CN115338750A - 一种双工位机器人自动化打磨抛光系统 - Google Patents
一种双工位机器人自动化打磨抛光系统 Download PDFInfo
- Publication number
- CN115338750A CN115338750A CN202210957489.6A CN202210957489A CN115338750A CN 115338750 A CN115338750 A CN 115338750A CN 202210957489 A CN202210957489 A CN 202210957489A CN 115338750 A CN115338750 A CN 115338750A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- polishing
- grinding
- robot
- station
- double
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B27/00—Other grinding machines or devices
- B24B27/0023—Other grinding machines or devices grinding machines with a plurality of working posts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B21/00—Machines or devices using grinding or polishing belts; Accessories therefor
- B24B21/008—Machines comprising two or more tools or having several working posts
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
- B24B41/005—Feeding or manipulating devices specially adapted to grinding machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B49/00—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation
- B24B49/12—Measuring or gauging equipment for controlling the feed movement of the grinding tool or work; Arrangements of indicating or measuring equipment, e.g. for indicating the start of the grinding operation involving optical means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B55/00—Safety devices for grinding or polishing machines; Accessories fitted to grinding or polishing machines for keeping tools or parts of the machine in good working condition
- B24B55/06—Dust extraction equipment on grinding or polishing machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B9/00—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor
- B24B9/02—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground
- B24B9/04—Machines or devices designed for grinding edges or bevels on work or for removing burrs; Accessories therefor characterised by a special design with respect to properties of materials specific to articles to be ground of metal, e.g. skate blades
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Abstract
本发明提供一种双工位机器人自动化打磨抛光系统,为一种针对高锰钢履带板的双工位机器人自动化打磨抛光系统,有效解决铸件打磨过程中存在的安全系数低、劳动强度高、灰尘和噪声大、招工难、效率低、质量一致性差等问题,使机器人代替人工进行打磨作业。自动化打磨抛光系统,包括带工装板的下料工作台(2)、带工装板的上料工作台(3)、工业机器人(4)、防护房(5)、双工位打磨抛光机(6)、测量装置(7)、除尘系统(8);采用双工位打磨抛光机,兼顾了打磨和抛光两种打磨工艺,实现了机器人代替工人进行自动化打磨,相对于人工打磨方式,工人的劳动强度大大减轻,企业安全系数大大提高。
Description
技术领域
本发明属于金属铸造的技术领域,涉及一种双工位机器人自动化打磨抛光系统。
背景技术
金属铸造是制造业中必不可少的领域之一,铸造工艺可分为三个基本步骤:铸造金属准备、铸件造型和铸件处理。铸件从浇注冷却的铸型中取出后,有浇口、冒口及金属毛刺、披缝,硅溶胶铸造的铸件质量要求很高,所以必须经处理工序后才能使铸件达到质量要求。在进行铸件处理工序时,对于浇冒口余根、飞边、毛刺等突出物的自动化打磨去除及精整抛光还没有成熟的工艺装备,只能采用人工应用砂轮或砂带的单一方式进行打磨或抛光。
背景技术的缺陷:
高锰钢履带板铸造后零件浇口表面存在内浇口余根和飞边,在产品交检前必须对浇口的余根和飞边进行打磨修整。目前清理打磨工序全部采用手工作业,由人工搬运铸件至工作工位,然后手持铸件利用固定砂带对铸件内浇口余根和飞边进行打磨,存在安全隐患大、职业病危害概率大、环境污染严重、人工成本高、产品质量和生产效率低等问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种双工位机器人自动化打磨抛光系统,为一种针对高锰钢履带板的双工位机器人自动化打磨抛光系统,有效解决铸件打磨过程中存在的安全系数低、劳动强度高、灰尘和噪声大、招工难、效率低、质量一致性差等问题,使机器人代替人工进行打磨作业。
双工位机器人自动化打磨抛光系统,其中双工位是指兼顾了抛光和打磨2种打磨工艺,即打磨工具砂带和砂轮集成在一个打磨装置上。
本发明的技术方案:一种双工位机器人自动化打磨抛光系统,其特征在于,包括带工装板的下料工作台(2)、带工装板的上料工作台(3)、工业机器人(4)、防护房(5)、双工位打磨抛光机(6)、测量装置(7)、除尘系统(8);所述工业机器人(4)是六自由度工业机器人,机器人末端执行器上配置有用于抓取待打磨产品的抓手;所述双工位打磨抛光机(6)是同时安装一个砂带机和一个砂轮机;所述带工装板的上料工作台(3)和带工装板的下料工作台(2)分别实现打磨抛光前后的工件的稳定定位便于机器人抓取;所述测量装置(7)是由机架及激光位移传感器组成,用于测量产品外形数据,并将测量数据通过算法补偿到工业机器人(4)打磨程序中,自动纠偏打磨轨迹;所述防护房(5)是由钣金焊接而成,设置维修人员出入安全门,出入安全门设置关闭监测,门开时设备无法启动自动打磨模式,带工装板的上料工作台3和带工装板的下料工作台2布置于防护房5内,并设置透明窗口,便于观察防护房5内机器人(4)及双工位打磨抛光机(6)的运作情况,顶部留有除尘系统安装口,用于安装除尘系统(8)抽风管;所述除尘系统(8)是对防护房(5)内打磨产生的金属颗粒进行去除。
本发明的技术效果:
采用双工位打磨抛光机,兼顾了打磨和抛光两种打磨工艺,通过更换砂轮和砂带可实现不同产品的打磨抛光,拓展了打磨抛光范围;实现了机器人代替工人进行自动化打磨,相对于人工打磨方式,工人的劳动强度大大减轻,企业安全系数大大提高;封闭式防护房和除尘系统组合配置,减少噪音、粉尘及火花对操作人员的危害,改善了作业环境。
附图说明
图1双工位机器人自动化打磨抛光系统主视图
图2双工位机器人自动化打磨抛光系统俯视图
具体实施方式
本发明关键是针对高锰钢产品提出了一种双工位机器人自动化打磨方案,另外,本发明采用的是两台双工位打磨抛光机,兼顾了打磨和抛光两种打磨工艺,同时安装不同的砂轮和砂带可以实现多种产品的打磨。
本发明的一种高锰钢履带板机器人自动化打磨抛光系统,包括集成底座1、带工装板的下料工作台2、带工装板的上料工作台3、工业机器人4、防护房5、双工位打磨抛光机6、测量装置7、除尘系统8及控制系统9。
所述工业机器人4是六自由度工业机器人,机器人末端执行器上配置有用于抓取待打磨产品的抓手。
所述双工位打磨抛光机6是可以同时安装一个砂带机和一个砂轮机,可有效提高打磨扩展性,同时兼容不同打磨工艺。
双工位打磨抛光机由接触轮、涨紧轮、砂带、电机、砂轮和支撑框架组成,接触轮、涨紧轮、砂带组成了砂带机,电机既可以驱动砂带机,也可以驱动砂轮,支撑框架上可以同时安装一个砂带机和一个砂轮,兼顾了打磨和抛光两种工艺。
所述带工装板的上料工作台3和带工装板的下料工作台2都是由工作台架和定位工装组成,工作台架是由方管焊接而成,定位工装采用仿型定位,分别实现打磨抛光前后的工件的稳定定位便于机器人抓取。
所述测量装置7是由机架及激光位移传感器组成,用于测量产品外形数据,并将测量数据通过算法补偿到机器人打磨程序中,自动纠偏打磨轨迹,确保产品打磨质量。
所述防护房5是由钣金焊接而成,设置维修人员出入安全门,出入安全门设置关闭监测,门开时设备无法启动自动打磨模式,带工装板的上料工作台3和带工装板的下料工作台2布置于防护房5内,并设置透明窗口,便于观察防护房5内机器人4及双工位打磨抛光机6的运作情况,顶部留有除尘系统安装口,用于安装除尘系统8抽风管。
所述除尘系统8是对防护房5内打磨产生的金属颗粒进行去除。
高锰钢履带板机器人自动化打磨抛光系统,还包括集成底座1,所述工业机器人4、双工位打磨抛光机6、上料工作台3、下料工作台2、测量装置7均设置在集成底座1上,且位于所述防护房5内。
高锰钢履带板机器人自动化打磨抛光系统,还包括用于控制所述工业机器人、双工位打磨抛光机的控制系统9,为其提供动力。
总包括:成底座1、带工装板的下料工作台2、带工装板的上料工作台3、工业机器人4、防护房5、双工位打磨抛光机6、测量装置7、除尘系统8及控制系统9。
双工位机器人自动化打磨抛光系统工作流程:
待打磨的高锰钢履带板置于所述上料工作台3的工装板上,所述工业机器人4抓取履带板至所述测量装置7进行毛刺高度测量,然后在所述双工位打磨抛光机6上打磨,打磨完成后,将打磨好的履带板放置到所述下料工作台2工装板上。
Claims (6)
1.一种双工位机器人自动化打磨抛光系统,其特征在于,包括带工装板的下料工作台(2)、带工装板的上料工作台(3)、工业机器人(4)、防护房(5)、双工位打磨抛光机(6)、测量装置(7)、除尘系统(8);
所述工业机器人(4)是六自由度工业机器人,机器人末端执行器上配置有用于抓取待打磨产品的抓手;
所述双工位打磨抛光机(6)是同时安装一个砂带机和一个砂轮机;
所述带工装板的上料工作台(3)和带工装板的下料工作台(2)分别实现打磨抛光前后的工件的稳定定位便于机器人抓取;
所述测量装置(7)是由机架及激光位移传感器组成,用于测量产品外形数据,并将测量数据通过算法补偿到工业机器人(4)打磨程序中,自动纠偏打磨轨迹;
