CN116203925A - 一种针对域控制器的测试方法 - Google Patents
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Abstract
本申请提供了一种针对域控制器的测试方法以及电子设备。该方法包括：获取车辆在真实道路场景行驶过程中的目标车辆数据，所述目标车辆数据包括所述车辆的车载传感器采集到的传感器数据以及所述车辆的总线数据；将所述目标车辆数据传回灌至所述待测试域控制器，以对运行在所述待测试域控制器中的待测试对象进行测试。本申请实施例的技术方案，由于对待测试对象进行测试的数据是车辆在真实道路场景行驶过程中的目标车辆数据，利用该目标车辆数据对待测试对象进行测试，能够更为贴合实际的测试出待测试对象在各种真实道路场景下的可靠性，从而使测试结果能够更加贴合于实际，并且涵盖各种道路场景，进而可以提高待测试对象的测试精准度。
Description
技术领域
本申请涉及车辆测试技术领域，尤其涉及一种针对域控制器的测试方法。
背景技术
驾驶辅助系统(Advanced Driver Assistance Systems，ADAS)的应用能够大幅度提高车辆的安全性和舒适性。ADAS在车辆行驶过程中，能够利用车载传感器采集到的传感器数据以及车辆的总线数据，实现障碍物的识别、距离精度的探测、及危险的预警等功能。而障碍物的识别、距离精度的探测、及危险的预警等功能的实现又往往不得不依赖于运行在域控制器中的各种集成软件以及算法。因此，对运行在域控制器中的各种集成软件以及算法进行测试，来确保各种集成软件以及算法的可靠性，成为了确保障碍物的识别、距离精度的探测、及危险的预警等功能可靠性的关键。
但在相关技术中，往往无法精准的对运行在域控制器中的待测试对象进行测试。
发明内容
本申请实施例提供一种针对域控制器的测试方法，以精准的对运行在域控制器中的待测试对象进行测试。
第一方面，本申请实施例提供了一种针对域控制器的测试方法，包括：
获取车辆在真实道路场景行驶过程中的目标车辆数据，目标车辆数据包括车辆的车载传感器采集到的传感器数据以及车辆的总线数据；
将目标车辆数据回灌至待测试域控制器，以对运行在待测试域控制器中的待测试对象进行测试。
本申请实施例的技术方案，在获取车辆在真实道路场景行驶过程中的目标车辆数据之后，会进一步将目标车辆数据回灌至待测试域控制器，来对运行在待测试域控制器中的待测试对象进行测试。
由于对待测试对象进行测试的数据是车辆在真实道路场景行驶过程中的目标车辆数据，利用该目标车辆数据对待测试对象进行测试，能够更为贴合实际的测试出待测试对象在各种真实道路场景下的可靠性，从而使测试结果能够更加贴合于实际，并且涵盖各种道路场景，进而可以提高待测试对象的测试精准度。
另外，由于是将目标车辆数据回灌至待测试域控制器，来对待测试对象进行测试，待测试对象在测试过程中就运行在待测试域控制器中。这样，能够使测试结果更加贴合于实际，进而可以提高待测试对象的测试精准度。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1为本公开的实施例中提供的一种针对域控制器的测试方法的流程图；
图2为本申请实施例中提供的一种车辆数据传输过程的示意图；
图3为本申请实施例中提供的一种针对域控制器的测试装置的结构框图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
本申请实施例提供的针对域控制器的测试方法如图1所示，其为本公开的实施例中提供的一种针对域控制器的测试方法的流程图。图1示出的针对域控制器的测试方法包括如下步骤：
步骤S101：获取车辆在真实道路场景行驶过程中的目标车辆数据，目标车辆数据包括车辆的车载传感器采集到的传感器数据以及车辆的总线数据。
步骤S102：将目标车辆数据回灌至待测试域控制器，以对运行在待测试域控制器中的待测试对象进行测试。
本申请实施例提供的针对域控制器的测试方法，在获取车辆在真实道路场景行驶过程中的目标车辆数据之后，会进一步将目标车辆数据回灌至待测试域控制器，来对运行在待测试域控制器中的待测试对象进行测试。
由于对待测试对象进行测试的数据是车辆在真实道路场景行驶过程中的目标车辆数据，利用该目标车辆数据对待测试对象进行测试，能够更为贴合实际的测试出待测试对象在各种真实道路场景下的可靠性，从而使测试结果能够更加贴合于实际，并且涵盖各种道路场景，进而可以提高待测试对象的测试精准度。
另外，由于是将目标车辆数据回灌至待测试域控制器，来对待测试对象进行测试，待测试对象在测试过程中就运行在待测试域控制器中。这样，能够使测试结果更加贴合于实际，进而可以提高待测试对象的测试精准度。
本申请实施例中，车辆的车辆类型包括但不限于：汽车、客车、公交车，在实际应用中，车辆是指处在研发阶段的特定型号的车辆。
本申请实施例中，车载传感器包括但不限于：车载图像采集设备、雷达、激光雷达、超声波传感器、以及IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量单元)以及定位系统等。传感器数据是指由车载传感器在车辆的行驶过程中采集到的数据。与车载传感器相对应的，传感器数据包括但不限于：图像数据、雷达数据、车辆位置数据、雷达点云数据等。所谓总线数据包括但不限于：CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线对应的总线数据、DB(Data Bus，数据总线)对应的总线数据以及CB(Control Bus，控制总线)对应的总线数据。
所谓真实道路场景是指车辆在实际行驶过程中所面临的道路场景。
本申请实施例中，将目标车辆数据回灌至待测试域控制器的具体实现方式可以为：参照车辆将目标车辆数据传输至车辆的域控制器的实际数据通信链路，将目标车辆数据回灌至待测试域控制器。由于是参照车辆将目标车辆数据传输至车辆的域控制器的实际数据通信链路，来将目标车辆数据传输至待测试域控制器。因此，待测试域控制器中的目标车辆数据更加贴近于是由车辆将目标车辆数据传输至待测试域控制器中的数据，使用该目标车辆数据对运行在待测试域控制器中的待测试对象进行测试，能够更贴合于实际的测试出待测试对象在各种真实道路场景下的可靠性，以提高待测试对象的测试精准度。
本申请实施例中，参照实际数据通信链路将目标车辆数据回灌至待测试域控制器的具体过程可参见图2，其为本申请实施例中提供的一种车辆数据传输过程的示意图。
在一种实施方式中，实际数据通信链路包括用于传输目标车辆数据中的图像数据的GMSL2(Gigabit Multimedia Serial Link，吉比特多媒体串行链路)，在此情况下，参照车辆将目标车辆数据传输至车辆的域控制器的实际数据通信链路，将目标车辆数据回灌至待测试域控制器时，可以利用吉比特多媒体串行链路，将图像数据回灌至待测试域控制器。其中，图像数据一般是指图像采集设备采集到的图像或者视频帧。在实际应用中，用于传输所述目标车辆数据中的图像数据也可以为其他物理线缆，当然，在用于传输所述目标车辆数据中的图像数据为其他物理线缆时，则要采用相应的物理线缆，来将所述图像数据回灌至所述待测试域控制器。
另外，在参照车辆将目标车辆数据传输至车辆的域控制器的实际数据通信链路，来将目标车辆数据传输至待测试域控制器时，需要先利用相应的FPGA(FieldProgrammable Gate Array，现场可编程门阵列)将目标车辆数据传输至实际数据通信链路，再通过实际数据通信链路，将所述目标车辆数据回灌至所述待测试域控制器。具体的，在利用吉比特多媒体串行链路，将图像数据回灌至待测试域控制器时，所利用到的FPGA为图像处理接口卡。为了确保待测试域控制器中的目标车辆数据更加贴近于是由车辆将目标车辆数据传输至待测试域控制器中的数据，在参照车辆将目标车辆数据传输至车辆的域控制器的实际数据通信链路，将目标车辆数据回灌至待测试域控制器过程中，还可以先确定出实际数据通信链路对应的通信协议，再将实际数据通信链路对应的通信协议作为实际数据通信链路将目标车辆数据回灌至待测试域控制器时所遵循的通信协议。
在一示例中，在利用吉比特多媒体串行链路，将图像数据回灌至待测试域控制器时，可以先将千兆多媒体串行链路通信协议作为吉比特多媒体串行链路回灌图像数据时所遵循的通信协议，再基于千兆多媒体串行链路通信协议，通过吉比特多媒体串行链路将图像数据回灌至待测试域控制器。
在一种实施方式中，实际数据通信链路包括用于传输目标车辆数据中的点云数据的以太网链路，在此情况下，参照车辆将目标车辆数据传输至车辆的域控制器的实际数据通信链路，将目标车辆数据回灌至待测试域控制器时，可以利用以太网链路，将点云数据回灌至待测试域控制器。其中，点云数据一般是指由激光雷达或者其他3D(3-dimension，三维)扫描仪获取的大量点数据。在实际应用中，用于传输所述目标车辆数据中的点云数据也可以为其他物理线缆，当然，在用于传输所述目标车辆数据中的点云数据为其他物理线缆时，则要采用相应的物理线缆，来将所述点云数据回灌至所述待测试域控制器。另外，在利用以太网链路，将点云数据回灌至待测试域控制器时，所利用到的FPGA为以太网接口卡。
在一示例中，在利用以太网链路，将点云数据回灌至待测试域控制器时，可以先将以太网协议作为以太网链路回灌点云数据时所遵循的通信协议，再基于以太网协议，通过以太网链路将点云数据回灌至待测试域控制器。
在一种实施方式中，实际数据通信链路包括用于传输所述目标车辆数据中的指定数据的控制器局域网总线，在此情况下，参照车辆将目标车辆数据传输至车辆的域控制器的实际数据通信链路，将目标车辆数据回灌至待测试域控制器时，可以利用所述控制器局域网总线，将所述指定数据回灌至所述待测试域控制器。其中，指定数据可以包括目标车辆数据中的车辆位置数据、惯性测量数据、车身数据以及雷达数据中的至少一种。一般情况下，指定数据同时包括辆位置数据、惯性测量数据、车身数据以及雷达数据。另外，在利用所述控制器局域网总线，将所述指定数据回灌至所述待测试域控制器时，所利用到的FPGA为总线接口卡。
在一示例中，在利用所述控制器局域网总线，将所述指定数据回灌至所述待测试域控制器时，可以先将控制器局域网总线通信协议作为所述控制器局域网总线回灌所述指定数据时所遵循的通信协议，再基于所述控制器局域网总线通信协议，通过所述控制器局域网总线将所述指定数据回灌至所述待测试域控制器。
需要说明的是，本申请实施例中还可以基于吉比特多媒体串行链路、以太网链路以及控制器局域网总线之外的其他实际数据通信链路，以及相对应的通信协议，来将目标车辆数据中的图像数据、点云数据以及其他数据等回灌至待测试域控制器。
针对目标车辆数据中不同类型的数据，均采用设定的实际数据通信链路以及对应的通信协议来进行数据回灌，能够使待测试域控制器中的目标车辆数据更加贴近于是由车辆将目标车辆数据传输至待测试域控制器中的数据，从而可以使测试结果更加贴合于实际，进而可以提高待测试对象的测试精准度。
在一种实施方式中，为了进一步使待测试域控制器中的目标车辆数据更加贴近于是由车辆将目标车辆数据传输至待测试域控制器中的数据，在将目标车辆数据回灌至待测试域控制器时，可以参照车辆将目标车辆数据传输至车辆的域控制器时目标车辆数据对应的数据格式，将目标车辆数据回灌至待测试域控制器。即，按照车辆将目标车辆数据传输至车辆的域控制器时目标车辆数据的原数据格式，对目标车辆数据进行数据回灌。
本申请实施例中，待测试对象包括运行在待测试域控制器中的集成软件，以及运行在待测试域控制器中的算法中的至少一种。具体而言，待测试对象可以仅仅是运行在待测试域控制器中的一个或者多个集成软件，待测试对象可以仅仅是运行在待测试域控制器中的一个或者多个算法，待测试对象可以仅仅是运行在待测试域控制器中的还可以同时对集成软件以及算法进行批量测试。
在实际应用中，所谓集成软件包括但不限于：用于支持AEB(AutonomousEmergency Braking，自动制动)功能实现的集成软件、用于支持ACC(Aadaptive CruiseControl，自适应巡航控制)功能实现的集成软件以及用于支持其他功能实现的集成软件。其中，集成软件包括：系统软件、应用软件和介于这两者之间的中间件。所谓算法包括但不限于：视觉感知算法、激光雷达感知算法、多传感器融合算法以及具有其他功能算法。
本申请实施例中，在将目标车辆数据传输至待测试域控制器的过程中，需要对目标车辆数据进行时间戳对齐。
与本申请实施例提供的针对域控制器的测试方法相对应地，本申请实施例还提供一种针对域控制器的测试装置，图3示出了本申请实施例中提供的一种针对域控制器的测试装置的结构框图。如图3所示，该装置包括：
目标车辆数据获取模块301，用于获取车辆在真实道路场景行驶过程中的目标车辆数据，目标车辆数据包括车辆的车载传感器采集到的传感器数据以及车辆的总线数据；
车辆数据传输模块302，用于将目标车辆数据回灌至待测试域控制器，以对运行在待测试域控制器中的待测试对象进行测试。
在一种实施方式中，车辆数据传输模块302具体用于参照车辆将目标车辆数据传输至车辆的域控制器的实际数据通信链路，将目标车辆数据回灌至待测试域控制器。
在一种实施方式中，实际数据通信链路包括用于传输目标车辆数据中的图像数据的吉比特多媒体串行链路，参照车辆将目标车辆数据传输至车辆的域控制器的实际数据通信链路，将目标车辆数据回灌至待测试域控制器，包括：
利用吉比特多媒体串行链路，将图像数据回灌至待测试域控制器。
在一种实施方式中，利用吉比特多媒体串行链路，将图像数据回灌至待测试域控制器，包括：
将千兆多媒体串行链路通信协议作为吉比特多媒体串行链路回灌图像数据时所遵循的通信协议；
基于千兆多媒体串行链路通信协议，通过吉比特多媒体串行链路将图像数据回灌至待测试域控制器。
在一种实施方式中，实际数据通信链路包括用于传输目标车辆数据中的点云数据的以太网链路，参照车辆将目标车辆数据传输至车辆的域控制器的实际数据通信链路，将目标车辆数据回灌至待测试域控制器，包括：
利用以太网链路，将点云数据回灌至待测试域控制器。
在一种实施方式中，利用以太网链路，将点云数据回灌至待测试域控制器，包括：
将以太网协议作为以太网链路回灌点云数据时所遵循的通信协议；
基于以太网协议，通过以太网链路将点云数据回灌至待测试域控制器。
在一种实施方式中，实际数据通信链路包括用于传输目标车辆数据中的指定数据的控制器局域网总线，指定数据包括目标车辆数据中的车辆位置数据、惯性测量数据、车身数据以及雷达数据中的至少一种，参照车辆将目标车辆数据传输至车辆的域控制器的实际数据通信链路，将目标车辆数据回灌至待测试域控制器，包括：
利用控制器局域网总线，将指定数据回灌至待测试域控制器。
在一种实施方式中，利用控制器局域网总线，将指定数据回灌至待测试域控制器，包括：
将控制器局域网总线通信协议作为控制器局域网总线回灌指定数据时所遵循的通信协议；
基于控制器局域网总线通信协议，通过控制器局域网总线将指定数据回灌至待测试域控制器。
在一种实施方式中，车辆数据传输模块302具体用于参照车辆将目标车辆数据传输至车辆的域控制器时目标车辆数据对应的数据格式，将目标车辆数据回灌至待测试域控制器。
在一种实施方式中，待测试对象包括运行在待测试域控制器中的集成软件，以及运行在待测试域控制器中的算法中的至少一种。
在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (10)
1.一种针对域控制器的测试方法，其特征在于，包括：
获取车辆在真实道路场景行驶过程中的目标车辆数据，所述目标车辆数据包括所述车辆的车载传感器采集到的传感器数据以及所述车辆的总线数据；
将所述目标车辆数据回灌至待测试域控制器，以对运行在所述待测试域控制器中的待测试对象进行测试。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标车辆数据回灌至待测试域控制器，包括：
参照所述车辆将所述目标车辆数据传输至所述车辆的域控制器的实际数据通信链路，将所述目标车辆数据回灌至所述待测试域控制器。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实际数据通信链路包括用于传输所述目标车辆数据中的图像数据的吉比特多媒体串行链路，所述参照所述车辆将所述目标车辆数据传输至所述车辆的域控制器的实际数据通信链路，将所述目标车辆数据回灌至所述待测试域控制器，包括：
利用所述吉比特多媒体串行链路，将所述图像数据回灌至所述待测试域控制器。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述吉比特多媒体串行链路，将所述图像数据回灌至所述待测试域控制器，包括：
将千兆多媒体串行链路通信协议作为所述吉比特多媒体串行链路回灌所述图像数据时所遵循的通信协议；
基于所述千兆多媒体串行链路通信协议，通过所述吉比特多媒体串行链路将所述图像数据回灌至所述待测试域控制器。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实际数据通信链路包括用于传输所述目标车辆数据中的点云数据的以太网链路，所述参照所述车辆将所述目标车辆数据传输至所述车辆的域控制器的实际数据通信链路，将所述目标车辆数据回灌至所述待测试域控制器，包括：
利用所述以太网链路，将所述点云数据回灌至所述待测试域控制器。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，利用所述以太网链路，将所述点云数据回灌至所述待测试域控制器，包括：
将以太网协议作为所述以太网链路回灌所述点云数据时所遵循的通信协议；
基于所述以太网协议，通过所述以太网链路将所述点云数据回灌至所述待测试域控制器。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述实际数据通信链路包括用于传输所述目标车辆数据中的指定数据的控制器局域网总线，所述指定数据包括所述目标车辆数据中的车辆位置数据、惯性测量数据、车身数据以及雷达数据中的至少一种，所述参照所述车辆将所述目标车辆数据传输至所述车辆的域控制器的实际数据通信链路，将所述目标车辆数据回灌至所述待测试域控制器，包括：
利用所述控制器局域网总线，将所述指定数据回灌至所述待测试域控制器。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述利用所述控制器局域网总线，将所述指定数据回灌至所述待测试域控制器，包括：
将控制器局域网总线通信协议作为所述控制器局域网总线回灌所述指定数据时所遵循的通信协议；
基于所述控制器局域网总线通信协议，通过所述控制器局域网总线将所述指定数据回灌至所述待测试域控制器。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将所述目标车辆数据回灌至待测试域控制器，包括：
参照所述车辆将所述目标车辆数据传输至所述车辆的域控制器时所述目标车辆数据对应的数据格式，将所述目标车辆数据回灌至所述待测试域控制器。
10.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待测试对象包括运行在所述待测试域控制器中的集成软件，以及运行在所述待测试域控制器中的算法中的至少一种。
Priority Applications (1)
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| CN202310095210.2A CN116203925A (zh) | 2023-01-31 | 2023-01-31 | 一种针对域控制器的测试方法 |
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Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN116909260A (zh) * | 2023-09-12 | 2023-10-20 | 常州星宇车灯股份有限公司 | 一种模拟hil台架的智能驾驶域控制器测试验证方法 |
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2023
- 2023-01-31 CN CN202310095210.2A patent/CN116203925A/zh active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN116909260A (zh) * | 2023-09-12 | 2023-10-20 | 常州星宇车灯股份有限公司 | 一种模拟hil台架的智能驾驶域控制器测试验证方法 |
| CN116909260B (zh) * | 2023-09-12 | 2023-12-01 | 常州星宇车灯股份有限公司 | 一种模拟hil台架的智能驾驶域控制器测试验证方法 |
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