CN115317831A - 一种运输系统与包含该运输系统的飞行器以及相关的装置、结构、技术及其应用 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种运输系统与包含该运输系统的飞行器、以及相关的装置、技术及其应用，特别是在消防灭火、空中作业、空中物体的运输、定位、定向、连接、结合与固定等等方面的装置、技术、方法及其应用。所述运输系统用于移动物体，将物体从飞行器或飞行器系统运输到外部。

Description

一种运输系统与包含该运输系统的飞行器以及相关的装置、 结构、技术及其应用

技术领域

本发明涉及一种运输系统与包含该运输系统的飞行器、以及相关的装置、技术及其应用，特别是在消防灭火、空中作业、破坏玻璃、空中物体的运输、定位、定向、连接、结合与固定等等方面的装置、技术、方法及其应用。

背景技术

建筑特别是高层、超高层建筑的灭火是一个难题。旋翼型无人机当前也用来拉拽水带灭火，但是由于水、水管的质量随高度增加以及射水时后座力的问题，采用这种方式射水存在喷射时水量小、水压低、高度有限、喷水角度变化少等缺陷，还不能大范围推广应用。

发明内容

鉴于以上问题，提出了本发明。为了解决建筑特别是高层建筑的灭火问题，本发明提供了一系列技术方案。包括：运输系统、包括所述运输系统的飞行器、有利于灭火的建筑结构、灭火装置或设备、灭火的方法，以及空中作业、破坏玻璃、空中物体的运输、定位、定向、连接、结合与固定等等方面的技术、方法与相关的设备。本发明所述建筑，包括房屋、以及构筑物。所述构筑物包括但不限于水塔、烟囱、罐体。采用本发明所提供的技术方案，能够向建筑喷射灭火介质进行灭火，喷水的高度能够高于当前的消防车，且喷射的水量、水压能够满足正常灭火要求。

作为说明，在本发明中，术语“包括”、“包含”、“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、装置或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、系统、装置或设备固有的其它步骤或单元。为了方便描述，在本发明中，术语“连接”、“固定”、“连通”、“联接”、“连通”、“结合”这六个术语以及它们任何变形的含义，都被包括在“结合”这个术语中。术语“结合”，意图在于将两个物体“结合”在一起，它们既可以直接“结合”在一起，也可以通过其他物体将这两个物体“结合”在一起。术语“支撑”、“搭载”、“移动”以及它的任何变形，意图在于用一个物体“支撑”、“搭载”、 移动”另一个物体，这两个物体之间可以没有其他物体，也可以还有其他物体。术语“安装”、“连接”、“连通”或其他变形，应做广义理解，例如，可以是固定式连接，也可以是可拆卸式连接。

在本发明中，当对同一个技术方案进行说明时，各个“作为优选”之间、各个“作为进一步优选”之间是并列关系，而不是包含或递进的关系；在不冲突的情况下，所有这些技术方案都可以根据需要进行组合。由于本发明提供多种装置、方法，提供了多种技术方案，在不冲突的情况下，不同的技术方案之间可以根据需要进行组合。这些组合同样在本发明的保护范围之内。

需要说明的是，在本发明的描述中，数字“Ｉ”、“ＩＩ”……或“1”、“2”……以及术语“第一”、“ 第二”……仅用于方便描述不同的部件，而不能理解为指示或暗示顺序关系、相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“Ｉ”、“ＩＩ” ……或“1”、“2”……的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

为了明确一些装置的概念与保护范围，本发明对一些装置或名词进行了定义。涉及到相关装置或名词时，以本说明书中的定义为准。

在本发明中，根据需要可以对一些装置与部件采取密封防水、耐高温保护等措施，由于这些属于公知技术，因此在本发明中不作详述。电机、舵机的结构及其控制部件的结构与使用方法、超声波距离探测器、无人机本体、摄像头、热成像仪等设备的结构与使用也属于公知常识，且能购买，因此在本发明中不作详述。

为了能够达成上述目标，本发明的实施例提供了以下技术方案。

第一方面，本发明定义一种锁扣，所述锁扣是用来将两个物件锁在一起、或者扣在一起、或者将两个物体结合到一起使它们不易被分开。本发明提供一种锁扣I，所述锁扣I包括原动件、丝杠、U型锁板、锁杆。所述原动件包括电机或舵机。所述U型锁板上含有锁孔，所述电机控制所述锁杆进出所述锁孔，以实现锁定、开锁的功能。作为优选，采用具有自锁功能的电机。

第二方面，本发明定义一种“AB式机构”与“AB式结合方式”。在本发明中，将“为了使得物体A能够为物体B提供支撑，而将所述物体Ａ与所述物体Ｂ结合在一起的方式”定义为AB式结合方式；将实施所述AB式结合方式所采用的装置简称为AB式机构，即，能将物体A能够与物体B结合到一起、使得物体A能够为物体B提供支撑的机构。所述AB式机构包括但不限于电磁铁、吸盘、磁铁、夹紧机构、所述锁扣。如果采用AB式机构与其他物体结合之后，还能与该物体脱离，则称该AB式机构为ABA式机构。

第三方面，本发明提供一种支撑系统，所述支撑系统用于支撑来自于建筑外侧的物体，所述物体包括但不限于灭火装置、破坏玻璃的装置、运输设备、飞行器、飞行器所搭载的物体。所述支撑系统包括但不限于杆、圈、或板，或者任何采用杆、圈、或板构成的物体。所述支撑系统安装在建筑的外墙、或外表面或者建筑外墙、或外表面的附属物上。所述建筑外墙、外表面的附属物包括但不限于窗户、窗框、阳台。

