CN115339312B

CN115339312B - 一种公路检测机器人四驱平台

Info

Publication number: CN115339312B
Application number: CN202211286091.0A
Authority: CN
Inventors: 闫晨; 刘宪明; 李燕; 夏晗; 高国华; 韩伟; 曹宁; 刘境奇
Original assignee: Shanghai Guimu Robot Co ltd; Shandong Hi Speed Co Ltd; Shandong Hi Speed Engineering Inspection and Testing Co Ltd
Current assignee: Shanghai Guimu Robot Co ltd; Shandong Hi Speed Co Ltd; Shandong Hi Speed Engineering Inspection and Testing Co Ltd
Priority date: 2022-10-20
Filing date: 2022-10-20
Publication date: 2022-12-23
Anticipated expiration: 2042-10-20
Also published as: CN115339312A

Abstract

本发明涉及公路检测机器人领域，具体是涉及一种公路检测机器人四驱平台。包括：呈水平状态设置的矩形承载平台；四个球形轮胎，设置在承载平台的四个边角，能全方位转动并适应任何公路地形；第一驱动组件，包括设置在四个球形轮胎旁侧的四个第一驱动机构，每个第一驱动机构均与球形轮胎相连；升降组件，包括四个升降机构，四个升降机构设置在四个第一驱动机构的旁侧，每个升降机构均与第一驱动机构相连；第二驱动组件，设置在承载平台的底端，第二驱动组件包括双轴电机和离合器，双轴电机通过电机架固定吊装在承载平台底端的中部，离合器位于双轴电机的一侧。该公路检测机器人可适应任何公路地形，结构简单适应性强。

Description

一种公路检测机器人四驱平台

技术领域

本发明涉及公路检测机器人领域，具体是涉及一种公路检测机器人四驱平台。

背景技术

公路检测机器人常用于公路大中修项目中，具体表现为利用公路检测机器人并辅以科技手段对公路病害进行检测。由申请号为CN201921970074.2所提及的一种用于全地形车的适时四驱控制系统，我们可知车辆在正常行驶的情况下，采用的是两轮驱动，当通过恶劣路面时，驾驶员可以通过分动杆把两轮驱动切换成四轮驱动，让四个车轮都提供驱动力，从而提高车辆的通过性，而公路检测机器人所用的四驱平台与车辆底盘为同一结构，但传统车辆的结构不能照搬应用于公路检测机器人。

相比于传统车辆的四驱平台结构，公路检测机器人格外搭配了用于检测公路病害的仪器和设备，所以公路检测机器人的四驱平台应做到结构更少、承重更轻便，适用于不同地形，并针对病害或者障碍物时可以进行自适调节。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术问题，提供一种公路检测机器人四驱平台。

为解决现有技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种公路检测机器人四驱平台，包括：

承载平台，呈水平状态设置，承载平台的外形为矩形；

四个球形轮胎，设置在承载平台的四个边角，能全方位转动并适应任何公路地形；

第一驱动组件，包括四个第一驱动机构，四个第一驱动机构设置在四个球形轮胎的旁侧，每个第一驱动机构均与球形轮胎相连；

升降组件，包括四个升降机构，四个升降机构设置在四个第一驱动机构的旁侧，每个升降机构均与第一驱动机构相连；

第二驱动组件，设置在承载平台的底端，第二驱动组件包括双轴电机和离合器，双轴电机通过电机架固定吊装在承载平台底端的中部，离合器位于双轴电机的一侧。

进一步的，第一驱动机构包括上轮架、下轮架、四个驱动轮、四个辊轴和四个第一电机，上轮架设置在球形轮胎的上端，上轮架与球形轮胎滚动连接，上轮架的上端成型有四个沿上轮架圆心方向等间隔分布的轮座，上轮架的侧壁成型有铰接部，每个铰接部上成型有固定穿孔，下轮架设置在上轮架的下端，下轮架与球形轮胎滚动连接，下轮架的侧壁成型有与上轮架相匹配的铰接部和固定穿孔，四个驱动轮设置在四个轮座的靠近球形轮胎的一侧，四个驱动轮的轮缘与球形轮胎摩擦配合，四个辊轴穿过对应的轮座并与轮座旁侧的驱动轮固定轴接，第一电机设置在轮座远离球形轮胎的一侧，第一电机的输出端与辊轴固定连接。

进一步的，第一驱动机构还包括限位环、若干限位滚珠和若干限位座，限位环与球形轮胎同轴心固定设置，限位环与上轮架的内部上端固定连接，若干限位座沿限位环的圆心等间隔固定设置，若干限位座穿过限位环与上轮架固定连接，若干限位滚珠与若干限位座滚动连接，同时，限位滚珠与球形轮胎滑动连接。

进一步的，承载平台上成型有四个避让槽，第一驱动机构还包括两个保护垫片，两个保护垫片呈竖直状态同时与上轮架和下轮架的侧壁固定连接，升降机构包括固定滑块、活动滑块、四个第一连接杆、两个第二连接杆和两个滑轨，固定滑块固定设置在承载平台的上端，活动滑块设置在承载平台的下端，两个滑轨穿过承载平台后固定吊装在承载平台的下端，滑轨与活动滑块滑动连接，活动滑块的底端成型有四个挂耳，四个挂耳两两一组，第二连接杆的一端与一组挂耳铰接，另一端与上轮架和下轮架的铰接部铰接，四个第一连接杆两两一组，两组第一连接杆呈对称状态设置在固定滑块的两侧，每组中的两个第一连接杆相互平行，其中，每组中的两根第一连接杆的一端与固定滑块的侧壁铰接，另一端与保护垫片铰接。

进一步的，第二驱动组件还包括转接轴，两个联轴器和两个输出轴，其中，两个联轴器分别与双轴电机的两个输出端固定轴接，转接轴设置在双轴电机的一侧，转接轴的一端与联轴器固定轴接，另一端与离合器的一端固定轴接，两个输出轴呈对称状态设置在双轴电机的两侧，一个输出轴的一端与联轴器固定轴接，另一个输出轴的一端与离合器的一端固定轴接。

进一步的，第二驱动组件还包括两个主动伞齿、四个从动伞齿、两个伞齿架和四个连动丝杆，其中，两个主动伞齿分别与两个输出轴的另一端固定轴接，两个从动伞齿呈对称状态设置在主动伞齿的两侧，两个从动伞齿同时与主动伞齿啮合，四个连动丝杆分别与四个从动伞齿固定轴接，伞齿架套设在主动伞齿与两个从动伞齿的外部，四个连动丝杆穿过伞齿架后与活动滑块螺纹连接。

进一步的，离合器包括啮合盘、活动盘和复位弹簧，啮合盘与转接轴固定轴接，啮合盘上成型有若干沿圆周方向分布的啮合齿，活动盘设置在啮合盘的旁侧，活动盘与输出轴滑动连接，活动盘上成型有啮合槽，啮合槽与啮合齿配合连接，复位弹簧设置在活动盘的旁侧，复位弹簧套设在输出轴的外部，复位弹簧的一端与活动盘相抵，另一端与主动伞齿相抵。

进一步的，承载平台上还成型有限位滑槽，离合器还包括拨杆、气缸、滑杆和盖板，拨杆呈竖直状态穿过限位滑槽，拨杆的下端与活动盘的限位环槽相抵，拨杆的两侧与限位滑槽滑动连接，滑杆穿过拨杆的中部与限位滑槽滑动连接，盖板设置在限位滑槽中，盖板与滑杆滑动连接，盖板与承载平台通过螺栓固连，气缸设置在拨杆的旁侧，气缸的输出端与拨杆固定连接。

本发明与现有技术相比具有的有益效果是：

其一：本发明结构简单，没有格外设置换向换挡系统，便于承载更多的检测仪器与设备；

其二：可在遇到障碍物时进行自适性调整，即碰上障碍物，则升降组件启动可以将承载平台抬起，提高承载平台上设置的公路检测部件工作时的稳定性，增强公路检测机器人的工作正确率；

其三：本发明采用球形轮胎，在公路检测机器人运动过程中，球形轮胎便于公路检测机器人向各个方向转向前进，提高了公路检测机器人的灵活性。

附图说明

图1是本发明的立体结构示意图一；

图2是本发明的立体结构示意图二；

图3是图2中A处结构放大示意图；

图4是本发明的局部立体结构示意图一；

图5是本发明的局部立体结构分解示意图；

图6是图5中B处结构放大示意图；

图7是本发明的局部立体结构示意图二；

图8是本发明的局部立体分解示意图二；

图9是本发明的局部立体分解示意图三。

图中标号为：

1、承载平台；2、避让槽；3、限位滑槽；4、球形轮胎；5、第一驱动组件；6、第一驱动机构；7、上轮架；8、轮座；9、铰接部；10、固定穿孔；11、下轮架；12、驱动轮；13、辊轴；14、第一电机；15、限位环；16、限位滚珠；17、限位座；18、保护垫片；19、升降组件；20、升降机构；21、固定滑块；22、第一连接杆；23、活动滑块；24、挂耳；25、第二连接杆；26、滑轨；27、第二驱动组件；28、双轴电机；29、联轴器；30、输出轴；31、转接轴；32、离合器；33、啮合盘；34、啮合齿；35、活动盘；36、啮合槽；37、限位环槽；38、复位弹簧；39、拨杆；40、气缸；41、滑杆；42、盖板；43、主动伞齿；44、从动伞齿；45、伞齿架；46、连动丝杆。

具体实施方式

为能进一步了解本发明的特征、技术手段以及所达到的具体目的、功能，下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细描述。

参考图1至图9，一种公路检测机器人四驱平台，包括：

承载平台1，呈水平状态设置，承载平台1的外形为矩形；

四个球形轮胎4，设置在承载平台1的四个边角，能全方位转动并适应任何公路地形；

第一驱动组件5，包括四个第一驱动机构6，四个第一驱动机构6设置在四个球形轮胎4的旁侧，每个第一驱动机构6均与球形轮胎4相连；

升降组件19，包括四个升降机构20，四个升降机构20设置在四个第一驱动机构6的旁侧，每个升降机构20均与第一驱动机构6相连；

第二驱动组件27，设置在承载平台1的底端，第二驱动组件27包括双轴电机28和离合器32，双轴电机28通过电机架固定吊装在承载平台1底端的中部，离合器32位于双轴电机28的一侧。

第一驱动机构6包括上轮架7、下轮架11、四个驱动轮12、四个辊轴13和四个第一电机14，上轮架7设置在球形轮胎4的上端，上轮架7与球形轮胎4滚动连接，上轮架7的上端成型有四个沿上轮架7圆心方向等间隔分布的轮座8，上轮架7的侧壁成型有铰接部9，每个铰接部9上成型有固定穿孔10，下轮架11设置在上轮架7的下端，下轮架11与球形轮胎4滚动连接，下轮架11的侧壁成型有与上轮架7相匹配的铰接部9和固定穿孔10，四个驱动轮12设置在四个轮座8的靠近球形轮胎4的一侧，四个驱动轮12的轮缘与球形轮胎4摩擦配合，四个辊轴13穿过对应的轮座8并与轮座8旁侧的驱动轮12固定轴接，第一电机14设置在轮座8远离球形轮胎4的一侧，第一电机14的输出端与辊轴13固定连接。机器人工作时，上轮架7与下轮架11通过固定穿孔10内打入螺栓固定连接在一起，球形轮胎4与上轮架7和下轮架11滚动连接，当机器人工作时，第一电机14运行，辊轴13与第一电机14的输出端固定连接，第一电机14的运行带动辊轴13转动，驱动轮12与辊轴13固定轴接，辊轴13的转动带动驱动轮12转动，驱动轮12与球形轮胎4摩擦配合，驱动轮12的转动会推动球形轮胎4转动，四个轮座8为四个驱动轮12提供支撑和限位，确保四个驱动轮12在工作过程中不会发生窜动，提高装置运行的稳定性。

第一驱动机构6还包括限位环15、若干限位滚珠16和若干限位座17，限位环15与球形轮胎4同轴心固定设置，限位环15与上轮架7的内部上端固定连接，若干限位座17沿限位环15的圆心等间隔固定设置，若干限位座17穿过限位环15与上轮架7固定连接，若干限位滚珠16与若干限位座17滚动连接，同时，限位滚珠16与球形轮胎4滑动连接。机器人工作时，由于球形轮胎4的外形所限，球形轮胎4在转动过程中会发生误差偏移，影响球形轮胎4工作的稳定性，所以限位环15固定设置在下轮架11内部的上端，当球形轮胎4转动时，若干限位滚珠16与球形轮胎4滚动连接，限位滚珠16的转动可以辅助球形轮胎4转动，当球形轮胎4产生误差偏移时，球形轮胎4对限位滚珠16施加作用力，此时若干限位滚珠16发生局部误差偏移，若干限位滚珠16与若干限位座17滚动连接，则若干限位座17产生局部误差偏移，若干限位座17穿过限位环15后与上轮架7固定连接，限位环15与上轮架7固定连接，力的作用上相对的，球形轮胎4对限位滚珠16施加的作用力作用在限位环15上后，限位环15会因抵抗此作用力而产生反作用力，即限位环15会阻止此误差偏移量并将其反馈至球形轮胎4上，此时球形轮胎4的误差偏移被抵消，机器人运行不受到影响。

承载平台1上成型有四个避让槽2，第一驱动机构6还包括两个保护垫片18，两个保护垫片18呈竖直状态同时与上轮架7和下轮架11的侧壁固定连接，升降机构20包括固定滑块21、活动滑块23、四个第一连接杆22、两个第二连接杆25和两个滑轨26，固定滑块21固定设置在承载平台1的上端，活动滑块23设置在承载平台1的下端，两个滑轨26穿过承载平台1后固定吊装在承载平台1的下端，滑轨26与活动滑块23滑动连接，活动滑块23的底端成型有四个挂耳24，四个挂耳24两两一组，第二连接杆25的一端与一组挂耳24铰接，另一端与上轮架7和下轮架11的铰接部9铰接，四个第一连接杆22两两一组，两组第一连接杆22呈对称状态设置在固定滑块21的两侧，每组中的两个第一连接杆22相互平行，其中，每组中的两根第一连接杆22的一端与固定滑块21的侧壁铰接，另一端与保护垫片18铰接。当机器人遇到障碍物需要将承载平台1抬起时，此时活动滑块23移动，一个第二连接杆25的一端与活动滑块23底端的一组挂耳24铰接，两个第二连接杆25移动，上轮架7与下轮架11固定连接在一起后与两个第二连接杆25的另一端铰接，两个第二连接杆25的移动带动上轮架7和下轮架11的移动。此时上轮架7和下轮架11向靠近承载平台1的方向移动，在上轮架7和下轮架11移动过程中，四个第一连接杆22的一端与保护垫片18铰接，保护垫片18通过螺栓与上轮架7和下轮架11固连，四个第一连接杆22的另一端与固定滑块21铰接，则此时上轮架7和下轮架11在移动过程中被四个第一连接杆22相抵，根据受力分析可知，此时承载平台1受到第二连接杆25提供的水平作用力和第一连接杆22提供的第一斜向作用力，水平作用力与第一斜向作用力产生的第二斜向作用力推动承载平台1向上移动，最终实现承载平台1的位移，避让槽2用于为第一连接杆22提供活动空间，避免第一连接杆22在移动时与承载1互相干扰。

第二驱动组件27还包括转接轴31，两个联轴器29和两个输出轴30，其中，两个联轴器29分别与双轴电机28的两个输出端固定轴接，转接轴31设置在双轴电机28的一侧，转接轴31的一端与联轴器29固定轴接，另一端与离合器32的一端固定轴接，两个输出轴30呈对称状态设置在双轴电机28的两侧，一个输出轴30的一端与联轴器29固定轴接，另一个输出轴30的一端与离合器32的一端固定轴接。机器人工作时，当承载平台1的位置需要变化时，双轴电机28启动，其中，两个联轴器29与双轴电机28的两个输出端固定轴接，双轴电机28的转动带动两个联轴器29转动，转接轴31的一端与一个联轴器29固定轴接，另一端与离合器32固定轴接，即联轴器29的转动带动离合器32转动，离合器32与一个输出轴30的一端固定轴接，离合器32的转动带动输出轴30转动，另一个输出轴30与另一个联轴器29固定轴接，另一个联轴器29的转动带动另一个输出轴30转动。

第二驱动组件27还包括两个主动伞齿43、四个从动伞齿44、两个伞齿架45和四个连动丝杆46，其中，两个主动伞齿43分别与两个输出轴30的另一端固定轴接，两个从动伞齿44呈对称状态设置在主动伞齿43的两侧，两个从动伞齿44同时与主动伞齿43啮合，四个连动丝杆46分别与四个从动伞齿44固定轴接，伞齿架45套设在主动伞齿43与两个从动伞齿44的外部，四个连动丝杆46穿过伞齿架45后与活动滑块23螺纹连接。装置工作时，两个主动伞齿43分别与两个输出轴30的另一端固定轴接，输出轴30的转动带动主动伞齿43转动，两个从动伞齿44与主动伞齿43啮合，主动伞齿43的转动会带动从动伞齿44转动，连动丝杆46与从动伞齿44固定轴接，从动伞齿44的转动会带动连动丝杆46转动，连动丝杆46与活动滑块23螺纹连接，连动丝杆46的转动会带动活动滑块23移动，伞齿架45为连动丝杆46、输出轴30、主动伞齿43和从动伞齿44提供支撑，有利于提高装置运行的稳定性。

离合器32包括啮合盘33、活动盘35和复位弹簧38，啮合盘33与转接轴31固定轴接，啮合盘33上成型有若干沿圆周方向分布的啮合齿34，活动盘35设置在啮合盘33的旁侧，活动盘35与输出轴30滑动连接，活动盘35上成型有啮合槽36，啮合槽36与啮合齿34配合连接，复位弹簧38设置在活动盘35的旁侧，复位弹簧38套设在输出轴30的外部，复位弹簧38的一端与活动盘35相抵，另一端与主动伞齿43相抵。当机器人为四驱时，啮合盘33与活动盘35配合运行，此时啮合盘33的啮合齿34与活动盘35的啮合槽36相匹配；当需要改变承载平台1的局部高度时，活动盘35与啮合盘33分离，活动盘35沿输出轴30的轴线方向移动，复位弹簧38的一端与活动盘35相抵，另一端与主动伞齿43相抵，此时复位弹簧38被压缩，当分离后的活动盘35复位时，复位弹簧38压缩时产生的弹性形变力作用在活动盘35上，复位弹簧38辅助活动盘35进行复位移动，复位弹簧38有利于提高装置的稳定性。

承载平台1上还成型有限位滑槽3，离合器32还包括拨杆39、气缸40、滑杆41和盖板42，拨杆39呈竖直状态穿过限位滑槽3，拨杆39的下端与活动盘35的限位环槽37相抵，拨杆39的两侧与限位滑槽3滑动连接，滑杆41穿过拨杆39的中部与限位滑槽3滑动连接，盖板42设置在限位滑槽3中，盖板42与滑杆41滑动连接，盖板42与承载平台1通过螺栓固连，气缸40设置在拨杆39的旁侧，气缸40的输出端与拨杆39固定连接。机器人工作时，气缸40运行，气缸40的输出端向前移动，拨杆39与气缸40的输出端固定连接，气缸40的输出端移动带动拨杆39移动，拨杆39的下端与活动盘35的限位环槽37相抵，拨杆39的移动带动活动盘35的移动，滑杆41穿过拨杆39的中部与限位滑槽3滑动连接，拨杆39在移动时，滑杆41的两端沿限位滑槽3移动，滑杆41为拨杆39提供限位的同时，也提高了拨杆39滑动的稳定性。盖板42设置在限位滑槽3中，盖板42与滑杆41滑动连接，盖板42可以防止滑杆41在移动过程中脱离承载平台1。

该四驱平台的工作原理为：上轮架7与下轮架11通过固定穿孔10内打入螺栓固定连接在一起，球形轮胎4与上轮架7和下轮架11滚动连接，当机器人工作时，第一电机14运行，辊轴13与第一电机14的输出端固定连接，第一电机14的运行带动辊轴13转动，驱动轮12与辊轴13固定轴接，辊轴13的转动带动驱动轮12转动，驱动轮12与球形轮胎4过盈配合，驱动轮12的转动会推动球形轮胎4转动，四个轮座8为四个驱动轮12提供支撑和限位，确保四个驱动轮12在工作过程中不会发生窜动，提高装置运行的稳定性。在球形轮胎4转向时，根据转向的不同，四个驱动轮12对应进行工作，驱动轮12转动推动球形轮胎4转动，四个驱动轮12两两组合即可实现球形轮胎4在不同方向上的旋转，具体过程为：在球形轮胎4需要改变转动方向时，四个驱动轮12改变其转速，四个驱动轮12转速的改变使得球形轮胎4与每个驱动轮12的接触点受力不同，此时球形轮胎4会进行偏移，最终实现机器人的移动，而由于球形轮胎4的外形所限，球形轮胎4在转动过程中会发生误差偏移，影响球形轮胎4工作的稳定性，所以限位环15固定设置在下轮架11内部的上端，当球形轮胎4转动时，若干限位滚珠16与球形轮胎4滚动连接，限位滚珠16的转动可以辅助球形轮胎4转动，当球形轮胎4产生误差偏移时，球形轮胎4对限位滚珠16施加作用力，此时若干限位滚珠16发生局部误差偏移，若干限位滚珠16与若干限位座17滚动连接，则若干限位座17产生局部误差偏移，若干限位座17穿过限位环15后与上轮架7固定连接，限位环15与上轮架7固定连接，力的作用上相对的，球形轮胎4对限位滚珠16施加的作用力作用在限位环15上后，限位环15会因抵抗此作用力而产生反作用力，即限位环15会阻止此误差偏移量并将其反馈至球形轮胎4上，此时球形轮胎4的误差偏移被抵消，机器人运行不受到影响。

当机器人遇到障碍物需要将承载平台1抬起时，双轴电机28启动，其中，两个联轴器29与双轴电机28的两个输出端固定轴接，双轴电机28的转动带动两个联轴器29转动，转接轴31的一端与一个联轴器29固定轴接，另一端与离合器32固定轴接，即联轴器29的转动带动离合器32转动，离合器32与一个输出轴30的一端固定轴接，离合器32的转动带动输出轴30转动，另一个输出轴30与另一个联轴器29固定轴接，另一个联轴器29的转动带动另一个输出轴30转动。两个主动伞齿43分别与两个输出轴30的另一端固定轴接，输出轴30的转动带动主动伞齿43转动，两个从动伞齿44与主动伞齿43啮合，主动伞齿43的转动会带动从动伞齿44转动，连动丝杆46与从动伞齿44固定轴接，从动伞齿44的转动会带动连动丝杆46转动，连动丝杆46与活动滑块23螺纹连接，连动丝杆46的转动会带动活动滑块23移动，伞齿架45为连动丝杆46、输出轴30、主动伞齿43和从动伞齿44提供支撑，有利于提高装置运行的稳定性。当活动滑块23移动时，一个第二连接杆25的一端与活动滑块23底端的一组挂耳24铰接，两个第二连接杆25移动，上轮架7与下轮架11固定连接在一起后与两个第二连接杆25的另一端铰接，两个第二连接杆25的移动带动上轮架7和下轮架11的移动。此时上轮架7和下轮架11向靠近承载平台1的方向移动，在上轮架7和下轮架11移动过程中，四个第一连接杆22的一端与保护垫片18铰接，保护垫片18通过螺栓与上轮架7和下轮架11固连，四个第一连接杆22的另一端与固定滑块21铰接，则此时上轮架7和下轮架11在移动过程中被四个第一连接杆22相抵，根据受力分析可知，此时承载平台1受到第二连接杆25提供的水平作用力和第一连接杆22提供的第一斜向作用力，水平作用力与第一斜向作用力产生的第二斜向作用力推动承载平台1向上移动，最终实现承载平台1的位移。避让槽2用于为第一连接杆22提供活动空间，避免第一连接杆22在移动时与承载1互相干扰。

当机器人为四驱时，啮合盘33与活动盘35配合运行，此时啮合盘33的啮合齿34与活动盘35的啮合槽36相匹配；当需要改变承载平台1的局部高度时，活动盘35与啮合盘33分离，此时气缸40运行，气缸40的输出端向前移动，拨杆39与气缸40的输出端固定连接，气缸40的输出端移动带动拨杆39移动，拨杆39的下端与活动盘35的限位环槽37相抵，拨杆39的移动带动活动盘35的移动，活动盘35的移动是沿输出轴30的轴线方向进行，复位弹簧38的一端与活动盘35相抵，另一端与主动伞齿43相抵，此时复位弹簧38被压缩，当分离后的活动盘35复位时，复位弹簧38压缩时产生的弹性形变力作用在活动盘35上，复位弹簧38辅助活动盘35进行复位移动，复位弹簧38有利于提高装置的稳定性。滑杆41穿过拨杆39的中部与限位滑槽3滑动连接，拨杆39在移动时，滑杆41的两端沿限位滑槽3移动，滑杆41为拨杆39提供限位的同时，也提高了拨杆39滑动的稳定性。盖板42设置在限位滑槽3中，盖板42与滑杆41滑动连接，盖板42可以防止滑杆41在移动过程中脱离承载平台1。

以上实施例仅表达了本发明的一种或几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种公路检测机器人四驱平台，其特征在于，包括：

承载平台（1），呈水平状态设置，承载平台（1）的外形为矩形；

四个球形轮胎（4），设置在承载平台（1）的四个边角，能全方位转动并适应任何公路地形；

第一驱动组件（5），包括四个第一驱动机构（6），四个第一驱动机构（6）设置在四个球形轮胎（4）的旁侧，每个第一驱动机构（6）均与球形轮胎（4）相连；

升降组件（19），包括四个升降机构（20），四个升降机构（20）设置在四个第一驱动机构（6）的旁侧，每个升降机构（20）均与第一驱动机构（6）相连；

第二驱动组件（27），设置在承载平台（1）的底端，第二驱动组件（27）包括双轴电机（28）和离合器（32），双轴电机（28）通过电机架固定吊装在承载平台（1）底端的中部，离合器（32）位于双轴电机（28）的一侧；

第一驱动机构（6）包括上轮架（7）、下轮架（11）、四个驱动轮（12）、四个辊轴（13）和四个第一电机（14），上轮架（7）设置在球形轮胎（4）的上端，上轮架（7）与球形轮胎（4）滚动连接，上轮架（7）的上端成型有四个沿上轮架（7）圆心方向等间隔分布的轮座（8），上轮架（7）的侧壁成型有铰接部（9），每个铰接部（9）上成型有固定穿孔（10），下轮架（11）设置在上轮架（7）的下端，下轮架（11）与球形轮胎（4）滚动连接，下轮架（11）的侧壁成型有与上轮架（7）相匹配的铰接部（9）和固定穿孔（10），四个驱动轮（12）设置在四个轮座（8）的靠近球形轮胎（4）的一侧，四个驱动轮（12）的轮缘与球形轮胎（4）摩擦配合，四个辊轴（13）穿过对应的轮座（8）并与轮座（8）旁侧的驱动轮（12）固定轴接，第一电机（14）设置在轮座（8）远离球形轮胎（4）的一侧，第一电机（14）的输出端与辊轴（13）固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种公路检测机器人四驱平台，其特征在于，第一驱动机构（6）还包括限位环（15）、若干限位滚珠（16）和若干限位座（17），限位环（15）与球形轮胎（4）同轴心固定设置，限位环（15）与上轮架（7）的内部上端固定连接，若干限位座（17）沿限位环（15）的圆心等间隔固定设置，若干限位座（17）穿过限位环（15）与上轮架（7）固定连接，若干限位滚珠（16）与若干限位座（17）滚动连接，同时，限位滚珠（16）与球形轮胎（4）滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种公路检测机器人四驱平台，其特征在于，承载平台（1）上成型有四个避让槽（2），第一驱动机构（6）还包括两个保护垫片（18），两个保护垫片（18）呈竖直状态同时与上轮架（7）和下轮架（11）的侧壁固定连接，升降机构（20）包括固定滑块（21）、活动滑块（23）、四个第一连接杆（22）、两个第二连接杆（25）和两个滑轨（26），固定滑块（21）固定设置在承载平台（1）的上端，活动滑块（23）设置在承载平台（1）的下端，两个滑轨（26）穿过承载平台（1）后固定吊装在承载平台（1）的下端，滑轨（26）与活动滑块（23）滑动连接，活动滑块（23）的底端成型有四个挂耳（24），四个挂耳（24）两两一组，第二连接杆（25）的一端与一组挂耳（24）铰接，另一端与上轮架（7）和下轮架（11）的铰接部（9）铰接，四个第一连接杆（22）两两一组，两组第一连接杆（22）呈对称状态设置在固定滑块（21）的两侧，每组中的两个第一连接杆（22）相互平行，其中，每组中的两根第一连接杆（22）的一端与固定滑块（21）的侧壁铰接，另一端与保护垫片（18）铰接。

