CN115323087A - 一种开铁口机运行轨迹控制装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种开铁口机运行轨迹控制装置及方法，涉及开铁口机技术领域，装置包括抗变形模块、运动模块和微调模块，抗变形模块对应于开铁口机的回转部分；运动模块匹配开铁口机中回转部分的连杆机构；微调模块嵌入运动模块；抗变形模块和运动模块适配开铁口机运行轨迹的第一轨迹段，抗变形模块和微调模块适配开铁口机运行轨迹的第二轨迹段。方法包括：确定抗变形模块的抗变形数据；调整运动模块；确定微调模块的基础微调量；确定最终微调量。本公开通过抗变形模块、运动模块和微调模块的相互配合实现开铁口机精确对准铁口，保障高炉正常生产。
Description
技术领域
本公开涉及开铁口机领域，尤其涉及一种开铁口机运行轨迹控制装置及方法。
背景技术
开铁口机是炼铁高炉炉前关键设备之一，其作用是以一定角度打开铁口，使得铁水顺利从通道流出，实现现代化高炉冶炼。
开铁口机主要由回转部分和钻进部分组成，回转部分将其由停放位置送到工作位置，打开铁口后，再迅速将其送回至停放位置。开铁口机的可靠性和使用性能直接关系到高炉炼铁的生产效率。
现有的开铁口机在实际开铁口时出现钻杆与开铁口不对中的现象，因此迫切需要让开铁口机钻头更准确的对准铁口，完成开铁口工作。有鉴于此，研究出一种开铁口机运行轨迹控制装置及方法，成为保障高炉生产的难点。
发明内容
本发明的实施例提供一种开铁口机运行轨迹控制装置及方法，通过抗变形模块、运动模块和微调模块的相互配合实现开铁口机精确对准铁口，保障高炉正常生产。
为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：
一方面，提供一种开铁口机运行轨迹控制装置，包括：
用于增大惯性矩的抗变形模块，所述抗变形模块对应于开铁口机的回转部分；
向开铁口机提供运动轨迹的运动模块，所述运动模块匹配开铁口机中回转部分的连杆机构；
用于开铁口机钻头对准铁口的微调模块，所述微调模块嵌入所述运动模块；
开铁口机运行轨迹包括第一轨迹段和第二轨迹段，所述抗变形模块和所述运动模块适配第一轨迹段，所述抗变形模块和所述微调模块适配第二轨迹段。
基于一方面，在一种可能的实现方式中，所述抗变形模块包括回转部分的材料、回转部分中各零部件的厚度、回转部分中各零部件的热处理工艺。
基于一方面，在一种可能的实现方式中，所述抗变形模块还包括回转部分中各零部件的安装方式、以及相连接的零部件之间相对角位移。
基于一方面，在一种可能的实现方式中，所述运动模块包括动态单元和静态单元；
动态单元对应连杆机构的至少一根连杆和连杆机构的所有铰接点；
静态单元对应连杆机构中除动态单元中连杆之外的其他连杆；
静态单元连接并支撑开铁口机。
基于一方面，在一种可能的实现方式中，所述运动模块的动态单元和所述运动模块的静态单元均适配于所述抗变形模块；
所述抗变形模块包括动态单元的材料、动态单元的相对角位移和动态单元的安装方式；
所述抗变形模块还包括静态单元的材料、静态单元的热处理工艺、静态单元的安装方式和静态单元的相对角位移；
所述微调模块嵌入动态单元。
基于一方面，在一种可能的实现方式中，第一轨迹段为开铁口机从待机位到其钻杆接触铁口之间的运动轨迹，第二轨迹段包括开铁口机的钻杆钻开铁口的运动轨迹、开铁口机的钻杆退回至工作位的运动轨迹；
所述微调模块调节第二轨迹段中钻杆钻开铁口的运动轨迹，所述抗变形模块适配钻杆钻开铁口的运动轨迹以及钻杆退回至工作位的运动轨迹；
所述抗变形模块和所述运动模块适配开铁口机从待机位到其钻杆接触铁口之间的运动轨迹。
另一方面，提供一种开铁口机运行轨迹控制方法，包括：
根据开铁口机中回转部分的受力分析和力矩情况确定抗变形模块的抗变形数据；
根据开铁口机中回转部分的连杆机构运动学关系调整运动模块；
根据开铁口机运行轨迹和一段时间内开铁口机的钻杆偏差确定微调模块的基础微调量；
根据基础微调量和开铁口机的使用环境和使用时间确定最终微调量。
基于另一方面，在一种可能的实现方式中，所述开铁口机运行轨迹包括第一轨迹段和第二轨迹段；
第一轨迹段为开铁口机从待机位到其钻杆接触铁口之间的运动轨迹；
第二轨迹段包括开铁口机的钻杆钻开铁口的运动轨迹、开铁口机的钻杆退回至工作位的运动轨迹；
根据第二轨迹段和一段时间内开铁口机的钻杆偏差确定微调模块的基础微调量。
基于另一方面，在一种可能的实现方式中，所述微调模块嵌入所述运动模块。
基于另一方面，在一种可能的实现方式中，所述运动模块包括动态单元和静态单元；
动态单元对应连杆机构的至少一根连杆和连杆机构的所有铰接点；
静态单元对应连杆机构中除动态单元中连杆之外的其他连杆；
静态单元连接并支撑开铁口机；
所述微调模块嵌入动态单元。
基于另一方面，在一种可能的实现方式中，所述抗变形模块包括回转部分的材料、回转部分中各零部件的厚度、回转部分中各零部件的热处理工艺。
在本公开中，至少具有如下技术效果或优点：
本发明的实施例通过抗变形模块、运动模块和微调模块的相互配合实现开铁口机精确对准铁口，解决了开铁口机在实际开铁口时钻杆与开铁口不对中问题，本发明的实施例有效保障高炉正常生产。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对本发明实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为根据本公开的一些实施例提供的一种开铁口机运行轨迹控制装置的原理框图；
图2为根据本公开的一些实施例提供的一种开铁口机运行轨迹控制方法流程图。
具体实施方式
下面结合附图所示的各实施方式对本公开进行详细说明，但应当说明的是，这些实施方式并非对本公开的限制，本领域普通技术人员根据这些实施方式所作的功能、方法、或者结构上的等效变换或替代，均属于本公开的保护范围之内。
在本公开实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明创造的限制。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明创造中的具体含义。
请参阅图1，本公开的实施例提供一种开铁口机运行轨迹控制装置，包括：用于增大惯性矩的抗变形模块，抗变形模块对应于开铁口机的回转部分；向开铁口机提供运动轨迹的运动模块，运动模块匹配开铁口机中回转部分的连杆机构；用于开铁口机钻头对准铁口的微调模块，微调模块嵌入运动模块；开铁口机运行轨迹包括第一轨迹段和第二轨迹段，抗变形模块和运动模块适配第一轨迹段，抗变形模块和微调模块适配第二轨迹段。
开铁口机的回转部分是指将安装于开铁口机的钻杆由停放位置送到工作位置打开铁口，打开铁口后再迅速将其送回至停放位置。
本公开实施例的惯性矩是指回转部分各部件的截面抵抗弯曲能力。本公开实施例的抗变形，包括回转部分各部件的变形检验(弯曲、扭转、弯扭并存、双重弯曲等)及变形量确定(确定回转部分各部件的每个区域弯曲量、扭转量)，根据弯曲、扭转、弯扭并存、双重弯曲、弯曲量和扭转量确定部件的抗变形区域和抗变形量。抗变形区域和抗变形量即对应为回转部分的各部件抗变形模块。
本公开实施例的回转部分，是指开铁口机旋转和钻杆运动两部分，开铁口机旋转依靠开铁口机的回转机构，开铁口机的钻杆运动依靠连杆机构，连杆机构主要提供开铁口机的钻杆运动。