第四方面，本发明定义一种堵头，所述堵头包括活塞，用于堵住水管或阀门的水路或出口，当需要的时候，可以采用人工、操作机器或遥控的方式将所述堵头取出。

本发明提供一种堵头I，所述堵头Ｉ的活塞上设置了所述伸缩机构，当所述伸缩机构做出伸出、缩回的动作时，可以实现将所述堵头Ｉ联接或脱离水管或阀门。

本发明提供一种堵头II，所述堵头II的活塞上含有螺纹，且所述堵头II同轴安装了从动旋转部件，所述从动旋转部件是指能够在外力作用下作旋转运动的部件，所述从动旋转部件包括但不限于齿轮、不完全齿轮机构中的从动轮、棘轮、槽轮。

作为优选，所述堵头的活塞含有圆形的截面，所述活塞的形状包括但不限于圆柱形、圆台形、凸台型。作为优选，所述堵头上含有固定或连接绳子的物体，包括但不限于圈、螺栓、短棒。作为优选，所述堵头上连接了拉绳，所述拉绳一端与所述堵头Ｉ连接、另一端连接或固定在所述堵头需要塞入的阀门或水管上、或者建筑外墙上、或者建筑外墙的附属物上。这样，当所述堵头被拔出来之后，能够被所述拉绳拉住，不会掉落。作为优选，所述堵头I含有手柄、圈状物、勾状物中的一个或多个，以便于采用机械控制所述堵头I。

第五方面，本发明定义一种被动式部件。所述被动式部件是指能在外力作用下被动地改变其取向或空间角度的部件，包括但不限于含有以下部件：弹簧、弹性棒、弹片、弹性板、鱼眼轴承、牛眼轴承、关节轴承。所述的弹性板包括但不限于弹性橡胶板、两块板与固定在两块板之间的多根弹簧所构成的装置。

第六方面，本发明提供一种鱼眼轴承I，包括：外套、芯部、轴套。所述轴套固定在所述外套上，所述芯部含有轴承滚球、限位部件。所述限位部件在这里用于限制所述轴承滚球的旋转角度，所述限位部件包括但不限于环凸部。作为优选，所述芯部还含有连接部件或水管接头。所述连接部件用于与外部物体结合。作为优选，所述外套上含有安装部件，所述安装部件用于安装或固定所述鱼眼轴承I。作为优选，所述芯部与所述轴套之间含有润滑部件，所述润滑部件固定在所述轴套上，用于减小摩擦力，包括但不限于塑料网、金属网。

第七方面，本发明定义一种接头管，所述的接头管含有管状物，其内壁或外壁上含有可连接所述堵头、水管、水带或其他水管接头的结构，所述结构包括但不限于凹槽、凹孔、环凸部、卡扣、螺纹。所述卡扣是指水管快速接头的公头上的用于连接母头的结构、或母头上的用于连接公头的结构。所述接头管包括任何水管接头、能够与其他水管接头连接的管、阀。本发明提供以下结构的接头管，下述接头管的特征可相互组合：

一种接头管I，所述接头管I的所述管状物上套装了活动宝塔接头、活动管段、或活动螺母（或螺帽），它们可以绕所述接头管I转动；所述活动宝塔接头、所述活动管段、或所述活动螺母可通过旋转的方式与拟联接的水管接头联接起来。例如，所述活动管段的内侧或外侧含有螺纹，则可以通过螺纹进行联接。作为优选，所述活动宝塔接头、所述活动管段、或所述活动螺母上含有外螺纹。作为优选，所述活动宝塔接头、所述活动管段、或所述活动螺母为D型结构。所述D型结构是指越接近管的端面、管的外径越小；如越接近管的端面、管的内径越大，则称为C型结构，或扩口结构。作为优选，所述活动宝塔接头、所述活动管段、或所述活动螺母上固定了所述从动旋转部件。

一种接头管II，所述接头管II的开口处为所述C型结构，且所述接头管II含有能够连接所述堵头的结构，包括但不限于凹槽、凹孔、螺纹。作为进一步优选，所述接头管II含有所述堵头。作为进一步优选，所述接头管II包括拉绳、堵头。所述拉绳包括但不限于钢丝、铁丝。所述拉绳用于一端连接堵头，另一端连接过固定在所述接头管II或所述接头管II的附属物上。作为进一步优选，所述接头管II上含有能够连接或固定所述线状物的物体，包括但不限于圈、杆。作为优选，所述接头管II为快速接头的母头。

一种接头管III，所述接头管III，所述接头管III含有以下物体的一个或多个：所述从动旋转部件、所述被动式部件、所述堵头、所述引导定位部件、支撑部件、环凸部、限位部件、密封圈。所述支撑部件用于支撑外部物体，包括但不限于支撑杆、环凸部。作为优选，所述支撑部件用于支撑飞行器上的部件或从飞行器运输过来的物体。所述限位部件用来限制连接、接触到所述接头管III的外物的移动，包括但不限于限位杆、凹槽、凸台、方型块。

一种接头管IV，所述接头管IV包括鱼眼轴承或牛眼轴承。作为优选，所述管状物与鱼眼轴承或牛眼轴承采用螺纹连接。作为优选，所述管状物与鱼眼轴承或牛眼轴承的轴承滚球形成一个整体。作为优选，所述接头管IV包括快速接头的公头或母头中的一个。

一种接头管V，所述接头管V含有伸缩部件，所述伸缩部件用于与水管接头的母头进行连接。作为进一步优选，所述伸缩部件包括弹簧。

第八方面，本发明定义一种三通阀体，所述三通阀体含有3个开口，一个为进水口，一个为出水口，一个为控制通道，用于为控制所述三通阀体开、关的部件提供通道。本发明提供一种三通阀体I，所述三通阀体I含有以下特征的一个或两个：（1）所述三通阀体I内含有能够联接控制所述三通阀体开、关的部件（例如，所述堵头）的结构，包括但不限于凹槽、凹孔。（2）所述三通阀体I内含有内螺纹，所述内螺纹用于与螺杆上的外螺纹配合使用，所述螺杆用于控制所述三通阀体I的开、关。这样能够采用所述堵头或所述旋转式堵头控制所述三通阀体I的开、关。这样能够简便的打开所述三通阀体I。

