CN115339528B - 一种卡车驾驶室翻转控制方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例涉及一种卡车驾驶室翻转控制方法，该卡车可应用于港口、口岸、公路货运、城市配送、矿山、机场等业务场景，该方法包括：电子设备获取第一参数集，根据第一参数集确定卡车驾驶室的倾斜角度；若该倾斜角度小于或等于预设阈值，向翻转控制机构发送第一指示信息，该第一指示信息指示驾驶室能够翻转。电子设备还获取第二参数集，根据第二参数集确定翻转区域，翻转区域包括所述驾驶室翻转要经过的区域。电子设备确定翻转区域没有障碍物，向翻转控制机构发送翻转指令，翻转指令用于指示翻转控制机构翻转所述驾驶室。相比于人工操控而言，该方法实现了驾驶室翻转的自动控制，安全性较高。

Description

一种卡车驾驶室翻转控制方法、装置及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及车辆技术领域，具体涉及一种卡车驾驶室翻转控制方法、装置及存储介质。

背景技术

在卡车日常维修和保养时，需要将卡车驾驶室翻转过来，以便对卡车驾驶室下面的设备进行检修。在卡车驾驶室翻转过程中，需要确保所处地面坡度不宜过大，否则有倾覆的风险，还需要确保卡车驾驶室运动区域内无障碍物及行人，否则容易发生碰撞事故。目前，对卡车驾驶室翻转时的控制主要由人工判断操作，人工操作具有不确定性，容易引发事故。

发明内容

本申请实施例提供了一种驾驶室翻转控制的方法，用于卡车驾驶室翻转过程的自动化控制，保障了驾驶室翻转的安全性。

第一方面，本申请实施例提供了一种驾驶室翻转控制的方法，该方法可以由具有计算处理能力的电子设备，例如个人计算机执行，该方法具体包括：

电子设备获取第一参数集，根据第一参数集确定卡车驾驶室的倾斜角度。若该倾斜角度小于或等于预设阈值，电子设备向翻转控制机构发送第一指示信息，第一指示信息指示驾驶室能够翻转。然后，电子设备获取第二参数集，根据第二参数集确定翻转区域，翻转区域包括驾驶室翻转要经过的区域。电子设备确定翻转区域没有障碍物，向翻转控制机构发送翻转指令，翻转指令用于指示翻转控制机构翻转驾驶室。

在本申请实施例中，在驾驶室翻转之前，通过检测卡车驾驶室的倾斜角度，可以尽量避免驾驶室在翻转过程中由于卡车驾驶室所处地面水平倾斜角度过大而发生倾覆。同时，通过检测翻转区域内是否存在障碍物，可以避免驾驶室在翻转过程中与障碍物碰撞。相比于人工判断，更为准确，安全性更高。

可选的，第二参数集包括翻转水平参数和翻转垂直参数，翻转水平参数包括卡车的宽度W，翻转垂直参数包括驾驶室与地面的距离L和R，R为圆心到驾驶室对角线之间的距离，圆心为驾驶室最下端所在直线与驾驶室沿宽度所在直线的交点。电子设备根据所述第二参数集确定翻转区域，包括：电子设备根据翻转水平参数和预留宽度距离确定翻转区域的水平作业距离，根据翻转垂直参数和预留垂直距离确定翻转区域的垂直作业距离。

本申请实施例中，电子设备可根据卡车驾驶室翻转的水平作业距离和垂直作业距离来确定翻转区域。针对不同的卡车，所确定的翻转区域也相应不同，更为合理。另外，翻转区域还考虑了预留宽度距离和预留垂直距离，使得翻转区域相对更大，从而可以尽量降低翻转过程中与障碍物发生碰撞的可能性。

可选的，第一参数集包括卡车制动力，电子设备根据第一参数集确定卡车的驾驶室的倾斜角度，包括：电子设备根据卡车制动力与卡车的重量的比值，确定驾驶室的倾斜角度。

本申请实施例中，根据卡车制动力和卡车重量确定卡车驾驶室的倾斜角度，相较于人工判断，更为准确。

可选的，若倾斜角度大于预设阈值，电子设备向翻转控制机构发送第二指示信息，第二指示信息指示驾驶室不能翻转。若倾斜角度大于预设阈值，即驾驶室倾角过大。这种情况下，随着驾驶室翻转，卡车重心前移，如果仍然翻转，则会有倾覆风险。本申请实施例中，电子设备通过第二指示信息指示驾驶室不能翻转，避免卡车倾覆。

可选的，确定翻转区域内有障碍物时，电子设备向翻转控制机构发送第三指示信息，该第三指示信息指示所述驾驶室不能翻转。

可选的，电子设备通过雷达发射雷达信号，并接收雷达信号的回波信号，然后根据雷达信号和回波信号确定第一物体的位置。若第一物体位于翻转区域内，则确定第一物体为障碍物。电子设备通过雷达确定第一物体的位置，并根据该位置判断第一物体是否位于翻转区域内，以确保驾驶室在翻转之前，翻转区域内没有障碍物。

可选的，电子设备向翻转控制机构发送翻转指令之后，预估翻转时间段内，所述翻转区域内有障碍物，则向翻转控制机构发送第四指示信息，第四指示信息指示驾驶室停止翻转。虽然在驾驶室翻转之前已经确保了翻转区域内没有障碍物，但可能存在运动物体闯入翻转区域的情况。为此，电子设备通过雷达探测预估翻转过程中，运动物体是否会闯入翻转区域。若预估运动物体即将闯入翻转区域，则停止翻转，提高安全性。

可选的，电子设备通过雷达发射雷达信号，接收雷达信号的回波信号，并根据雷达信号和回波信号确定第二物体的距离和速度。然后电子设备根据距离和速度确定第二物体到达翻转区域的时间，若该时间小于预设阈值，则确定第二物体为障碍物。

可选的，所述方法还包括：电子设备向声光报警机构发送第五指示信息，该第五指示信息指示声光报警机构发出警报，所述警报用于提醒远离翻转区域；在预设时长之后，确定翻转区域内没有障碍物，向翻转控制机构发送第六指示信息，该第六指示信息指示驾驶室继续翻转。

在本申请实施例中，发现卡车驾驶室的翻转区域内有障碍物，可以在一段时间以后，继续检测翻转区域内是否有障碍物。如果一段时间以后，翻转区域内没有障碍物，则可以指示驾驶室继续翻转。即在危险解除之后，继续执行原始的翻转任务。

第二方面，本申请实施例提供了一种驾驶室翻转控制的装置，该装置具体包括：角度确定模块、角度判断模块、区域确定模块、翻转指示模块。其中，角度确定模块用于获取第一参数集，根据所述第一参数集确定卡车驾驶室的倾斜角度。角度判断模块用于若倾斜角度小于或等于预设阈值，向翻转控制机构发送第一指示信息，该第一指示信息指示驾驶室能够翻转。区域确定模块用于获取第二参数集，根据第二参数集确定翻转区域，该翻转区域包括驾驶室翻转要经过的区域。翻转指示模块用于确定翻转区域没有障碍物，向翻转控制机构发送翻转指令，该翻转指令用于指示翻转控制机构翻转驾驶室。

可选的，区域确定模块还用于：根据翻转水平参数和预留宽度距离确定翻转区域的水平作业距离，根据翻转垂直参数和预留垂直距离确定所述翻转区域的垂直作业距离。其中，第二参数集包括翻转水平参数和翻转垂直参数，翻转水平参数包括卡车的宽度W，翻转垂直参数包括驾驶室与地面的距离L和R，R为圆心到所述驾驶室对角线之间的距离，圆心为驾驶室最下端所在直线与驾驶室沿宽度所在直线的交点。

可选的，角度确定模块还用于：根据卡车制动力与卡车的重量的比值，确定驾驶室的倾斜角度。

可选的，角度判断模块还用于：若倾斜角度大于预设阈值，向翻转控制机构发送第二指示信息，该第二指示信息指示驾驶室不能翻转。

可选的，翻转指示模块还用于：翻转区域内有障碍物，向翻转控制机构发送第三指示信息，该第三指示信息指示驾驶室不能翻转。

可选的，翻转指示模块还用于：通过雷达发射雷达信号，并接收雷达信号的回波信号，然后根据雷达信号和回波信号确定第一物体的位置，若第一物体位于翻转区域内，则确定第一物体为障碍物。

可选的，翻转指示模块还用于：预估翻转时间段内，翻转区域内有障碍物，则向翻转控制机构发送第四指示信息，该第四指示信息指示驾驶室停止翻转。

可选的，翻转指示模块还用于：通过雷达发射雷达信号，并接收雷达信号的回波信号，然后根据雷达信号和回波信号确定第二物体的距离和第二物体的速度，根据该距离和速度确定第二物体到达翻转区域的时间，若时间小于预设阈值，则确定翻转时间段内，翻转区域内有障碍物。

可选的，翻转指示模块还用于：向声光报警机构发送第五指示信息，该第五指示信息指示声光报警机构发出警报，所述警报用于提醒远离翻转区域；在预设时长之后，确定翻转区域内没有障碍物，向翻转控制机构发送第六指示信息，该第六指示信息指示驾驶室继续翻转。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括至少一个处理器以及与至少一个处理器通信连接的存储器。其中，存储器存储有被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行上述第一方面中任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序代码，当计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述如第一方面的方法以及各个可选项所述的步骤。