本公开实施例的微调模块，为连杆机构中一个连杆的可活动。以连杆机构中控制连杆为例，微调模块为控制连杆中增加的碟簧缓冲机构，碟簧缓冲机构吸收钻杆钻进时产生的缓冲力量，减少钻进过程对连杆机构审核整个开铁口机的冲击。更具体地，控制连杆中的微调模块(上述的碟簧缓冲机构)，通过销轴、关节轴承与设备本体联接。控制连杆中连杆与连杆头左通过螺纹联接，靠螺母锁紧。芯轴装在连杆头右上，导向套、碟簧、环依次装在芯轴上，靠螺母锁紧；顶块、六角螺母、扣紧螺母依次装在连杆头上。整个碟簧缓冲机构装在壳体中，壳体与连杆通过螺纹联接，靠卡板、螺栓、垫圈固定牢固。
在实际应用时，优选碟簧承受载荷的大小与碟簧压缩变量及碟簧数量有关，根据开铁口机的重量及运行状态计算碟簧承受载荷的大小，从而可根据抗变形模块计算控制连杆中所需碟簧的数量及压缩距离。控制连杆碟簧缓冲机构端装在开铁口机相对转动量大的一端，固安装在回转机构头部。当控制连杆受拉力时，连杆头左、螺母、连杆、壳体不动，导向套二不动，连杆头右受力向右拉出，带动整个碟簧缓冲机构向右运动，导向套一向右压缩碟簧，碟簧可缓冲拉力；当控制连杆受压力时，连杆头左、螺母、连杆、壳体不动，导向套一不动，连杆头右受压向左缩回时，带动整个缓冲装置向左运动，导向套二向左压缩碟簧，碟簧可缓冲压力。固控制连杆可吸收设备的拉力和压力，避免刚性冲击。调节控制连杆长度时，可把螺母松开，通过转动连杆可调节控制连杆长度。
优选本公开实施例的抗变形模块包括回转部分的材料、回转部分中各零部件的厚度、回转部分中各零部件的热处理工艺。
需要说明的是，本公开实施例仅是以控制连杆中碟簧缓冲机构为例说明微调模块，也就是说，微调模块不止是碟簧缓冲机构，也可以是伸缩机构或任何调节机构。本公开实施例的抗变形模块，在实际应用中可以选用增大部件尺寸、增大倒角形式、增加部件强度、增加部件壁厚、改善加工工艺等各种形式。
在上述方案基础上，本公开实施例的抗变形模块还包括回转部分中各零部件的安装方式、以及相连接的零部件之间相对角位移。
上述的安装方式，指微调模块嵌入运动模块时，微调模块与运动模块的安装方式，例如上述碟簧缓冲机构安装于控制连杆，控制连杆更换碟簧缓冲机构时，只需要拆卸卡板，连杆与壳体松开之后便可更换碟簧缓冲机构。
上述的零部件之间相对角位移，以上述控制连杆为例，可以是控制连杆与周围连杆连接之后的防剪能力，也可以是控制连杆与周围连杆铰接时相对转动的角度。
本公开实施例的运动模块包括动态单元和静态单元；动态单元对应连杆机构的至少一根连杆和连杆机构的所有铰接点；静态单元对应连杆机构中除动态单元中连杆之外的其他连杆；静态单元连接并支撑开铁口机。
需要说明的是，本公开实施例的运动模块包括开铁口机旋转机构和钻杆运动机构，钻杆运动机构包括动态单元和静态单元，动态单元包括控制连杆、钻杆运动机构的铰接点，静态单元包括钻杆运动机构中除控制连杆之外的其他连杆。当然，作为另一种理解，本公开实施例的静态单元还将钻杆运动机构和开铁口机旋转机构相对固定。
本公开实施例的运动模块中动态单元和运动模块的静态单元均适配于抗变形模块；抗变形模块包括动态单元的材料、动态单元的相对角位移和动态单元的安装方式；抗变形模块还包括静态单元的材料、静态单元的热处理工艺、静态单元的安装方式和静态单元的相对角位移；微调模块嵌入动态单元。
需指出，本公开实施例的钻杆运动机构和开铁口机旋转机构中任何一个零部件均可应用抗变形模块。具体地，抗变形模块包括：钻杆运动机构和开铁口机旋转机构中任何一个零部件的材料、钻杆运动机构和开铁口机旋转机构中任何一个零部件的相对角位移、钻杆运动机构和开铁口机旋转机构中任何一个零部件的安装方式、钻杆运动机构和开铁口机旋转机构中任何一个零部件的热处理工艺和加工工艺、钻杆运动机构和开铁口机旋转机构中任何一个零部件的安装方式和相对角位移。