作为优选，所述三通阀体I包含以下部件的一个或多个：所述堵头、所述接头管。作为优选，所述三通阀体含有与密封圈配合实现密封作用的平面。

第九方面，本发明定义一种电动阀，所述电动阀是指能通过控制电路开关来控制阀门开关的阀门。本发明提供一种电动阀I，所述电动阀I的出水管上设置了能够连接水管、水带或其他水管接头的结构，包括但不限于螺纹、凹槽、凹孔、环凸部、所述卡扣。

第十方面，本发明定义一种拉阀，所述拉阀是通过拉拔的方式能够打开的阀门。当拉动所述拉阀上的拉杆时，可以打开所述拉阀。本发明提供一种拉阀I，其结构包括：（1）三通阀体；（2）所述堵头I，所述堵头联接在所述三通阀体上，所述堵头含有手柄，通过拉动手柄能够打开阀门。作为优选，其结构包括但不限于如下结构：（1）所述堵头I，其特征在于，所述堵头I含有较长的拉杆，所述拉杆从所述三通阀体的所述控制通道穿过。所述堵头I用于打开、堵住所述拉阀I的水路。（2）所述三通阀体I，所述三通阀体I的所述凹槽、凹孔用于与所述堵头I上的所述伸缩机构匹配，使得所述堵头I的所述伸缩机构能够联接在所述凹槽、凹孔上。作为优选，所述拉杆的另一端含有圈状物或勾状物。作为优选，所述拉阀I包括：进水管、三通阀体、出水管、接头管、第一堵头、第二堵头。所述接头管为快速接头的母头，与所述出水管联接；所述第一堵头用于堵住或打开所述拉阀I，所述第二堵头联接在所述母头上，用于防止外物进入。采用所述拉阀I，直接拉拽所述第一堵头的手柄就能打开阀门，并且是纯机械式的，不需要通电，设置简单、能够方便连接其他接头。

第十一方面，本发明提供一种旋转阀，其特征在于，所述旋转阀上含有所述所述从动旋转部件。采用外力控制所述从动旋转部件的转动，可以实现对所述旋转阀内水流的控制。作为优选，所述旋转阀包括：（1）所述三通阀体，其特征在于，所述三通阀体的所述控制通道内含有内螺纹。（2）从动旋转部件。采用外力控制所述从动旋转部件的转动时，从而实现对所述旋转阀内水流的控制。（3）活塞（下文标记为活塞ＩＶ），所述活塞ＩＶ包含活塞体ＩV、活塞杆IV，所述活塞杆IV上含有外螺纹，与所述三通阀体的所述控制通道的内螺纹配合使用。所述活塞杆IV的一端与所述活塞体IV相连，所述从动旋转部件同轴安装在所述活塞杆IV上，当外力控制所述从动旋转部件的转动时，将带动所述活塞杆IV转动，从而控制所述活塞体IV开、关所述旋转阀的水路。

第十二方面，本发明提供一种旋转球阀，其特征在于，所述旋转球阀上含有球体与从动旋转部件，通过所述从动旋转部件转动所述球体，从而实现阀门的开关。所述旋转球阀包括：（1）所述三通阀体，其特征在于，所述三通阀体的所述控制通道内含有内螺纹；（2）球体，所述球体上含有一个盲孔。（3）阀杆，所述阀杆与所述球体的盲孔联接，通过所述转动阀杆来控制所述球体的转动，从而实现对所述旋转球阀的开、关。（4）所述从动旋转部件，同轴安装在所述阀杆上。

第十三方面，本发明提供一种阀门，所述阀门包括但不限于任意一种所述电动阀、所述拉阀、所述旋转球阀、所述旋转阀、所述接头管。所述阀门的出水口所在的管段上设置了能够连接水管、水带或水管接头的结构，所述的能够连接水管或水带的结构包括但不限于螺纹、凹槽、凹孔、凸台、所述卡扣。

作为优选，所述阀门、所述电动阀、所述拉阀、所述旋转球阀、所述旋转阀、所述接头管含有以下所述物体的一个或多个：所述引导定位部件、所述支撑部件、环凸部、所述限位部件、磁铁吸附部件、拉绳、所述三通阀体、所述堵头、所述旋转式堵头、所述接头管。所述磁铁吸附部件是指能够吸附磁铁的部件，由铁磁性材料制成。作为优选，磁铁吸附部件含有用于吸附的平面。

第十四方面，本发明定义一种喷洒系统。所述喷洒系统是指能够喷水降温的系统。

本发明提供一种喷洒系统I，所述喷洒系统I用于洒水、用于对空中装置或设备的降温，特别是用于对空中灭火装置或设备的降温；作为优选，所述喷洒系统I、所述空中的灭火装置或设备是通过飞行器运输过来。所述喷洒系统I包括如下结构的一种或多种：（1）所述喷洒系统I包括如喷头与支架本体，所述支架本体用于支撑所述喷头；作为优选，所述喷洒系统I还包括阀门、管道、水箱中的一种或多种。（2）所述喷洒系统I包括喷头、管道、与管道相连的水箱、水泵。所述水泵从所述水箱中抽水、输送到喷头喷出。

作为优选，所述喷洒系统I还包括单向阀，所述单向阀连接在外部水源与所述水箱之间、并能向所述水箱供水。作为优选，所述喷洒系统I还包括三通接头，所述三通接头的三个管口分别与喷头、水源、单向阀连通。作为优选，所述喷洒装置含有直喷喷头，所述直喷喷头的出水口的位置高于或等于所述喷洒系统I处于静水状态时的最高水位。例如，所述直喷喷头的出水口的位置高于所述水箱可达到的最高水位。当外部给所述喷洒系统I供水时，水可从所述直喷喷头喷出，不需要水泵。作为优选，所述喷头为喷雾喷头。

第十五方面，为了方便描述，本发明定义一种定位/定向系统，所述定位/定向系统是指能够用于定位、或定向、或改变物体位置、或改变物体取向的系统。包括但不限于：直线运动部件、旋转运动部件。所述直线运动部件是含有能作直线运动的活动块的部件，包括但不限:滑台、推杆、电动升降台，滑台的滑块即为所述活动块。所述旋转运动部件包括但不限于电机、舵机。

本发明提供一种定位/定向系统I，包括：所述被动式部件。作为优选，所述定位/定向系统I包括：滑台、升降台、所述被动式部件。所述被动式部件固定在所述滑台的滑块上，所述升降台固定在所述被动式部件上。当所述滑台的底板固定时，所述升降台的升降方向可被外力改变。作为优选，所述定位/定向系统I含有两个形成十字交叉的滑台。

第十六方面，本发明定义一种持管系统，所述持管系统含有持管机构，所述持管机构指能够夹紧、松开、固定、移动、倾转或旋转管状物的机构。

本发明提供一种持管系统I，所述持管系统I包括：（1）所述直线运动部件，作为优选，所述直线运动部件的活动块的运动方向与所述杆体的轴线方向平行；（2）杆体，所述杆体上含有勾状物或圈状物，用于拉拽物体。并且，所述杆体联接或固定安装在在所述直线运动部件上，能够移动。作为优选，所述杆体可以通过所述定位/定向系统进行定位或定向。所述勾状物或圈状物可用来勾住或套住其他物体。所述持管系统I可用于拉开所述拉阀。

本发明提供一种持管系统II，所述持管系统II包括：（1）所述直线运动部件；（2）所述AB式机构。所述AB式机构安装在所述直线运动部件上，采用所述AB式机构结合水管接头，然后通过所述所述直线运动部件移动所述AB式机构，这样能够用于插拔式的快速接头的联接。所述持管系统II又称为插入式管连接结构，用于采用机械的手段，将两个水管接头通过插入方式进行联接。

本发明提供一种持管系统III，所述持管系统III包括：（1）包括所述从动旋转部件的所述接头管I，（2）旋转驱动件，所述旋转驱动件用来带动所述从动旋转部件旋转，所述旋转驱动件包括但不限于齿轮、不完全齿轮机构中的主动轮、槽轮机构中的主动拨盘、棘轮机构中的棘爪与摆杆；且所述旋转驱动件与所述接头管I的所述从动旋转部件啮合。这样，通过所述旋转驱动件可以驱动所述接头管I的所述从动旋转部件旋转，从而将所述活动宝塔接头、所述活动管段、或所述活动螺母与拟联接的水管接头联接起来。例如，可以通过螺纹进行联接。所述持管系统III又称为旋入式管连接结构，还可以用于控制所述旋转阀。作为优选，所述持管系统III含有所述AB式机构、直线运动部件。

本发明提供一种持管系统IV：所述持管系统IV含有所述AB式机构、水管接头II。所述水管接头I、所述水管接头II与它拟连接的水管接头I互相匹配。持管系统IV的设置满足以下条件：当所述AB式机构夹持或结合到所述水管接头I时，所述水管接头I、所述水管接头II的轴线重合。这样，能够方便地进行水管接头对接。作为优选，所述AB式机构为所述夹紧装置。作为优选，所述持管系统IV含有所述直线运动部件。作为优选，所述AB式机构的用于与其他水管接头结合的部位为所述水管接头I的外圆柱面，这样，当所述AB式机构结合到所述水管接头I后，二者的接触面刚好吻合。

本发明提供一种持管系统V：所述持管系统V含有含有板状物，所述板状物含有通孔或开口槽，所述板状物能够支撑水管接头，而连接在所述水管接头上的水带或水管能够从所述通孔或所述开口槽中穿过。

作为优选，所述持管机构中可包括以下装置中的一个或多个：所述AB式机构、ABA式机构、电磁铁、磁铁、吸盘、弹性结构，所述弹性结构用于压装管状物或棒状物，所述弹性结构包括但不限于弹片、弹簧、弹性垫片。

作为优选，所述持管系统包括以下结构或装置或中的一个或多个：旋转驱动件、所述定位/定向系统、所述被动式部件、所述AB式机构、所述接头管、安装板或所述支架本体。所述安装板或所述支架本体用于安装、固定或支撑所述持管机构。作为优选，所述支架本体为立体框。

作为优选，所述持管系统含有两个所述直线运动部件。作为优选，所述持管机构安装在滑台的滑块上。

所述持管系统可用于连接水管接头、打开或关闭阀门。

第十七方面，本发明提供一种电动抓，包括抓头、连接杆、动力机构、拉绳。所述电动抓包括抓头、连接杆、动力机构，所述抓头安装在所述连接杆的一端，通过所述动力机构控制所述所述抓头的打开、合拢动作。作为优选，所述电动抓包括抓头、连接杆、动力机构、拉绳；所述抓头安装在所述所述连接杆的一端，所述动力机构连接在所述连接杆的另一端；通过所述动力机构拉动所述拉绳，通过所述拉绳拉动所述抓头，实现抓取、释放的功能。所述动力机构包括但不限于绕线机构，采用所述绕线机构实现对所述拉绳的收、放，进而控制所述抓头的抓紧、松开。采用这种结构，尽可能减少了抓头的质量，适合于采用在需要轻的抓头的情况，例如无人机搭载电动抓时。作为优选，所述连接杆的表面光滑，可以让所述活动块套装在所述连接杆上滑动，所述活动块包括但不限于套管、直线轴承、滑块。