4.根据权利要求1所述的一种公路检测机器人四驱平台，其特征在于，第二驱动组件（27）还包括转接轴（31），两个联轴器（29）和两个输出轴（30），其中，两个联轴器（29）分别与双轴电机（28）的两个输出端固定轴接，转接轴（31）设置在双轴电机（28）的一侧，转接轴（31）的一端与联轴器（29）固定轴接，另一端与离合器（32）的一端固定轴接，两个输出轴（30）呈对称状态设置在双轴电机（28）的两侧，一个输出轴（30）的一端与联轴器（29）固定轴接，另一个输出轴（30）的一端与离合器（32）的一端固定轴接。

5.根据权利要求4所述的一种公路检测机器人四驱平台，其特征在于，第二驱动组件（27）还包括两个主动伞齿（43）、四个从动伞齿（44）、两个伞齿架（45）和四个连动丝杆（46），其中，两个主动伞齿（43）分别与两个输出轴（30）的另一端固定轴接，两个从动伞齿（44）呈对称状态设置在主动伞齿（43）的两侧，两个从动伞齿（44）同时与主动伞齿（43）啮合，四个连动丝杆（46）分别与四个从动伞齿（44）固定轴接，伞齿架（45）套设在主动伞齿（43）与两个从动伞齿（44）的外部，四个连动丝杆（46）穿过伞齿架（45）后与活动滑块（23）螺纹连接。

6.根据权利要求5所述的一种公路检测机器人四驱平台，其特征在于，离合器（32）包括啮合盘（33）、活动盘（35）和复位弹簧（38），啮合盘（33）与转接轴（31）固定轴接，啮合盘（33）上成型有若干沿圆周方向分布的啮合齿（34），活动盘（35）设置在啮合盘（33）的旁侧，活动盘（35）与输出轴（30）滑动连接，活动盘（35）上成型有啮合槽（36），啮合槽（36）与啮合齿（34）配合连接，复位弹簧（38）设置在活动盘（35）的旁侧，复位弹簧（38）套设在输出轴（30）的外部，复位弹簧（38）的一端与活动盘（35）相抵，另一端与主动伞齿（43）相抵。

7.根据权利要求6所述的一种公路检测机器人四驱平台，其特征在于，承载平台（1）上还成型有限位滑槽（3），离合器（32）还包括拨杆（39）、气缸（40）、滑杆（41）和盖板（42），拨杆（39）呈竖直状态穿过限位滑槽（3），拨杆（39）的下端与活动盘（35）的限位环槽（37）相抵，拨杆（39）的两侧与限位滑槽（3）滑动连接，滑杆（41）穿过拨杆（39）的中部与限位滑槽（3）滑动连接，盖板（42）设置在限位滑槽（3）中，盖板（42）与滑杆（41）滑动连接，盖板（42）与承载平台（1）通过螺栓固连，气缸（40）设置在拨杆（39）的旁侧，气缸（40）的输出端与拨杆（39）固定连接。