本公开实施例的第一轨迹段为开铁口机从待机位到其钻杆接触铁口之间的运动轨迹，第二轨迹段包括开铁口机的钻杆钻开铁口的运动轨迹、开铁口机的钻杆退回至工作位的运动轨迹；微调模块调节第二轨迹段中钻杆钻开铁口的运动轨迹，抗变形模块适配钻杆钻开铁口的运动轨迹以及钻杆退回至工作位的运动轨迹；抗变形模块和运动模块适配开铁口机从待机位到其钻杆接触铁口之间的运动轨迹。
在实际应用中，连杆机构选用四杆五铰式机构，四杆五铰式机构包括第一连杆、第二连杆、控制连杆、第三连杆和第四连杆，第一连杆和第二连杆铰接，第二连杆和控制连杆铰接，控制连杆和第三连杆连接，第四连杆和第三连杆铰接。第一连杆和第二连杆铰接的中心点为O，第一连杆与第三连杆连接的中心为A，控制连杆与第二连杆连接的中心为B，第三连杆与控制连杆连接的中心为C，第三连杆与控制连杆连接的中心为D。当第一连杆从初始位置旋转一个角度后，A的位置变化到A'，C变化到C'，D变化到D'，E的位置变化到E'，第一连杆位置变为OA'，控制连杆位置变为BC'，第三连杆位置变为CD'E'，A，C，D均为浮动。
除此之外，请参阅图2，本公开实施例还提供了一种开铁口机运行轨迹控制方法，包括：根据开铁口机中回转部分的受力分析和力矩情况确定抗变形模块的抗变形数据；根据开铁口机中回转部分的连杆机构运动学关系调整运动模块；根据开铁口机运行轨迹和一段时间内开铁口机的钻杆偏差确定微调模块的基础微调量；根据基础微调量和开铁口机的使用环境和使用时间确定最终微调量。
本公开实施例的回转部分，是指开铁口机旋转和钻杆运动两部分，开铁口机旋转依靠开铁口机的回转机构，开铁口机的钻杆运动依靠连杆机构，连杆机构主要提供开铁口机的钻杆运动。
本公开实施例的微调模块，为连杆机构中一个连杆的可活动。以连杆机构中控制连杆为例，微调模块为控制连杆中增加的碟簧缓冲机构，碟簧缓冲机构吸收钻杆钻进时产生的缓冲力量，减少钻进过程对连杆机构审核整个开铁口机的冲击。更具体地，控制连杆中的微调模块(上述的碟簧缓冲机构)，通过销轴、关节轴承与设备本体联接。控制连杆中连杆与连杆头左通过螺纹联接，靠螺母锁紧。芯轴装在连杆头右上，导向套、碟簧、环依次装在芯轴上，靠螺母锁紧；顶块、六角螺母、扣紧螺母依次装在连杆头上。整个碟簧缓冲机构装在壳体中，壳体与连杆通过螺纹联接，靠卡板、螺栓、垫圈固定牢固。
在实际应用时，优选碟簧承受载荷的大小与碟簧压缩变量及碟簧数量有关，根据开铁口机的重量及运行状态计算碟簧承受载荷的大小，从而可根据抗变形模块计算控制连杆中所需碟簧的数量及压缩距离。控制连杆碟簧缓冲机构端装在开铁口机相对转动量大的一端，固安装在回转机构头部。当控制连杆受拉力时，连杆头左、螺母、连杆、壳体不动，导向套二不动，连杆头右受力向右拉出，带动整个碟簧缓冲机构向右运动，导向套一向右压缩碟簧，碟簧可缓冲拉力；当控制连杆受压力时，连杆头左、螺母、连杆、壳体不动，导向套一不动，连杆头右受压向左缩回时，带动整个缓冲装置向左运动，导向套二向左压缩碟簧，碟簧可缓冲压力。固控制连杆可吸收设备的拉力和压力，避免刚性冲击。调节控制连杆长度时，把螺母松开，通过转动连杆可调节控制连杆长度。
本公开实施例的微调模块可以是碟簧缓冲机构，当然也可以是伸缩机构或任何调节机构。本公开实施例的抗变形模块，在实际应用中可以选用增大部件尺寸、增大倒角形式、增加部件强度、增加部件壁厚、改善加工工艺等各种形式。