第十八方面，本发明定义一种连接系统，其特征在于，所述连接系统用于将飞行器本体或飞行器系统与外部的物体连接或结合在一起。

本发明提供一种连接系统I，其特征在于，所述连接系统I包括：一根或多根杆状物。所述杆状物是指长度与横截面面积的平方根之比的比值大于10的物体。所述杆状物可用于为移动固态物体提供支撑。

作为优选，所述杆状物不用于为无人机旋翼或喷药设备提供支撑、不用作粉体或流体的通道。作为优选，所述杆状物中含有贯通的孔。作为优选，所述杆状物包含导杆或导轨，或者具备导杆或导轨的功能，用于传送物体，所述导轨包括但不限于棱柱面滑动导轨、圆柱面滑动导轨、滚珠导轨、滚柱导轨、L型导轨、U型导轨。作为优选，所述杆状物的截面包括但不限于圆型、方形、L型、不规则型或U型。

作为优选，所述连接系统I含有以下部件中的一个或多个：所述AB式机构、所述引导定位部件、距离探测器、摄像头、红外探测器、热成像探测器、电动抓。所述AB式机构固定在所述杆状物的一端，用于将所述连接系统I采用AB式结合方式结合到飞行器系统外部的物体；作为进一步优选，所述连接系统I含有所述ABA式机构。

作为优选，所述连接系统I的一端采用AB式结合方式结合了水管或水带，所述水管或水带末端连接了所述水管接头；作为进一步优选，所述水管、水带或所述水管接头被绑扎或夹持在所述杆状物的末端。

所述连接系统可用于将飞行器本体或飞行器系统与外部的物体连接或结合在一起。

第十九方面，本发明提供一种运输系统。所述运输系统用于移动物体。作为优选，所述运输系统将物体从飞行器或飞行器系统运输到外部。所述运输系统含有运输部件、运输动力机构。所述运输部件包括但不限于行车、所述直线运动部件、所述直线运动部件的活动块、直线轴承、行车中的一个或多个。所述运输动力机构能够为所述运输部件提供动力，驱动所述运输部件移动。所述运输动力机构包括但不限于电机、所述绕线机构。所述绕线机构通过拉绳移动所述运输部件。

作为优选，所述运输系统含有所述杆状物、所述ABA式机构、所述连接系统、所述电动抓中的一个或多个。所述运输部件可以从所述杆状物的一端移动到另一端。

作为优选，所述运输系统含有导轨(或导杆)，所述运输部件套装在所述导轨上，形成包括但不限于移动副或滚动直线导轨副。作为进一步优选，所述运输部件含有或连接了所述ABA式机构。

作为优选，所述运输系统还包括含有双槽轮的绕线机构、定滑轮。所述杆状物一端装配了定滑轮，另一端装配了含所述双槽轮的所述绕线机构，所述双槽轮上的两个槽的绕线方向相反，这样，当双槽轮旋转时，一个槽进行收线，另一个槽进行放线。一个槽的拉绳直接连接所述运输部件的一端，另一个槽的拉绳绕过所述定滑轮后与所述运输部件另一端连接，这样便可通过所述双槽轮控制所述运输部件的移动。

作为优选，所述运输系统包括弹簧与所述绕线机构，所述弹簧一端连接在所述绕线机构的基座上，另一端连接在所述杆状物上，所述弹簧用于绷紧所述绕线机构的拉绳，使得所述拉绳保持张力，避免松弛。

作为优选，所述运输系统采用具备自锁功能的电机。

所述运输系统可用于：将物体从所述飞行器或飞行器系统通过杆状物运输到飞行器系统外部，或者从所述杆状物的一端运输到另一端，所述物体的运输路线在所述杆状物的外面。

第二十方面，本发明提供一种能将平台II上的物体X在平台I上进行精确定位/定向的结构（下文简称为精确结构），其中所述平台II相对于所述平台I处于相对运动状态。在一些情况下，由于平台本身的特性，一个平台（下面称之为平台II）不可能与另一平台（下面称之为平台I）一直保持相对静止状态。例如，行驶中的两辆车、行驶中的两艘船舶、飞行中的无人机与建筑。所述精确结构的用途在于：在两个平台之间建立物理连接，然后将一个平台上（标记为平台II）的物体（标记为物体X）传送到另一个平台（标记为平台I）附近或所述平台I之上。所述物体X是指拟从所述平台II运输到所述平台I的物体。作为优选，将所述物体X固定或采用AB式结合方式结合到平台I。作为优选，采用所述定位/定向系统移动、或转动所述物体X。这样，所述物体X相对于平台I将保持静止，或者二者之间的相对运动较之前大大减小。即，相对于原来的状态（所述物体X在平台II上）而言，以上过程实现了将所述物体X在平台I上的精确定位/定向。所述物体X可以是任何物体，例如水管、所述接头管、水管接头。在本发明中，所述平台I、平台II为两个物体，包括但不限于机械装置、设备、交通工具、建筑、山体、悬崖、桥梁。所述精确结构包括:（1）平台II，所述平台II相对于拟定位或定向的平台处于运动状态；（2）所述运输系统。作为优选，所述精确结构还包括所述定位/定向系统。当所述平台II为飞行器或无人机时，所述精确结构称之为飞行器X结构或无人机X结构。

作为优选，所述精确结构包括子平台，所述子平台包括但不限于机械装置或支架。所述子平台含有所述AB式机构，所述子平台能够采用所述AB式机构结合到所述平台I。

作为优选，所述平台II或平台I含有引导定位结构、所述被动式部件、所述AB式机构、所述ABA式机构中的一个或多个。

第二十一方面，本发明提供一种将平台II上的水管接头II联接到平台I上水管接头I的结构（简称为跨平台接管结构），其中所述平台II相对于所述平台I处于相对运动状态。

所述跨平台接管结构通过在两个平台之间建立物理连接，然后将平台II的水管接头II或包含所述水管接头II的装置传送到平台I附近、平台I之上、或水管接头I附近，然后采用定位/定向装置将所述接头II与所述接头I的轴线重合、再将它们联接起来。作为优选，将水管接头II或包含所述水管接头II的装置固定或采用AB式结合方式结合到平台I。所述跨平台接管结构包括：（1）所述精确结构；（2）所述持管机构。

