CN115327498A - 探测设备的测试方法、系统、存储介质和电子装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提供了一种探测设备的测试方法、系统、存储介质和电子装置其中，该方法包括：获取测试请求，其中，测试请求用于请求通过测试车对目标探测设备的探测性能进行测试，测试车上部署了用于执行探测性能测试的测试设备；响应测试请求，向测试车发送测试指令，其中，测试指令用于指示测试车在目标探测设备的测试范围内执行探测性能对应的目标测试；采集目标探测设备在测试车执行目标测试的过程中产生的目标测试数据；确定目标测试数据所对应的目标探测设备的目标探测性能。通过本申请，解决了测试探测设备的准确性较低的问题，进而达到了提高测试探测设备的准确性的效果。

Description

探测设备的测试方法、系统、存储介质和电子装置

技术领域

本申请实施例涉及测试探测器领域，具体而言，涉及一种探测设备的测试方法、系统、存储介质和电子装置。

背景技术

随着现代科学技术的快速发展以及人们美好生活水平向往，安全可靠的电子消费品每年都在快速增长，其中，雷达传感器作为保障电子消费品中安全性的关键设备，安全问题则被普遍的关注。

由于雷达关系到的生命安全，为了确保雷达防撞工作稳定、正常、可靠、需要对毫米波雷达进行功能和性能测试。从毫米波雷达的研发、调试、优化、生产、以及安装校准，都需要对雷达性能进行规范化、标准化的检测及诊断，实现对毫米波雷达的发射性能、回波接收性能以及抗扰能力的测试等等。

目前对雷达进行测试的方式是通过人为方式将测试设备移动到测试雷达的指定位置，在这个过程中，不稳定的人为因素，可能会对测试结果的准确性带来影响。

针对相关技术中，测试探测设备的准确性较低的问题，尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种探测设备的测试方法、系统、存储介质和电子装置，以至少解决相关技术中测试探测设备的准确性较低的问题。