第六方面，本申请实施例还提供一种芯片，该芯片包括处理器和接口，所述接口用于与所述处理器通信以及接收来自其他设备的信息；所述处理器用于执行上述第一方面以及第一方面的任一可能实现方式中所述的方法。

本申请实施例提供的方案，在驾驶室翻转之前，确保驾驶室所处地面水平倾斜角度不至于过大，以尽量避免驾驶室在翻转过程中发生倾覆。同时，确保驾驶室翻转过程中的翻转区域内不存在障碍物，保证驾驶室在翻转过程中不会与障碍物碰撞。相比于人工判断倾斜角度是否过大或者翻转区域内是否有障碍物，安全性更好。

附图说明

图1为本申请实施例提供的雷达测距离原理示意图；

图2为本申请实施例提供的雷达测角度原理示意图；

图3为本申请实施例提供的雷达测速度原理示意图；

图4为本申请实施例提供的卡车驾驶室翻转时的场景示意图；

图5为本申请实施例提供的卡车驾驶室翻转控制的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的卡车驾驶室翻转控制装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

本申请实施例旨在确定卡车驾驶室在翻转过程中，确定卡车周围没有障碍物，以提高安全性。本申请实施例可通过车载雷达探测周围是否存在障碍物。为了更好地理解本申请实施例提供的方案，首先介绍本申请实施例所涉及的关于雷达的相关内容。本申请实施例对雷达的类型不作限制，例如雷达可以是激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达等。下文以毫米波雷达为例，且下文中的雷达均指毫米波雷达。

车载毫米波雷达系统一般包括振荡器、发射天线、接收天线、混频器、耦合器、处理器等。雷达通过发射天线发送雷达信号，其中，该雷达信号的一部分经雷达系统的定向耦合器输出至混频器作为本振信号，一部分通过发射天线发射出去。雷达信号碰到目标物体被反射，经过反射的雷达信号也称为回波信号。该回波信号由雷达的接收天线接收。即雷达发送雷达信号，该雷达信号如果遇到目标物体后被反射后得到的回波信号被雷达接收。雷达中的混频器将接收的回波信号与本振信号进行混频，得到中频(intermediate frequency，IF)信号。中频信号经过低通滤波器并经过放大处理后再由处理器进行处理，例如，进行快速傅里叶变换，以及频谱分析等，可以得到目标物体相对于雷达的距离、速度等信息，还可以得到目标物体相对于该雷达的角度等信息。其中，距离信息可以是目标物体相对于当前的雷达的距离信息，速度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的速度在目标物体和雷达连线方向上的投影，角度信息可以是目标物体相对于当前的雷达的角度信息。进一步的，中频信号的频率称为中频频率，用f₀表示。

雷达测距一般采用调频连续波(frequency modulated continuous wave，FMCW)。在本申请实施例中调频连续波的频率随时间线性变化，具有一定的斜率chirp，相应的，回波信号的频率也随时间线性变化，可以在时频图上将雷达信号与回波信号区分，并获知信号从发射到返回的时间。如图1所示，Tx表示雷达发送的雷达信号，Rx表示雷达接收的回波信号，在一个发射周期Tc内，雷达信号与回波信号的时间差是τ。Tx和Rx之间的频率差为Sτ。雷达信号与回波信号混频得到中频信号IF信号，可以得知IF信号的频率为f₀。

雷达与目标物体之间的距离R满足如下公式：

其中，c为光速，S为雷达信号的斜率chirp，c是光速。

请参见图2，示出了雷达测量角度的原理。图2以雷达包括1个发射天线和2个接收天线为例。这2个接收天线为接收天线1和接收天线2，其中接收天线1与目标物体的距离为d，接收天线2与目标物体的距离为d+Δd。2个接收天线接收的信号具有不同的相位，例如二者接收的回波信号的相位差为ω。如图2中的(b)，假设2个接收天线之间的距离为D，θ为雷达与接收天线1的角度。则Δd满足公式：Δd＝Dsinθ；相位差ω满足公式：

则有：

其中，λ为雷达信号与回波信号的波长。

请参见图3，示出了雷达测量目标物体移动速度的原理。如图3所示，TX为雷达信号，RX为回波信号，雷达信号Tx与回波信号Rx的频率差即为IF信号的频率。如图3中的(a)所示，目标物体未移动时，IF信号的时域表达式满足：IF信号的频率 为雷达信号Tx的A点与回波信号Rx的B点的相位差，即雷达信号Tx与回波信号Rx在初始时刻的相位差。当目标物体在雷达探测时移动一小段距离，回波信号Rx在时域上发生了延迟，则相应地雷达信号Tx与回波信号Rx混频后得到的IF信号的相位发生改变。此时IF信号的时域表达式满足：/>其中，/>Δτ即为回波信号Rx的延迟，/>则得/>其中，/>可以通过雷达信号和回波信号的range-FFT图像获知。

通过图3可知回波信号Rx在目标物体移动时发生的相位变化，如图3中的(c)所示。假设间隔时间Tc发射两个相邻的Tx chirp信号，/>对应目标物体在Tc时间间隔中的位移vT_c。由于Δd＝vT_c，代入/>的公式，可得/>即/>

请参见图4，示出了本申请提供的方案的一种应用场景。可以理解的是，卡车驾驶室下部安装有发动机等设备，在日常维修和保养过程中，需要将驾驶室翻转过来，对这些设备进行检修。处于翻转状态的驾驶室如图4所示，卡车驾驶室前方可能有树木，行人等障碍物。在驾驶室绕固定端旋转(即翻转)的过程中，需要避开这些障碍物，防止发生危险。另外，当卡车位于有倾斜角度的路面时，若倾斜角度过大，卡车存在发生倾覆的风险。因此，卡车驾驶室翻转时，还需要确保卡车所处的路面倾斜角度不至于过大。若卡车所处的路面倾斜角度较大或者卡车驾驶室周围存在障碍物，则驾驶室不能够翻转，否则容易导致安全事故。目前驾驶室翻转的控制传统方法是由人工判断，难免漏判错判。为此，本申请实施例提供了一种驾驶室翻转控制的方法，为驾驶室翻转提供自动化控制方法，提高驾驶室翻转的安全性。

为实现翻转的自动化控制，本申请实施例使用毫米波雷达、激光雷达及摄像头等传感器探测周围是否存在障碍物，具体参见前述，此处不再赘述。下面结合附图进一步介绍本申请实施例提供的卡车驾驶室翻转的方法。另外，本申请实施例提供的数据处理方法可由具有处理功能的电子设备执行，电子设备包括例如车载终端等。当然，本申请实施例中的电子设备的类型不限于此。需要说明的是，本申请实施例可适应于多种类型车辆的驾驶室的翻转，本申请实施例以应用于卡车驾驶室的翻转为例。

请参见图5，为本申请实施例提供的驾驶室翻转控制流程图。下面结合图1所示的场景对该驾驶室翻转控制流程进行说明。

S501、电子设备获取第一参数集，根据第一参数集确定卡车驾驶室的倾斜角度。

当维修人员需要将卡车驾驶室翻转过来，以维修驾驶室下部设备时，需要确保卡车的倾斜角度不至于过大，防止在驾驶室翻转过程中卡车发生倾覆。在本申请实施例中，首先可确定卡车驾驶室的倾斜角度。例如，电子设备可获取第一参数集，例如卡车制动力。电子设备获取卡车制动力之后，根据该卡车制动力与卡车的重量的比值可确定驾驶室的倾斜角度。具体的，驾驶室的倾斜角度α满足如下公式：

其中，G与mg表示卡车的重量，G_X表示卡车重量沿路面方向的分量，F_f表示卡车制动力。可以理解的是，卡车采用气压制动，在卡车位于倾斜路面时，该气压作用于驻车制动器内部的强力弹簧上，强力弹簧的弹力作用为卡车制动提供制动力。从卡车可以获取使卡车处于静止状态的制动气压，通过换算确定卡车制动力的大小。本申请实施例中，根据卡车制动力和卡车重量确定卡车驾驶室的倾斜角度，相较于人工判断，更为准确，安全性更高。

S502、若倾斜角度小于或等于预设阈值，电子设备向翻转控制机构发送第一指示信息，第一指示信息指示驾驶室能够翻转。

可以理解的是，卡车驾驶室倾角过大时，随着驾驶室翻转，卡车重心前移，如果仍然翻转，则会有倾覆风险。因此，在本申请实施例中，电子设备确定驾驶室的倾斜角度α后，可根据倾斜角度α确定是否允许驾驶室翻转。当α值小于或等于预设阈值，卡车所在路面倾斜角度较小，此时驾驶室可以翻转；相应的，若α值大于预设阈值，卡车所在路面倾斜角度较大，为尽量避免倾覆事故发生，不允许驾驶室翻转。当允许驾驶室翻转，电子设备可向卡车的翻转控制机构发送第一指示信息，该第一指示信息指示驾驶室能够翻转。当不允许驾驶室翻转，电子设备向卡车的翻转控制机构发送第二指示信息，该第二指示信息指示驾驶室不能翻转。需要说明的是，在本申请实施例中，翻转控制机构用于接收电子设备的指令，根据指令控制驾驶室的翻转动作。例如，可以根据指令锁死驾驶室，使得驾驶室不能进行翻转，或者可以在驾驶室翻转的过程中接收指令，随时停止翻转动作。本申请实施例中，在驾驶室翻转之前，通过检测卡车驾驶室的倾斜角度，可以尽量避免驾驶室在翻转过程中由于卡车驾驶室所处地面水平倾斜角度过大而发生倾覆。

可选地，预设阈值可根据卡车质量确定。例如卡车较大预设阈值可为1.2°当然这里仅是举例，本申请实施例对预设阈值的具体取值不作限制。

S503、电子设备获取第二参数集，根据第二参数集确定翻转区域，该翻转区域包括驾驶室翻转要经过的区域。

当卡车驾驶室开始翻转时，首先可检测卡车周围是否存在障碍物，以避免发生碰撞事故。卡车周围可以是驾驶室翻转要经过的区域(在本文中称为翻转区域)。具体的，电子设备可根据第二参数集确定翻转区域，该第二参数集包括翻转水平参数和翻转垂直参数。翻转水平参数可表征水平方向上经过的区域。例如，翻转水平参数包括卡车的宽度W(图4未示出)。翻转垂直参数可表征垂直方向上经过的区域。如图4所示，翻转垂直参数包括驾驶室与地面的距离L和R，如图X，R为圆心O到驾驶室对角线K之间的距离，圆心O为驾驶室最下端所在直线与驾驶室沿宽度所在直线的交点。应理解的是，通过翻转水平参数和翻转垂直参数确定的区域就是卡车驾驶室翻转过程中经过的区域。为了进一步保证翻转的安全性，可在驾驶室翻转经过的区域周边预留一定的距离，方便电子设备获取传感器探测结果并作出反应。例如，翻转区域水平方向的预留宽度为Δx，该Δx预留在卡车车身两侧，Δx例如为0.5米或者1米等，或者其他可能的取值。最终翻转区域的水平作业距离为W+2Δx。翻转区域垂直方向的预留垂直距离为Δy，该Δy叠加在垂直方向驾驶室对角线K绕O点圆周运动的外侧，如图4所示，Δy可为0.5米或者1米等，或者其他可能的取值。最终翻转区域的垂直作业距离为L+R+Δy。

本申请实施例中，电子设备可根据卡车驾驶室翻转的水平作业距离和垂直作业距离来确定翻转区域。针对不同的卡车，所确定的翻转区域也相应不同，更为合理。另外，翻转区域还考虑了预留宽度距离和预留垂直距离，使得翻转区域相对更大，从而可以尽量降低翻转过程中与障碍物发生碰撞的可能性。

S504、电子设备确定翻转区域没有障碍物，向翻转控制机构发送翻转指令，翻转指令用于指示翻转控制机构翻转驾驶室。

在翻转区域确定后，此时驾驶室还处于未翻转的状态。电子设备可提前确定翻转区域内是否有障碍物。电子设备确定翻转区域内没有障碍物，则向翻转控制机构发送翻转指令，以指示翻转控制机构翻转驾驶室。翻转控制机构接收到该翻转指令时，控制驾驶室开始翻转。相反，电子设备确定翻转区域内有障碍物，向翻转控制机构发送第三指示信息，指示翻转控制机构不能翻转驾驶室。翻转控制机构接收到该第三指示指令时，锁死驾驶室，保证驾驶室不能够翻转。

电子设备可通过雷达探测翻转区域内是否有障碍物。例如，通过雷达发射雷达信号，根据雷达信号和接收的回波信号确定目标物体(以第一物体为例)具体雷达的距离和角度。如前述，电子设备根据雷达信号和回波信号混频得到的中频信号，根据该中频信号的频率f₀及雷达信号频率变化的斜率可以确定第一物体到雷达的距离R。电子设备根据两个接收天线接收到的回波信号的相位差ω，及雷达信号的波长λ与距离R，可确定目标物体到驾驶室的角度值θ。即电子设备根据距离R与角度值θ即可得知第一物体相对于雷达(即驾驶室)的位置，从而确定第一物体是否在翻转区域内。具体可参见前述雷达测距和测角的相关内容，此处不再赘述。