当所述平台II为飞行器时，所述跨平台接管结构称之为飞行器接管结构。所述飞行器接管结构可用于：采用飞行器系统的所述运输系统将所述持管系统运输到目标位置，结合所述定位/定向系统、所述持管系统能将所述水管接头II与所述水管接头I的轴线对齐并进行连接。所述精确结构包括所述跨平台接管结构。

第二十二方面，本发明定义一种阻拦装置，可用于在破碎玻璃时阻碍玻璃碎片掉落到玻璃平面或建筑的外立面之外，或/和，遮挡窗框、或窗户阻碍空气流通。

本发明提供一种阻拦装置I，包括（1）阻挡部件，（2）所述直线运动部件、所述旋转驱动件中的一个或两个。所述阻挡部件包括但不限于挡板、帘子。在破坏玻璃时，采用所述阻挡部件可阻碍玻璃掉到室外。所述直线运动部件用于移动所述阻挡部件，当玻璃破坏后，移动所述阻挡部件能将破碎的玻璃推进室内。所述旋转驱动件用于调整所述阻挡部件与玻璃之间的夹角。作为优选，所述阻挡部件包括耐高温材料，所述耐高温材料指能耐100摄氏度温度的材料，包括但不限于石棉布、金属板、硅胶、陶瓷、玻璃棉、岩棉、珍珠岩、橡胶、涂覆了耐高温涂层的金属板或塑料板、覆盖了耐高温材料的板材、金属网、镂空金属板。所述挡板可以是复合板，例如橡胶与铝板通过螺栓固定得到的两层板。例如，最大孔径小于2毫米的金属网。作为优选，所述挡板含有刚性材质的板（简称为刚性板）与弹性材质的板（简称为弹性板）。作为进一步优选，所述刚性板的的四周有弹性板。这种结构的挡板能够更方便地被推进窗框，更好地推掉破碎的玻璃，也有利于阻碍空气流通。

本发明提供一种阻拦装置II，所述阻拦装置II含有开花水喷嘴，能够喷射开花水流阻碍破碎的玻璃掉落到玻璃安装平面或建筑外立面之外。

作为优选，所述阻拦装置I含有能抛弃所述阻挡部件的装置。作为优选，所述帘子能被卷起或展开，所述阻拦装置I含有能够支撑、收卷、放卷所述帘子的装置，包括但不限于回力齿轮结构、电机、涡卷弹簧。

作为优选，所述阻拦装置I、II含有所述AB式机构、所述支架本体、所述定位/定向装置中的一个或多个。

目前，对于高层特别是超高层建筑的玻璃的破拆是非常谨慎的，因为坠落的玻璃碎片会对地面的人、物以及灭火时空中铺设的水带造成伤害。采用本发明的所述阻拦装置，能够减少甚至完全避免破坏空中玻璃时玻璃碎片掉落到建筑外面；在破坏窗框玻璃、灭火之后，可用于阻碍空气流通，减少复燃风险，目前尚未有类似本发明的阻隔空气流通的手段。

第二十三方面，本发明定义一种破玻装置，所述破玻装置是指能够破坏玻璃的装置。包括：（1）破玻体，所述的破玻体能够直接作用于玻璃、破坏玻璃。所述破玻体包括但不限于锤头、金属珠、金属棒、子弹、尖锐物。作为优选，所述破玻体含有尖锐的部分，且破玻体由硬质材料做成，所述硬质材料的硬度大于玻璃，所述硬质材料包括但不限于采用金刚石、人造金刚石、钨钢，高碳钢、合金钢，所述锤头的用途是与玻璃产生相互作用、用来破坏玻璃；（2）破玻动力装置，所述破玻动力装置用于使破玻体产生运动、作用于玻璃、并破坏玻璃。所述破玻动力装置包括但不限于下述装置：所述直线运动部件、冲击装置。例如，将钨钢尖固定在滑台的滑块上，可以通过滑台驱动钨钢尖作用于玻璃上破坏玻璃。所述冲击装置是指能够使物体突然加速运动的装置，包括但不限于弹射装置、旋转装置、枪式弹簧装置、爆炸装置、火药装置。所述弹射装置是指能发射所述破玻体、使所述破玻体在空中产生直线运动的装置。所述旋转装置是指能够使破玻体进行旋转运动的装置。所述爆炸装置是指能够爆炸并且爆炸后产生能冲击、击破玻璃的物体的装置。所述枪式弹簧装置是指能够通过弹簧蓄能、弹簧释放后能够使物体突然加速运动的装置。

本发明提供一种破玻装置I，所述破玻装置I包括电机、凸轮、弹簧、破玻体、推杆。其原理如下：采用所述电机带动所述推杆旋转，从而推动旋转受限的所述凸轮压缩弹簧，当所述推杆转过所述凸轮轮廓的高处后，所述弹簧将所述凸轮弹射出去，带动所述破玻体冲击、破碎玻璃。

本发明提供一种破玻装置II，所述破玻装置II包括电机、连接杆、锤头。所述锤头安装在所述连接杆的两端，采用所述电机带动所述锤头旋转，通过所述锤头砸破玻璃。

作为优选，所述破玻装置含有所述直线运动部件，采用所述直线运动部件移动所述破玻体。作为优选，所述破玻装置含有以下物体中的一个或多个：所述支架本体、所述AB式机构、所述阻拦部件、所述阻拦装置、所述喷洒装置、所述定位/定向系统。所述喷洒装置用于对所述破玻装置降温。所述阻拦部件用于堵住破碎了玻璃的窗框、阻隔空气流通。采用所述阻拦装置能够在破坏玻璃时阻拦破碎的玻璃掉落到建筑外面。例如，当破碎玻璃时，可以用所述阻拦装置的所述挡板或所述挂帘贴近玻璃外表面，当玻璃破碎后，采用所述直线运动部件将所述挡板或所述挂帘往室内推动，则能将玻璃碎片推进室内。或者在破碎玻璃时从室外往玻璃上喷射开花水，这样玻璃破碎之后将会被水流冲进室内。作为进一步优选，采用所述直线运动部件控制所述阻拦部件、或所述阻拦装置。

第二十四方面，本发明定义一种喷射装置，所述喷射装置是指含有喷嘴、当连通了带一定压力的水（或其他流体）源之后，水（或其他流体）能从所述喷嘴喷出的装置。

本发明提供一种喷射装置I，包括：喷嘴以及以下装置中的一个或多个：所述破玻装置、所述AB式机构，所述支架本体，所述阻拦部件。所述AB式机构用于将所述喷射装置I结合到其他物体；所述支架本体用于支撑所述喷射装置I；所述阻拦部件用于喷水灭火之后挡住窗框避免或减少空气流通；所述破玻装置用于喷水之前破坏玻璃。作为进一步优选，还包括以下装置中的一个或多个：所述阻拦装置、所述喷洒装置、所述定位/定向系统。所述阻拦装置用于破碎玻璃时阻碍玻璃掉落到建筑外侧；所述喷洒装置用于喷水降温；所述定位/定向系统用于移动所述喷射装置I或改变喷射方向。

本发明提供一种喷射装置II，所述喷射装置II含有开花水喷嘴，这样能够喷射开花水流阻碍破碎的玻璃掉落到玻璃安装平面或建筑外立面之外。

第二十五方面，本发明提供一种支架系统。所述支架系统包括所述支架本体、以及支架本体所支撑、搭载的物体。

作为优选，所述支架系统含有以下物体中的一个或多个：所述AB式机构、所述破玻装置、所述定位/定向系统、所述持管系统、所述持管机构、所述接头管、所述电动阀、所述旋转阀、所述旋转球阀、所述被动式部件、所述喷射装置、所述喷洒系统、所述阻拦部件、所述阻拦装置。作为优选，采用所述直线运动部件移动以下部件中的一个或多个：所述破玻装置、所述喷射装置、所述接头管、所述持管系统、所述持管机构、所述喷洒系统、所述被动式部件、所述阻拦部件、所述阻拦装置。所述支架本体用于支撑上述装置或部件，上述装置或部件的结构与功能已在上文详述，在此不再赘述。所述支架系统可通过所述AB式机构结合到建筑或建筑附属物上。

作为优选，所述支架系统还包括以下部件的一个或多个：所述ABA式机构、控制盒、热成像仪、摄像头。所述控制盒用来放置电机控制部件、电池等物体。

作为优选，所述支架本体采用轻质、高强或耐热的材料制成，包括但不限于涂刷了防火涂料的铝合金、钢铁、钛合金、碳纤维或其他复合材料。

第二十六方面，本发明提供了一种飞行器系统。包括：（1）飞行器本体，本发明中采用的是可悬停的飞行器本体，包括但不限于旋翼型飞行器、倾转翼飞行器。（2）J部件。所述J部件用于将所述飞行器系统在空中与目标物体接触、连接、联接、夹紧、固定或结合。所述目标物体为飞行器系统之外的、且飞行器系统拟与之接触、连接、联接、夹紧、固定或结合的物体，例如建筑、所述支撑系统、人。所述J部件包括但不限于所述AB式机构、所述杆状物。

作为优选，所述无人机系统含有所述的以下物体中的一个或多个：所述支架本体、所述支架系统、所述连接系统、所述运输系统、所述破玻装置、所述定位/定向系统、所述喷射装置、所述接头管、所述精确结构、所述电动阀、所述旋转阀、所述旋转球阀、所述绕线机构、所述跨平台接管结构、所述运输系统、所述持管系统、所述持管机构、所述电动抓、所述ABA式机构、所述喷洒系统、所述阻拦部件、所述被动式部件、所述阻拦装置。作为进一步优选，采用所述直线运动部件移动以下部件中的一个或多个：所述阻拦部件、所述破玻装置、所述喷射装置、所述接头管、所述持管系统、所述持管机构、所述喷洒系统、所述阻拦装置、所述被动式部件。这些装置或部件的结构与功能已在上文详述，在此不再赘述。

作为优选，所述飞行器为无人驾驶飞行器，即无人机。

作为优选，所述飞行器系统或飞行器本体含有RTK模块、Global NavigationSatellite System模块、摄像头、热成像摄像头、距离传感器、超声波探测器中的一个或多个。由于这些属于公知技术且产品可以通过购买得到，在本发明中对其结构不作具体描述。

作为优选，所述飞行器系统含有所述连接系统的所述杆状物，当所述飞行器本体为旋翼型时，所述杆状物的长度大于所述飞行器本体轴距的2倍。

作为优选，所述飞行器系统含有水带或水管、所述杆状物与所述喷射装置，所述杆状物的一端固定在所述飞行器本体上，所述水带或水管的一端与所述喷射装置的喷嘴连通，另一端采用所述ABA式机构结合到所述杆状物的远离所述飞行器本体的一端，或者另一端联接了所述接头管，所述接头管通过AB式结合方式结合到所述杆状物上。

作为优选，所述飞行器系统含有所述连接系统、所述运输系统、所述支架系统。所述支架系统采用所述ABA式机构结合到所述运输系统的所述运输部件，通过所述运输系统从所述飞行器系统运输并采用所述AB式机构结合到外部物体上。