上述的开铁口机运行轨迹包括第一轨迹段和第二轨迹段；第一轨迹段为开铁口机从待机位到其钻杆接触铁口之间的运动轨迹；第二轨迹段包括开铁口机的钻杆钻开铁口的运动轨迹、开铁口机的钻杆退回至工作位的运动轨迹；根据第二轨迹段和一段时间内开铁口机的钻杆偏差确定微调模块的基础微调量。
更进一步的，本公开实施例的微调模块嵌入运动模块。本公开实施例的微调模块嵌入运动模块时，微调模块与运动模块的安装方式，例如上述碟簧缓冲机构安装于控制连杆，控制连杆更换碟簧缓冲机构时，只需要拆卸卡板，连杆与壳体松开之后便可更换碟簧缓冲机构。
基于另一方面，在一种可能的实现方式中，运动模块包括动态单元和静态单元；动态单元对应连杆机构的至少一根连杆和连杆机构的所有铰接点；静态单元对应连杆机构中除动态单元中连杆之外的其他连杆；静态单元连接并支撑开铁口机；微调模块嵌入动态单元。
本公开实施例的运动模块包括动态单元和静态单元；动态单元对应连杆机构的至少一根连杆和连杆机构的所有铰接点；静态单元对应连杆机构中除动态单元中连杆之外的其他连杆；静态单元连接并支撑开铁口机。
需要说明的是，本公开实施例的运动模块包括开铁口机旋转机构和钻杆运动机构，钻杆运动机构包括动态单元和静态单元，动态单元包括控制连杆、钻杆运动机构的铰接点，静态单元包括钻杆运动机构中除控制连杆之外的其他连杆。当然，作为另一种理解，本公开实施例的静态单元还将钻杆运动机构和开铁口机旋转机构相对固定。
本公开实施例的运动模块中动态单元和运动模块的静态单元均适配于抗变形模块；抗变形模块包括动态单元的材料、动态单元的相对角位移和动态单元的安装方式；抗变形模块还包括静态单元的材料、静态单元的热处理工艺、静态单元的安装方式和静态单元的相对角位移；微调模块嵌入动态单元。
需指出，本公开实施例的钻杆运动机构和开铁口机旋转机构中任何一个零部件均可应用抗变形模块。具体地，抗变形模块包括：钻杆运动机构和开铁口机旋转机构中任何一个零部件的材料、钻杆运动机构和开铁口机旋转机构中任何一个零部件的相对角位移、钻杆运动机构和开铁口机旋转机构中任何一个零部件的安装方式、钻杆运动机构和开铁口机旋转机构中任何一个零部件的热处理工艺和加工工艺、钻杆运动机构和开铁口机旋转机构中任何一个零部件的安装方式和相对角位移。
上述的抗变形模块包括回转部分的材料、回转部分中各零部件的厚度、回转部分中各零部件的热处理工艺。本公开实施例的抗变形模块，在实际应用中可以选用增大部件尺寸、增大倒角形式、增加部件强度、增加部件壁厚、改善加工工艺等各种形式。本公开实施例的抗变形，包括回转部分各部件的变形检验(弯曲、扭转、弯扭并存、双重弯曲等)及变形量确定(确定回转部分各部件的每个区域弯曲量、扭转量)，根据弯曲、扭转、弯扭并存、双重弯曲、弯曲量和扭转量确定部件的抗变形区域和抗变形量。抗变形区域和抗变形量即对应为回转部分的各部件抗变形模块。
本公开的实施例通过抗变形模块、运动模块和微调模块的相互配合实现开铁口机精确对准铁口，解决了开铁口机在实际开铁口时钻杆与开铁口不对中问题，本发明的实施例有效保障高炉正常生产。
上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本公开的可行性实施方式的具体说明，它们并非用以限制本公开的保护范围，凡未脱离本公开技艺精神所作的等效实施方式或变更均应包含在本公开的保护范围之内。
对于本领域技术人员而言，显然本公开不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本公开的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本公开。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本公开的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本公开内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。
Claims (10)
1.一种开铁口机运行轨迹控制装置，其特征在于，包括：
用于增大惯性矩的抗变形模块，所述抗变形模块对应于开铁口机的回转部分；
向开铁口机提供运动轨迹的运动模块，所述运动模块匹配开铁口机中回转部分的连杆机构；
用于开铁口机钻头对准铁口的微调模块，所述微调模块嵌入所述运动模块；
开铁口机运行轨迹包括第一轨迹段和第二轨迹段，所述抗变形模块和所述运动模块适配第一轨迹段，所述抗变形模块和所述微调模块适配第二轨迹段。
2.根据权利要求1所述的开铁口机运行轨迹控制装置，其特征在于，所述抗变形模块包括回转部分的材料、回转部分中各零部件的厚度、回转部分中各零部件的热处理工艺。
3.根据权利要求1所述的开铁口机运行轨迹控制装置，其特征在于，所述运动模块包括动态单元和静态单元；
动态单元对应连杆机构的至少一根连杆和连杆机构的所有铰接点；
静态单元对应连杆机构中除动态单元中连杆之外的其他连杆；
静态单元连接并支撑开铁口机。
4.根据权利要求1所述的开铁口机运行轨迹控制装置，其特征在于，所述运动模块的动态单元和所述运动模块的静态单元均适配于所述抗变形模块；
所述抗变形模块包括动态单元的材料、动态单元的相对角位移和动态单元的安装方式；
所述抗变形模块还包括静态单元的材料、静态单元的热处理工艺、静态单元的安装方式和静态单元的相对角位移；
所述微调模块嵌入动态单元。
5.根据权利要求1所述的开铁口机运行轨迹控制装置，其特征在于，第一轨迹段为开铁口机从待机位到其钻杆接触铁口之间的运动轨迹，第二轨迹段包括开铁口机的钻杆钻开铁口的运动轨迹、开铁口机的钻杆退回至工作位的运动轨迹；
所述微调模块调节第二轨迹段中钻杆钻开铁口的运动轨迹，所述抗变形模块适配钻杆钻开铁口的运动轨迹以及钻杆退回至工作位的运动轨迹；
所述抗变形模块和所述运动模块适配开铁口机从待机位到其钻杆接触铁口之间的运动轨迹。
6.一种开铁口机运行轨迹控制方法，其特征在于，包括：
根据开铁口机中回转部分的受力分析和力矩情况确定抗变形模块的抗变形数据；
根据开铁口机中回转部分的连杆机构运动学关系调整运动模块；
根据开铁口机运行轨迹和一段时间内开铁口机的钻杆偏差确定微调模块的基础微调量；
根据基础微调量和开铁口机的使用环境和使用时间确定最终微调量。
7.根据权利要求6所述的开铁口机运行轨迹控制方法，其特征在于，所述开铁口机运行轨迹包括第一轨迹段和第二轨迹段；
第一轨迹段为开铁口机从待机位到其钻杆接触铁口之间的运动轨迹；
第二轨迹段包括开铁口机的钻杆钻开铁口的运动轨迹、开铁口机的钻杆退回至工作位的运动轨迹；
根据第二轨迹段和一段时间内开铁口机的钻杆偏差确定微调模块的基础微调量。
8.根据权利要求6所述的开铁口机运行轨迹控制方法，其特征在于，所述微调模块嵌入所述运动模块。
9.根据权利要求8所述的开铁口机运行轨迹控制方法，其特征在于，所述运动模块包括动态单元和静态单元；
动态单元对应连杆机构的至少一根连杆和连杆机构的所有铰接点；
静态单元对应连杆机构中除动态单元中连杆之外的其他连杆；
静态单元连接并支撑开铁口机；
所述微调模块嵌入动态单元。
10.根据权利要求6所述的开铁口机运行轨迹控制方法，其特征在于，所述抗变形模块包括回转部分的材料、回转部分中各零部件的厚度、回转部分中各零部件的热处理工艺。
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