CN113219419A - 一种雷达性能测试装置及测试系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种雷达性能测试装置及测试系统，涉及雷达技术领域。本申请中的雷达数据采集装置可以基于实际实验情况遥控雷达性能测试装置向所述目标位置移动。可以解决常规雷达性能测试过程中，需要人工手动调整测试装置相对位置的工作量大，效率低以及测试结果准确度低的问题。

Description

一种雷达性能测试装置及测试系统

技术领域

本申请实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达性能测试装置及测试系统。

背景技术

目前，雷达(如毫米波雷达)越来越多地应用到目标识别和定位过程中。具体的，雷达数据采集装置可以发射雷达波，根据接收到的该雷达波从目标物体上反射回来的反射波，确定目标物体的位置。通常，在雷达数据采集装置正式投入产品之前，需要使用雷达性能测试装置对雷达数据采集装置的测量范围、测量精度和分辨力等性能指标进行测试，以保证良好的雷达性能。

常规的，雷达数据采集装置可以根据来自图1所示的角反装置的雷达反射波，测试雷达数据采集装置的性能指标。如图1所示，角反装置包括安装在底座110上的支架120以及安装在该支架120上的角反射器(简称角反)130。其中，角反是一种可以模拟物体用于反射雷达波的雷达横截面(radar cross section，RCS)反射来自雷达数据采集装置的雷达波，以便于雷达数据采集装置根据该雷达反射波测试雷达的测量范围、测量精度和分辨力等性能指标。

但是，在使用图1所示的角反装置测试雷达性能的过程中，为了从各个角度测试雷达性能，需要测试人员手动调整角反装置与雷达数据采集装置的相对位置。测试人员手动调整角反装置与雷达数据采集装置的相对位置的工作量大，测试效率较低。并且，手动调整的精度较低，会影响测试的准确度。

发明内容

本申请提供一种雷达性能雷达测试装置、雷达数据采集装置及系统，可以解决常规雷达性能测试过程中，需要人工手动调整测试装置相对位置的工作量大，效率低以及测试结果准确度低的问题。

为达到上述目的，本申请实施例采用如下技术方案：

第一方面，提供一种雷达性能测试方法，该方法应用于建立了通信连接的雷达性能测试装置和雷达数据采集装置该；该方法包括：雷达数据采集装置向雷达性能测试装置发送控制信号，用于指示雷达性能测试装置按照该控制信号向目标位置移动；雷达性能测试装置按照该控制信号向目标位置移动。

上述第一方面提供的技术方案，雷达数据采集装置可以基于实际实验情况遥控雷达性能测试装置向所述目标位置移动。例如，雷达数据采集装置可以接受测试人员基于实际实验需求通过输入设备输入的雷达性能测试装置需要运动到的目标位置、运动速度或运动路线等，遥控雷达性能测试装置按照指示运动。以便提供一种自动化、高效化、高精度化的雷达性能测试方法。

在一种可能的实现方式中，上述方法还包括：雷达数据采集装置发射雷达波；雷达性能测试装置的至少一个角反射器接收并反射雷达数据采集装置发射的雷达波；雷达数据采集装置接收至少一个角反射器反射的雷达波；雷达数据采集装置获取真值数据；该真值数据用于表征以下中的至少一种：至少一个角反射器在雷达性能测试装置中的安装位置，雷达性能测试装置与雷达数据采集装置之间的相对距离、相对速度、相对角度或至少一个角反射器的雷达横截面；雷达数据采集装置分析接收到的至少一个角反射器反射的雷达波，结合真值数据，获取雷达性能指标。基于本申请自动化的测试装置，雷达数据采集装置可以获取相对精确的相对距离、相对速度、相对角度或雷达横截面等针织数据，以便可以根据上述真值数据准确计算得到雷达的性能指标。

在一种可能的实现方式中，上述雷达性能指标至少包括：距离探测范围、方位角探测范围、俯仰角探测范围、距离探测精度、方位角探测精度、俯仰角探测精度、速度测量精度、测距分辨力、方位角分辨力、俯仰角分辨力或目标跟踪连续性中的一个或多个。相比于常规测试装置的雷达性能指标测量能力，本申请提供的雷达性能测试方法可以根据具体测试需求灵活调整测试设备，以便全方位的对雷达的性能进行测试，包括距离探测范围、方位角探测范围、俯仰角探测范围、距离探测精度、方位角探测精度、俯仰角探测精度、速度测量精度、测距分辨力、方位角分辨力、俯仰角分辨力或目标跟踪连续性等性能。

在一种可能的实现方式中，上述雷达性能测试装置包括底座和固定连接在底座中心的第一竖杆，该第一竖杆上安装有第一角反射器；上述真值数据用于表征第一角反射器在第一竖杆上的安装位置和雷达性能测试装置与雷达数据采集装置之间的相对距离；上述雷达性能测试装置的至少一个角反射器接收并反射雷达波，包括：第一角反射器接收并反射接收到的雷达波；雷达数据采集装置分析接收到的上述至少一个角反射器反射的雷达波，结合上述真值数据，获取雷达性能指标，包括：雷达数据采集装置分析接收到的上述第一角反射器反射的雷达波，结合第一角反射器在第一竖杆上的安装位置，以及雷达性能测试装置与雷达数据采集装置之间的相对距离、相对速度和相对角度，获取雷达的距离探测范围、方位角探测范围、俯仰角探测范围、距离探测精度、速度测量精度、方位角探测精度、俯仰角探测精度和目标跟踪连续性中的一项或多项。本申请中的测试装置可以仅使用第一竖杆上的一个角反射器(即第一角反射器)，完成雷达的距离探测范围、方位角探测范围、俯仰角探测范围、距离探测精度、速度测量精度、方位角探测精度、俯仰角探测精度和目标跟踪连续性等性能测试。且测试效率高、精确度高。

在一种可能的实现方式中，上述方法还包括：雷达性能测试装置获取雷达性能测试装置的位置信息；雷达性能测试装置向雷达数据采集装置发送雷达性能测试装置的位置信息；该位置信息用于雷达数据采集装置确定雷达性能测试装置与雷达数据采集装置之间的相对距离、相对速度或相对角度中的一个或多个。通过由雷达性能测试装置自动化测量其所处的位置，并上报给雷达数据采集装置，以便雷达数据采集装置可以准确的计算得到雷达性能测试装置与雷达数据采集装置之间的相对距离、相对速度或相对角度等。可以保证雷达性能测试的自动化、高效化和准确化。

在一种可能的实现方式中，上述雷达性能测试装置的位置信息包括第一位置信息，该第一位置信息由设置在底座上，靠近该底座中心位置的第一定位模块获取；其中，雷达性能测试装置与雷达数据采集装置之间的相对距离由雷达数据采集装置根据第一位置信息和雷达数据采集装置的位置信息确定。通过由设置在雷达性能测试装置上的第一定位模块(如定位装置一)获取雷达性能测试装置的位置信息，便于快速地为雷达数据采集装置提供准确的位置信息，以便雷达数据采集装置可以准确的计算得到雷达性能测试装置与雷达数据采集装置之间的相对距离、相对速度或相对角度等。可以保证雷达性能测试的自动化、高效化和准确化。

在一种可能的实现方式中，上述雷达性能测试装置的位置信息还包括第二位置信息，该第二位置信息由设置在底座上，远离该底座中心的位置的第二定位模块获取；其中，雷达性能测试装置与雷达数据采集装置之间的相对角度由雷达数据采集装置根据上述第一位置信息、第二位置信息和雷达数据采集装置的位置信息确定。通过由设置在雷达性能测试装置上的第一定位模块(如定位装置一)和第二定位模块(如定位装置二)获取雷达性能测试装置的位置信息，便于快速地为雷达数据采集装置提供用于计算雷达性能指标的真值数据。可以保证雷达性能测试的自动化、高效化和准确化。

在一种可能的实现方式中，上述雷达性能测试装置还包括第一横杆，该第一横杆固定连接在第一竖杆上，且该第一横杆垂直于第一竖杆；第一横杆的延伸方向平行于第一角反射器的开口朝向；第一横杆上安装有第二角反射器；第二角反射器与第一角反射器的开口朝向一致；上述真值数据还用于表征第二角反射器在第一横杆上的安装位置；上述雷达性能测试装置的至少一个角反射器接收并反射上述雷达波，还包括：第二角反射器接收并反射雷达数据采集装置发射的雷达波；雷达数据采集装置分析接收到的上述至少一个角反射器反射的雷达波，结合上述真值数据，获取雷达性能指标，还包括：雷达数据采集装置分析接收到的第一角反射器和第二角反射器反射的雷达波，结合第一角反射器和第二角反射器在第一竖杆上的安装位置，以及雷达性能测试装置与雷达数据采集装置之间的相对距离，获取雷达的距离分辨力。本申请中的测试装置可以基于第一竖杆上的一个角反射器(即第一角反射器)和第一横杆上的一个角反射器(即第二角反射器)，完成雷达距离分辨力的测试，且测试效率高、精确度高。

在一种可能的实现方式中，上述第一竖杆上还安装有第三角反射器；该第三角反射器与第一角反射器的开口朝向一致；上述真值数据还用于表征该第三角反射器在第一竖杆上的安装位置；上述雷达性能测试装置的至少一个角反射器接收并反射雷达波，还包括：第三角反射器接收并反射雷达波；雷达数据采集装置分析接收到的上述至少一个角反射器反射的雷达波，结合上述真值数据，获取雷达性能指标，还包括：雷达数据采集装置分析接收到的上述第一角反射器和第三角反射器反射的雷达波，结合第一角反射器和第三角反射器在第一竖杆上的安装位置，以及雷达性能测试装置与雷达数据采集装置之间的相对距离，获取雷达的俯仰角分辨力。本申请中的测试装置可以基于第一竖杆上的两个角反射器(即第一角反射器和第三角反射器)，完成雷达俯仰角分辨力的测试，且测试效率高、精确度高。

在一种可能的实现方式中，上述雷达性能测试装置包括底座和固定连接在底座中心的第一竖杆，以及固定连接在第一竖杆上，且垂直于第一竖杆的第二横杆；该第二横杆上安装有第四角反射器和第五角反射器；第四角反射器与第五角反射器的开口朝向一致；上述真值数据用于表征第四角反射器和第五角反射器在第一横杆上的安装位置和雷达性能测试装置与雷达数据采集装置之间的相对距离；上述雷达性能测试装置的至少一个角反射器接收并反射雷达波，包括：第四角反射器和第五角反射器接收并反射雷达波；上述雷达数据采集装置分析接收到的至少一个角反射器反射的雷达波，结合上述真值数据，获取雷达性能指标，还包括：雷达数据采集装置分析接收到的上述第四角反射器和第五角反射器反射的雷达波，结合第四角反射器和第五角反射器在第一竖杆上的安装位置，以及雷达性能测试装置与雷达数据采集装置之间的相对距离，获取雷达的方位角分辨力。本申请中的测试装置可以基于第二横杆上的两个角反射器(即第四角反射器和第五角反射器)，完成雷达方位角分辨力的测试，且测试效率高、精确度高。

在一种可能的实现方式中，上述底座上、靠近底座的中心位置处设置有指示灯，该指示灯设置在上述第一竖杆的第一侧；其中，上述至少一个角反射器的开口朝向该第一竖杆的第二侧，第二侧与第一侧相对；上述方法还包括：若雷达数据采集装置接收到指示灯发射的光线强度小于预设阈值，该雷达数据采集装置确定上述至少一个角反射器的开口朝向雷达数据采集装置。通过指示灯在雷达性能测试装置上的独特位置设置，便于雷达数据采集装置可以控制雷达性能测试装置的角反对准雷达，提高测试效率和测量精确度。

