CN102435983A - 一种自动测量车载雷达侦测范围的方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，该方法主要通过将携带有指定障碍物的机器人小车放置在起点位置，设定上述机器人小车的工作参数和行驶线路，启动上述机器人小车，上述机器人小车以上述覆盖图上指示路线的标记作为参照按照设定的行驶线路行驶，在上述机器人小车在行驶的过程中，对车载雷达侦测到上述指定障碍物位于不同位置而发出的不同警报信号和对应的自身位置的数据进行记录；其优点在于实现了对车载雷达侦测范围的自动化测量，提高了效率，节省了人力。
Description
技术领域
本发明涉及一种测量车载雷达的范围的方法，具体涉及一种利用机器人小车自动测量车载雷达侦测范围的方法。
背景技术
随着科学技术的发展，以倒车雷达为主的车载探测雷达已经越来越广泛的应用到各种车辆中。因此，对车载雷达性能以及侦测区域的测量对保证车载雷达质量和推广车载雷达有着很重要的作用，现有测量车载雷达侦测区域方法还停留在利用人力的方法。一般测量车载雷达侦测区域方法是利用覆盖图纸测试，需要由两个人来进行测试，一个人按照地面铺设的覆盖图纸，一格一格的移动障碍物，另一个人在旁边监听倒车雷达的报警声音并在纸上记录障碍物在覆盖图上的位置。这种测试方式不但耗时，而且耗人工成本，有时还会因测试者的疏忽造成测量不准确。尤其是在对大量的不同型号的车载雷达进行测量时，效率低下，结果准确性有待很大提高，并且对后继的研究工作带来很大不便。
发明内容
为解决现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种利用机器人小车自动测量车载雷达侦测范围的方法。
为了实现上述目的，本发明采用以下的技术方案：
一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，其特征在于，包括如下步骤：
a、设定带有车载雷达的位置，并设定车载雷达的侦测区域和侦测参数；在上述设定的车载雷达的侦测区域铺设带有能够指示线路的标记的覆盖图；
b、根据测量需要在上述覆盖图上设定机器人小车行驶起点位置，将携带有指定障碍物的机器人小车放置在起点位置，设定上述机器人小车的工作参数和行驶线路，启动上述机器人小车，上述机器人小车以上述覆盖图上指示路线的标记作为参照按照设定的行驶线路行驶，上述机器人小车车头设有的多个光电传感器能够识别行驶线路上的标记，当脱离规定行驶路线时其能够自动纠正线路，在上述机器人小车在行驶的过程中，对车载雷达侦测到上述指定障碍物位于不同位置而发出的不同警报信号和对应的自身位置的数据进行记录；
c、上述机器人小车完成行驶路线后，将记录的数据传送到负责接收数据的控制主机；
d、上述控制主机将接收的数据传送到与其相连接的计算机进行数据的后期处理。
前述的一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，其特征在于，上述覆盖图带有的能够指示线路的标记为由多条相互垂直的横线和竖线组成的正方形网格；在上述步骤b中，将机器人小车放置作为上述起点位置的某一网格的对应位置，上述机器人小车通过对网格线的识别来确定行驶路线。
前述的一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，其特征在于，在上述步骤b中，设定上述机器人小车的行驶路线为从上述作为起点位置的网格沿纵向将所需测量范围内的同一列的所有网格依次走完，然后按照设定反向行走至该列的某一网格，再横向移动到相邻列上位于同一个行的网格中，以该网格作为此列的起始网格，再沿着纵向将所需测量范围内的同一列的所有网格依次走完，以此类推，直至将测量区域内所有的网格走完。
前述的一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，其特征在于，在上述步骤b中，设定上述机器人小车的行驶路线为从上述作为起点位置的网格沿横向将所需测量范围内的同一行的所有网格依次走完，然后按照设定反向行走至该列的某一网格，再纵向移动到相邻行上位于同一个列的网格中，以该网格作为此行的起始网格，再沿着纵向将所需测量范围内的同一行的所有网格依次走完，以此类推，直至将测量区域内所有的网格走完。
前述的一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，其特征在于，在步骤中b中，上述机器人小车行驶的过程中，在机器人小车反方向回程之后，换行或换列之前，机器人小车停止记录数据。