考虑到目标物体可能是移动的，这样的话，在驾驶室翻转之前该目标物体不在翻转区域内，在驾驶室翻转过程中，该目标物体可能闯入翻转区域，导致驾驶室因为避让不及而与其发生碰撞。因此，电子设备在向翻转控制机构发送翻转指令之后，可以预估在翻转时间段内，翻转区域内是否有障碍物。如果电子设备预估在翻转时间段内，翻转区域内有障碍物，则向翻转控制机构发送第四指示信息，指示驾驶室停止翻转。翻转控制机构接收到第四指示信息后立即锁死驾驶室，防止与障碍物发生碰撞。

以移动的目标物体是第二物体为例，电子设备根据雷达信号和接收的回波信号可以确定第二物体与雷达之间的距离和第二物体的移动速度，从而预估第二物体在驾驶室翻转过程中是否会进入翻转区域。通过雷达探测确定第二物体与雷达之间的距离的方式可参考前述通过雷达确定第一物体与雷达之间的距离的方式，此处不再赘述。如前述雷达可以以间隔时间Tc发射两个相邻的Tx chirp信号，由于第二物体移动，雷达发送雷达信号和接收回波信号的过程中，第二物体发生位移，因此，雷达信号和回波信号混频后得到的雷达信号的中频信号的相位发生偏差根据/>雷达信号可确定第二物体的速度v。电子设备确定第二物体的速度后，根据第二物体与雷达之间的距离R与速度v的比值确定第二物体到达翻转区域的时间。如果该时间值较小，那么第二物体短时间内就会进入翻转区域，此时应立即停止翻转作业，防止碰撞发生。例如，若此时间小于预设时间阈值，则预估翻转区域内有障碍物，电子设备发送第四指示信息。预设时间阈值可以根据驾驶室从翻转到禁止需要的时间来确定，还可以为作业人员(驾驶人员)预留反应时间。例如，预设时间阈值可以为3秒。

在本申请实施例中，还设置了仪表报警系统。当卡车驾驶室翻转流程中出现驾驶室倾斜角度过大或有障碍物等情况，电子设备发送第五指示信息给声光报警机构，声光报警机构接收第五指示信息后发出警报，用于提醒远离翻转区域。同时，还可以提示作业人员监控卡车驾驶室翻转是否停止，进一步提高了驾驶室翻转的安全性。

电子设备发送第五指示信息给声光报警机构之后，该声光警报用于提醒远离翻转区域，在预设时长之后，继续检测翻转区域内是否有障碍物。确定翻转区域内没有障碍物，向翻转控制机构发送第六指示信息，该第六指示信息指示驾驶室继续翻转。即在危险解除之后，继续执行原始的翻转任务。

请参见如图6，基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种卡车驾驶室翻转控制装置600。该装置包括角度确定模块601、角度判断模块602、区域确定模块603、翻转指示模块604。其中，角度确定模块601用于获取第一参数集，根据第一参数集确定卡车驾驶室的倾斜角度。角度判断模块602用于若倾斜角度小于或等于预设阈值，向翻转控制机构发送第一指示信息，所述第一指示信息指示驾驶室能够翻转。区域确定模块603用于获取第二参数集，根据第二参数集确定翻转区域，翻转区域包括驾驶室翻转要经过的区域。翻转指示模块604用于确定翻转区域没有障碍物，向翻转控制机构发送翻转指令，翻转指令用于指示翻转控制机构翻转驾驶室。

可选的，区域确定模块603还用于：根据翻转水平参数和预留宽度距离确定翻转区域的水平作业距离，根据翻转垂直参数和预留垂直距离确定所述翻转区域的垂直作业距离。其中，第二参数集包括翻转水平参数和翻转垂直参数，翻转水平参数包括卡车的宽度W，翻转垂直参数包括驾驶室与地面的距离L和R，R为圆心到所述驾驶室对角线之间的距离，圆心为驾驶室最下端所在直线与驾驶室沿宽度所在直线的交点。

可选的，角度确定模块601还用于：根据卡车制动力与卡车的重量的比值，确定驾驶室的倾斜角度。

可选的，角度判断模块602还用于：若倾斜角度大于预设阈值，向翻转控制机构发送第二指示信息，第二指示信息指示驾驶室不能翻转。

可选的，翻转指示模块604还用于：翻转区域内有障碍物，向翻转控制机构发送第三指示信息，第三指示信息指示驾驶室不能翻转。

可选的，翻转指示模块604还用于：通过雷达发射雷达信号，并接收雷达信号的回波信号，然后根据雷达信号和回波信号确定第一物体的位置，若第一物体位于翻转区域内，则确定第一物体为障碍物。

可选的，翻转指示模块604还用于：预估翻转时间段内，翻转区域内有障碍物，则向翻转控制机构发送第四指示信息，第四指示信息指示驾驶室停止翻转。

可选的，翻转指示模块604还用于：通过雷达发射雷达信号，并接收雷达信号的回波信号，然后根据雷达信号和回波信号确定第二物体的距离和第二物体的速度，根据该距离和速度确定第二物体到达翻转区域的时间，若时间小于预设阈值，则确定翻转时间段内，翻转区域内有障碍物。

可选的，翻转指示模块604还用于：向声光报警机构发送第五指示信息，该第五指示信息指示声光报警机构发出警报，所述警报用于提醒远离翻转区域；在预设时长之后，确定翻转区域内没有障碍物，向翻转控制机构发送第六指示信息，该第六指示信息指示驾驶室继续翻转。

该电子设备可以用于执行本申请实施例所提供的卡车驾驶室翻转控制方法。因此，对于该电子设备的各功能模块所能够实现的功能等可参考前述实施例的描述，不多赘述。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括至少一个处理器701以及与至少一个处理器通信连接的存储器702。其中，存储器存储有被至少一个处理器执行的指令，该指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述任意实施例中的方法。

本申请实施例中不限定处理器701与存储器702之间的具体连接介质，图7中是以处理器701和存储器702之间通过总线700连接为例，总线700在图7中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线700可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，为便于表示，图7中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

本申请实施例中的计算设备还可以包括通信接口703，该通信接口703例如是网口，计算设备可以通过该通信接口703接收数据或者发送数据。

其中，处理器701是计算设备的控制中心，可以利用各种接口和线路连接整个设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器702内的指令以及调用存储在存储器702内的数据，计算设备的各种功能和处理数据，从而对计算设备进行整体监控。可选的，处理器701可包括一个或多个处理单元，处理器701可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器701中。在一些实施例中，处理器701和存储器702可以在同一芯片上实现，在一些实施例中，它们也可以在独立的芯片上分别实现。

可选的，处理器701具体可以是通用处理器，例如中央处理器、特定应用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit,简称：ASIC)，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路，可以是使用现场可编程门阵列(英文：Field ProgrammableGate Array,简称：FPGA)开发的硬件电路，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件，可以实现或者执行本申请实施例中公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的卡车驾驶室翻转控制方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

通过对处理器701进行设计编程，可以将前述实施例中介绍的卡车驾驶室翻转控制方法所对应的代码固化到芯片内，从而使芯片在运行时能够执行前述的卡车驾驶室翻转控制方法的步骤，如何对处理器701进行设计编程为本领域技术人员所公知的技术，这里不再赘述。

可选的，在本申请实施例中，存储器702存储有可被至少一个处理器701执行的指令，至少一个处理器701通过执行存储器702存储的指令，可以执行前述的控制卡车驾驶室翻转方法中所包括的步骤。存储器702作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。存储器702可以包括至少一种类型的存储介质，例如可以包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器、随机访问存储器(RandomAccess Memory，RAM)、静态随机访问存储器(Static Random Access Memory，SRAM)、可编程只读存储器(Programmable Read Only Memory，PROM)、只读存储器(Read Only Memory，ROM)、带电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-OnlyMemory，EEPROM)、磁性存储器、磁盘、光盘等等。存储器702是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。本申请实施例中的存储器702还可以是电路或者其它任意能够实现存储功能的装置，用于存储程序指令和/或数据。存储器702的数量为一个或多个。其中，存储器702在图7中一并示出，但需要知道的是存储器702不是必选的功能模块，因此在图7中以虚线示出。

基于同一发明构思，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质存储有计算机程序，该计算机程序用于执行上述任意实施例中的方法。在具体的实施过程中，计算机可读存储介质包括：通用串行总线闪存盘(Universal Serial Bus flashdrive，USB)、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的存储介质。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的卡车驾驶室翻转控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算设备上运行时，程序代码用于使该计算设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的卡车驾驶室翻转控制方法中的步骤。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：通用串行总线闪存盘(Universal Serial Bus flash disk)、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种卡车驾驶室翻转控制方法，其特征在于，包括：