所述防护房(5)是由钣金焊接而成,设置维修人员出入安全门,出入安全门设置关闭监测,门开时设备无法启动自动打磨模式,带工装板的上料工作台3和带工装板的下料工作台2布置于防护房5内,并设置透明窗口,便于观察防护房5内机器人(4)及双工位打磨抛光机(6)的运作情况,顶部留有除尘系统安装口,用于安装除尘系统(8)抽风管;
所述除尘系统(8)是对防护房(5)内打磨产生的金属颗粒进行去除。
2.根据权利要求1所述的一种双工位机器人自动化打磨抛光系统,其特征在于,还包括集成底座(1),所述工业机器人(4)、双工位打磨抛光机(6)、上料工作台(3)、下料工作台(2)、测量装置(7)均设置在集成底座(1)上,且位于所述防护房(5)内。
3.根据权利要求1所述的一种双工位机器人自动化打磨抛光系统,其特征在于,所述带工装板的上料工作台(3)和带工装板的下料工作台(2)都是由工作台架和定位工装组成,工作台及控制系统(9)架是由方管焊接而成,定位工装采用仿型定位。
4.根据权利要求1所述的一种双工位机器人自动化打磨抛光系统,其特征在于,还包括用于控制所述工业机器人、双工位打磨抛光机的控制系统,为其提供动力。
5.根据权利要求1所述的一种双工位机器人自动化打磨抛光系统,其特征在于,双工位打磨抛光机,安装一个砂带机和一个砂带机机并且砂带机砂带机采用一个电机驱动。
6.根据权利要求1所述的一种双工位机器人自动化打磨抛光系统,其特征在于,工作流程:
待打磨的履带板置于所述上料工作台(3)的工装板上,所述工业机器人(4)抓取履带板至所述测量装置(7)进行毛刺高度测量,然后在所述双工位打磨抛光机(6)上打磨,打磨完成后,将打磨好的履带板放置到所述下料工作台(2)工装板上。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210957489.6A CN115338750A (zh) | 2022-08-10 | 2022-08-10 | 一种双工位机器人自动化打磨抛光系统 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202210957489.6A CN115338750A (zh) | 2022-08-10 | 2022-08-10 | 一种双工位机器人自动化打磨抛光系统 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN115338750A true CN115338750A (zh) | 2022-11-15 |
Family
ID=83951709
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202210957489.6A Pending CN115338750A (zh) | 2022-08-10 | 2022-08-10 | 一种双工位机器人自动化打磨抛光系统 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN115338750A (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115781290A (zh) * | 2023-02-08 | 2023-03-14 | 中国电子科技集团公司第三十研究所 | 一种钣金机箱自动化焊接打磨工作站及其控制方法 |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107309756A (zh) * | 2017-08-22 | 2017-11-03 | 广东埃华路机器人工程有限公司 | 一种不锈钢碗自动打磨抛光系统 |
CN107520736A (zh) * | 2017-09-29 | 2017-12-29 | 广东利迅达机器人系统股份有限公司 | 一种门把手打磨拉丝设备 |
CN207309644U (zh) * | 2017-06-12 | 2018-05-04 | 巨轮(广州)机器人与智能制造有限公司 | 一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元 |
CN207915182U (zh) * | 2018-02-01 | 2018-09-28 | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 | 一种双工业机器人打磨抛光工作站 |
CN110355666A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-10-22 | 河北秋旺智能装备有限公司 | 一种矫形金属内植物机器人自动打磨抛光系统 |
CN110744406A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-02-04 | 华中科技大学 | 一种叶片型面机器人磨抛自适应加工系统及方法 |
US20200156211A1 (en) * | 2018-11-15 | 2020-05-21 | Industrial Technology Research Institute | Method and system for controlling polishing and grinding |
CN213106241U (zh) * | 2020-09-12 | 2021-05-04 | 深圳前海禾盈科技有限公司 | 一种五金件打磨抛光装置 |
CN113664623A (zh) * | 2021-09-03 | 2021-11-19 | 佳奕筱安(上海)机器人科技有限公司 | 基于3d打印的机器人力控智能打磨方法及其实施装置 |
CN216029858U (zh) * | 2021-10-11 | 2022-03-15 | 江苏烁石焊接科技有限公司 | 一种适用于小工件的一体化去毛刺打磨装置 |
CN114406880A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-04-29 | 重庆智能机器人研究院 | 一种基于工业机器人刀柄打磨系统 |
-
2022
- 2022-08-10 CN CN202210957489.6A patent/CN115338750A/zh active Pending
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN207309644U (zh) * | 2017-06-12 | 2018-05-04 | 巨轮(广州)机器人与智能制造有限公司 | 一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元 |
CN107309756A (zh) * | 2017-08-22 | 2017-11-03 | 广东埃华路机器人工程有限公司 | 一种不锈钢碗自动打磨抛光系统 |
CN107520736A (zh) * | 2017-09-29 | 2017-12-29 | 广东利迅达机器人系统股份有限公司 | 一种门把手打磨拉丝设备 |
CN207915182U (zh) * | 2018-02-01 | 2018-09-28 | 北京华航唯实机器人科技股份有限公司 | 一种双工业机器人打磨抛光工作站 |
US20200156211A1 (en) * | 2018-11-15 | 2020-05-21 | Industrial Technology Research Institute | Method and system for controlling polishing and grinding |
CN110355666A (zh) * | 2019-08-09 | 2019-10-22 | 河北秋旺智能装备有限公司 | 一种矫形金属内植物机器人自动打磨抛光系统 |
CN110744406A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-02-04 | 华中科技大学 | 一种叶片型面机器人磨抛自适应加工系统及方法 |
CN213106241U (zh) * | 2020-09-12 | 2021-05-04 | 深圳前海禾盈科技有限公司 | 一种五金件打磨抛光装置 |
CN113664623A (zh) * | 2021-09-03 | 2021-11-19 | 佳奕筱安(上海)机器人科技有限公司 | 基于3d打印的机器人力控智能打磨方法及其实施装置 |
CN216029858U (zh) * | 2021-10-11 | 2022-03-15 | 江苏烁石焊接科技有限公司 | 一种适用于小工件的一体化去毛刺打磨装置 |
CN114406880A (zh) * | 2021-12-13 | 2022-04-29 | 重庆智能机器人研究院 | 一种基于工业机器人刀柄打磨系统 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN115781290A (zh) * | 2023-02-08 | 2023-03-14 | 中国电子科技集团公司第三十研究所 | 一种钣金机箱自动化焊接打磨工作站及其控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN204868410U (zh) | 一种紧凑型机器人自动化打磨装置 | |
CN104440585B (zh) | 一种全自动高效喷砂除飞边设备 | |
CN201940576U (zh) | 机器人柔性制造单元 | |
CN111408998B (zh) | 高精度自动打磨多边形工件的装置及打磨方法 | |
CN214982525U (zh) | 一种轮胎模具自动清洗设备 | |
CN115338750A (zh) | 一种双工位机器人自动化打磨抛光系统 | |
CN111318928A (zh) | 一种基于三维扫描仪的轮毂打磨装置及其操作方法 | |
CN111958400A (zh) | 辙叉打磨系统 | |
KR101795780B1 (ko) | 차량용 루프바의 자동 버핑장치 | |
CN209021222U (zh) | 一种铸件浇冒口切割工作站 | |
CN117141021B (zh) | 一种轮胎模具花纹块与侧板用激光清洗装置及方法 | |
CN114260783A (zh) | 一种汽车轮毂打磨工作站控制系统及其控制方法 | |
CN116175202B (zh) | 减速器壳体总成自动化加工检测生产线 | |
CN216882672U (zh) | 自动化除毛刺设备 | |
CN206484371U (zh) | 轮毂机器人去毛刺生产线 | |
CN116021386A (zh) | 一种全自动机械手磨浇口砂帯机磨浇口工艺 | |
CN115555541A (zh) | 一种新型压铸产线自动化搬运系统 | |
CN114227472A (zh) | 一种履带板自动打磨及抛光设备和方法 | |
CN109048599A (zh) | 一种九轴抛光机 | |
CN113696052A (zh) | 一种智能柔性自洁打磨抛光机器人装置 | |
CN209110549U (zh) | 一种梯级智能输送装置 | |
JPH11165213A (ja) | 加工板材のバリ取り方法およびその装置 | |
CN212442932U (zh) | 一种气动式数控折弯机用的夹紧装置 | |
CN110977493A (zh) | 一种多机器人协作锁具面板制造工艺 | |
CN117733658A (zh) | 一种铁路车辆摇枕的机器人自动打磨方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination |