CN207309644U - 一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提出了一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，包括设置在集成底座周围的上料输送机构和下料皮带输送机构、离线编程系统、总控制系统、工业集尘器，所述的离线编程系统与打磨机器人进行数据通讯，打磨机器人、力控双工位砂带机和磨轮自动补偿双工位抛光机设置在集成底座上。本五金拉手机器人打磨抛光自动化单元中，是融合了离线编程技术，通过预先获得待加工产品表面信息，有效减少人工示教和编程时间，同时结合力控技术和磨轮自动补偿技术，能始终保持产品在打磨过程中工件与磨料间的接触压力处于恒定，能实现高精度、高效率打磨作业。本实用新型整个打磨过程无需人工操作，生产效率高，安全稳定高。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，尤其适用于家电行业类冰柜拉手等五金产品的表面加工应用，属于工业机器人打磨技术领域。
背景技术
五金件是不可或缺的日常所需品，五金件必需经过打磨、抛光加工处理，才能成为一个合格产品。目前，市面上五金件的打磨、抛光工序主要以人工为主，也有一些打磨抛光设备，但都存在一些问题：效率低下、抛磨效果和一致性差、劳动强度大、适应性差等问题。同时，在打磨抛光作业过程中，产生大量的粉尘颗粒，作业环境恶劣，严重危害人身健康，人工成本不断上涨、用工荒等问题出现。针对上述这一现象，迫切需要开发一种针对五金件自动化打磨抛光加工设备，以满足五金行业高精度的打磨抛光需求。
发明内容
为了解决上述问题，本实用新型提供了一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，目的在于解决现由人工或专机打磨抛光存在的效率低、劳动强度大、专机适应差及抛磨效果一致性差等问题。
本实用新型解决其技术问题所采纳的技术方案是：一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，包括打磨机器人、力控双工位砂带机和磨轮自动补偿双工位抛光机设置在集成底座上，上料输送机构和下料皮带输送机构设置在集成底座一侧，便于打磨机器人实现快速上料和下料作业，并由防护围屏围成一个密闭空间，离线编程系统、工业除尘器、机器人控制器和总控制系统分别设置在防护围屏外侧。
进一步作为实用新型技术方案的改进，所述上料输送机构由链板式输送机和90°转位夹具组成，所述链板式输送机采用链板结构，每块链板上设有产品定位支撑块，两端设有安全防护罩，由步进电机驱动；所述90°转位夹具由90°旋转摆台、伸缩气缸、夹紧气爪、仿型块、安装支架组成，并设置在链板式输送机上，所述的仿型块采用硬度45聚氨酯做内衬材料，既能夹紧工件又可防止工件刮伤。
进一步作为实用新型技术方案的改进，所述皮带输送机构由皮带输送机和90°转位夹具组成，所述的皮带输送机采用PU材质的皮带，皮带每隔一段距离设置分割块，用于分离产品，防止产品间的磕碰；所述90°转位夹具由90°旋转摆台、伸缩气缸、夹紧气爪、仿型块、安装支架组成，并设置在皮带输送机上，所述的仿型块采用硬度45聚氨酯做内衬材料，既能夹紧工件又可防止工件刮伤。
进一步作为实用新型技术方案的改进，所述的力控双工位砂带机分上/下两个工位，分别包括驱动轮、接触轮、张紧机构、调偏机构、力控机构、机架和控制系统组成，所述力控机构包括执行气缸、三位五通电磁阀、先导压电式压力比例阀，气动辅助元件以及微型控制系统。
进一步作为实用新型技术方案的改进，所述的磨轮自动补偿双工位抛光机可分上/下两个工位，其包括磨轮、驱动机构、机架、闭环恒力补偿系统，所述的闭环恒力补偿系统包括伺服电机、滚珠丝杆、滑轨、扭矩传感器和控制器。
进一步作为实用新型技术方案的改进，所述的打磨机器人包括ODG机器人、机器人控制器、内撑式紧固夹具，所述的内撑式紧固夹具（6）包括内撑式夹头（20）、顶杆（21）、产品两端仿型对接块（19）、支撑立柱（18）、顶紧气缸（22）、支撑底板（17），并与机器人末端法兰相连接，所述的产品两端仿型对接块（19），根据工件曲率变化规律仿型制成，用于防止抛磨产品两端边缘时出现磨塌现象。
进一步作为实用新型技术方案的改进，所述的工业集尘器包括离心风机、增强型过滤器、风轮、PLC电控系统，所述的离心风机采用滤筒式脉冲反吹技术，所述的增强型过滤器采用多微孔聚酯PTFE覆膜材质的滤芯，过滤精度可达0.1-0.5微米，所述的PLC电控系统设有缺相、过载、过热保护。用于收集整个单元内打磨抛光产生的粉尘。
进一步作为实用新型技术方案的改进，所述的集成底座由前集成底座、后集成底座和机器人底座组成，所述的前集成底板、后集成底板都由14#槽钢、钢板焊接而成，前、后集成底板采用榫槽式链接方式，并由螺栓紧固在一起，所述的机器人底座由方管、钢板组焊而成，设置在前集成底板的中央。
进一步作为实用新型技术方案的改进，所述的离线编程系统包括OCTOPUZ离线软件、PC/工业电脑，电脑桌及电缆，所述的OCTOPUZ离线软件采用先进的路径规划和优化算法，能快速获取产品模型特征信息生产复杂的加工路径，并配置后处理能高效地导出机器人可执行程序。
进一步作为实用新型技术方案的改进，所述的总控制系统与上述的机器人控制系统通过CC-LINK通讯协议连接，保证数据高速、稳定的传输。
进一步作为实用新型技术方案的改进，所述的防护围屏由铝型材、PC板、亚格力板及配件拼接而成，用于将上料输送机构、下料皮带输送机构、集成底座、打磨机器人、力控双工位砂带机、磨料自动补偿双工位抛光机围成一个密闭系统。
本实用新型的有益效果是：本实用新型利用离线编程技术获得产品特征信息，并规划机器人打磨路径和生产可执行程序，能实现产品间的快速换生，再结合力控技术和磨轮补偿技术，有效解决因产品尺寸误差、刀具磨损导致的打磨效果差、一致性差等问题，能够适用于诸多工况、多规格产品，有效地提高了单元的柔性化程度，减少了企业投入成本。
附图说明
图1为本实用新型结构的示意图；
图2为本实用新型内撑式紧固夹具结构示意图；
图3为本实用新型90°转位夹具结构示意图；
1.上料输送机构；2.防护围屏；3.90°转位夹具；4.下料皮带输送机构；5.打磨机器人；6.内撑式紧固夹具；7.磨轮自动补偿双工位抛光机；8.力控双工位砂带机；9.工业集尘器；10.机器人控制器；11.总控制系统；12.离线编程系统；13.伸缩气缸；14.90°旋转摆台；15.夹紧气爪；16.冰柜拉手；17.支撑底板；18.支撑立柱；19.产品两端仿型对接块；20.内撑式夹头；21.顶杆；22.顶紧气缸。
具体实施方式
下面将结合本实用新型的附图，对本实用新型的技术方案进行清晰、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型的一部分实施例。基于本实用新型的实施例，本领域的普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的其他实施例，都属于本实用新型保护范围。
如附图，由上一道工序加工完后的冰柜拉手（16）放置在上料输送机构1入料口处，待光电传感器检测到工件到位后，发出信号，并将产品基本信息数据传送至PC端，由操作人员进行图像信息处理。同时利用离线编程系统（12）规划好打磨路径轨迹和生成轨迹程序，并将其同步至机器人控制器（10）中，给出信号，上料输送机构（1）向前供料，待料位检测传感器检测到工件，上料输送机构（1）停止运动，同时90°转位夹具（3）动作，先由90°旋转摆台（14）翻转到位，其次伸缩气缸（13）动作到位后，再由夹紧气爪（15）动作夹紧工件，然后伸缩气缸（13）回位，最后由90°旋转摆台（14）回位，实现给打磨机器人（5）90°角供料。打磨机器人（5）末端法兰与内撑式紧固夹具（6）相连，打磨机器人（5）动作，由内撑式紧固夹具（6）将90°转位夹具（3）上的工件取走，机器人根据之前规划好的打磨路径程序在力控双工位砂带机（8）工位1处进行粗打磨，完成后工位1砂带停止转动，工位2砂带启动，随后机器人在工位2处进行精打磨作业，待打磨完成后，同理，再在磨轮自动补偿双工位抛光机（7）上完成精抛和拉丝处理，然后由下料皮带输送机构（4）上的90°转位夹具（3）将打磨机器人（5）内撑式紧固夹具上的工件取走，并发出信号，90°转位夹具（3）内90°旋转摆台（14）翻转，其次伸缩气缸伸（13）出，然后夹紧气爪（15）松开，伸缩气缸（13）、90°旋转摆台（14）回位，并发出信号，同时下料皮带输送机构（4）上料位检测传感器检测到工件后发出信号，由下料皮带输送机构（4）完成90°转角下料作业，并完成一个工作循环。在整个打磨和拉丝过程中，力控双工位砂带机（8）的力控系统和磨轮自动补偿双工位抛光机（7）的自动补偿系统都能实时监控工件与接触轮之间的接触压力变化，并能快速、高精度、稳定进行恒力补偿，同时工业集尘器（9）每隔一段时间对单元内进行粉尘收集，有效地减低单元内的粉尘污染。
以上所述仅为本实用新型的一种实施例而已,并不能限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等，均属于本实用新型的保护范围之内。
Claims (11)
1.一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，其特征在于，所述的五金拉手机器人自动化打磨抛光单元包括上料输送机构、下料皮带输送机构、打磨机器人、力控双工位砂带机、磨轮自动补偿双工位抛光机、工业集尘器、集成底座、离线编程系统和总控制柜以及防护围屏；所述的打磨机器人、力控双工位砂带机和磨轮自动补偿双工位抛光机设置在集成底座上，所述的上料输送机构和下料皮带输送机构设置在集成底座一侧，便于打磨机器人实现快速上料和下料作业，并由所述的防护围屏围成一个密闭空间，所述的离线编程系统、工业除尘器、机器人控制器和总控制系统分别设置在防护围屏外侧。
