网控制器与所述自动驾驶域控制器通过面向服务架构的协议通信。
8.一种车辆定位装置，其特征在于，应用于车辆上的自动驾驶域控制器，所述装置包括：
第一响应模块，被配置为响应于接收到卫星定位数据，将所述卫星定位数据发送至所述车辆上的车联网控制器，所述卫星定位数据用于指示所述车联网控制器获取与所述卫星定位数据对应的基准站数据；
第二响应模块，被配置为响应于接收到所述车联网控制器发送的所述基准站数据，根据所述卫星定位数据和所述基准站数据确定所述车辆的定位结果。
9.一种车辆定位装置，其特征在于，应用于车辆上的车联网控制器，所述装置包括：
第三响应模块，被配置为响应于接收到所述车辆上的自动驾驶域控制器发送的卫星定位数据，获取与所述卫星定位数据对应的基准站数据；
第一发送模块，被配置为将所述基准站数据发送至所述自动驾驶域控制器，所述基准站数据用于指示所述自动驾驶域控制器根据所述卫星定位数据和所述基准站数据确定车辆定位结果。
10.一种车辆，其特征在于，包括：
自动驾驶域控制器以及车联网控制器；
其中，所述自动驾驶域控制器被配置为实现权利要求1-4中任一项所述方法的步骤，所述车联网控制器被配置为实现权利要求5-7中任一项所述方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1-4中任一项或5-7中任一项所述方法的步骤。
12.一种芯片，其特征在于，包括处理器和接口；所述处理器用于读取指令以执行权利要求1-4中任一项或5-7中任一项所述的方法。
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Citations (1)
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| CN211349036U (zh) * | 2019-11-07 | 2020-08-25 | 江苏常发农业装备股份有限公司 | 一种应用于农机车辆的显示控制系统 |
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2022
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