获取第一参数集，根据所述第一参数集确定卡车驾驶室的倾斜角度；

若所述倾斜角度小于或等于预设阈值，向翻转控制机构发送第一指示信息，所述第一指示信息指示所述驾驶室能够翻转；

获取第二参数集，根据所述第二参数集确定翻转区域，所述翻转区域包括所述驾驶室翻转要经过的区域；

确定所述翻转区域没有障碍物，向所述翻转控制机构发送翻转指令，所述翻转指令用于指示所述翻转控制机构翻转所述驾驶室；

所述方法还包括：确定所述翻转区域内有障碍物，向所述翻转控制机构发送第三指示信息，所述第三指示信息指示所述驾驶室不能翻转；

其中，向所述翻转控制机构发送翻转指令之后，所述方法还包括：

预估翻转时间段内，所述翻转区域内有障碍物，则向所述翻转控制机构发送第四指示信息，所述第四指示信息指示所述驾驶室停止翻转；

其中，预估所述翻转时间段内，所述翻转区域内有障碍物，包括：

通过雷达发射雷达信号；

接收所述雷达信号的回波信号；

根据所述雷达信号和所述回波信号确定第二物体的距离和所述第二物体的速度；

根据所述距离和所述速度确定所述第二物体到达所述翻转区域的时间，若所述时间小于预设阈值，则确定所述翻转时间段内，所述翻转区域内有障碍物；

雷达与所述第二物体之间的距离R满足如下公式：

其中，τ为雷达信号与回波信号的时间差，c为光速，f₀为雷达信号与回波信号混频得到的中频信号的频率，S是雷达信号的斜率；

所述第二物体的速度满足如下公式：

其中，v为所述第二物体的速度，λ为雷达信号与回波信号的波长，为回波信号在所述第二物体移动时发生的相位变化，T_c为雷达信号发射的时间间隔。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二参数集包括翻转水平参数和翻转垂直参数，所述翻转水平参数包括所述卡车的宽度W，所述翻转垂直参数包括所述驾驶室与地面的距离L和R，所述R为圆心到所述驾驶室对角线之间的距离，所述圆心为所述驾驶室最下端所在直线与所述驾驶室沿宽度所在直线的交点，根据所述第二参数集确定翻转区域，包括：

根据所述翻转水平参数和预留宽度距离确定所述翻转区域的水平作业距离；

根据所述翻转垂直参数和预留垂直距离确定所述翻转区域的垂直作业距离。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一参数集包括卡车制动力，根据所述第一参数集确定卡车驾驶室的倾斜角度，包括：

根据所述卡车制动力与所述卡车的重量的比值，确定所述驾驶室的倾斜角度。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述倾斜角度大于预设阈值，向所述翻转控制机构发送第二指示信息，所述第二指示信息指示所述驾驶室不能翻转。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向声光报警机构发送第五指示信息，所述第五指示信息指示所述声光报警机构发出警报，所述警报用于提醒远离所述翻转区域；

预设时长之后，确定所述翻转区域内没有障碍物，向所述翻转控制机构发送第六指示信息，所述第六指示信息指示所述驾驶室继续翻转。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述翻转区域内有障碍物，包括：

通过雷达发射雷达信号；

接收所述雷达信号的回波信号；

根据所述雷达信号和所述回波信号确定第一物体的位置；

所述第一物体位于所述翻转区域内，则确定所述第一物体为障碍物。

7.一种卡车驾驶室翻转控制装置，其特征在于，包括：

角度确定模块，用于获取第一参数集，根据所述第一参数集确定卡车驾驶室的倾斜角度；

角度判断模块，用于若所述倾斜角度小于或等于预设阈值，向翻转控制机构发送第一指示信息，所述第一指示信息指示所述驾驶室能够翻转；

区域确定模块，用于获取第二参数集，根据所述第二参数集确定翻转区域，所述翻转区域包括所述驾驶室翻转要经过的区域；

翻转指示模块，用于确定所述翻转区域没有障碍物，向所述翻转控制机构发送翻转指令，所述翻转指令用于指示所述翻转控制机构翻转所述驾驶室；

所述翻转指示模块，还用于确定所述翻转区域内有障碍物，向所述翻转控制机构发送第三指示信息，所述第三指示信息指示所述驾驶室不能翻转；

所述翻转指示模块，还用于预估翻转时间段内，所述翻转区域内有障碍物，则向所述翻转控制机构发送第四指示信息，所述第四指示信息指示所述驾驶室停止翻转；

其中，所述翻转指示模块，用于：

通过雷达发射雷达信号；

接收所述雷达信号的回波信号；

根据所述雷达信号和所述回波信号确定第二物体的距离和所述第二物体的速度；

根据所述距离和所述速度确定所述第二物体到达所述翻转区域的时间，若所述时间小于预设阈值，则确定所述翻转时间段内，所述翻转区域内有障碍物；

雷达与所述第二物体之间的距离R满足如下公式：

其中，τ为雷达信号与回波信号的时间差，c为光速，f₀为雷达信号与回波信号混频得到的中频信号的频率，S是雷达信号的斜率；

所述第二物体的速度满足如下公式：

其中，v为所述第二物体的速度，λ为雷达信号与回波信号的波长，为回波信号在所述第二物体移动时发生的相位变化，T_c为雷达信号发射的时间间隔。

8.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序用于执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。