2.根据权利要求1所述的一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，其特征在于所述的上料输送机构由链板式输送机和90°转位夹具组成，所述链板式输送机采用链板结构，每块链板上设有产品定位支撑块，两端设有安全防护罩，由步进电机驱动；所述90°转位夹具由90°旋转摆台、伸缩气缸、夹紧气爪、仿型块、安装支架组成，并设置在链板式输送机上，所述的仿型块采用硬度45聚氨酯做内衬材料，既能夹紧工件又可防止工件刮伤。
3.根据权利要求1所述的一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，其特征在于所述的下料皮带输送机构由皮带输送机和90°转位夹具组成，所述的皮带输送机采用PU材质的皮带，皮带每隔一段距离设置分割块，用于分离产品，防止产品间的磕碰；所述90°转位夹具由90°旋转摆台、伸缩气缸、夹紧气爪、仿型块、安装支架组成，并设置在皮带输送机上，所述的仿型块采用硬度45聚氨酯做内衬材料，既能夹紧工件又可防止工件刮伤。
4.根据权利要求1所述的一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，其特征在于所述的力控双工位砂带机分上/下两个工位，分别包括驱动轮、接触轮、张紧机构、调偏机构、力控机构、机架和控制系统，所述力控机构包括执行气缸、三位五通电磁阀、先导压电式压力比例阀，气动辅助元件以及微型控制系统。
5.根据权利要求1所述的一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，其特征在于所述的磨轮自动补偿双工位抛光机可分上/下两个工位，其包括磨轮、驱动机构、机架、闭环恒力补偿系统，所述的闭环恒力补偿系统包括伺服电机、滚珠丝杆、滑轨、扭矩传感器和控制器。
6.根据权利要求1所述的一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，其特征在于所述的打磨机器人包括ODG机器人、机器人控制器、内撑式紧固夹具，所述的内撑式紧固夹具（6）包括内撑式夹头（20）、顶杆（21）、产品两端仿型对接块（19）、支撑立柱（18）、顶紧气缸（22）、支撑底板（17），并与机器人末端法兰相连接，所述的产品两端仿型对接块（19），根据工件曲率变化规律仿型制成，用于防止抛磨产品两端边缘时出现磨塌现象。
7.根据权利要求1所述的一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，其特征在于所述的工业集尘器包括离心风机、增强型过滤器、风轮、PLC电控系统，所述的离心风机采用滤筒式脉冲反吹技术，所述的增强型过滤器采用多微孔聚酯PTFE覆膜材质的滤芯，过滤精度可达0.1-0.5微米，所述的PLC电控系统设有缺相、过载、过热保护；用于收集整个单元内打磨抛光产生的粉尘。
8.根据权利要求1所述的一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，其特征在于所述的集成底座由前集成底座、后集成底座和机器人底座组成，所述的前集成底板、后集成底板都由14#槽钢、钢板焊接而成，前、后集成底板采用榫槽式链接方式，并由螺栓紧固在一起，所述的机器人底座由方管、钢板组焊而成，设置在前集成底板的中央。
9.根据权利要求1所述的一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，其特征在于所述的离线编程系统包括OCTOPUZ离线软件、PC/工业电脑，电脑桌及电缆，所述的OCTOPUZ离线软件采用先进的路径规划和优化算法，能快速获取产品模型特征信息生产复杂的加工路径，并配置后处理能高效地导出机器人可执行程序。
10.根据权利要求1所述的一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，其特征在于所述的总控制系统与上述的机器人控制系统通过CC-LINK通讯协议连接，保证数据高速、稳定的传输。
11.根据权利要求1所述的一种五金拉手机器人自动化打磨抛光单元，其特征在于所述的防护围屏由铝型材、PC板、亚格力板及配件拼接而成，用于将上料输送机构、下料皮带输送机构、集成底座、打磨机器人、力控双工位砂带机、磨轮自动补偿双工位抛光机围成一个密闭系统。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |