CN109164426A - 一种雷达探测范围的测试系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种雷达探测范围的测试系统及方法，该测试系统的移动平台接收到上位机发送的移动控制指令时，控制移动平台移动，并分别接收移动平台上第一传感器和第二传感器对雷达布上网格线的检测结果，以按照所述雷达布上网格线的方向控制所述测试杆移动，并将所处雷达布的行列位置信息发送至所述上位机；上位机获取雷达系统对测试杆的响应结果，并向移动平台发送移动控制指令。由于基于移动平台完成测试杆的移动后基于上位机可以获取到雷达系统对测试杆的响应结果，因此避免了人为移动测试杆且人为记录雷达系统对测试杆的响应结果，进而提高了测量效率，且避免了人为因素对测量结果的影响进而提高了测量的准确性。

Description

一种雷达探测范围的测试系统及方法

技术领域

本发明属于自动化技术领域，尤其涉及一种雷达探测范围的测试系统及方法。

背景技术

雷达广泛应用于汽车泊车场景下，在进行泊车操作时，通过图像、声音等方式提示驾驶员车辆周围是否存在障碍物，以提高行驶安全性。

为了保证泊车雷达在实际使用过程中，可以为驾驶员提供安全保证，需要对泊车雷达的探测范围进行测量，以使得在一定范围内都可以检测到障碍物，进而提高行驶安全性。

目前，在测量泊车雷达探测范围时采用的测试方法为人工测量法，首先将雷达布铺设在地面上，由一个工作人员手动将标准测试杆依次移动到雷达布的网格内，另外一个工作人员通过安装有雷达系统的车辆获取在与雷达布的网格对应位置处对测试杆的响应结果，并记录响应结果，完成对雷达探测范围的测量。

但是，现有对雷达探测范围的测试方法中，需要两个及以上的工作人员协同工作，导致测量效率低且测量结果受到人为影响导致测量准确性低。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种雷达探测范围的测试系统及方法，以解决现有技术中对雷达探测范围的测量效率低且测量准确性低的问题。

技术方案如下：

本发明提供了一种雷达探测范围的测试系统，包括：移动平台，与移动平台通信连接的上位机，以及与所述上位机通信连接的雷达系统；

所述移动平台包括：移动平台底板，和设置于所述移动平台底板上的第一传感器、至少两个第二传感器、车载夹具和控制单元；

各个所述第二传感器设置于所述第一传感器后方；各个所述第二传感器呈线性以预定间隔均匀分布在所述移动平台底板上；其中，所述预设间隔与雷达布上设置的网格线的线宽相同；

所述车载夹具用于固定测试杆；

所述控制单元分别与所述第一传感器、所述第二传感器、所述上位机通信连接；所述控制单元用于接收到所述上位机发送的移动控制指令时，控制所述移动平台移动，并分别接收所述第一传感器和所述第二传感器对雷达布上网格线的检测结果，以按照所述雷达布上网格线的方向控制所述测试杆移动；将所处雷达布的行列位置信息发送至所述上位机；

所述上位机用于获取所述雷达系统对所述测试杆的响应结果，向所述控制单元发送所述移动控制指令，其中，所述响应结果与所述所处雷达布的行列位置信息对应。

优选地，所述分别接收所述第一传感器和所述第二传感器对雷达布上网格线的检测结果，以按照所述雷达布上网格线的方向控制所述测试杆移动包括：

若仅有所述第一传感器检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台沿雷达布上直线“|”移动；

若所述第一传感器检测到所述雷达布上的网格线，且仅有一个所述第二传感器检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台的移动方向发生偏转，向与检测到所述雷达布上网格线的第二传感器所在方向的反方向调整所述移动方向；

若所述第一传感器以及各个所述第二传感器均检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台移动到网格线“+”线型位置处，移动距离为一个网格的长度；

若各个所述第二传感器均检测到所述雷达布上的网格线，且所述第一传感器不能检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台移动到网格线“┯”线型位置处，控制所述移动平台向左转弯或者向右转弯。

优选地，所述上位机还用于接收输入的偏移系数，根据所述所处雷达布的行列位置信息和所述偏移系数，与所述上位机中雷达布的网格对应，建立所述响应结果与所述上位机中雷达布网格的对应关系。

优选地，所述上位机获取所述雷达系统对所述测试杆的响应结果包括：

所述上位机通过连接在车载OBD接口的诊断工具，读取车辆的CAN总线信息；所述车辆为安装有所述雷达系统的车辆，所述CAN总线信息包括所述雷达系统检测到测试杆后的报警信息。

优选地，所述CAN总线信息中还包括报警等级信息；所述报警等级信息与所述报警信息存在对应关系；

其中，所述上位机还用于读取到所述报警信息以及所述报警信息对应的报警等级信息后，将不同报警等级的报警信息以不同的标识标记在所述上位机中的雷达布网格中。

本发明还提供了一种雷达探测范围的测试方法，包括：

上位机向移动平台发送移动控制指令；

所述移动平台接收到所述上位机发送的移动控制指令后，按照雷达布上网格线的方向移动所述移动平台上的测试杆；

所述移动平台将所处雷达布的行列位置信息发送至所述上位机；

所述上位机获取所述雷达系统对所述测试杆的响应结果，向所述移动平台发送所述移动控制指令，其中，所述响应结果与所述所处雷达布的行列位置信息对应。

优选地，所述移动平台接收到所述上位机发送的移动控制指令后，按照雷达布上网格线的方向移动所述移动平台上的测试杆包括：

所述移动平台根据第一传感器、各个第二传感器对雷达布上网格线的检测结果的组合，确定所述移动平台的移动距离、所述移动平台的移动方向是否发生偏转或所述移动平台是否需要转向；所述第一传感器以及所述第二传感器均设置在所述移动平台上；

其中，若仅有所述第一传感器检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台沿雷达布上直线“|”移动；

若所述第一传感器检测到所述雷达布上的网格线，且仅有一个所述第二传感器检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台的移动方向发生偏转，向与检测到所述雷达布上网格线的第二传感器所在方向的反方向调整所述移动方向；

若所述第一传感器以及各个所述第二传感器均检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台移动到网格线“+”线型位置处，移动距离为一个网格的长度；

若各个所述第二传感器均检测到所述雷达布上的网格线，且所述第一传感器不能检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台移动到网格线“┯”线型位置处，控制所述移动平台向左转弯或者向右转弯。

优选地，所述确定所述移动平台的移动方向发生偏转，向与检测到所述雷达布上网格线的第二传感器所在方向的反方向调整所述移动方向包括：

所述移动平台根据检测到所述雷达布上网格线的第二传感器所在方向，确定移动方向的偏转方向；

所述移动平台根据所述偏转方向，确定所述移动平台驱动轮的转速差；

所述移动平台基于所述转速差，向所述偏转方向的反方向调整所述移动平台。

优选地，所述上位机获取所述雷达系统对所述测试杆的响应结果包括：

所述上位机通过连接在车载OBD接口的诊断工具，读取车辆的CAN总线信息；所述车辆为安装有所述雷达系统的车辆，所述CAN总线信息包括所述雷达系统检测到测试杆后的报警信息。

优选地，所述CAN总线信息中还包括报警等级信息；所述报警等级信息与所述报警信息存在对应关系；

其中，所述上位机通过连接在车载OBD接口的诊断工具，读取车辆的CAN总线信息之后，还包括：

根据所述所处雷达布的行列位置信息以及预设的偏移系数，确定与所述报警信息对应的所述上位机中雷达布的网格；

将不同报警等级的所述报警信息以不同的标识标记在所述上位机中雷达布的网格中。

与现有技术相比，本发明提供的上述技术方案具有如下优点：

本发明中基于移动平台完成测试杆的移动后基于上位机可以获取到雷达系统对测试杆的响应结果，因此避免了人为移动测试杆且人为获取雷达系统对测试杆的响应结果，进而提高了测量效率，且避免了人为因素对测量结果的影响进而提高了测量的准确性。同时，移动平台按照雷达布上网格线的方向移动测试杆，因此只需要在测量区域内铺设雷达布，而不需要设置轨道以按照轨道移动测试杆，进而避免了设置轨道导致的操作复杂的问题产生，且节省了测试系统的占用空间，对测量场所也没特殊要求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的一种雷达探测范围的测试系统的结构示意图；

图2是本发明实施例提供的雷达布的示意图；

图3是本发明实施例提供的雷达系统对测试杆的响应结果示意图；

图4是本发明实施例提供的一种雷达探测范围的测试方法的流程示意图；

图5是本发明实施例提供的另一种雷达探测范围的测试方法的流程示意图；

图6是本发明实施例提供的在上位机设置报警等级信息参数的示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本实施例公开了一种雷达探测范围的测试系统，参见图1所示，为本实施例中测试系统的结构示意图；

所述测试系统包括：移动平台101，与移动平台101通信连接的上位机102，以及与上位机102通信连接的雷达系统103；

其中，通信连接可以为无线连接，也可以为有线连接，无线连接包括wifi连接、蓝牙连接等。本实施例中并不限定具体通信连接的形式。

可选地，雷达系统103通过车载OBD接口104连接诊断工具105，建立与上位机102之间的通信连接。

本实施例中移动平台101包括：移动平台底板1，和设置于移动平台底板1上的第一传感器2、至少两个第二传感器3、车载夹具4和控制单元5；

控制单元5分别与第一传感器2、第二传感器3、上位机102通信连接；控制单元5用于接收到上位机102发送的移动控制指令时，控制移动平台101移动，并分别接收第一传感器2和第二传感器3对雷达布上网格线的检测结果，以按照所述雷达布上网格线的方向控制所述测试杆移动；进一步，第一传感器2设置在移动平台101前进方向的中心对称轴上。

以移动平台101的前进方向为前方，各个第二传感器3设置于第一传感器2后方；各个第二传感器3呈线性以预定间隔均匀分布在移动平台底板1上，具体地，各个第二传感器3均匀分布在移动平台101前进方向的中心对称轴两侧；所述预设间隔与雷达布上设置的网格线的线宽相同。

本实施例中依据法规标准制作雷达布，在白布上以10mm黑线画出100mm*100mm的网格，制作得到的雷达布示意图参见图2所示。根据测量范围的不同，可以调整制作的雷达布上网格的行数和列数。在实际应用中，为了使得制作的雷达布能够适用于不同大小的测量范围，可以预先设置较大的雷达布，如设置具有20行20列网格的雷达布，以根据不同大小的测量范围选用行数和列数。示例性地，测量范围的面积与雷达布上5行5列的网格所构成的区域面积相同，则选用雷达布上任意5行5列的网格铺设在测量范围上；测量范围的大小与雷达布上9行10列的网格所构成的区域面积相同，则选用雷达布上任意9行10列的网格铺设在测量范围上。

其中，在确定了选用几行几列的网格即可覆盖测量范围后，在上位机102中设置对应的行数和列数，以使得上位机102根据设置的行数和列数规划移动轨迹，并按照规划出的移动轨迹，向移动平台101的控制单元5发送移动控制指令。

本实施例中移动轨迹为沿着雷达布上网格线的方向，如图2所示的黑线。

需要注意的是，本实施例中根据设置的移动平台101的初始位置不同，上位机102规划出的移动轨迹是不同的，且，根据设置的行数和列数的不同，规划出的移动轨迹也是不同的。

进一步，本实施例中，在移动平台底板1上设置四个第二传感器3，四个第二传感器3以预定间隔均匀分布在移动平台101前进方向的中心对称轴两侧。

可选地，本实施例中设置4个第二传感器3。朝向移动平台101的前进方向时，移动平台101的左侧为左方，移动平台101的右侧为右方，四个第二传感器3从左方开始分别为第二传感器31、第二传感器32、第二传感器33、第二传感器34。第二传感器31与第二传感器32之间的横向间隔为10mm，第二传感器32与移动平台101前进方向的中心对称轴之间的横向间隔为5mm，第二传感器33与移动平台101前进方向的中心对称轴之间的横向间隔为5mm，第二传感器33与第二传感器34之间的横向间隔为10mm，第一传感器2与各个第二传感器3所在直线之间的垂直距离为10mm。即各个第二传感器3设置于第一传感器2后方10mm位置处。

在本实施例中，第一传感器2以及四个第二传感器3均为红外传感器。红外传感器沿着垂直地面的方向向雷达布发射红外信号。若发射的红外信号与所述雷达布上网格线重叠时，则红外传感器输出逻辑“1”信号，确定检测到雷达布上的网格线；若发射的红外信号与所述雷达布上网格线不重叠时，则红外传感器输出逻辑“0”信号，确定没有检测到雷达布上的网格线。

根据一个第一传感器2以及四个第二传感器3是否检测到雷达布上网格线的不同组合，可以确定移动平台101当前行驶的距离、是否偏移移动轨迹或者是否需要转向。

具体地，当移动平台101沿直线走时，雷达布上直线“|”应与移动平台101前进方向的中心对称轴重叠，此时，设置在移动平台101前进方向的中心对称轴上的第一传感器2沿着垂直地面的方向发射红外信号时，红外信号可以落入雷达布的直线上，因此第一传感器2输出逻辑“1”信号，即第一传感器2检测到雷达布上的网格线；而第二传感器32以及第二传感器33与移动平台101前进方向的中心对称轴之间的横向间隔为5mm，第二传感器31与第二传感器32之间的横向间隔为10mm，第二传感器33与第二传感器34之间的横向间隔为10mm，且雷达布上直线的宽度为10mm，因此，四个第二传感器3分别沿着垂直地面的方向发射红外信号时，红外信号不能落到雷达布的直线上，因此四个第二传感器2输出逻辑“0”信号，即四个第二传感器2均不能检测到雷达布上的网格线，确定移动平台101沿雷达布上直线“|”移动。

若第一传感器2检测到所述雷达布上的网格线，且仅有一个第二传感器3检测到所述雷达布上的网格线，则说明移动平台101前进方向的中心对称轴相较于雷达布上直线“|”发生了偏转；其中，若第一传感器2以及第二传感器32检测到所述雷达布上的网格线，由于第二传感器32位于前进方向中心对称轴的左侧，因此确定移动平台101的移动方向向左发生了偏转，向右调整移动方向；若第一传感器2以及第二传感器33检测到所述雷达布上的网格线，由于第二传感器33位于前进方向中心对称轴的右侧，因此确定移动平台101的移动方向向右发生了偏转，向左调整移动方向；需要注意的是，“左”、“右”均是以朝向移动平台101的前进方向为基准确定的。

若第一传感器2以及各个第二传感器3均检测到所述雷达布上的网格线，则确定移动平台101移动到网格线“+”线型位置处，即移动平台101移动了一个网格，确定移动距离为一个网格的长度100mm；此种情况下，控制单元5内的算法硬同步，清除计算移动平台101的行驶距离的误差。

若各个第二传感器3均检测到所述雷达布上的网格线，且第一传感器2不能检测到所述雷达布上的网格线，则确定移动平台101沿着网格线的列线移动到网格线“┯”线型位置处，控制移动平台101向左转弯或者向右转弯；

若第一传感器2检测到雷达布上的网格线，且第二传感器33以及第二传感器34也检测到雷达布上的网格线，而第二传感器31和第二传感器32都没有检测到雷达布上的网格线，则确定移动平台101沿着网格线的行线移动到网格线“┯”线型位置处，控制移动平台101向右转弯或者继续直线移动；

若第一传感器2检测到雷达布上的网格线，第二传感器31和第二传感器32也检测到雷达布上的网格线，第二传感器33和第二传感器34都没有检测到雷达布上的网格线，则确定移动平台101沿着网格线的行线移动到网格线“┯”线型位置处，控制移动平台101向左转弯或者继续直线移动。

在其他实施例中，第一传感器2以及各个第二传感器3还可以为其他类型的传感器，不同类型的传感器输出信号可能不同，但是根据第一传感器2以及各个第二传感器3是否检测到雷达布上网格线的不同组合，确定移动平台101当前移动距离、是否偏移移动轨迹或者是否需要转向的方式是类似的。

进一步，车载夹具4设置在移动平台101上，车载夹具4用于固定测试杆6；其中，测试杆6为测量标准中规定的测试物体，测试杆6为高1000mm、直径75mm的PVC管。在实际应用中，除移动平台101上的测试杆6以及车载夹具4的高度可以高于80mm外，其他各个部件的高度均低于80mm，可以避免将移动平台101上的其他部件当作障碍物被雷达系统检测到。

进一步，控制单元5还用于将移动平台101所处雷达布的行列位置信息发送至上位机102；需要注意的是，上位机102中根据设置的网格的行数以及列数可以构成雷达布，上位机中雷达布的行列位置信息与控制单元5发送的移动平台101所处雷达布的行列位置信息之间存在偏移系数。其中，根据雷达布上每个网格的大小确定偏移系数。可选地，偏移系数为(50mm，50mm)。这样使得按照雷达布上网格线的方向移动测试杆时，将测试杆移动到网格线“+”线型位置处时，停止移动测试杆，此时测试杆所处位置对应上位机中雷达布网格的中心位置。

上位机102接收到移动平台101所处雷达布的行列位置信息后，根据所述所处雷达布的行列位置信息以及偏移系数，与所述上位机中雷达布的网格对应，并在获取到雷达系统103对测试杆的响应结果后，建立所述响应结果与上位机102中雷达布网格的对应关系。

示例性的，上位机102接收到的所处雷达布的行列位置信息为(100mm，100mm)，根据偏移系数(50mm，50mm)计算上位机102中雷达布的行列位置信息为(50mm，50mm)，与上位机102中雷达布的第一个网格对应，建立获取到的响应结果与上位机102中雷达布的第一个网格的对应关系。即响应结果是在第一个网格内雷达系统对测试杆的检测结果。

进一步，上位机102获取雷达系统103对测试杆的响应结果的方式为：上位机102通过连接在车载OBD接口104的诊断工具105，读取车辆的CAN总线信息；所述车辆为安装有雷达系统103的车辆，所述CAN总线信息包括雷达系统103检测到测试杆后的报警信息。

在其他实施例中，CAN总线信息中除包括报警信息外，还包括报警等级信息，所述报警等级信息将报警信息划分为不同的等级。上位机102从CAN总线信息中读取到报警信息以及此报警信息的报警等级信息后，将不同报警等级的报警信息以不同的标识标记在上位机102中的雷达布网格中，存储并显示在上位机的人机交互界面。标识的形式可以是颜色、符号、图形等。

一种具体实现方式为将报警信息划分为三个不同的报警等级，不同的报警等级以不同的颜色标识。

其中，响应结果表示的是雷达系统103对测试杆6的检测结果。若雷达系统103检测到测试杆6的存在，则响应结果为报警信息；若雷达系统103没有检测到测试杆6的存在，则响应结果为无报警信息；若雷达系统103发生故障或其他原因时，如被覆盖物(泥巴)遮挡时，由安装有雷达系统103的车辆发出无效信息，则响应结果为无效信息。

参见图3所示，为在上位机102上显示的雷达系统102对测试杆6的响应结果的示意图。

图3中示出三种类型的区域，第一种类型的区域为由3个类似扇形的区域构成，表示接收到报警信息，其中，不同灰度表示不同等级的报警信息；第二种类型的区域为由3个黑色的方格构成，表示接收到无效的的信息；除第一种类型的区域和第二种类型的区域之外的区域，构成第三种类型的区域，表示没有接收到报警信息，即雷达系统探测不到的区域。

在存储了响应结果后，还可以生成对应的统计信息，并支持响应结果的保存和导出。

其中，通过对响应结果的分析，可方便查看雷达的探测区域、报警等级是否与设计目标一致，便于后续改善用于泊车的雷达系统的功能和性能。

从上述技术方案可知，本实施例中测试系统的移动平台接收到上位机发送的移动控制指令时，控制移动平台移动，并分别接收移动平台上第一传感器和第二传感器对雷达布上网格线的检测结果，以按照所述雷达布上网格线的方向控制所述测试杆移动，并将所处雷达布的行列位置信息发送至所述上位机；上位机获取雷达系统对测试杆的响应结果，并向移动平台发送移动控制指令。由于基于移动平台完成测试杆的移动后基于上位机可以获取到雷达系统对测试杆的响应结果，因此避免了人为移动测试杆且人为记录雷达系统对测试杆的响应结果，进而提高了测量效率，且避免了人为因素对测量结果的影响进而提高了测量的准确性。同时，移动平台按照雷达布上网格线的方向移动测试杆，因此只需要在测量区域内铺设雷达布，而不需要设置轨道以按照轨道移动测试杆，进而避免了设置轨道导致的操作复杂的问题产生，且节省了测试系统的占用空间，对测量场所也没特殊要求。

此外，在其他实施例中，移动平台101还包括：

驱动电机、通讯单元和电源模块；

驱动电机和通讯单元分别与控制单元5通信连接，电源模块分别与控制单元5、驱动电机、通讯单元电连接；

通讯单元，用于接收到上位机102通过无线通信方式发送的移动控制指令后，发送至控制单元5；并向上位机102发送所处雷达布的行列位置信息；

可选地，通讯单元为无线通讯单元；

控制单元5接收到移动控制指令后，通过驱动电机驱动移动平台101移动；

电源模块，用于分别向控制单元5、驱动电机、通讯单元供电，以保证控制单元5、驱动电机、通讯单元的正常工作。

应用上述实施例公开的雷达探测范围的测试系统，本实施例还公开了一种雷达探测范围的测试方法，参见图4，该实施例包括以下步骤：

S401、上位机向移动平台发送移动控制指令；

移动控制指令中包括移动轨迹，使得移动平台按照移动轨迹移动。

其中，生成移动轨迹的方式为：在上位机上设置行数和列数，其中，行数和列数分别对应需要使用雷达布上网格的行数和列数，并在上位机上设置移动平台的初始位置，上位机根据移动平台的初始位置以及设置的行数和列数，规划出移动轨迹。本实施例中，移动轨迹沿着雷达布上的网格线。

上位机通过无线通讯方式向移动平台发送移动控制指令。

S402、所述移动平台接收到所述上位机发送的移动控制指令后，按照雷达布上网格线的方向移动所述移动平台上的测试杆；

S403、所述移动平台将所处雷达布的行列位置信息发送至所述上位机；

移动平台通过无线方式或者有线方式将移动平台所处雷达布的行列位置信息发送至上位机，其中，所处雷达布的行列位置信息为基于二维坐标的直角坐标信息。

S404、所述上位机获取所述雷达系统对所述测试杆的响应结果，向所述移动平台发送所述移动控制指令，其中，所述响应结果与所述所处雷达布的行列位置信息对应。

响应结果包括报警信息、无报警信息以及无效信息，报警信息表示雷达系统检测到测试杆的存在而认为存在障碍物；

无报警信息表示雷达系统没有检测到测试杆的存在而认为不存在障碍物；

信息无效表示雷达系统发生故障或其他原因时，如被覆盖物(泥巴)遮挡时，由安装有雷达系统的车辆发出的无效信息。

其中，报警信息可以被划分为不同的报警等级。

从上述技术方案可知，本实施例中基于移动平台完成测试杆的移动后基于上位机可以获取到雷达系统对测试杆的响应结果，因此避免了人为移动测试杆且人为获取雷达系统对测试杆的响应结果，进而提高了测量效率，且避免了人为因素对测量结果的影响进而提高了测量的准确性。同时，移动平台按照雷达布上网格线的方向移动测试杆，因此只需要在测量区域内铺设雷达布，而不需要设置轨道以按照轨道移动测试杆，进而避免了设置轨道导致的操作复杂的问题产生，且节省了测试系统的占用空间，对测量场所也没特殊要求。

本实施例还提供了另一种雷达探测范围的测试方法，参见图5所示，该实施例包括以下步骤：

S501、上位机向移动平台发送移动控制指令；

本实施例中步骤S501的实现方式与上一实施例中步骤S401的实现方式类似，此处不再赘述。

S502、所述移动平台根据第一传感器、各个第二传感器对雷达布上网格线的检测结果的组合，确定所述移动平台的移动距离、所述移动平台的移动方向是否发生偏转或所述移动平台是否需要转向；所述第一传感器以及所述第二传感器均设置在所述移动平台上；

其中，若仅有所述第一传感器检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台沿雷达布上直线“|”移动，继续保持直线移动；

若第一传感器检测到所述雷达布上的网格线，且仅有一个第二传感器检测到所述雷达布上的网格线，则说明移动平台前进方向的中心对称轴相较于雷达布上直线“|”发生了偏转；其中，参见图1所示，若第一传感器2以及第二传感器32检测到所述雷达布上的网格线，由于第二传感器32位于前进方向中心对称轴的左侧，因此确定移动平台101的移动方向向左发生了偏转，根据偏转方向，确定移动平台驱动轮的转速差，基于所述转速差向右调整移动方向；若第一传感器2以及第二传感器33检测到所述雷达布上的网格线，由于第二传感器33位于前进方向中心对称轴的右侧，因此确定移动平台101的移动方向向右发生了偏转，根据偏转方向，确定移动平台驱动轮的转速差，基于所述转速差向左调整移动方向；需要注意的是，“左”、“右”均是以朝向移动平台101的前进方向为基准确定的。

若第一传感器以及各个第二传感器均检测到所述雷达布上的网格线，则确定移动平台移动到网格线“+”线型位置处，即移动平台移动了一个网格，确定移动距离为一个网格的长度；停止移动，并获取雷达系统对测试杆的响应结果。并在获取到响应结果后，继续移动到下一个网格线“+”线型位置处，依次移动到雷达布包括的全部“+”线型位置处。

若各个第二传感器均检测到所述雷达布上的网格线，且第一传感器不能检测到所述雷达布上的网格线，则确定移动平台沿着网格线的列线移动到网格线“┯”线型位置处，控制移动平台向左转弯或者向右转弯；

若第一传感器检测到雷达布上的网格线，且第二传感器33以及第二传感器34也检测到雷达布上的网格线，而第二传感器31和第二传感器32都没有检测到雷达布上的网格线，则确定移动平台沿着网格线的行线移动到网格线“┯”线型位置处，控制移动平台向右转弯或者继续直线移动；

若第一传感器检测到雷达布上的网格线，第二传感器31和第二传感器32也检测到雷达布上的网格线，第二传感器33和第二传感器34都没有检测到雷达布上的网格线，则确定移动平台沿着网格线的行线移动到网格线“┯”线型位置处，控制移动平台向左转弯或者继续直线移动。

本实施例中第一传感器的类型与第二传感器的类型相同，均为红外传感器。当然，在其他实施例中，第一传感器的类型与第二传感器的类型可以不同。此处，“第一”以及“第二”是用于区分位于移动平台上不同位置的传感器。

S503、所述移动平台将所处雷达布的行列位置信息发送至所述上位机；

所处雷达布的行列位置信息为网格线“+”线型位置处的直角坐标值。根据所述所处雷达布的行列位置信息以及在上位机中预设的偏移系数，确定与所述报警信息对应的所述上位机中雷达布的网格。

S504、所述上位机获取所述雷达系统对所述测试杆的响应结果，向所述移动平台发送所述移动控制指令，其中，所述响应结果与所述所处雷达布的行列位置信息对应。

所述上位机通过连接在车载OBD接口的诊断工具，读取车辆的CAN总线信息；所述车辆为安装有所述雷达系统的车辆，所述CAN总线信息包括所述雷达系统检测到测试杆后的报警信息以及报警等级信息；所述报警等级信息与所述报警信息存在对应关系。

本实施例中在上位机中预先设置雷达报警等级信息的参数，其中，雷达报警等级信息的参数包括报警等级信息所在报文的ID、起始位、终止位、报文中信号的逻辑值对应的报警等级。本实施例中在上位机人机交互界面上设置报警等级信息的参数的示意图如图6所示。根据预先设置的雷达报警等级信息的参数，可以确定获取到的报警信息的报警等级，本实施例中报警等级分为三个等级。

在其他实施例中，上位机还可以直接加载DBC文件，通过检索DBC中的报警信息的字符串获取报警信息。

将不同报警等级的所述报警信息以不同的标识标记在所述上位机中雷达布的网格中。

在实际应用中，移动平台接收到上位机发送的移动控制指令并移动到网格线“+”线型位置处，则停止继续移动。在获取到此网格线“+”线型位置处雷达系统对测试杆的响应结果后，重复上述步骤S501-S506，以实现将移动平台移动到下一个网格线“+”线型位置处，并获取下一个网格线“+”线型位置处雷达系统对测试杆的响应结果，直至获取到所有网格线“+”线型位置处雷达系统对测试杆的响应结果。

本实施例中，上位机接收到雷达系统对测试杆的响应结果后，还包括：存储并显示响应结果。

在本实施例中，获取到响应结果后存储并显示。具体地，以表格的形式显示在上位机的人机交互界面。其中，不同的响应结果以不同的标识表示。标识的形式可以是颜色、符号、图形等。

本实施例中在存储响应结果后，还可以生成对应的统计信息，并支持测量结果的保存和导出。

其中，通过对测量结果的分析，可方便查看雷达的探测区域、报警等级是否与设计目标一致，便于后续改善用于泊车的雷达系统的功能和性能。

从上述技术方案可知，本实施例中基于移动平台完成测试杆的移动后基于上位机可以获取到雷达系统对测试杆的响应结果，因此避免了人为移动测试杆且人为获取雷达系统对测试杆的响应结果，进而提高了测量效率，且避免了人为因素对测量结果的影响进而提高了测量的准确性。同时，移动平台按照雷达布上网格线的方向移动测试杆，因此只需要在测量区域内铺设雷达布，而不需要设置轨道以按照轨道移动测试杆，进而避免了设置轨道导致的操作复杂的问题产生，且节省了测试系统的占用空间，对测量场所也没特殊要求。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种雷达探测范围的测试系统，其特征在于，包括：移动平台，与移动平台通信连接的上位机，以及与所述上位机通信连接的雷达系统；

所述移动平台包括：移动平台底板，和设置于所述移动平台底板上的第一传感器、至少两个第二传感器、车载夹具和控制单元；

各个所述第二传感器设置于所述第一传感器后方；各个所述第二传感器呈线性以预定间隔均匀分布在所述移动平台底板上；其中，所述预设间隔与雷达布上设置的网格线的线宽相同；

所述车载夹具用于固定测试杆；

所述控制单元分别与所述第一传感器、所述第二传感器、所述上位机通信连接；所述控制单元用于接收到所述上位机发送的移动控制指令时，控制所述移动平台移动，并分别接收所述第一传感器和所述第二传感器对雷达布上网格线的检测结果，以按照所述雷达布上网格线的方向控制所述测试杆移动；将所处雷达布的行列位置信息发送至所述上位机；

所述上位机用于获取所述雷达系统对所述测试杆的响应结果，向所述控制单元发送所述移动控制指令，其中，所述响应结果与所述所处雷达布的行列位置信息对应。

2.根据权利要求1所述的测试系统，其特征在于，所述分别接收所述第一传感器和所述第二传感器对雷达布上网格线的检测结果，以按照所述雷达布上网格线的方向控制所述测试杆移动包括：

若仅有所述第一传感器检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台沿雷达布上直线“|”移动；

若所述第一传感器检测到所述雷达布上的网格线，且仅有一个所述第二传感器检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台的移动方向发生偏转，向与检测到所述雷达布上网格线的第二传感器所在方向的反方向调整所述移动方向；

若所述第一传感器以及各个所述第二传感器均检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台移动到网格线“+”线型位置处，移动距离为一个网格的长度；

若各个所述第二传感器均检测到所述雷达布上的网格线，且所述第一传感器不能检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台移动到网格线“┯”线型位置处，控制所述移动平台向左转弯或者向右转弯。

3.根据权利要求1或2所述的测试系统，其特征在于，所述上位机还用于接收输入的偏移系数，根据所述所处雷达布的行列位置信息和所述偏移系数，与所述上位机中雷达布的网格对应，建立所述响应结果与所述上位机中雷达布网格的对应关系。

4.根据权利要求1或2所述的测试系统，其特征在于，所述上位机获取所述雷达系统对所述测试杆的响应结果包括：

所述上位机通过连接在车载OBD接口的诊断工具，读取车辆的CAN总线信息；所述车辆为安装有所述雷达系统的车辆，所述CAN总线信息包括所述雷达系统检测到测试杆后的报警信息。

5.根据权利要求4所述的测试系统，其特征在于，所述CAN总线信息中还包括报警等级信息；所述报警等级信息与所述报警信息存在对应关系；

其中，所述上位机还用于读取到所述报警信息以及所述报警信息对应的报警等级信息后，将不同报警等级的报警信息以不同的标识标记在所述上位机中的雷达布网格中。

6.一种雷达探测范围的测试方法，其特征在于，包括：

上位机向移动平台发送移动控制指令；

所述移动平台接收到所述上位机发送的移动控制指令后，按照雷达布上网格线的方向移动所述移动平台上的测试杆；

所述移动平台将所处雷达布的行列位置信息发送至所述上位机；

所述上位机获取所述雷达系统对所述测试杆的响应结果，向所述移动平台发送所述移动控制指令，其中，所述响应结果与所述所处雷达布的行列位置信息对应。

7.根据权利要求6所述的测试方法，其特征在于，所述移动平台接收到所述上位机发送的移动控制指令后，按照雷达布上网格线的方向移动所述移动平台上的测试杆包括：

所述移动平台根据第一传感器、各个第二传感器对雷达布上网格线的检测结果的组合，确定所述移动平台的移动距离、所述移动平台的移动方向是否发生偏转或所述移动平台是否需要转向；所述第一传感器以及所述第二传感器均设置在所述移动平台上；

其中，若仅有所述第一传感器检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台沿雷达布上直线“|”移动；

若所述第一传感器检测到所述雷达布上的网格线，且仅有一个所述第二传感器检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台的移动方向发生偏转，向与检测到所述雷达布上网格线的第二传感器所在方向的反方向调整所述移动方向；

若所述第一传感器以及各个所述第二传感器均检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台移动到网格线“+”线型位置处，移动距离为一个网格的长度；

若各个所述第二传感器均检测到所述雷达布上的网格线，且所述第一传感器不能检测到所述雷达布上的网格线，则确定所述移动平台移动到网格线“┯”线型位置处，控制所述移动平台向左转弯或者向右转弯。

8.根据权利要求7所述的测试方法，其特征在于，所述确定所述移动平台的移动方向发生偏转，向与检测到所述雷达布上网格线的第二传感器所在方向的反方向调整所述移动方向包括：

所述移动平台根据检测到所述雷达布上网格线的第二传感器所在方向，确定移动方向的偏转方向；

所述移动平台根据所述偏转方向，确定所述移动平台驱动轮的转速差；

所述移动平台基于所述转速差，向所述偏转方向的反方向调整所述移动平台。

9.根据权利要求6-8任意一项所述的测试方法，其特征在于，所述上位机获取所述雷达系统对所述测试杆的响应结果包括：

所述上位机通过连接在车载OBD接口的诊断工具，读取车辆的CAN总线信息；所述车辆为安装有所述雷达系统的车辆，所述CAN总线信息包括所述雷达系统检测到测试杆后的报警信息。

10.根据权利要求9所述的测试方法，其特征在于，所述CAN总线信息中还包括报警等级信息；所述报警等级信息与所述报警信息存在对应关系；

其中，所述上位机通过连接在车载OBD接口的诊断工具，读取车辆的CAN总线信息之后，还包括：

根据所述所处雷达布的行列位置信息以及预设的偏移系数，确定与所述报警信息对应的所述上位机中雷达布的网格；

将不同报警等级的所述报警信息以不同的标识标记在所述上位机中雷达布的网格中。