根据本申请的一个实施例，提供了一种探测设备的测试方法，包括：

获取测试请求，其中，所述测试请求用于请求通过测试车对目标探测设备的探测性能进行测试，所述测试车上部署了用于执行探测性能测试的测试设备；

响应所述测试请求，向所述测试车发送测试指令，其中，所述测试指令用于指示所述测试车在所述目标探测设备的测试范围内执行所述探测性能对应的目标测试；

采集所述目标探测设备在所述测试车执行所述目标测试的过程中产生的目标测试数据；

确定所述目标测试数据所对应的所述目标探测设备的目标探测性能。

在一个示例性实施例中，所述向所述测试车发送测试指令，包括：

获取所述目标测试对应的测试参数和测试路径，其中，所述测试参数为所述测试车执行所述目标测试所使用的参数，所述测试路径为所述测试车执行所述目标测试的移动路径；

生成携带有所述测试参数和所述测试路径的所述测试指令；

向所述测试车发送所述测试指令。

在一个示例性实施例中，所述向所述测试车发送测试指令，包括：

控制所述测试车移动至所述测试范围中的原点位置；

在检测到所述测试车已位于所述原点位置的情况下，向所述测试车发送所述测试指令，其中，所述测试路径为所述测试范围内从所述原点位置开始的移动路径。

在一个示例性实施例中，在所述控制所述测试车移动至所述测试范围中的原点位置之前，所述方法还包括：

控制所述测试车上部署的摄像设备拍摄所述测试范围中的测试环境，并控制所述测试车上部署的定位设备检测所述测试车的位置信息；

根据所述测试环境和所述位置信息确定所述原点位置。

在一个示例性实施例中，所述控制所述测试车上部署的定位设备检测所述测试车的位置信息，包括：

控制所述测试车上部署的RTK模块对所述测试车进行定位，得到初始位置信息；

通过所述测试车上部署的激光发射器对所述初始位置信息进行矫正，得到所述位置信息。

在一个示例性实施例中，所述根据所述测试环境和所述位置信息确定所述原点位置，包括：

根据所述测试环境和所述位置信息控制所述测试车移动至所述目标探测设备的法线上；

控制所述测试车沿着所述目标探测设备的法线移动至与所述目标探测设备的距离为零的参考状态；

在所述测试车保持在所述参考状态上的同时，控制所述测试车上部署的角反设备移动至与所述目标探测设备的角度为零的目标状态；

将所述测试车处于所述参考状态且所述角反设备处于所述目标状态的位置确定为所述原点位置。

在一个示例性实施例中，所述采集所述目标探测设备在所述测试车执行所述目标测试的过程中产生的目标测试数据，包括：

在所述测试车执行所述目标测试的过程中，接收所述目标探测设备返回的目标测试信号，同时获取所述测试车在所述测试范围内的目标定位信息，其中，所述目标定位信息用于指示所述测试车在所述测试范围内的位置和/或所述测试车与所述目标探测设备之间的位置关系；

构建具有对应关系的所述目标测试信号与所述目标定位信息作为所述目标测试数据。

根据本申请的另一个实施例，提供了一种探测设备的测试系统，包括：控制设备和测试车，其中，所述控制设备和所述测试车连接，所述测试车上部署了用于执行探测性能测试的测试设备，

所述控制设备，用于获取测试请求，其中，所述测试请求用于请求通过所述测试车对目标探测设备的探测性能进行测试；响应所述测试请求，向所述测试车发送测试指令；

所述测试车，用于接收所述控制设备发送的所述测试指令；响应所述测试指令，在所述目标探测设备的测试范围内执行所述探测性能对应的目标测试；

所述控制设备，还用于采集所述目标探测设备在所述测试车执行所述目标测试的过程中产生的目标测试数据；确定所述目标测试数据所对应的所述目标探测设备的目标探测性能。

在一个示例性实施例中，所述控制设备，包括：指令生成模块和指令发送模块，其中，

所述指令生成模块，用于获取所述目标测试对应的测试参数和测试路径，其中，所述测试参数为所述测试车执行所述目标测试所使用的参数，所述测试路径为所述测试车执行所述目标测试的移动路径；生成携带有所述测试参数和所述测试路径的所述测试指令；

所述指令发送模块，用于控制所述测试车移动至所述测试范围中的原点位置；在检测到所述测试车已位于所述原点位置的情况下，向所述测试车发送所述测试指令，其中，所述目标测试的测试路径为所述测试范围内从所述原点位置开始的移动路径。

在一个示例性实施例中，所述测试车上部署了摄像设备和定位设备，所述控制设备还包括：原点设置模块，

所述原点设置模块，用于在所述控制所述测试车移动至所述测试范围中的原点位置之前，控制所述摄像设备拍摄所述测试范围中的测试环境，并控制所述定位设备检测所述测试车的位置信息；根据所述测试环境和所述位置信息确定所述原点位置。

根据本申请的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本申请的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

通过本申请，获取测试请求，其中，测试请求用于请求通过测试车对目标探测设备的探测性能进行测试，测试车上部署了用于执行探测性能测试的测试设备；响应测试请求，向测试车发送测试指令，其中，测试指令用于指示测试车在目标探测设备的测试范围内执行探测性能对应的目标测试；采集目标探测设备在测试车执行目标测试的过程中产生的目标测试数据；确定目标测试数据所对应的目标探测设备的目标探测性能，即首先获取获取用于请求通过测试车对目标探测设备的探测性能进行测试的测试请求，之后响应所述测试请求，向所述测试车发送测试指令，测试指令控制测试车在所述目标探测设备的测试范围内执行所述探测性能对应的目标测试，同时采集所述目标探测设备在所述测试车执行所述目标测试的过程中产生的目标测试数据，最后将目标测试数据确定为目标探测设备的目标探测性能，也就是说，通过测试指令控制部署了用于执行探测性能测试的测试设备的测试车执行测试过程来实现探测设备的自动测试。因此，可以解决测试探测设备的准确性较低的问题，达到提高测试探测设备的准确性的效果。

附图说明

图1是本申请实施例的一种探测设备的测试方法的移动终端的硬件结构框图；

图2是根据本申请实施例的探测设备的测试方法的流程图；

图3是根据本申请实施例的测试车的示意图；

图4是根据本申请实施例的测试范围的示意图；

图5是根据本申请实施例的原点位置的示意图；

图6是根据本申请实施例的法线的示意图；

图7是根据本申请实施例的采集目标测试数据的示意图；

图8是根据本申请实施例的一种探测设备的测试方法的示意图；

图9是根据本申请实施例的探测设备的测试装置的结构框图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的实施例。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

本申请实施例中所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。以运行在移动终端上为例，图1是本申请实施例的一种探测设备的测试方法的移动终端的硬件结构框图。如图1所示，移动终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)和用于存储数据的存储器104，其中，上述移动终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，移动终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的探测设备的测试方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至移动终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括移动终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供了一种探测设备的测试方法，图2是根据本申请实施例的探测设备的测试方法的流程图，如图2所示，该流程包括如下步骤：

步骤S202，获取测试请求，其中，所述测试请求用于请求通过测试车对目标探测设备的探测性能进行测试，所述测试车上部署了用于执行探测性能测试的测试设备；

步骤S204，响应所述测试请求，向所述测试车发送测试指令，其中，所述测试指令用于指示所述测试车在所述目标探测设备的测试范围内执行所述探测性能对应的目标测试；

步骤S206，采集所述目标探测设备在所述测试车执行所述目标测试的过程中产生的目标测试数据；

步骤S208，确定所述目标测试数据所对应的所述目标探测设备的目标探测性能。

通过上述步骤，首先获取用于请求通过测试车对目标探测设备的探测性能进行测试的测试请求，之后响应所述测试请求，向所述测试车发送测试指令，测试指令控制测试车在所述目标探测设备的测试范围内执行所述探测性能对应的目标测试，同时采集所述目标探测设备在所述测试车执行所述目标测试的过程中产生的目标测试数据，最后将目标测试数据确定为目标探测设备的目标探测性能，也就是说，通过测试指令控制部署了用于执行探测性能测试的测试设备的测试车执行测试过程来实现探测设备的自动测试。采用上述技术方案，解决了相关技术中，测试探测设备的准确性较低的问题，达到提高测试探测设备的准确性的效果。

在上述步骤S202提供的技术方案中，测试车可以但不限于为任何具备移动功能的车，在本申请实施例中采用平衡车作为测试车，图3是根据本申请实施例的测试车的示意图，如图3所示，平衡车上可以但不限于部署了角反、RTK、摄像头和激光笔等等测试设备。

可选地，在本实施例中，目标探测设备可以但不限于为任何具备探测功能的设备，根据探测设备的原理和作用场景可以划分为不同的种类，例如可以但不限于为包括：超声波探测设备、微波探测设备、红外对射探测设备和无线电探测设备等等，需要说明的是，在本申请中，可以但不限于以无线电探测设备(雷达)作为目标探测设备，对探测设备的测试方法进行说明，并不限定探测设备的类型。

可选地，在本实施例中，平衡车的工作原理可以但不限于为利用“动态平衡”原理，采用第二代运动补偿算法，利用其内部的陀螺仪和加速度传感器，来精确检测车体姿态的微小变化，并利用精密的伺服控制系统，灵敏地驱动电机，进行相应的调整，以保持整个车体的稳定和平衡。当旋转方向操纵杆时，运行系统会相应地控制左右两边的速度差，以此来实现车体的转向。

在上述步骤S204提供的技术方案中，探测性能对应的目标测试可以但不限于包括对毫米波雷达的发射性能、回波接收性能以及抗扰能力的测试等等。

可选地，在本实施例中，图4是根据本申请实施例的测试范围的示意图，如图4所示，测试范围可以为目标探测设备允许达到的最大探测范围，测试车在测试范围内移动执行所述探测性能对应的目标测试。

在一个示例性实施例中，可以但不限于通过以下方式所述向所述测试车发送测试指令：获取所述目标测试对应的测试参数和测试路径，其中，所述测试参数为所述测试车执行所述目标测试所使用的参数，所述测试路径为所述测试车执行所述目标测试的移动路径；生成携带有所述测试参数和所述测试路径的所述测试指令；向所述测试车发送所述测试指令。

可选地，在本实施例中，测试参数和测试路径组成测试指令，共同控制测试车，其中，测试路径为测试车执行所述探测性能对应的目标测试所需要移动的路径，测试参数为测试车执行所述探测性能对应的目标测试所需要调试达到的参数。

在一个示例性实施例中，可以但不限于通过以下方式向所述测试车发送测试指令：控制所述测试车移动至所述测试范围中的原点位置；在检测到所述测试车已位于所述原点位置的情况下，向所述测试车发送所述测试指令，其中，所述测试路径为所述测试范围内从所述原点位置开始的移动路径。

可选地，在本实施例中，图5是根据本申请实施例的原点位置的示意图，如图5所示，原点位置可以但不限于为目标探测设备(雷达)的中心处，设置原点位置的目的在于构建以原点位置为基准的参考系，进一步设计出测试路径，控制测试车按照测试路径进行移动，执行探测性能对应的目标测试。

在一个示例性实施例中，在所述控制所述测试车移动至所述测试范围中的原点位置之前，还可以但不限于包括以下方式控制所述测试车上部署的摄像设备拍摄所述测试范围中的测试环境，并控制所述测试车上部署的定位设备检测所述测试车的位置信息；根据所述测试环境和所述位置信息确定所述原点位置。

可选地，在本实施例中，摄像设备可以但不限于用于记录测试环境，并录像、传输视频数据至遥控器实时显示，其中，传输视频数据的方式可以是通过AV(Audio Video，音频视频)传输模块进行传输，AV传输模块为短距离无线AV信号传输模块，它频率高达2.4GHz，所以天线非常小巧，只要32毫米即可，同时还能避免900MHz等频段的干扰，可以保证图象传输质量，同时该频段是一个对民用开放的频段，无需无线电委员会的许可证。由于环境的不同传输距离也不相同，如在空旷无任何遮挡的理想环境，传输距离可以达到300～400米左右，如果发射端采用6DB(Decibel，分贝)高增益天线时甚至能达到600米。

可选地，在本实施例中，定位设备可以但不限于为具备定位功能的设备，可以获取设备所处的位置坐标，例如，经纬度坐标等等。

可选地，在本实施例中，根据所述测试环境和所述位置信息确定所述原点位置可以但不限于是指由于定位设备检测所述测试车的位置信息为经纬度坐标，因此需要将位置信息投射到以原点位置为参照物的参考系中，完成参考系之间的转换，在完成转换之后，处于参考系内的物体的经纬度坐标都可以转化为参考系坐标。

在一个示例性实施例中，可以但不限于通过以下方式控制所述测试车上部署的定位设备检测所述测试车的位置信息：控制所述测试车上部署的RTK模块对所述测试车进行定位，得到初始位置信息；通过所述测试车上部署的激光发射器对所述初始位置信息进行矫正，得到所述位置信息。

可选地，在本实施例中，激光发射器为可以发射激光，从而帮助雷达校准定位的设备。在测试车定位过程中，由于角反设备需要放在雷达法线上，保证雷达与角反等高，并且雷达面和角反设备的角反面需要贴平。因此在RTK模块完成定位之后，可以使用激光发射器发射激光，利用激光突出的指向性和集中性，进行两点定位，可以检测角反设备是否已经处于雷达法线上，并且是否与雷达等高。理论上，当角反设备已经处于指定的位置，固定的激光发射器发射的激光将打在对应的预设点上，但是当激光未打在对应的预设点上的时候，即指示角反设备此时未处于指定的位置，那么可以自动调节角反设备的位置，直至将角反设备校准至指定位置。

可选地，在本实施例中，RTK(Real-Time Kinematic，实时动态测量)模块是能够在野外实时得到厘米级定位精度的测量的模块，它采用了载波相位动态实时差分方法，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。

在一个示例性实施例中，可以但不限于通过以下方式根据所述测试环境和所述位置信息确定所述原点位置：根据所述测试环境和所述位置信息控制所述测试车移动至所述目标探测设备的法线上；控制所述测试车沿着所述目标探测设备的法线移动至与所述目标探测设备的距离为零的参考状态；在所述测试车保持在所述参考状态上的同时，控制所述测试车上部署的角反设备移动至与所述目标探测设备的角度为零的目标状态；将所述测试车处于所述参考状态且所述角反设备处于所述目标状态的位置确定为所述原点位置。

可选地，在本实施例中，图6是根据本申请实施例的法线的示意图，如图6所示，法线为平分雷达探测区域的虚拟射线，如状态1，控制所述测试车移动至所述目标探测设备的法线；如状态2，控制所述测试车沿着所述目标探测设备的法线移动至与所述目标探测设备的距离为零的参考状态(状态3)，之后，控制所述测试车上部署的角反设备移动至与所述目标探测设备的角度为零的目标状态(状态4)，进而将所述测试车处于所述参考状态且所述角反设备处于所述目标状态的位置确定为所述原点位置。

可选地，在本实施例中，测试车上部署的角反设备可以调节高度，角反设备放在雷达法线上，保证雷达与角反等高，雷达面和角反设备的角反面贴平。

在上述步骤S206提供的技术方案中，目标测试数据可以但不限于包括对毫米波雷达的发射性能数据、回波接收性能以及抗扰能力数据等等。

在一个示例性实施例中，可以但不限于通过以下方式采集所述目标探测设备在所述测试车执行所述目标测试的过程中产生的目标测试数据：在所述测试车执行所述目标测试的过程中，接收所述目标探测设备返回的目标测试信号，同时获取所述测试车在所述测试范围内的目标定位信息，其中，所述目标定位信息用于指示所述测试车在所述测试范围内的位置和/或所述测试车与所述目标探测设备之间的位置关系；构建具有对应关系的所述目标测试信号与所述目标定位信息作为所述目标测试数据。

可选地，在本实施例中，图7是根据本申请实施例的采集目标测试数据的示意图，如图7所示，采集的过程可以但不限于为以下步骤：

步骤1：首先在测试之前，把移动角反车放在雷达法线上，保证雷达与角反等高，雷达面和角反面贴平；

步骤2：分别对小车和手台开机，手台显示界面会有各种参数显示；

步骤3：小车的运动靠前后和左右控制；

步骤4：原点按钮确定角反和雷达的距离和角度为0，并可以控制小车快速返回；

步骤5：RTK开启搜索RTK信号，对应坐标轴显示X/Y值；

步骤6：角反升降按钮，可以控制角反高低，为了测试时提高或减小角反强度；

步骤7：拍照按钮，为了记录测试环境，长按并可以录像，其中，视屏区域，会显示测试环境；

步骤8：采集目标测试数据。

在上述步骤S208提供的技术方案中，采集得到的目标测试数据可以直接体现目标探测设备的目标探测性能，或者，进一步进行数据处理，得到目标探测性能。

为了更好的理解上述探测设备的测试的过程，以下再结合可选实施例对上述探测设备的测试流程进行说明，但不用于限定本申请实施例的技术方案。

在本实施例中提供了一种探测设备的测试方法，图8是根据本申请实施例的一种探测设备的测试方法的示意图，如图8所示，测试车可以但不限于包括三大部分组成：信号输入端，控制端和输出端。1.输入端：遥控器，AV传输和RTK定位模块组成；2.控制端：主要有以下7个子模块组成，分别是MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)控制模块、AV传输模块、RTK定位模块、激光辅助定位模块、摄像头视频采集模块，两个电机驱动模块组成；3.输出端：有角反和小车组成，对探测设备的测试过程主要包括如下步骤：

步骤S801：在外场测试时，我们需要对雷达距离精度进行测试。首先固定好雷达，打开遥控器和小车电源开关；

步骤S802：确认遥控器信号稳定后，调节角反和雷达等高。点击角反升降按钮，指令通过AV传输给MCU控制模块，MCU控制模块判断运动方向给到电机驱动模块1，电机驱动模块1驱动步进电机1使其上升或下降，保证角反和雷达等高；

步骤S803：打开摄像头，记录测试环境。通过遥控器端长按拍照按钮开始录像，信号通过AV传输给MCU，MCU控制模块判断为录像，摄像头执行命令，并把视屏数据通过AV传输给遥控器并保持实时显示；

步骤S804：打开激光笔，帮助雷达校准定位；

步骤S805：开启RTK，搜索信号，点击原点确定位置雷达和角反位置关系；

步骤S806：控制小车的运动主要有前后和左右，信号通过AV传输给MCU，模块判断方向，有驱动模块2驱动步进电机2运动来满足小车运动。

通过以上的实施方式，可以解决雷达测试目标自主移动，节约人力成本，减少人为干扰；可以实现自主可控，大大提高测试精度，使测试内容自信可靠，满足雷达的距离精度，角度精度，速度精度测试，提高了测试的一致性。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

在本实施例中还提供了一种探测设备的测试系统，该系统包括：控制设备和测试车，其中，所述控制设备和所述测试车连接，所述测试车上部署了用于执行探测性能测试的测试设备，

所述控制设备，用于获取测试请求，其中，所述测试请求用于请求通过所述测试车对目标探测设备的探测性能进行测试；响应所述测试请求，向所述测试车发送测试指令；

所述测试车，用于接收所述控制设备发送的所述测试指令；响应所述测试指令，在所述目标探测设备的测试范围内执行所述探测性能对应的目标测试；

所述控制设备，还用于采集所述目标探测设备在所述测试车执行所述目标测试的过程中产生的目标测试数据；确定所述目标测试数据所对应的所述目标探测设备的目标探测性能。

在一个示例性实施例中，所述控制设备，包括：指令生成模块和指令发送模块，其中，

所述指令生成模块，用于获取所述目标测试对应的测试参数和测试路径，其中，所述测试参数为所述测试车执行所述目标测试所使用的参数，所述测试路径为所述测试车执行所述目标测试的移动路径；生成携带有所述测试参数和所述测试路径的所述测试指令；

所述指令发送模块，用于控制所述测试车移动至所述测试范围中的原点位置；在检测到所述测试车已位于所述原点位置的情况下，向所述测试车发送所述测试指令，其中，所述目标测试的测试路径为所述测试范围内从所述原点位置开始的移动路径。

在一个示例性实施例中，所述测试车上部署了摄像设备和定位设备，所述控制设备还包括：原点设置模块，

所述原点设置模块，用于在所述控制所述测试车移动至所述测试范围中的原点位置之前，控制所述摄像设备拍摄所述测试范围中的测试环境，并控制所述定位设备检测所述测试车的位置信息；根据所述测试环境和所述位置信息确定所述原点位置。

在本实施例中还提供了一种探测设备的测试装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图9是根据本申请实施例的探测设备的测试装置的结构框图，如图9所示，该装置包括：

获取模块902，用于获取测试请求，其中，所述测试请求用于请求通过测试车对目标探测设备的探测性能进行测试，所述测试车上部署了用于执行探测性能测试的测试设备；

发送模块904，用于响应所述测试请求，向所述测试车发送测试指令，其中，所述测试指令用于指示所述测试车在所述目标探测设备的测试范围内执行所述探测性能对应的目标测试；

采集模块906，用于采集所述目标探测设备在所述测试车执行所述目标测试的过程中产生的目标测试数据；

确定模块908，用于确定所述目标测试数据所对应的所述目标探测设备的目标探测性能。

在一个示例性实施例中，所述发送模块，包括：

获取单元，用于获取所述目标测试对应的测试参数和测试路径，其中，所述测试参数为所述测试车执行所述目标测试所使用的参数，所述测试路径为所述测试车执行所述目标测试的移动路径；

生成单元，用于生成携带有所述测试参数和所述测试路径的所述测试指令；

第一发送单元，用于向所述测试车发送所述测试指令。

在一个示例性实施例中，所述发送模块，包括：

第一控制单元，用于控制所述测试车移动至所述测试范围中的原点位置；

第二发送单元，用于在检测到所述测试车已位于所述原点位置的情况下，向所述测试车发送所述测试指令，其中，所述测试路径为所述测试范围内从所述原点位置开始的移动路径。

在一个示例性实施例中，所述发送模块，包括：

第二控制单元，用于控制所述测试车上部署的摄像设备拍摄所述测试范围中的测试环境，并控制所述测试车上部署的定位设备检测所述测试车的位置信息；

第一确定单元，用于根据所述测试环境和所述位置信息确定所述原点位置。

在一个示例性实施例中，所述发送模块，包括：

第三控制单元，用于控制所述测试车上部署的RTK模块对所述测试车进行定位，得到初始位置信息；

矫正单元，用于通过所述测试车上部署的激光发射器对所述初始位置信息进行矫正，得到所述位置信息。

在一个示例性实施例中，所述发送模块，包括：

第四控制单元，用于根据所述测试环境和所述位置信息控制所述测试车移动至所述目标探测设备的法线上；

第五控制单元，用于控制所述测试车沿着所述目标探测设备的法线移动至与所述目标探测设备的距离为零的参考状态；

第六控制单元，用于在所述测试车保持在所述参考状态上的同时，控制所述测试车上部署的角反设备移动至与所述目标探测设备的角度为零的目标状态；

第二确定单元，用于将所述测试车处于所述参考状态且所述角反设备处于所述目标状态的位置确定为所述原点位置。

在一个示例性实施例中，所述采集模块，包括：

接收单元，用于在所述测试车执行所述目标测试的过程中，接收所述目标探测设备返回的目标测试信号，同时获取所述测试车在所述测试范围内的目标定位信息，其中，所述目标定位信息用于指示所述测试车在所述测试范围内的位置和/或所述测试车与所述目标探测设备之间的位置关系；

构建单元，用于构建具有对应关系的所述目标测试信号与所述目标定位信息作为所述目标测试数据。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，对于后者，可以通过以下方式实现，但不限于此：上述模块均位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的计算机程序：

S1，获取测试请求，其中，所述测试请求用于请求通过测试车对目标探测设备的探测性能进行测试，所述测试车上部署了用于执行探测性能测试的测试设备；

S2，响应所述测试请求，向所述测试车发送测试指令，其中，所述测试指令用于指示所述测试车在所述目标探测设备的测试范围内执行所述探测性能对应的目标测试；

S3，采集所述目标探测设备在所述测试车执行所述目标测试的过程中产生的目标测试数据；

S4，确定所述目标测试数据所对应的所述目标探测设备的目标探测性能。

在一个示例性实施例中，上述计算机可读存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储计算机程序的介质。

本申请的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

在一个示例性实施例中，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

在一个示例性实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，获取测试请求，其中，所述测试请求用于请求通过测试车对目标探测设备的探测性能进行测试，所述测试车上部署了用于执行探测性能测试的测试设备；

S2，响应所述测试请求，向所述测试车发送测试指令，其中，所述测试指令用于指示所述测试车在所述目标探测设备的测试范围内执行所述探测性能对应的目标测试；

S3，采集所述目标探测设备在所述测试车执行所述目标测试的过程中产生的目标测试数据；

S4，确定所述目标测试数据所对应的所述目标探测设备的目标探测性能。

本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及示例性实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本申请的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本申请不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种探测设备的测试方法，其特征在于，包括：

获取测试请求，其中，所述测试请求用于请求通过测试车对目标探测设备的探测性能进行测试，所述测试车上部署了用于执行探测性能测试的测试设备；

响应所述测试请求，向所述测试车发送测试指令，其中，所述测试指令用于指示所述测试车在所述目标探测设备的测试范围内执行所述探测性能对应的目标测试；

采集所述目标探测设备在所述测试车执行所述目标测试的过程中产生的目标测试数据；

确定所述目标测试数据所对应的所述目标探测设备的目标探测性能。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述测试车发送测试指令，包括：

获取所述目标测试对应的测试参数和测试路径，其中，所述测试参数为所述测试车执行所述目标测试所使用的参数，所述测试路径为所述测试车执行所述目标测试的移动路径；

生成携带有所述测试参数和所述测试路径的所述测试指令；

向所述测试车发送所述测试指令。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述测试车发送测试指令，包括：

控制所述测试车移动至所述测试范围中的原点位置；

在检测到所述测试车已位于所述原点位置的情况下，向所述测试车发送所述测试指令，其中，所述测试路径为所述测试范围内从所述原点位置开始的移动路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述控制所述测试车移动至所述测试范围中的原点位置之前，所述方法还包括：

控制所述测试车上部署的摄像设备拍摄所述测试范围中的测试环境，并控制所述测试车上部署的定位设备检测所述测试车的位置信息；

根据所述测试环境和所述位置信息确定所述原点位置。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述控制所述测试车上部署的定位设备检测所述测试车的位置信息，包括：

控制所述测试车上部署的RTK模块对所述测试车进行定位，得到初始位置信息；

通过所述测试车上部署的激光发射器对所述初始位置信息进行矫正，得到所述位置信息。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述测试环境和所述位置信息确定所述原点位置，包括：

根据所述测试环境和所述位置信息控制所述测试车移动至所述目标探测设备的法线上；

控制所述测试车沿着所述目标探测设备的法线移动至与所述目标探测设备的距离为零的参考状态；

在所述测试车保持在所述参考状态上的同时，控制所述测试车上部署的角反设备移动至与所述目标探测设备的角度为零的目标状态；

将所述测试车处于所述参考状态且所述角反设备处于所述目标状态的位置确定为所述原点位置。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集所述目标探测设备在所述测试车执行所述目标测试的过程中产生的目标测试数据，包括：

在所述测试车执行所述目标测试的过程中，接收所述目标探测设备返回的目标测试信号，同时获取所述测试车在所述测试范围内的目标定位信息，其中，所述目标定位信息用于指示所述测试车在所述测试范围内的位置和/或所述测试车与所述目标探测设备之间的位置关系；

构建具有对应关系的所述目标测试信号与所述目标定位信息作为所述目标测试数据。

8.一种探测设备的测试系统，其特征在于，包括：控制设备和测试车，其中，所述控制设备和所述测试车连接，所述测试车上部署了用于执行探测性能测试的测试设备，

所述控制设备，用于获取测试请求，其中，所述测试请求用于请求通过所述测试车对目标探测设备的探测性能进行测试；响应所述测试请求，向所述测试车发送测试指令；

所述测试车，用于接收所述控制设备发送的所述测试指令；响应所述测试指令，在所述目标探测设备的测试范围内执行所述探测性能对应的目标测试；

所述控制设备，还用于采集所述目标探测设备在所述测试车执行所述目标测试的过程中产生的目标测试数据；确定所述目标测试数据所对应的所述目标探测设备的目标探测性能。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述控制设备，包括：指令生成模块和指令发送模块，其中，

所述指令生成模块，用于获取所述目标测试对应的测试参数和测试路径，其中，所述测试参数为所述测试车执行所述目标测试所使用的参数，所述测试路径为所述测试车执行所述目标测试的移动路径；生成携带有所述测试参数和所述测试路径的所述测试指令；

所述指令发送模块，用于控制所述测试车移动至所述测试范围中的原点位置；在检测到所述测试车已位于所述原点位置的情况下，向所述测试车发送所述测试指令，其中，所述目标测试的测试路径为所述测试范围内从所述原点位置开始的移动路径。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述测试车上部署了摄像设备和定位设备，所述控制设备还包括：原点设置模块，

所述原点设置模块，用于在所述控制所述测试车移动至所述测试范围中的原点位置之前，控制所述摄像设备拍摄所述测试范围中的测试环境，并控制所述定位设备检测所述测试车的位置信息；根据所述测试环境和所述位置信息确定所述原点位置。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现所述权利要求1至7任一项中所述的方法的步骤。

12.一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现所述权利要求1至7任一项中所述的方法的步骤。

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