前述的一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，其特征在于，上述机器人小车与上述控制主机通过无线通讯联接，上述控制主机与上述计算机通过RS232通讯联接。
前述的一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，其特征在于，上述指定障碍物为竖直放置金属杆。
本发明的活塞阀的有益之处在于：
1、 利用本发明的方法，可以最大限度减少人力的参与，解放劳动力，并且减少因人为因素造成错误。
2、通过对机器人小车的参数、行走路线以及覆盖图可以设定，可以适用于各种车载雷达，通用性高，节约成本。
3、机器人小车的智能化设计，可以独立完成测验，研究人员可以在计算机中直接获得可用数据。
附图说明
图1为本发明的机器人小车行走路线的示意图。
图中附图标记的含义：1、 机器人小车，2、车载雷达，3、网格。
具体实施方式
以下结合说明书附图对本发明的技术方案做详细的说明。
本发明的自动测量车载雷达侦测范围的方法，主要包括如下的步骤：
步骤a，设定带有车载雷达的位置，并设定车载雷达的侦测区域和侦测参数；在上述设定的车载雷达的侦测区域铺设带有能够指示线路的标记的覆盖图。
在该步骤中，首先确定好车载雷达的位置，具体的说是确定好带有车载雷达的保杆的位置，然后根据测量的目的，设置相应的车载雷达的参数，在做好其他准备工作后，开启车载雷达，准备测量。在做好车载雷达准备之后，在侦测区域铺设带有能够指示路线的标记的覆盖图。该覆盖图的上指示路线的标记可以是根据测量目的设定好的黑色线条或者是其他可以被机器人小车上的光电传感器是别的标记。
作为一种优选方案，为了能够更系统和全面的测量，覆盖图带有的能够指示线路的标记为由多条相互垂直的横线和竖线组成的正方形网格；该网格能够将所要测量的侦测区域全部覆盖。这样一来在后继测量中能够更加直观和准确的确定测量的结果。
步骤b，根据测量需要在上述覆盖图上设定机器人小车行驶起点位置，将携带有指定障碍物的机器人小车放置在起点位置，设定上述机器人小车的工作参数和行驶线路，启动上述机器人小车，上述机器人小车以上述覆盖图上指示路线的标记作为参照按照设定的行驶线路行驶，上述机器人小车车头设有的多个光电传感器能够识别行驶线路上的标记，当脱离规定行驶路线时其能够自动纠正线路，在上述机器人小车在行驶的过程中，对车载雷达侦测到上述指定障碍物位于不同位置而发出的不同警报信号和对应的自身位置的数据进行记录。
在该步骤中，在机器人小车上安装好指定的障碍物以用来测量车载雷达，作为一种优选方案，可以采用竖直放置在机器人小车上的金属杆作为障碍物。另外，设定机器人小车的工作参数，主要是是指行走的速度和记录测量数据的频率等；设定机器人小车行驶路线是指设定机器人小车在通过搭载的光电传感器识别覆盖图上标记进而采取一系列有逻辑的行走动作。然后将机器人小车放置在指定的起点位置，该起点位置是由测量人员根据实际测量的目的确定的，使机器人小车按照行驶路线行走完毕时，能够将测量区域全部覆盖。除此之外，机器人小车在行走的过程中，如果偏离行驶路线，其可以自动的纠正线路。
作为一种优选方案，当采用之前所述的正方形网格的覆盖图时，机器人小车可以通过识别网格线来确定行驶路线，一开始时候将机器人小车放到作为上述起点位置的某一网格的对应位置，这里需要说明的是，机器人小车本身占有一定面积，上述将机器人小车与某一作为起点位置网格对应，并不是指完全将机器人小车放置该网格中，这样一来可能由于小车的尺寸而造成数据较为粗糙，取的测量点较少，因此上述的对应位置，是指将机器人小车某一位置作为基准位置，以该基准位置为对应网格，这样一来无论网格有多小，机器人小车亦可按照网格行驶，但在实际应用中，网格无需划分的过小；在本处所举实施例中，暂以机器人小车亦为正方形，且尺寸与网格相当为例，这样假设在实际测量中也是可以实现，并具有意义的；在该例中，机器人小车放置作为起点位置的网格中，并按照如下方案行走，从上述作为起点位置的网格沿纵向将所需测量范围内的同一列的所有网格依次走完，然后按照设定反向行走至该列的某一网格，再横向移动到相邻列上位于同一个行的网格中，以该网格作为此列的起始网格，再沿着纵向将所需测量范围内的同一列的所有网格依次走完，以此类推，直至将测量区域内所有的网格走完；机器人小车行驶的过程中，在机器人小车反方向回程之后，换行或换列之前，机器人小车是停止记录数据的。参照图1，机器人小车1从起点位置的网格3出发，按列行驶，每到一个网格3便停留一下记录检测数据，按图中其一直将该列走完，具体要走多少网格3可以由人来设定，比如在第一列，就设定机器人小车1走9格，也就是识别8条横向的网格线即回程，在回程的过程中因为重复停止记录数据，在第二列时，也许根据具体的测量目的，不需要检测第二列的某些部分，机器人小车1在回程时不回到起始位置，而行驶到某个设定网格3然后换列，如图1中所示，依次类推，机器人小车1能够将所有的实验人员希望它走的网格3都覆盖。
当然上述行列可以互换。这样的好处，机器人小车能够对网格线的识别快速准确的确定路线。除此之外，机器人小车也可在走完一行或一列之后直接换行。
步骤c，上述机器人小车完成行驶路线后，将记录的数据传送到负责接收数据的控制主机。
作为一种优选方案，控制主机可以是手持的用来控制和接受数据，并与机器人小车通过无线通讯联接。
步骤d,上述控制主机将接收的数据传送到与其相连接的计算机进行数据的后期处理。
作为一种优选方案，计算机与控制主机通过RS232通讯联接，因为网格式覆盖图，计算机可以根据测量的数据得出较为直观的结果反馈给研究人员，提高工作效率。
上述实施例不以任何形式限制本发明，凡采用等同替换或等效变换的方式所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。
Claims (7)
1.一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，其特征在于，包括如下步骤：
a、设定带有车载雷达的位置，并设定车载雷达的侦测区域和侦测参数；在上述设定的车载雷达的侦测区域铺设带有能够指示线路的标记的覆盖图；
b、根据测量需要在上述覆盖图上设定机器人小车行驶起点位置，将携带有指定障碍物的机器人小车放置在起点位置，设定上述机器人小车的工作参数和行驶线路，启动上述机器人小车，上述机器人小车以上述覆盖图上指示路线的标记作为参照按照设定的行驶线路行驶，上述机器人小车车头设有的多个光电传感器能够识别行驶线路上的标记，当脱离规定行驶路线时其能够自动纠正线路，在上述机器人小车在行驶的过程中，对车载雷达侦测到上述指定障碍物位于不同位置而发出的不同警报信号和对应的自身位置的数据进行记录；
c、上述机器人小车完成行驶路线后，将记录的数据传送到负责接收数据的控制主机；
d、上述控制主机将接收的数据传送到与其相连接的计算机进行数据的后期处理。
2.根据权利要求1所述的一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，其特征在于，上述覆盖图带有的能够指示线路的标记为由多条相互垂直的横线和竖线组成的正方形网格；在上述步骤b中，将机器人小车放置作为上述起点位置的某一网格的对应位置，上述机器人小车通过对网格线的识别来确定行驶路线。
3.根据权利要求2所述的一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，其特征在于，在上述步骤b中，设定上述机器人小车的行驶路线为从上述作为起点位置的网格沿纵向将所需测量范围内的同一列的所有网格依次走完，然后按照设定反向行走至该列的某一网格，再横向移动到相邻列上位于同一个行的网格中，以该网格作为此列的起始网格，再沿着纵向将所需测量范围内的同一列的所有网格依次走完，以此类推，直至将测量区域内所有的网格走完。
4.根据权利要求2所述的一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，其特征在于，在上述步骤b中，设定上述机器人小车的行驶路线为从上述作为起点位置的网格沿横向将所需测量范围内的同一行的所有网格依次走完，然后按照设定反向行走至该列的某一网格，再纵向移动到相邻行上位于同一个列的网格中，以该网格作为此行的起始网格，再沿着纵向将所需测量范围内的同一行的所有网格依次走完，以此类推，直至将测量区域内所有的网格走完。
5.根据权利要求3或4所述的一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，其特征在于，在步骤中b中，上述机器人小车行驶的过程中，在机器人小车反方向回程之后，换行或换列之前，机器人小车停止记录数据。
6.根据权利要求5所述的一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，其特征在于，上述机器人小车与上述控制主机通过无线通讯联接，上述控制主机与上述计算机通过RS232通讯联接。
7.根据权利要求6所述的一种自动测量车载雷达侦测范围的方法，其特征在于，上述指定障碍物为竖直放置金属杆。
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