在一种可能的实现方式中，上述方法还包括：雷达数据采集装置接收用户输入的上述至少一个角反射器在雷达性能测试装置中的安装位置，保存上述至少一个角反射器在雷达性能测试装置中的安装位置信息。通过预先在雷达数据采集装置中配置每一个角反射器的具体安装位置，便于雷达数据采集装置在进行计算时，直接使用已经保存的真值数据，提高测试效率和测量精确度。

第二方面，提供一种雷达性能测试装置，包括：底座；该底座中包括处理模块、无线通信模块和两个驱动模块，上述无线通信模块和两个驱动模块分别与处理模块信号连接；上述底座的底部设置有两个主动轮和至少一组从动轮，每组从动轮包括两个万向轮；其中，两个主动轮相对底座的中心对称设置，两个万向轮相对底座的中心对称设置；每个驱动模块连接一个主动轮，用于驱动主动轮；上述雷达性能测试装置还包括：固定连接在底座上的支架；可安装在支架上的至少一个角反射器；其中，角反射器用于反射来自雷达数据采集装置的雷达波；其中，上述无线通信模块用于：接收来自雷达数据采集装置的控制信号，控制信号用于指示雷达性能测试装置的目标位置；上述处理模块用于：控制驱动模块运转，以驱动主动轮转动，使底座向目标位置移动。

上述第二方面提供的技术方案，通过在雷达性能测试装置上设置无线通信模块、处理模块和两个驱动模块，以便雷达数据采集装置可以基于实际实验情况遥控雷达性能测试装置向所述目标位置移动。例如，雷达数据采集装置可以接受测试人员基于实际实验需求通过输入设备输入的雷达性能测试装置需要运动到的目标位置等，遥控雷达性能测试装置按照指示运动。从而提供一种自动化、高效化、高精度化的雷达性能测试方法。

在一种可能的实现方式中，上述控制信号还用于指示雷达性能测试装置的运动参数；其中，所述运动参数至少包括：雷达性能测试装置向目标位置移动的运动速度和/或运动路线；处理模块具体用于：控制驱动模块运转，以驱动主动轮转动，使底座按照所述运动参数向目标位置移动。基于本申请提供的雷达性能测试装置，还可以实现雷达数据采集装置基于实际实验情况遥控雷达性能测试装置按照运动速度或运动路线运动，从而提供一种自动化、高效化、高精度化的雷达性能测试方法。

在一种可能的实现方式中，上述底座中还包括第一定位模块，该第一定位模块设置在靠近底座中心的位置；上述无线通信模块还用于：向雷达数据采集装置发送第一位置信息；该第一位置信息由第一定位模块获取。通过设置在雷达性能测试装置上的第一定位模块(如定位装置一)来获取雷达性能测试装置的位置信息，便于快速地为雷达数据采集装置提供准确的位置信息，以便雷达数据采集装置可以准确的计算得到雷达性能测试装置与雷达数据采集装置之间的相对距离、相对速度或相对角度等。可以保证雷达性能测试的自动化、高效化和准确化。

在一种可能的实现方式中，上述底座中还包括第二定位模块，该第二定位模块设置在远离底座中心的位置；上述无线通信模块还用于：向雷达数据采集装置发送第二位置信息；该第二位置信息由第二定位模块获取。通过设置在雷达性能测试装置上的第一定位模块(如定位装置一)和第二定位模块(如定位装置二)获取雷达性能测试装置的位置信息，便于快速地为雷达数据采集装置提供用于计算雷达性能指标的真值数据。可以保证雷达性能测试的自动化、高效化和准确化。

在一种可能的实现方式中，上述支架包括第一竖杆，该第一竖杆的下端固定连接在底座的中心位置；其中，第一竖杆用于安装角反射器；角反射器在第一竖杆上的位置由用户设置。通过调整角反射器在第一竖杆上的位置，以便根据实际测试需求对雷达的性能进行测试。

在一种可能的实现方式中，上述第一竖杆上安装有第一角反射器。本申请可以仅使用第一竖杆上的一个角反射器(即第一角反射器)，完成雷达的距离探测范围、方位角探测范围、俯仰角探测范围、距离探测精度、速度测量精度、方位角探测精度、俯仰角探测精度和目标跟踪连续性等性能测试。且测试效率高、精确度高。

在一种可能的实现方式中，上述支架还包括第一横杆，该第一横杆固定连接在第一竖杆上，且第一横杆垂直于第一竖杆；第一横杆的延伸方向平行于第一角反射器的开口朝向；第一横杆上安装有第二角反射器；该第二角反射器与第一角反射器的开口朝向一致。本申请可以基于第一竖杆上的一个角反射器(即第一角反射器)和第一横杆上的一个角反射器(即第二角反射器)，完成雷达距离分辨力的测试，且测试效率高、精确度高。

在一种可能的实现方式中，上述第一竖杆上还安装有第三角反射器；该第三角反射器与第一角反射器的开口朝向一致。本申请中可以基于第一竖杆上的两个角反射器(即第一角反射器和第三角反射器)，完成雷达俯仰角分辨力的测试，且测试效率高、精确度高。

在一种可能的实现方式中，上述支架还包括第二横杆，该第二横杆上安装有第四角反射器和第五角反射器；第四角反射器与第五角反射器的开口朝向一致。本申请中可以基于第二横杆上的两个角反射器(即第四角反射器和第五角反射器)，完成雷达方位角分辨力的测试，且测试效率高、精确度高。

在一种可能的实现方式中，上述底座上、靠近底座的中心位置处设置有指示灯，该指示灯设置在第一竖杆的第一侧；其中，上述至少一个角反射器的开口朝向第一竖杆的第二侧，第二侧与第一侧相对。通过指示灯在雷达性能测试装置上的独特位置设置，便于雷达数据采集装置可以控制雷达性能测试装置的角反对准雷达，提高测试效率和测量精确度。

在一种可能的实现方式中，上述支架上有用于表示尺寸的刻度。通过在支架上设置用于表示尺寸的刻度，方便获取每一个角反的安装位置。

在一种可能的实现方式中，上述至少一个角反射器通过连接件安装在第一竖杆、第一横杆和/或第二横杆上；上述连接件包括镂空窗口，当至少一个角反射器通过连接件安装在支架上时，镂空窗口的位置与刻度的位置对应，使支架上的刻度对用户可视。通过在连接件上设置镂空窗口，方便测试人员读取角反的准确安装位置。

在一种可能的实现方式中，上述底座是十字形底座，该十字形底座包括四个梁，该四个梁组成十字形；十字形底座的底部设置有一组从动轮；其中，十字形底座相对的两个梁的末端底部分别设置有一个主动轮和一个驱动模块，另外相对的两个梁的末端底部分别设置有一个从动轮和一个驱动模块。通过将底座设计为十字形底座，并将各个硬件模块对称分布在十字形底座的四个梁上，可以使十字形底座的整体质心为十字形底座的集合中心，从而提高雷达性能测试装置在运动过程中的稳定性。

在一种可能的实现方式中，上述第二定位模块设置在所述十字形底座的一个梁中。

在一种可能的实现方式中，上述底座是圆盘形底座。通过将底座设计为圆盘形底座，可以提高雷达性能测试装置的稳定性。

在一种可能的实现方式中，上述底座除底部以外的外表面上覆盖有涂层，该涂层用于避免底座反射接收到的雷达波。通过在底座上覆盖涂层，可以避免底座反射接收到的雷达波，丛而对雷达性能测试结果的干扰。

第三方面，提供一种雷达数据采集装置，包括：雷达、无线通信模块、存储器和处理模块；其中，雷达、存储器和无线通信模块均与处理模块信号连接；存储器中存储有计算机执行指令；雷达用于：发射和接收雷达波；处理模块用于：执行存储器中存储的指令，通过无线通信模块向雷达性能测试装置发送用于指示所述雷达性能测试装置向目标位置移动的控制信号；处理模块还用于：分析雷达接收到的雷达波，获取雷达性能指标。

上述第三方面提供的技术方案，可以基于实际实验情况遥控雷达性能测试装置向所述目标位置移动。例如，雷达数据采集装置可以接受测试人员基于实际实验需求通过输入设备输入的雷达性能测试装置需要运动到的目标位置、运动速度或运动路线等，遥控雷达性能测试装置按照指示运动。以便提供一种自动化、高效化、高精度化的雷达性能测试方法。

在一种可能的实现方式中，上述雷达数据采集装置还包括：显示屏和输入模块；该显示屏和输入模块均与处理模块信号连接；显示屏用于：显示用于设置目标位置的第一界面；输入模块用于：接收用户在第一界面输入的目标位置。通过显示屏和输入模块，便于测试人员基于显示屏的提示，从输入模块输入雷达性能测试装置要运动到的目标位置等。方便根据实际测试需求自动化控制雷达性能测试装置运动。

在一种可能的实现方式中，上述第一界面还用于设置雷达性能测试装置的运动参数；其中，上述运动参数至少包括：雷达性能测试装置向目标位置移动的运动速度和/或运动路线；输入模块还用于：接收用户在第一界面输入的运动参数；其中，控制信号还用于指示雷达性能测试装置按照上述运动参数向目标位置移动。通过显示屏和输入模块，便于测试人员基于显示屏上显示的第一界面的提示，从输入模块输入雷达性能测试装置要运动到的目标位置和/或运动参数等。方便根据实际测试需求自动化控制雷达性能测试装置运动。

在一种可能的实现方式中，上述无线通信模块还用于：从雷达性能测试装置接收雷达性能测试装置的第一位置信息；其中，第一位置信息用于确定雷达性能测试装置的位置。雷达数据采集装置可以从雷达性能测试装置接收用于确定雷达性能测试装置的位置的第一位置信息，以便在测量雷达性能时，自动、快速、准确地获取雷达性能测试装置的准确位置。

在一种可能的实现方式中，上述无线通信模块还用于：从雷达性能测试装置接收雷达性能测试装置的第二位置信息；其中，上述第二位置信息用于确定雷达性能测试装置的偏角。雷达数据采集装置可以从雷达性能测试装置接收用于确定雷达性能测试装置偏角的第二位置信息，以便在测量雷达性能时，自动、快速、准确地获取雷达性能测试装置相对于雷达数据采集装置的准确方位角。

在一种可能的实现方式中，上述雷达数据采集装置还包括：第三定位模块，该第三定位模块用于获取雷达数据采集装置的位置信息。雷达数据采集装置可以通过第三定位模块获取用于确定雷达数据采集装置位置的位置信息，以便在测量雷达性能时，自动、快速、准确地获取雷达数据采集装置的准确位置。

在一种可能的实现方式中，上述雷达数据采集装置还包括：第四定位模块，该第四定位模块用于和第三定位模块协同获取雷达数据采集装置的偏角。雷达数据采集装置可以通过第四定位模块获取用于确定雷达数据采集装置偏角(即雷达数据采集装置与雷达性能测试装置的相对方位角)的位置信息，以便在测量雷达性能时，自动、快速、准确地获取雷达数据采集装置与雷达性能测试装置的相对方位角。

在一种可能的实现方式中，上述雷达性能指标至少包括：距离探测范围、方位角探测范围、俯仰角探测范围、距离探测精度、方位角探测精度、俯仰角探测精度、速度测量精度、测距分辨力、方位角分辨力、俯仰角分辨力或目标跟踪连续性中的一个或多个。相比于常规测试装置的雷达性能指标测量能力，本申请提供的测试装置可以根据具体测试需求灵活调整测试设备，以便全方位的对雷达的性能进行测试，包括距离探测范围、方位角探测范围、俯仰角探测范围、距离探测精度、方位角探测精度、俯仰角探测精度、速度测量精度、测距分辨力、方位角分辨力、俯仰角分辨力或目标跟踪连续性等性能。

第四方面，提供一种雷达性能测试装置，该雷达性能测试装置包括接收单元、运动单元、角反单元、发送单元和定位单元，上述接收单元、运动单元、角反单元、发送单元和定位单元用于协同工作，使得所述雷达性能测试装置实现如第一方面中任一种可能的实现方式中的雷达性能测试方法。

第五方面，提供一种雷达数据采集装置，该雷达数据采集装置发送单元、接收单元、存储单元、处理单元和定位单元，上述发送单元、接收单元、存储单元、处理单元和定位单元用于协同工作，使得所述雷达性能测试装置实现如第一方面中任一种可能的实现方式中的雷达性能测试方法。

第六方面，提供一种雷达性能测试装置，该雷达性能测试装置包括相互连接的存储器、射频电路和处理器；其中，存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括指令；射频电路用于进行无线信号的发送和接收；处理器用于执行上述指令，使得雷达性能测试装置与第三方面或者第五方面中任一种可能的实现方式中的雷达数据采集装置交互，实现如第一方面中任一种可能的实现方式中的雷达性能测试方法。

第七方面，提供一种雷达数据采集装置，该雷达数据采集装置包括相互连接的存储器、射频电路和处理器；其中，存储器用于存储计算机程序代码，该计算机程序代码包括指令；射频电路用于进行无线信号的发送和接收；处理器用于执行上述指令，使得雷达数据采集装置与第二方面、第四方面或第六方面中任一种可能的实现方式中的雷达性能测试装置交互，实现如第一方面中任一种可能的实现方式中的雷达性能测试方法。

第八方面，提供一种雷达性能测试系统，该雷达性能测试系统包括第二方面、第四方面或第六方面中任一种可能的实现方式中的雷达性能测试装置，该雷达性能测试系统还包括第三方面、第五方面或者第七方面中任一种可能的实现方式中的雷达数据采集装置。该雷达性能测试系统用于实现如第一方面中任一种可能的实现方式中的雷达性能测试方法。

第九方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被运行时实现如第一方面中任一种可能的实现方式中的雷达性能测试方法。

第十方面，提供一种芯片系统，该芯片系统包括处理器、存储器，存储器中存储有指令；所述指令被所述处理器执行时，实现如第一方面中任一种可能的实现方式中的雷达性能测试方法。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

第十一方面，提供一种计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得实现如第一方面中任一种可能的实现方式中的雷达性能测试方法。

附图说明

图1为一种常规的角反装置的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的几种可能的雷达的应用场景示例示意图；

图3为本申请实施例提供的一种雷达性能测试系统的结构示例示意图；

图4为本申请实施例提供的一种雷达性能测试装置的硬件结构示意图；

图5为本申请实施例提供的不同测试场景下的雷达性能测试装置的四种硬件结构示意图；

图6为本申请实施例提供的另一种测试场景下的雷达性能测试装置的硬件结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种雷达性能测试方法交互图；

图8为本申请实施例提供的一种雷达性能测试装置与雷达数据采集装置之间的相对角度和相对距离的获取方法示意图；

图9为本申请实施例提供的一种获取雷达对不同距离的目标物体的测距分辨力的方法示意图；

图10为本申请实施例提供的一种获取雷达的俯仰角分辨力的方法示意图；

图11为本申请实施例提供的一种获取雷达的方位角分辨力的方法示意图；

图12为本申请实施例提供的一种雷达数据采集装置的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的一种雷达性能测试装置的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

为了使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请作进一步地详细描述。

以下，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

此外，本申请中，“上”、“下”等方位术语是相对于附图中的部件示意置放的方位来定义的，应当理解到，这些方向性术语是相对的概念，它们用于相对于的描述和澄清，其可以根据附图中部件所放置的方位的变化而相应地发生变化。

为理解方便，以下对本申请实施例可能出现的术语进行解释。

雷达(Radar)：也可以称为探测器、探测装置或者无线电信号发送装置。其工作原理是通过发射雷达信号(或者称为探测信号或雷达波)，并接收经过目标物体反射的反射波，来探测相应的目标物体。

如图2所示，为几种可能的雷达的应用场景示例示意图。如图2所示，雷达可以安装在机动车辆、无人机、轨道车、自行车、信号灯、测速装置或网络设备(如各种系统中的基站、终端设备)等等。雷达既适用于车与车之间的雷达系统，也适用于车与无人机等其他装置的雷达系统，或其他装置之间的雷达系统。本申请对雷达安装的位置和功能不做限定。

角反射器：也称雷达反射器，简称角反。角反是一种可以模拟不同物体RCS的用于雷达性能测试的标准仪器。通常，角反射器由一个或多个角锥构成。角反射器可以将入射信号全反射，也就是说，入射信号与反射信号呈180度角度差。角反射器从材料的不同可以分为金属型角反和涂层型角反等。从形状的不同可以分为四角型角反、八角型角反、六角型角反等。从放置方法的不同可以分为固定型角反和吊挂型角反等。

初始频率：在一个发射周期的开始，雷达会以一个初始频率发射雷达波，并且发射频率以初始频率为基础在发射周期内变化。

可用频段(也称可用带宽)：雷达波所允许发射的频域范围，一般需要遵守法律法规的约定，不同的国家的频段划分可能会有不同。大多数雷达工作在超短波及微波频段，其频率范围在30MHz-300GHz，相应波长为10米至1毫米，包括甚高频(VHF)、特高频(UHF)、超高频(SHF)和极高频(EHF)4个波段。例性的，按照中国的频段划分规定，甚高频(VHF)的可用频段为30MHz-300MHz；特高频(UHF)的可用频段为300MHz-3GHz；超高频(SHF)的可用频段为3GHz-30GHz；极高频(EHF)的可用频段为30GHz-300GHz。其中，甚高频(VHF)的可用频段也称米波波段；特高频(UHF)的可用频段也称分米波波段；超高频(SHF)的可用频段也称厘米波波段；极高频(EHF)的可用频段也称毫米波波段。

扫频带宽：雷达波波形所占用的带宽。这里需要说明的是，“扫频带宽”是为了阐述方便而定义的，技术上为雷达波波形所占用的带宽。进一步，雷达波波形所占用的频带可以称为扫频频带。雷达波的发射周期又称为扫频时间，即发射一个完整波形的时间。

调频连续波：频率随时间变化的电磁波。

最大测距距离：或称最大探测距离，是与雷达自身配置有关的参数(出厂设置参数或与出厂设置参数相关)。例如，长距自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)雷达的最大测距距离为250m，中距雷达的最大测距距离为70-100m。若最大测距距离为250m，具体的应用场景对雷达的距离分辨率要求不高。可选的，所述距离分辨率与扫频带宽有关。

车载雷达：应用于无人驾驶架构(例如高级驾驶辅助系统(advanced drivingassistant system，ADAS))中，用于在汽车行驶过程中感应周围的环境、收集数据；进行静止、移动物体的辨识、侦测与追踪，并结合导航仪地图数据，进行系统的运算与分析，从而预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，有效增加汽车驾驶的舒适性和安全性。车载雷达可以包括但不限于车载毫米波雷达、车载激光雷达和车载超声波雷达等。

ADAS：目前，ADAS可以用于自适应巡航控制(adaptive cruise control，ACC)、自动紧急制动(autonomous emergency braking，AEB)、变道辅助(lance change assist，LCA)或盲点监测(blind spot monitoring，BSD)等。

毫米波：毫米波是指波长介于1mm-10mm的电磁波，所对应的频率范围为30GHz-300GHz。

毫米波雷达：在毫米波的工作频段(如30GHz-300GHz)，毫米波相关的特性非常适合应用于车载领域。例如，带宽大，频域资源丰富，天线副瓣低，有利于实现成像或准成像。波长短，雷达数据采集装置体积和天线口径得以减小，重量减轻。波束窄，在相同天线尺寸下毫米波的波束要比微波的波束窄得多，雷达分辨率高。穿透强，相比于激光雷达和超声波雷达，更加具有穿透烟、灰尘和雾等的能力，可全天候工作。

需要注意的是，图2示出的是几种雷达的应用场景示例，而本申请实施例提供的雷达数据采集装置用于与雷达性能测试装置协作完成对雷达探测范围、探测精度、分辨力或目标跟踪连续性等一个或多个性能指标的测试。其中，探测范围包括距离探测范围和视场角(field of view，FOV)。探测精度包括距离探测精度和角度探测精度。分辨力包括距离分辨力和角度分辨力。

其中，距离探测范围用于衡量雷达发现目标的距离范围(如0mˉ260m)。雷达的距离探测范围主要与雷达性能和目标物体的截面积有关。通常，雷达的发射功率越大，雷达的天线增益和接收机灵敏度越高，目标的截面积越大，则雷达探测距离越远。

视场角FOV用于衡量雷达发现目标的角度离范围。具体的，FOV是以雷达为顶点，以目标物体可被雷达探测到的最大范围的两条边缘构成的夹角。其中，FOV包括水平FOV和垂直FOV。水平FOV是指在水平维度上的视场角(如98.4°)，也称方位角探测范围。垂直FOV是指在垂直维度上的视场角(如38.4°)，也称俯仰角探测范围。

探测精度用于衡量雷达测量结果的准确度。具体的，距离探测精度用于表征雷达测量得到的目标物体与雷达之间的距离相对于目标物体与雷达之间的距离真值的误差。角度探测精度用于表征雷达测量得到的目标物体与雷达之间的相对角度相对于目标物体与雷达之间的相对角度真值的误差。角度探测精度包括方位角探测精度和俯仰角探测精度。示例性的，距离探测精度＜2cm，是指雷达探测得到的目标物体与雷达之间的距离的结果误差小于2cm。方位角探测精度＜0.1°，是指雷达探测得到的目标物体在水平维度上与雷达之间相对角度的结果误差小于0.1°。

分辨力用于衡量雷达区分相邻目标物体的能力。分辨力包括距离分辨力和角度分辨力。其中，距离分辨力是指雷达对同一方向的两个目标物体之间最小可区分的距离。通常，距离分辨力由雷达接收系统输出的回波信号脉冲宽度确定。具体的，脉冲宽度愈窄，距离分辨力愈高。角度分辨力是指雷达对相同距离上的两个不同方向的目标物体之间最小可区分的角度。角度分辨力包括方位角分辨力和俯仰角分辨力。通常，角度分辨力可以由天线波束宽度确定。具体的，波束愈窄，角度分辨力愈高。

目标跟踪连续性用于衡量雷达连续检测目标物体及确定目标物体方向和位置的能力。

具体的，本申请实施例提供一种雷达性能测试方法，该方法可以通过一种雷达性能测试系统来实现。具体的，雷达性能测试系统包括建立了通信连接的雷达数据采集装置与雷达性能测试装置。其中，雷达数据采集装置可以根据用户的指示，遥控雷达性能测试装置移动到指定位置，且与雷达数据采集装置之间保持指定的相对角度。雷达数据采集装置通过发射雷达波(或者称为探测波)，并接收经过雷达性能测试装置反射回来的反射波，来评估雷达的探测范围、探测精度、分辨力或目标跟踪连续性等一个或多个性能指标。

请参考图3，图3示出了一种雷达性能测试系统的结构示例示意图。如图3所示，雷达性能测试系统300包括雷达性能测试装置310和雷达数据采集装置320。

其中，雷达性能测试装置310包括控制模块、动力模块、支撑模块和角反模块。控制模块由处理器3102、遥控射频模块3107、天线3108、定位装置(包括定位装置一3109和定位装置二3110)和指示灯3111组成。动力模块由电源3101(包括电源1和电源2)、调速板一3103、调速板二3104、电机一3105、电机二3106、主动轮3112、主动轮3113、从动轮3116和从动轮3117组成。支撑模块由支架3114组成。其中，支架3114包括一个或多个竖杆。进一步的，在一些实施例中，支架3114还可以包括一个或多个横杆。角反模块包括至少一个角反射器(如图3所示的角反3115)。其中，角反3115安装在支架3114上。角反3115在支架3114上的具体安装位置可以视测试需求调整。

可以理解的是，图3示意的结构并不构成对雷达性能测试装置310的具体限定。在本申请另一些实施例中，雷达性能测试装置310可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

处理器3102可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器3102可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。

控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。在本申请中，控制器可以根据来雷达数据采集装置320的控制信号，生成对应的操作控制信号，控制雷达性能测试装置310按照该操作控制信号向目标位置移动。进一步的，在一些情况下，上述操作控制信号还可以用于控制雷达性能测试装置310按照该操作控制信号按照指定运动速度和/或运动路线向目标位置移动。

处理器3102中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，处理器3102中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器3102刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器3102需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了处理器3102的等待时间，因而提高了系统的效率。

在一些实施例中，处理器3102可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，I2C)接口，集成电路内置音频(inter-integrated circuitsound，I2S)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)，通用输入输出(general-purposeinput/output，GPIO)接口，用户标识模块(subscriber identity module，SIM)接口，和/或通用串行总线(universal serial bus，USB)接口等。

电源3101用于为雷达性能测试装置310的各个部件供电。电源3101可以包括电源管理模块、充电管理模块和电池。

充电管理模块用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。在一些有线充电的实施例中，充电管理模块可以通过USB接口接收有线充电器的充电输入。在一些无线充电的实施例中，充电管理模块可以通过雷达性能测试装置310的无线充电线圈接收无线充电输入。充电管理模块为电池充电的同时，还可以通过电源管理模块为雷达性能测试装置310供电。

电源管理模块用于连接电池，充电管理模块与处理器3102。示例性的，电源3101可以通过电源管理模块与处理器3102逻辑相连，从而通过电源管理模块实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。电源管理模块接收电池和/或充电管理模块的输入，为处理器3102、调速板一3103、调速板二3104、电机一3105、电机二3106、遥控射频模块3107、天线3108、指示灯3111、定位装置一3109和定位装置二3110等供电。电源管理模块还可以用于监测电池容量，电池循环次数，电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。在其他一些实施例中，电源管理模块也可以设置于处理器3102中。在另一些实施例中，电源管理模块和充电管理模块也可以设置于同一个器件中。

雷达性能测试装置310的无线通信功能可以通过天线3108和遥控射频模块3107等实现。其中，天线3108用于发射和接收电磁波信号。天线3108可用于覆盖单个或多个通信频带。遥控射频模块3107可以提供应用在雷达性能测试装置310上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。遥控射频模块3107可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。遥控射频模块3107可以由天线3108接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。遥控射频模块3107还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线3108转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，遥控射频模块3107的至少部分功能模块可以被设置于处理器3102中。在一些实施例中，遥控射频模块3107的至少部分功能模块可以与处理器3102的至少部分模块被设置在同一个器件中。

调制解调处理器可以包括调制器和解调器。其中，调制器用于将待发送的低频基带信号调制成中高频信号。解调器用于将接收的电磁波信号解调为低频基带信号。随后解调器将解调得到的低频基带信号传送至基带处理器处理。低频基带信号经基带处理器处理后，被传递给应用处理器。在一些实施例中，调制解调处理器可以是独立的器件。在另一些实施例中，调制解调处理器可以独立于处理器3102，与遥控射频模块3107或其他功能模块设置在同一个器件中。

遥控射频模块3107可以提供应用在雷达性能测试装置310上的包括无线局域网(wireless local area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)，蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)，调频(frequency modulation，FM)，近距离无线通信技术(near field communication，NFC)，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。

在一些实施例中，雷达性能测试装置310的天线3108和遥控射频模块3107信号连接，使得雷达性能测试装置310可以通过定位装置，使用无线通信技术与网络以及其他设备通信。

在本申请中，定位装置可以是实时动态差分法全球定位系统(Real-timekinematic GPS，RTK-GPS)。其中，RTK-GPS的定位方法通过接入网设备(如基站)采集卫星数据，并通过数据链将其观测值和站点坐标信息一起传送给RTK-GPS。RTK-GPS通过对所采集到的卫星数据和接收到的数据链进行实时载波相位差分处理，因此可以达到厘米级的定位精度。

其中，定位装置可以包括定位装置一3109(即第一定位模块，如RTK-GPS 1)和定位装置二3110(即第二定位模块，如RTK-GPS 2)。定位装置一3109和定位装置二3110用于为雷达性能测试装置310提供地理位置。可以理解的是，定位装置一3109和定位装置二3110具体可以是全球定位系统(global position system，GPS)、北斗卫星导航系统、伽利略卫星导航系统或俄罗斯GLONASS等定位系统的接收器。定位装置一3109和定位装置二3110在接收到上述定位系统发送的地理位置后，将该信息发送给处理器3102进行处理。在另外的一些实施例中，定位装置一3109和定位装置二3110还可以是辅助全球卫星定位系统(AGPS)的接收器，AGPS系统通过作为辅助服务器来协助定位装置一3109和定位装置二3110完成测距和定位服务，在这种情况下，辅助定位服务器可以通过无线通信网络与定位装置一3109和/或定位装置二3110(即GPS接收器)通信而提供定位协助。在另外的一些实施例中，定位装置一3109和定位装置二3110也可以是基于Wi-Fi接入点的定位技术。由于每一个Wi-Fi接入点都有一个全球唯一的MAC地址，雷达性能测试装置310在开启Wi-Fi的情况下即可扫描并收集周围的Wi-Fi接入点的广播信号，因此可以获取到Wi-Fi接入点广播出来的MAC地址；雷达性能测试装置310将这些能够标示Wi-Fi接入点的数据(例如MAC地址)通过无线通信网络发送给位置服务器，由位置服务器检索出每一个Wi-Fi接入点的地理位置，并结合Wi-Fi广播信号的强弱程度，计算出该雷达性能测试装置310的地理位置并发送到雷达性能测试装置310的定位装置中。

无线通信技术可以包括全球移动通讯系统(global system for mobilecommunications，GSM)，通用分组无线服务(general packet radio service，GPRS)，码分多址接入(code division multiple access，CDMA)，宽带码分多址(wideband codedivision multiple access，WCDMA)，时分码分多址(time-division code divisionmultiple access，TD-SCDMA)，长期演进(long term evolut ion，LTE)，BT，GNSS，WLAN，NFC，FM，和/或IR技术等。所述GNSS可以包括全球卫星定位系统(global positioningsystem，GPS)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GLONASS)，北斗卫星导航系统(beidou navigation satellite system，BDS)，准天顶卫星系统(quasi-zenith satellite system，QZSS)和/或星基增强系统(satellite based augmentationsystems，SBAS)。

指示灯3111可以用于指示充电状态，电量变化。示例性的，雷达性能测试装置310可以通过使指示灯3111发射不同颜色的灯光，以指示不同的信息。例如，指示灯3111常亮用于指示电量不足，指示灯3111闪烁用于指示电量充足。在本申请中，指示灯3111还可以用于雷达数据采集装置320确定雷达性能测试装置310的角反的开口是否朝向雷达数据采集装置320，以便顺利完成雷达性能测试。关于雷达数据采集装置320根据指示灯3111发出的光线确定雷达性能测试装置310的角反的开口是否朝向雷达数据采集装置320的具体方法，将在下文中具体介绍。

调速板一3103用于控制电机一3105，使得电机一3105控制主动轮3112加速或者减速。调速板二3104用于控制电机二3106，使得电机二3106控制主动轮3113加速或者减速。在一些实施例中，调速板一3103和调速板二3104还可以与减速器和/或加速器相连，用于通过减速器和/或加速器控制电机相应的运转。关于调速板、电机、减速器和加速器的工作原理，还可以参考常规技术中的介绍和说明，这里不做赘述。

如图3所示，雷达数据采集装置320包括电源3201、工控机3202、雷达(包括雷达一3203和雷达二3204)、数据采集器3205、遥控射频模块3206、天线3207、基站3208、定位装置(包括定位装置三3209和定位装置四3210)、转动电机3211、显示器3212和输入设备3213(即输入模块)。

可以理解的是，图3示意的结构并不构成对雷达数据采集装置320的具体限定。在本申请另一些实施例中，雷达数据采集装置320可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

工控机3202可以包括一个或多个处理单元，例如：工控机3202可以包括应用处理器(application processor，AP)，调制解调处理器，图形处理器(graphics processingunit，GPU)，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器(neural-network processing unit，NPU)等。其中，不同的处理单元可以是独立的器件，也可以集成在一个或多个处理器中。

工控机3202中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。在一些实施例中，工控机3202中的存储器为高速缓冲存储器。该存储器可以保存工控机3202刚用过或循环使用的指令或数据。如果工控机3202需要再次使用该指令或数据，可从所述存储器中直接调用。避免了重复存取，减少了工控机3202的等待时间，因而提高了系统的效率。

在一些实施例中，工控机3202可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路(inter-integrated circuit，I2C)接口，集成电路内置音频(inter-integrated circuitsound，I2S)接口，脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口，通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口，移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)，通用输入输出(general-purposeinput/output，GPIO)接口，用户标识模块(subscriber identity module，SIM)接口，和/或通用串行总线(universal serial bus，USB)接口等。

电源3201用于为雷达数据采集装置320的各个部件供电。电源3201可以包括电源管理模块、充电管理模块和电池。关于电源管理模块、充电管理模块和电池的作用、工作原理以及各个部件之间的连接方式等，可以参考上文中对雷达性能测试装置310的电源3101的介绍和说明，这里不做赘述。

雷达数据采集装置320的无线通信功能可以通过天线3207和遥控射频模块3206等实现。其中，天线3207用于发射和接收电磁波信号。天线3207可用于覆盖单个或多个通信频带。遥控射频模块3206可以提供应用在雷达数据采集装置320上的包括2G/3G/4G/5G等无线通信的解决方案。遥控射频模块3206可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。遥控射频模块3206可以由天线3207接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。遥控射频模块3206还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线3207转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，遥控射频模块3206的至少部分功能模块可以被设置于工控机3202中。在一些实施例中，遥控射频模块3206的至少部分功能模块可以与工控机3202的至少部分模块被设置在同一个器件中。

遥控射频模块3206可以提供应用在雷达数据采集装置320上的包括无线局域网(wireless local area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)，蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)，调频(frequency modulation，FM)，近距离无线通信技术(near field communication，NFC)，红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。

在一些实施例中，雷达数据采集装置320的天线3207和遥控射频模块3206信号连接，使得雷达数据采集装置320可以通过定位装置，使用无线通信技术与网络以及其他设备通信。

其中，定位装置可以是RTK-GPS。定位装置可以包括定位装置三3209(如RTK-GPS3)和定位装置四3210(如RTK-GPS 4)。定位装置三3209和定位装置四3210用于为雷达数据采集装置320提供地理位置。可以理解的是，定位装置三3209和定位装置四3210具体可以是全球定位系统(GPS)、北斗卫星导航系统、伽利略卫星导航系统或俄罗斯GLONASS等定位系统的接收器。定位装置三3209和定位装置四3210在接收到上述定位系统发送的地理位置后，将该信息发送给工控机3202进行处理。在另外的一些实施例中，定位装置三3209和定位装置四3210还可以是辅助全球卫星定位系统(AGPS)的接收器，AGPS系统通过作为辅助服务器来协助定位装置三3209和定位装置四3210完成测距和定位服务，在这种情况下，辅助定位服务器可以通过无线通信网络(如图3所示的基站3208)与定位装置三3209和/或定位装置四3210(即GPS接收器)通信而提供定位协助。在另外的一些实施例中，定位装置三3209和定位装置四3210也可以是基于Wi-Fi接入点的定位技术。由于每一个Wi-Fi接入点都有一个全球唯一的MAC地址，雷达数据采集装置320在开启Wi-Fi的情况下即可扫描并收集周围的Wi-Fi接入点的广播信号，因此可以获取到Wi-Fi接入点广播出来的MAC地址；雷达数据采集装置320将这些能够标示Wi-Fi接入点的数据(例如MAC地址)通过无线通信网络发送给位置服务器，由位置服务器检索出每一个Wi-Fi接入点的地理位置，并结合Wi-Fi广播信号的强弱程度，计算出雷达数据采集装置320的地理位置并发送到雷达数据采集装置320的定位装置中。

显示器3212可以是触摸屏。触摸屏包括显示面板和触控面板。其中，显示器3212可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及各种菜单。在本申请实施例中，当触控面板检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给工控机3202以确定触摸事件的类型(如单击触摸屏的操作)，随后工控机3202根据触摸事件的类型确定该触摸事件对应的控制指令。

输入设备3213可以是键盘、语音检测装置或触控面板等。在本申请实施例中，输入设备3213用于用户输入雷达性能测试装置310要运动到的目标位置和/或运动参数等。

雷达(包括雷达一3203和雷达二3204)通过发射无线电，来发现目标物体并测定目标物体的空间位置。具体的，雷达发射电磁波，并接收电磁波在目标物体上的回波(即反射波)，由此获得目标物体至电磁波发射点(即雷达)的距离、距离变化率(径向速度)、方位或高度等信息。

数据采集器3205用于获取雷达一3203和/或雷达二3204接收到的来自目标物体上的回波(即反射波)数据，并将该反射波数据反馈给工控机3202，用于工控机3202分析得到目标物体至电磁波发射点(即雷达)的距离、距离变化率(径向速度)、方位或高度等信息。数据采集器3205还用于获取用户通过输入设备(如键盘、语音检测装置或触控面板)输入的雷达性能测试装置310要运动到的目标位置和/或运动参数等，并将该目标位置和/或运动参数等反馈给工控机3202，用于工控机3202指示遥控射频模块3206通过天线3207向雷达性能测试装置310发送用于指示上述目标位置和/或运动参数等的控制信号。

转动电机3211用于控制雷达一3203和/或雷达二3204在水平面上旋转，从而改变雷达波的发射方向。关于转动电机的工作原理，可以参考常规技术中的介绍和说明，这里不做赘述。

请参考图4，图4示出了一种雷达性能测试装置的硬件结构示意图。其中，图4中的(a)示出了雷达性能测试装置310的立体图，图4中的(b)示出了雷达性能测试装置310的底座硬件结构示意图。如图4中的(a)所示，雷达性能测试装置310包括述十字形底座和第一竖杆。其中，十字形底座包括四个梁：第一梁401、第二梁402、第三梁403和第四梁404，该四个梁组成十字形。第一竖杆405可拆卸安装在十字形底座的中心位置。其中，十字形底座上安装有处理器、遥控射频模块、天线、两个主动轮和两个从动轮(如万向轮，也称全向轮)、分别用于控制两个主动轮的两个电机和两个调速板、指示灯、两个电源和两个定位装置。

其中，如图4中的(a)所示，指示灯406设置在十字形底座上表面的靠近中心位置。定位装置一3109(即第一定位模块，如RTK-GPS 1)安装在十字形底座靠近中心的位置，且与指示灯406对称分布于第一竖杆405的两侧。定位装置一3109用于定位雷达性能测试装置310，用于雷达数据采集装置320根据定位装置一3109获取的位置信息，结合雷达数据采集装置320基于反射信息确定的雷达数据采集装置320的位置，评估雷达的距离探测精度等性能指标。以及，用于雷达数据采集装置320根据定位装置一3109获取的位置信息，结合雷达数据采集装置320基于反射信息确定的雷达数据采集装置320的位置和角反在雷达性能测试装置310上的安装位置，评估雷达的俯仰角探测精度等。

在一些可能的结构中，如图4中的(a)所示，第一竖杆405上可以有用于表示尺寸的刻度。示例性的，本申请中，支架(如第一竖杆405，以及下文中的第一横杆、第二竖杆或第二横杆等)上的刻度可以精确到厘米级或者毫米级。

如图4中的(b)所示，第一梁401的底部由靠近中心位置至末端分别安装有天线3108、遥控射频模块3107、调速板一3103、电机一3105和主动轮一3112，第一梁401的外端安装有定位装置二3110(如RTK-GPS 2)。其中，定位装置二3110(即第二定位模块)用于与定位装置一3109协作，用于雷达数据采集装置320根据定位装置一3109和定位装置二3110分别获取的位置信息，结合雷达数据采集装置320基于反射信息确定的角反相对于雷达数据采集装置320的方位角，评估雷达的方位角探测精度。第二梁402的底部由靠近中心位置至末端分别安装有处理器3102、调速板二3104、电机二3106和主动轮二3113。其中，遥控射频模块3107和天线3108与处理器3102相对于十字形底座的中心位置对称分布。调速板一3103和调速板二3104相对于十字形底座的中心位置对称分布。电机二3106和电机二3106相对于十字形底座的中心位置对称分布。主动轮一3112和主动轮二3113相对于十字形底座的中心位置对称分布。第三梁403的底部由靠近中心位置至末端分别安装有电源一407和从动轮一3116。第四梁404的底部由靠近中心位置至末端分别安装有电源二408和从动轮二3117。其中，电源一407和电源二408相对于十字形底座的中心位置对称分布。从动轮一3116和从动轮二3117相对于十字形底座的中心位置对称分布。可以理解，通过将十字形底座上的各个部件对称设置，可以使十字形底座的整体质心为十字形底座的集合中心，从而提高雷达性能测试装置310在运动过程中的稳定性。

进一步的，为了避免雷达性能测试装置310的底座和/或支架对来自雷达数据采集装置320的雷达波的反射，造成的雷达数据采集装置320对雷达性能测试的结果的干扰，进而响应测试结果的可靠性或精度，可以在底座和/或支架上涂覆吸波材料。其中，吸波材料可以包括磁损性材料或电损性材料，还可以包括其他具有雷达波吸附能力的材料。对于吸波材料的具体成分，可以参考常规技术中的吸波材料组成，本申请不作限定。

需要说明的是，在本申请中，可以根据实际的雷达性能指标测量需求将一个或多个角反可拆卸安装在支架上。具体的，可以根据实际的雷达性能指标测量需求将一个或多个角反通过可拆卸的横杆和/或竖杆安装在支架上。

示例性的，在需要测量雷达的距离探测范围、方位角探测范围、俯仰角探测范围、距离探测精度、速度测量精度、方位角探测精度、俯仰角探测精度或目标跟踪连续性等性能指标时，可以在第一竖杆405上连接第一角反501，如图5中的(a)所示。其中，第一角反501通过第一连接件502可拆卸连接在第一竖杆405上。第一角反501的开口背向指示灯406。具体的，指示灯406设置在第一竖杆405的第一侧，第一角反501的开口朝向第一竖杆405的第二侧，第二侧与第一侧相对。第一竖杆405上有用于表示尺寸的刻度。第一连接件502上设置有镂空窗口，该镂空窗口的位置与第一竖杆405设置的刻度的位置对应。镂空窗口使得第一竖杆405设置的刻度对用户可视，方便用户读取第一角反501的具体安装位置。

或者，在需要测量雷达的距离分辨力时，如图5中的(b)所示，可以在第一竖杆405上连接第一角反501，在第一竖杆405上通过第二连接件503可拆卸连接第一横杆504。在第一横杆504上连接第二角反507。其中，第一横杆504的延伸方向平行于第一角反501的开口朝向。换句话说，第一横杆504的延伸方向平行于指示灯406与定位装置一3109(即第一定位模块)的连线。具体的，如图5中的(b)所示，可以在第一横杆504上通过第三连接件505可拆卸连接第二竖杆506，并在第二竖杆506上通过第四连接件507可拆卸连接第二角反508。其中，第二角反508的安装高度低于第一角反501。第一角反501的开口背向指示灯406，且第二角反508与第一角反501的开口朝向一致。其中，第一连接件502、第二连接件503、第三连接件505和第四连接件507上均设置有镂空窗口，该镂空窗口的位置与支架上设置的刻度的位置对应。镂空窗口使得支架上设置的刻度对用户可视，方便用户读取各个角反的具体安装位置。

或者，在需要测量雷达的俯仰角分辨力时，可以在第一竖杆405上连接第一角反501和第三角反509，如图5中的(c)所示。其中，第一角反501通过第一连接件502可拆卸连接在第一竖杆405上，第一角反501的开口背向指示灯406。第三角反509通过第五连接件510可拆卸连接在第一竖杆405上。第三角反509的安装高度低于第一角反501。第三角反509与第一角反501的开口朝向一致。其中，第一连接件502和第五连接件510上均设置有镂空窗口，该镂空窗口的位置与支架上设置的刻度的位置对应。镂空窗口使得支架上设置的刻度对用户可视，方便用户读取各个角反的具体安装位置。

或者，在需要测量雷达的方位角分辨力时，可以在第一竖杆405上连接第二横杆511。在第二横杆511上连接第四角反512和第五角反513，如图5中的(d)所示。其中，第二横杆511通过第六连接件514可拆卸连接在第一竖杆405上。第四角反512通过第七连接件515可拆卸连接在第二横杆511上。第五角反513通过第八连接件516可拆卸连接在第二横杆511上。第四角反512和第五角反513的开口朝向一致，且第四角反512和第五角反513的开口背向指示灯406。其中，第六连接件514、第七连接件515和第八连接件516上均设置有镂空窗口，该镂空窗口的位置与支架上设置的刻度的位置对应。镂空窗口使得支架上设置的刻度对用户可视，方便用户读取各个角反的具体安装位置。

在本申请中，角反的开口背向指示灯406的设置方式，可以用于雷达数据采集装置320判断角反的开口是否朝向雷达数据采集装置320，进而便于开展后续的雷达性能测试过程。具体的，若指示灯406发出的光线被第一竖杆405挡住，导致从雷达数据采集装置320所在的位置无法看到发光的指示灯406，或者雷达数据采集装置320接收到指示灯406发射的光线强度小于预设阈值，则说明角反的开口朝向雷达数据采集装置320。若从雷达数据采集装置320所在的位置可以看到发光的指示灯406，或者雷达数据采集装置320接收到指示灯406发射的光线强度大于或等于预设阈值，则说明角反的开口未朝向雷达数据采集装置320。出于上述指示灯406用于雷达数据采集装置320判断角反的开口是否朝向雷达数据采集装置320的考虑，需要说明的是，在本申请中，指示灯406的直径小于第一竖杆405的直径。

需要说明的是，图5中的(a)、图5中的(b)、图5中的(c)和图5中的(d)仅作为四种雷达性能测试装置的硬件结构示例，在需要测量雷达的其他性能指标时，还可以调整支架的结构，角反的数量以及角反在支架上的安装位置等。例如，在需要测试雷达对于大型体目标(如汽车)的识别和定位时，还可以使用雷达性能测试装置模拟汽车的关键反射点，来完成上述雷达性能测试，如图6所示。本申请对于雷达性能测试装置的使用场景以及支架上角反的具体结构设置不作限定。

另外，图5中的(a)、图5中的(b)、图5中的(c)、图5中的(d)和图6是以十字形底座作为示例的，本申请对于雷达性能测试装置的具体底座形状不作限定。例如，雷达性能测试装置的底座还可以是圆盘形底座。对于圆盘形底座上各个部件(如主动轮、从动轮、处理器、调速板、电机、遥控射频模块、天线、电源等)的具体位置，同样可以出于提高雷达性能测试装置稳定性的目的，依据对称分布原则设置。例如，圆盘形底座上各个部件的位置设置可以参考图5和图6中所示的十字形底座上各个部件的位置设置。

进一步可选的，为了进一步提高雷达性能测试装置310的稳定性，还可以将雷达性能测试装置的310底座(如十字形底座、圆盘形底座等)的尺寸相对设置大一些。

可以理解，基于本申请介绍的测试装置(包括雷达性能测试装置310和雷达数据采集装置320)的具体结构，可以提供一种自动化、高效化、高精度化的雷达性能测试。具体的，雷达数据采集装置320可以基于实际实验情况遥控雷达性能测试装置310向所述目标位置移动。例如，雷达数据采集装置320可以接受测试人员基于实际实验需求通过输入设备3213输入的雷达性能测试装置310需要运动到的目标位置、运动速度或运动路线等，遥控雷达性能测试装置310按照指示运动。在雷达性能测试装置310运动的过程中，以及在雷达性能测试装置310运动至目标位置之后，雷达数据采集装置320会不断按照预设频率发射雷达波，同时接收来自雷达性能测试装置310的反射波，以完成对雷达距离探测范围、方位角探测范围、俯仰角探测范围、距离探测精度、方位角探测精度、俯仰角探测精度、速度测量精度、测距分辨力、方位角分辨力、俯仰角分辨力或目标跟踪连续性等性能指标的测试。

以下结合图3、图4和图5所示的雷达性能测试装置310，图3所示的雷达数据采集装置320，介绍本申请提供的雷达性能测试方法。其中，雷达性能测试装置310和雷达数据采集装置320之间建立了通信连接。

如图7所示，本申请提供的雷达性能测试方法可以包括以下步骤S701-S706：

S701、雷达数据采集装置320向雷达性能测试装置310发送控制信号。控制信号用于指示雷达性能测试装置310按照该控制信号向目标位置移动。

示例性的，控制信号中可以包括目标位置的坐标和第一指令操作码。第一指令操作码用于表示控制指令。第一指令操作码用于指示雷达性能测试装置310向目标位置移动。

具体的，雷达性能测试装置310的处理器3102可以控制调速板一3103、调速板二3104、电机二3106和电机二3106配合运动，以驱动主动轮一3112和主动轮二3113转动，使底座向目标位置移动。示例性的，通过控制主动轮一3112和主动轮二3113的同速运动实现雷达性能测试装置310的直线运动。通过控制主动轮一3112和主动轮二3113差速运动实现雷达性能测试装置310的转向后掉头等。

在一些实施例中，控制信号可以包括目标位置的坐标、第二指令操作码和雷达性能测试装置310的运动参数。其中，第一指令操作码用于指示雷达性能测试装置310按照上述运动参数向目标位置移动。雷达性能测试装置310的运动参数至少包括：雷达性能测试装置310向目标位置移动的运动速度和/或运动路线。在这种情况下，雷达性能测试装置310的处理器3102可以控制调速板一3103、调速板二3104、电机二3106和电机二3106配合运动，以驱动主动轮一3112和主动轮二3113转动，使底座按照控制信号中包括的雷达性能测试装置310的运动参数向目标位置移动。

S702、雷达性能测试装置310按照接收到的控制信号向目标位置移动。

在一些实施例中，若雷达性能测试装置310接收到的控制信号中包括目标位置的坐标和第一指令操作码，雷达性能测试装置310可以根据来自雷达数据采集装置320的控制信号中包括的第一指令操作码完成取指令以及产生操作控制信号，进而完成控制雷达性能测试装置310向目标位置移动。

在一些实施例中，若雷达性能测试装置310接收到的控制信号中包括目标位置的坐标、第二指令操作码和雷达性能测试装置310的运动参数，雷达性能测试装置310可以根据来自雷达数据采集装置320的控制信号中包括的第二指令操作码完成取指令以及产生第二操作控制信号，进而完成控制雷达性能测试装置310按照接收到的运动参数向目标位置移动。

S703、雷达数据采集装置320发射雷达波。

其中，雷达数据采集装置320中的雷达(如雷达一3203和/或雷达二3204)可以在所允许发射的频域范围内，按照预设频率发射雷达波。

需要说明的是，雷达数据采集装置320可以在雷达性能测试装置310执行完步骤S702之后执行步骤S703，也可以在雷达性能测试装置310执行步骤S702的过程中执行步骤S703。步骤S703具体的执行时机可以是具体的测试场景而定，本申请不做限定。

S704、雷达性能测试装置310的至少一个角反接收并反射接收到的雷达波。

需要说明的是，雷达性能测试装置310执行步骤S704与雷达数据采集装置320执行步骤S703是同步进行的。也就是说，在雷达数据采集装置320发射雷达波的同时，雷达性能测试装置310的至少一个角反不断的接收雷达波，并反射接收到的雷达波。雷达数据采集装置320也不断的接收雷达性能测试装置310的至少一个角反不断反射回来的雷达波(即反射波)。以便雷达数据采集装置320可以实时测量雷达的各个性能指标。

S705、雷达数据采集装置320获取真值数据。真值数据至少用于表征：反射雷达波的至少一个角反在雷达性能测试装置310中的安装位置，雷达性能测试装置310与雷达数据采集装置320之间的相对距离、相对速度、相对角度或反射雷达波的至少一个角反的雷达横截面中的一种或多种。

其中，反射雷达波的至少一个角反在雷达性能测试装置310中的安装位置可以由雷达数据采集装置320接收用户(如测试人员)根据显示屏上的界面(如第一界面)提示，通过输入模块(如图3所示的输入设备3213)的输入，预先保存在雷达数据采集装置320中。其中，第一界面用于提示用户在第一界面输入目标位置的坐标。反射雷达波的至少一个角反在雷达性能测试装置310中的安装位置可以由用户(如测试人员)通过用于连接上述至少一个角反的连接件上的镂空窗口获取。

雷达性能测试装置310与雷达数据采集装置320之间的相对距离R可以理解为雷达性能测试装置310与雷达数据采集装置320之间的水平距离真值。R可以由雷达数据采集装置320根据雷达性能测试装置310上报的定位装置一3109(即第一定位模块)测量得到的第一位置信息，结合定位装置三3209测量得到的雷达数据采集装置320的位置信息(即第三位置信息)计算得到。

雷达性能测试装置310与雷达数据采集装置320之间的相对速度可以根据雷达数据采集装置320连续计算得到的雷达性能测试装置310与雷达数据采集装置320之间的相对距离R计算得到。

反射雷达波的至少一个角反的雷达横截面可以根据上述至少一个角反被雷达照射的面积以及雷达波的工作波长计算得到。示例性的，可以根据公式σ＝4πA²/λ²计算得到每一个角反的雷达横截面。其中，σ角反的雷达横截面，A为该角反被雷达照射的面积，λ为雷达的工作波长。

雷达性能测试装置310与雷达数据采集装置320之间的相对角度(也称相对方位角，或者雷达性能测试装置310的偏角)θ可以根据雷达性能测试装置310上报的定位装置一3109(即第一定位模块)测量得到的第一位置信息、定位装置二3110(即第二定位模块)测量得到的第二位置信息，结合定位装置三3209(即第三定位模块)测量得到的第三位置信息和定位装置四3210(级第四定位模块)测量得到的第四位置信息计算得到。

示例性的，请参考图8，图8示出了一种雷达性能测试装置310与雷达数据采集装置320之间的相对角度和相对距离的获取方法示意图。如图8所示，雷达性能测试装置310与雷达数据采集装置320之间的相对方位角α是定位装置一3109和定位装置二3110所在的直线与定位装置三3209和定位装置四3210所在的直线之间的夹角。雷达性能测试装置310与雷达数据采集装置320之间的相对距离是定位装置一3109和定位装置三3209之间的水平距离。

其中，定位装置三3209可以设置在雷达一3203或雷达二3204处。定位装置四3210可以设置在雷达数据采集装置320底部中心位置。或者设置在雷达数据采集装置320内部，且与定位装置三3209的连线垂直于地面。或者定位装四3210还可以设置在雷达数据采集装置320的其他位置，本申请实施例对此不作限定。

需要说明的是，步骤S705中雷达数据采集装置320获取的一部分真值可以在雷达性能测试装置310执行步骤S702的过程中获取。例如，雷达性能测试装置310与雷达数据采集装置320之间的相对距离、相对速度、相对角度或反射雷达波的至少一个角反的雷达横截面等。步骤S705中雷达数据采集装置320获取的一部分真值也可以由雷达数据采集装置320在获取其他真值之后，在雷达数据采集装置320执行步骤S706之前获取。例如，反射雷达波的至少一个角反在雷达性能测试装置310中的安装位置等。

S706、雷达数据采集装置320分析接收到的反射波，结合获取的真值数据，获取雷达性能指标。

其中，雷达性能指标至少包括：距离探测范围、方位角探测范围、俯仰角探测范围、距离探测精度、方位角探测精度、俯仰角探测精度、速度测量精度、测距分辨力、方位角分辨力、俯仰角分辨力或目标跟踪连续性中的一个或多个。

以下以图5中的(a)、图5中的(b)、图5中的(c)或和图5中的(d)所示结构的雷达性能测试装置，以及以图3所示结构的雷达数据采集装置为例，结合几种不同的雷达性能测试场景示例，具体介绍本申请提供的不同雷达性能测试场景下的雷达性能测试方法。

测试场景(一)：测试雷达的距离探测范围、方位角探测范围和俯仰角探测范围

在需要测试雷达的距离探测范围、方位角探测范围和俯仰角探测范围时，可以通过图5中的(a)所示的雷达数据采集装置320来实现。具体的，通过雷达数据采集装置320控制雷达性能测试装置310逐渐远离雷达数据采集装置320。以及，在雷达性能测试装置310逐渐远离雷达数据采集装置320的过程中，雷达按照预设频率发射雷达波，并接收来自雷达性能测试装置310的第一角反501反射回来的雷达波(即反射波)。

其中，雷达数据采集装置320可以控制雷达性能测试装置310按照规定的运动参数(如运动速度和/或运动路线)逐渐远离雷达数据采集装置320。

假设雷达数据采集装置320在t1时刻接收到的来自第一角反501的反射波的强度高于预设的信号强度阈值，在t1时刻的下一时刻t2时刻接收到的来自第一角反501的反射波的强度低于预设的信号强度阈值，或者在t2时刻无法接收到来自第一角反501的反射波时，则雷达数据采集装置320认为t1时刻雷达性能测试装置310所在的位置与雷达数据采集装置320之间的距离为雷达的最大探测距离Rmax。最大探测距离Rmax即为雷达的距离探测范围。也就是说，在目标物体与雷达的距离超过Rmax时，雷达无法精确地探测到目标物体与雷达之间的距离。

假设雷达数据采集装置320根据在t3时刻接收到的来自第一角反501的反射波，确定第一角反501相对于雷达数据采集装置320的方位角为α₁。雷达数据采集装置320根据在t3时刻的下一时刻t4时刻接收到的来自第一角反501的反射波，确定第一角反501相对于雷达数据采集装置320的方位角为α₂，且α₂＝α₁，则雷达数据采集装置320认为α₁(或α₂)为雷达的方位角探测范围。也就是说，在目标物体相对于雷达的方位角大于α₁(或α₂)时，雷达无法精确地探测到目标物体相对于雷达的方位角。

假设雷达数据采集装置320根据在t5时刻接收到的来自第一角反501的反射波，确定第一角反501相对于雷达数据采集装置320的俯仰角为β₁。雷达数据采集装置320根据在t5时刻的下一时刻t6时刻接收到的来自第一角反501的反射波，确定第一角反501相对于雷达数据采集装置320的俯仰角为β₂，且β₂＝β₁，则雷达数据采集装置320认为β₁(或β₂)为雷达的俯仰角探测范围。也就是说，在目标物体相对于雷达的俯仰角大于β₁(或β₂)时，雷达无法精确地探测到目标物体相对于雷达的俯仰角。

测试场景(二)：测试雷达的距离探测精度、方位角探测精度、俯仰角探测精度和速度测量精度

在需要测试雷达的距离探测精度、方位角探测精度、俯仰角探测精度和速度测量精度时，可以通过图5中的(a)所示的雷达数据采集装置320来实现。具体的，通过雷达数据采集装置320控制雷达性能测试装置310向目标位置移动。以及，在雷达性能测试装置310向目标位置移动过程中，或者在雷达性能测试装置310移动至目标位置之后，雷达按照预设频率发射雷达波，并接收来自雷达性能测试装置310的第一角反501反射回来的雷达波(即反射波)。其中，雷达数据采集装置320也可以控制雷达性能测试装置310按照规定的运动参数(如运动速度和/或运动路线)移动至目标位置。

作为一种测试场景，在雷达性能测试装置310向目标位置移动过程中，或者在雷达性能测试装置310移动至目标位置之后，雷达数据采集装置320可以根据雷达发出的雷达波在雷达性能测试装置310的第一角反501上反射回来的反射波，计算得到第一角反501与雷达之间的相对距离L1。另外，雷达数据采集装置320还可以根据定位装置三3209和定位装置一3109获取的位置信息，得到雷达与第一角反501之间的水平距离。根据用于连接第一角反501的第一连接件502上的镂空窗口读取第一角反501的高度，结合雷达的设置高度，得到雷达与第一角反501之间的垂直距离。以便根据雷达与第一角反501之间的水平距离与垂直距离计算得到雷达与第一角反501之间的距离真值L2。则可以得到雷达的距离探测精度为|L1-L2|。通过将雷达性能测试装置310移动到不同位置，可以测量得到雷达对不同距离的目标物体的距离探测精度。

作为另一种测试场景，在雷达性能测试装置310向目标位置移动过程中，雷达数据采集装置320可以不断根据雷达发出的雷达波在雷达性能测试装置310的第一角反501上反射回来的反射波，计算得到第一角反501与雷达之间的实时相对距离(即雷达性能测试装置310与雷达数据采集装置320的实时相对距离L1)，并结合时钟计时计算得到第一角反501的实时运动速度v1。另外，雷达数据采集装置320还可以根据定位装置三3209和定位装置一3109获取的位置信息，得到雷达与第一角反501之间的水平距离(即雷达性能测试装置310与雷达数据采集装置320的实时距离真值L2)，并结合时钟计时计算得到雷达性能测试装置310的实时运动速度真值v2。则可以得到雷达的速度测量精度为|v1-v2|。通过在雷达性能测试装置310运动的过程中测量雷达的速度测量精度，可以得到雷达对不同距离的目标物体的速度测量精度。

作为另一种测试场景，在雷达性能测试装置310向目标位置移动过程中，或者在雷达性能测试装置310移动至目标位置之后，雷达数据采集装置320可以根据雷达发出的雷达波在雷达性能测试装置310的第一角反501上反射回来的反射波，确定第一角反501相对于雷达的方位角α₃。另外，雷达数据采集装置320还可以根据定位装置一3109、定位装置二3110、定位装置三3209和定位装置四3210获取的位置信息，得到第一角反501相对于雷达的方位角真值α₄。则可以得到雷达的方位角探测精度为|α₃-α₄|。通过将雷达性能测试装置310移动到不同位置，可以测量得到雷达对不同距离的目标物体的方位角探测精度。其中，第一角反501相对于雷达的方位角真值α₄可以参考本申请实施例对图8所示的方位角真值确定方法的介绍。

作为另一种测试场景，在雷达性能测试装置310向目标位置移动过程中，或者在雷达性能测试装置310移动至目标位置之后，雷达数据采集装置320可以根据雷达发出的雷达波在雷达性能测试装置310的第一角反501上反射回来的反射波，确定第一角反501相对于雷达的俯仰角β₃。另外，雷达数据采集装置320还可以根据定位装置一3109和定位装置三3209获取的位置信息，结合通过用于连接第一角反501的第一连接件502上的镂空窗口读取的第一角反501的高度，计算得到第一角反501相对于雷达的俯仰角真值β₄。则可以得到雷达的俯仰角探测精度为|β₃-β₄|。通过将雷达性能测试装置310移动到不同位置，可以测量得到雷达对不同距离的目标物体的俯仰角探测精度。

测试场景(三)：测试雷达的测距分辨力

在需要测试雷达的测距分辨力时，可以通过图5中的(b)所示的雷达数据采集装置320来实现。具体的，通过雷达数据采集装置320控制雷达性能测试装置310移动至目标位置。在雷达性能测试装置310向目标位置移动的过程中，或者在雷达性能测试装置310移动至目标位置之后，雷达按照预设频率发射雷达波，并接收来自雷达性能测试装置310的第一角反501反射回来的雷达波(即反射波)。其中，雷达数据采集装置320也可以控制雷达性能测试装置310按照规定的运动参数(如运动速度和/或运动路线)向目标位置移动。

在雷达性能测试装置310运动至位置A时，雷达数据采集装置320可以根据雷达发出的雷达波在雷达性能测试装置310的第一角反501上反射回来的反射波，计算得到第一角反501与雷达之间的相对距离L501。以及，根据雷达发出的雷达波在雷达性能测试装置310的第二角反508上反射回来的反射波，计算得到第二角反508与雷达之间的相对距离L508。进而根据L501和L508计算得到第一角反501与第二角反508之间的水平距离L3。关于根据L501和L508计算得到第一角反501与第二角反508之间的水平距离L3的具体方法，可以参考常规的几何计算方法，这里不做赘述。另外，雷达数据采集装置320可以结合通过第三连接件505上的镂空窗口读取的第一角反501与第二角反508之间的水平距离真值L4。则雷达数据采集装置320可以得到雷达对位置A处的目标物体的测距分辨力为|L3-L4|。如图9所示，通过将雷达性能测试装置310移动到不同位置，可以测量得到雷达对不同距离的目标物体的测距分辨力。

测试场景(四)：测试雷达的俯仰角分辨力

在需要测试雷达的俯仰角分辨力时，可以通过图5中的(c)所示的雷达数据采集装置320来实现。具体的，将雷达的高度设置在第一角反501和第三角反509的中间高度。通过雷达数据采集装置320控制雷达性能测试装置310逐渐远离雷达数据采集装置320。在雷达性能测试装置310逐渐远离雷达数据采集装置320的过程中，雷达按照预设频率发射雷达波，并接收来自雷达性能测试装置310的第一角反501和第三角反509反射回来的雷达波(即反射波)。

雷达数据采集装置320根据实时接收到的来自第一角反501和第三角反509的反射波，分别计算第一角反501和第三角反509相对于雷达的俯仰角。随着第一角反501和第三角反509逐渐远离雷达，在雷达数据采集装置320计算得到的第一角反501和第三角反509相对于雷达的俯仰角小于预设的角度阈值时，则可以认为雷达数据采集装置320此时无法在俯仰维度区分第一角反501和第三角反509。在这种情况下，如图10所示，可以根据定位装置一3109和定位装置三3209获取的位置信息计算得到雷达与雷达性能测试装置310之间的水平距离L4。结合第一角反501和第三角反509距离L5，可以计算得到雷达的俯仰角分辨力θ_β＝2*arctan(L5/(2*L4))。其中，第一角反501和第三角反509距离L5可以通过第一连接件502上的镂空窗口读取的第一角反501的高度，以及通过第五连接件510上的镂空窗口读取的第三角反509的高度计算得到。

测试场景(五)：测试雷达的方位角分辨力

在需要测试雷达的方位角分辨力时，可以通过图5中的(d)所示的雷达数据采集装置320来实现。具体的，将雷达的高度设置在与第二横杆511同样的高度。调整雷达性能测试装置310，使得雷达对准第四角反512和第五角反513连线的中心位置。通过雷达数据采集装置320控制雷达性能测试装置310逐渐远离雷达数据采集装置320。在雷达性能测试装置310逐渐远离雷达数据采集装置320的过程中，雷达按照预设频率发射雷达波，并接收来自雷达性能测试装置310的第四角反512和第五角反513反射回来的雷达波(即反射波)。

雷达数据采集装置320根据实时接收到的来自第四角反512和第五角反513的反射波，分别计算第四角反512和第五角反513相对于雷达的方位角。随着第四角反512和第五角反513逐渐远离雷达，在雷达数据采集装置320计算得到的第四角反512和第五角反513相对于雷达的俯仰角小于预设的角度阈值时，则可以认为雷达数据采集装置320此时无法在水平维度区分第四角反512和第五角反513。在这种情况下，如图11所示，可以根据定位装置一3109和定位装置三3209获取的位置信息计算得到雷达与雷达性能测试装置310之间的水平距离L6。结合第四角反512和第五角反513距离L7，可以计算得到雷达的方位角分辨力θα＝2*arctan(L7/(2*L6))。其中，第四角反512和第五角反513距离L7通过第七连接件515上的镂空窗口读取的第四角反512的高度，以及通过第八连接件516上的镂空窗口读取的第五角反513的高度计算得到。

需要说明的是，在本申请实施例中，雷达的目标跟踪连续性用于衡量雷达连续检测目标物体及确定目标物体方向和位置的能力。雷达的目标跟踪连续性可以在上述任何一种测试场景中测量得到。关于雷达的目标跟踪连续性的获取原理和方法，可以参考常规技术中的介绍和说明，这里不做赘述。

可以理解的是，本申请中的雷达数据采集装置和雷达性能测试装置为了实现上述任一个实施例的功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以对雷达数据采集装置和雷达性能测试装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

比如，以采用集成的方式划分各个功能模块的情况下，如图12所示，为本申请实施例提供的一种雷达数据采集装置的结构示意图。该雷达数据采集装置320可以包括发送单元1210、接收单元1220、存储单元1230、处理单元1240和定位单元1250。

其中，发送单元1210用于支持雷达数据采集装置320执行上述步骤S701或S703，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。接收单元1220用于支持雷达数据采集装置320接收雷达性能测试装置310在步骤S704反射的雷达波，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。存储单元1230用于存储用于计算雷达性能指标的至少一个真值数据(如每一个角反的安装位置等)，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。处理单元1240用于支持雷达数据采集装置320执行上述步骤S705或S706，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。定位单元1250用于获取雷达数据采集装置320的位置信息(如第三位置信息或第四位置信息)，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。

如图13所示，为本申请实施例提供的一种雷达性能测试装置的结构示意图。该雷达性能测试装置310可以包括接收单元1310、运动单元1320、角反单元1330、发送单元1340和定位单元1350。

其中，接收单元1310用于支持雷达性能测试装置310执行雷达数据采集装置320在步骤S701发射的控制信息，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。运动单元1320用于支持雷达性能测试装置310执行上述步骤S702，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。角反单元1330用于支持雷达性能测试装置310执行上述步骤S704，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。角反单元1330包括设置在支架上的至少一个角反射器。定位单元1350用于支持雷达性能测试装置310获取雷达性能测试装置310的位置信息(如第一位置信息或第二位置信息)，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。发送单元1340用于支持雷达性能测试装置310向雷达数据采集装置320发送位置信息(如第一位置信息或第二位置信息)，和/或用于本文所描述的技术的其他过程。

需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

需要说明的是，上述发送单元1210、接收单元1220、接收单元1310和发送单元1340中可以包括射频电路。具体的，雷达数据采集装置320可以通过发送单元1210和接收单元1220中的射频电路进行无线信号的接收和发送。雷达性能测试装置310可以通过接收单元1310和发送单元1340中的射频电路进行无线信号的接收和发送。通常，射频电路包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。此外，射频电路还可以通过无线通信和其他设备通信。所述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统、通用分组无线服务、码分多址、宽带码分多址、长期演进、电子邮件、短消息服务等。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有指令，该指令被执行时执行上述方法实施例中雷达数据采集装置320或者雷达性能测试装置310侧的方法。

本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被执行时执行上述方法实施例中雷达数据采集装置320或者雷达性能测试装置310侧的方法。

本申请实施例还提供一种雷达性能测试系统。示例性的，该雷达性能测试系统可以由图12所示的雷达数据采集装置320和图13所示的雷达性能测试装置310组成。该雷达性能测试系统用于实现本申请提供的任一种可能的实现方式中的雷达性能测试方法，完成一个或多个雷达性能指标的测试。

作为本实施例的另一种形式，提供一种芯片系统，该芯片系统包括处理器、存储器，存储器中存储有指令；当指令被处理器执行时，实现本申请提供的任一种可能的实现方式中的雷达性能测试方法。该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

在一种可选的方式中，当使用软件实现数据传输时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地实现本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

结合本申请实施例所描述的方法或者算法的步骤可以硬件的方式来实现，也可以是由处理器执行软件指令的方式来实现。软件指令可以由相应的软件模块组成，软件模块可以被存放于RAM存储器、闪存、ROM存储器、EPROM存储器、EEPROM存储器、寄存器、硬盘、移动硬盘、CD-ROM或者本领域熟知的任何其它形式的存储介质中。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于探测装置中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于探测装置中。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的用户设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (24)

1.一种雷达性能测试装置，其特征在于，包括：

底座；所述底座中包括处理模块、无线通信模块和两个驱动模块，所述无线通信模块和所述两个驱动模块分别与所述处理模块信号连接；所述底座的底部设置有两个主动轮和至少一组从动轮，每组从动轮包括两个万向轮；其中，所述两个主动轮相对所述底座的中心对称设置，所述两个万向轮相对所述底座的中心对称设置；每个驱动模块连接一个主动轮，用于驱动所述主动轮；

固定连接在所述底座上的支架；

可安装在所述支架上的至少一个角反射器；其中，所述角反射器用于反射来自雷达数据采集装置的雷达波；

其中，所述无线通信模块用于：接收来自所述雷达数据采集装置的控制信号，所述控制信号用于指示所述雷达性能测试装置的目标位置；

所述处理模块用于：控制所述驱动模块运转，以驱动所述主动轮转动，使所述底座向所述目标位置移动。

2.根据权利要求1所述的雷达性能测试装置，其特征在于，所述控制信号还用于指示所述雷达性能测试装置的运动参数；其中，所述运动参数至少包括：所述雷达性能测试装置向所述目标位置移动的运动速度和/或运动路线；

所述处理模块具体用于：控制所述驱动模块运转，以驱动所述主动轮转动，使所述底座按照所述运动参数向所述目标位置移动。

3.根据权利要求1或2所述的雷达性能测试装置，其特征在于，所述底座中还包括第一定位模块，所述第一定位模块设置在靠近所述底座中心的位置；

所述无线通信模块还用于：向所述雷达数据采集装置发送第一位置信息；所述第一位置信息由所述第一定位模块获取。

4.根据权利要求3所述的雷达性能测试装置，其特征在于，所述底座中还包括第二定位模块，所述第二定位模块设置在远离所述底座中心的位置；

所述无线通信模块还用于：向所述雷达数据采集装置发送第二位置信息；所述第二位置信息由所述第二定位模块获取。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的雷达性能测试装置，其特征在于，所述支架包括第一竖杆，所述第一竖杆的下端固定连接在所述底座的中心位置；

其中，所述第一竖杆用于安装所述角反射器；所述角反射器在所述第一竖杆上的位置由用户设置。

6.根据权利要求5所述的雷达性能测试装置，其特征在于，所述第一竖杆上安装有第一角反射器。

7.根据权利要求6所述的雷达性能测试装置，其特征在于，

所述支架还包括第一横杆，所述第一横杆固定连接在所述第一竖杆上，且所述第一横杆垂直于所述第一竖杆；所述第一横杆的延伸方向平行于所述第一角反射器的开口朝向；所述第一横杆上安装有第二角反射器；所述第二角反射器与所述第一角反射器的开口朝向一致。

8.根据权利要求6所述的雷达性能测试装置，其特征在于，所述第一竖杆上还安装有第三角反射器；所述第三角反射器与所述第一角反射器的开口朝向一致。

9.根据权利要求5所述的雷达性能测试装置，其特征在于，所述支架还包括第二横杆，所述第二横杆上安装有第四角反射器和第五角反射器；所述第四角反射器与所述第五角反射器的开口朝向一致。

10.根据权利要求5-9中任一项所述的雷达性能测试装置，其特征在于，所述底座上、靠近所述底座的中心位置处设置有指示灯，所述指示灯设置在所述第一竖杆的第一侧；

其中，所述至少一个角反射器的开口朝向所述第一竖杆的第二侧，所述第二侧与所述第一侧相对。

11.根据权利要求1-10中任一项所述的雷达性能测试装置，其特征在于，所述支架上有用于表示尺寸的刻度。

12.根据权利要求11所述的雷达性能测试装置，其特征在于，所述至少一个角反射器通过连接件安装在所述第一竖杆、所述第一横杆和/或所述第二横杆上；

所述连接件包括镂空窗口，当所述至少一个角反射器通过连接件安装在所述支架上时，所述镂空窗口的位置与所述刻度的位置对应，使所述刻度对用户可视。

13.根据权利要求1-12中任一项所述的雷达性能测试装置，其特征在于，所述底座是十字形底座，所述十字形底座包括四个梁，所述四个梁组成十字形；所述十字形底座的底部设置有一组从动轮；

其中，所述十字形底座相对的两个梁的末端底部分别设置有一个主动轮和一个驱动模块，另外相对的两个梁的末端底部分别设置有一个从动轮和一个驱动模块。

14.根据权利要求4-13中任一项所述的雷达性能测试装置，其特征在于，所述第二定位模块设置在所述十字形底座的一个梁中。

15.根据权利要求1-14中任一项所述的雷达性能测试装置，其特征在于，所述底座除底部以外的外表面上覆盖有涂层，所述涂层用于避免所述底座反射接收到的雷达波。

16.一种雷达数据采集装置，其特征在于，包括：雷达、无线通信模块、存储器和处理模块；所述雷达、所述存储器和所述无线通信模块分别与所述处理模块信号连接；所述存储器中存储有计算机执行指令；

所述雷达用于：发射和接收雷达波；

所述处理模块用于：执行所述指令，通过所述无线通信模块向雷达性能测试装置发送控制信号，所述控制信号用于指示所述雷达性能测试装置向目标位置移动；

所述处理模块还用于：分析所述雷达接收到的雷达波，获取雷达性能指标。

17.根据权利要求16所述的雷达数据采集装置，其特征在于，所述雷达数据采集装置还包括：显示屏和输入模块；所述显示屏和所述输入模块分别与所述处理模块信号连接；

所述显示屏用于：显示第一界面，所述第一界面用于设置所述目标位置；

所述输入模块用于：接收用户在所述第一界面输入的所述目标位置。

18.根据权利要求17所述的雷达数据采集装置，其特征在于，所述第一界面还用于设置所述雷达性能测试装置的运动参数；其中，所述运动参数至少包括：所述雷达性能测试装置向所述目标位置移动的运动速度和/或运动路线；

所述输入模块还用于：接收用户在所述第一界面输入的所述运动参数；

其中，所述控制信号还用于指示所述雷达性能测试装置按照所述运动参数向所述目标位置移动。

19.根据权利要求16-18中任一项所述的雷达数据采集装置，其特征在于，所述无线通信模块还用于：从所述雷达性能测试装置接收所述雷达性能测试装置的第一位置信息；

其中，所述第一位置信息用于确定所述雷达性能测试装置的位置。

20.根据权利要求19所述的雷达数据采集装置，其特征在于，所述无线通信模块还用于：从所述雷达性能测试装置接收所述雷达性能测试装置的第二位置信息；

其中，所述第二位置信息用于确定所述雷达性能测试装置的偏角。

21.根据权利要求16-20中任一项所述的雷达数据采集装置，其特征在于，所述雷达数据采集装置还包括：第三定位模块，所述第三定位模块用于获取所述雷达数据采集装置的位置信息。

22.根据权利要求21所述的雷达数据采集装置，其特征在于，所述雷达数据采集装置还包括：第四定位模块，所述第四定位模块用于和所述第三定位模块协同获取所述雷达数据采集装置的偏角。

23.根据权利要求16-22中任一项所述的雷达数据采集装置，其特征在于，所述雷达性能指标至少包括：距离探测范围、方位角探测范围、俯仰角探测范围、距离探测精度、方位角探测精度、俯仰角探测精度、速度测量精度、测距分辨力、方位角分辨力、俯仰角分辨力或目标跟踪连续性中的一个或多个。

24.一种雷达性能测试系统，其特征在于，所述雷达性能测试系统包括如权利要求1-15中任一项所述的雷达性能测试装置，以及如权利要求16-23中任一项所述的雷达数据采集装置。

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