所述飞行器系统的用途包括但不限于：(1)用于将所搭载的物体通过杆状物移动到所述飞行器系统之外；（2）用于将所搭载水管接头与所述飞行器系统之外的水管接头进行连接、用于将所搭载灭火装置或所述喷射装置运输并结合到建筑或建筑的附属物上；（3）将所搭载的下述的任何一个或多个装置运输并结合到所述飞行器系统之外的物体（例如建筑）上：所述灭火装置、所述喷射装置、所述支架本体、所述支架系统、所述管连接结构、水管接头、所述持管系统、所述喷洒系统、所述阻拦部件、所述阻拦装置。

采用本发明的所述飞行器系统，能够将所述飞行器系统与外部物体建立连接，能够将飞行器系统上的物体精确地运输到外部位置，能够搭载、运输所述飞行器中的上文中列出的装置、让上述装置与外部物体结合、并执行相关作业，包括但不限于破坏玻璃、喷射液体、阻挡玻璃碎片掉落、阻隔空气流通、喷水降温、水管连接、打开水阀、物体定位或定向等等操作。采用本发明的所述飞行器系统，能够应用于消防、灭火、空中运输、空中作业等。

第二十七方面，本发明提供一种灭火方法。所述灭火方法包括如下步骤：

（1）控制包含了灭火设备的所述飞行器系统飞向目的位置。所述的目的位置包括但不限于连接水带、水管或接头管的位置、拟结合所述喷射装置或所述支架系统的位置、所述阀门的位置、消防人员的位置、所述支撑系统的位置、其他建筑上的附属物。

（2）将喷嘴或者所述喷射装置与消防水源或其他灭火介质源连通。所述的连接方法包括但不限于所述持管系统进行连接、下文所述飞行器接管方法、或人工连接。灭火介质源的位置包括但不限于建筑上、地面。作为优选，喷射装置所连接的灭火介质源在建筑上。

(3) 采用AB式结合方式将所述飞行器系统或所述飞行器系统的一部分结合到目标物体。所述的目标物体包括所述支撑系统、阀门、建筑外立面的附属物或可其他采用AB式结合方式与之结合的物体。在具体操作中，步骤（2）与步骤（3）可根据实际情况交换顺序。作为优选，将喷嘴或所述喷射装置采用AB式结合方式结合到所述目标物体。作为优选，采用含有喷嘴或所述喷射装置的所述支架系统，将所述支架系统采用AB式结合方式结合到所述目标物体。作为优选，将连接系统采用AB式结合方式结合所述目标物体。作为优选，将连接系统采用ABA式机构结合到所述目标物体。

（4）打开控制水或其他灭火介质的阀门，让水或其他灭火介质从喷嘴或所述喷射装置喷出、用于灭火。灭火的目标位置包括但不限于建筑内部、建筑表面、建筑外立面、建筑外立面的附属物、外立面以外的物体。打开阀门的方法包括但不限于所述开阀方法、人工打开阀门。

作为优选，还包括以下步骤的一个或多个：

1.将所述堵头脱离所述阀门。所采用的方法包括但不限于所述拉堵头方法或开堵头方法。2. 破坏玻璃。所采用的设备包括但不限于所述破玻装置，所采用的方法包括但不限于所述破玻方法。3.采用所述运输系统移动以下装置的一个或多个：所述喷射装置、所述破玻装置、所述持管系统、所述阻拦装置、所述喷洒系统、所述支架系统。4.采用所述定位/定向系统对水管接头或喷射装置进行定位或定向。5.采用下文所述飞行器接管方法，将喷嘴或所述喷射装置与建筑上的阀门连通。6.采用所述阻拦部件或所述阻拦装置阻碍窗框导致的空气流通。7.采用所述热成像仪寻找高温区域。8.进行喷水降温，所采用的设备包括但不限于所述喷洒系统。9.破碎玻璃时，采用所述阻拦装置阻挡玻璃碎片掉到建筑外面。 10.采用所述ABA式机构结合所述飞行器系统或所述飞行器系统的所述连接系统的一端与水带或水带接头，到达目的地后再释放水带或水带接头。11.灭火人员在着火地点临近的防火分区内将灭火介质源与喷嘴或喷射装置连通，然后控制喷嘴或喷射装置喷射灭火介质灭火。

作为优选，所述飞行器为无人机。

作为优选，所述灭火方法包括如下步骤： 1.控制所述无人机系统飞向拟灭火位置。2. 采用ABA式机构将所述连接系统结合到所述支撑系统或建筑附属物。3.将所述支架系统通过运输系统运输到所述支撑系统处，并通过AB式结合方式与所述支撑系统结合在一起。4.通过所述持管系统将所述支架系统上的所述接头管与安装在建筑外墙上的所述阀门连接。5. 控制所述无人机系统的所述连接系统与所述支架系统脱离。6.打开所述阀门，喷水灭火。其中步骤4、5可交换顺序。

作为优选，所述灭火方法包括如下步骤： 1.控制所述无人机系统飞向灭火人员所在位置，所述无人机系统的所述连接系统末端采用所述ABA机构结合了水管接头。2. 灭火人员从所述无人机系统的所述连接系统取下所述水管接头，并与消防水源连通。3.控制所述无人机系统飞往拟灭火位置。4.所述无人机系统或从所述无人机系统运输过去的灭火装置与所述拟灭火位置处的建筑附属物或所述支撑系统结合到一起。5.所述灭火人员打开阀门，喷水灭火。作为优选，还包括以下步骤中的一个或多个：1.控制所述无人机系统与所述建筑附属物或所述支撑系统分离。2. 将所述支架系统或所述喷射装置通过AB式机构结合到建筑的附属物。作为优选，所述灭火人员在着火位置的临近防火分区打开阀门。

作为优选，所述灭火方法包括如下步骤：1.控制所述无人机系统飞向拟灭火位置的建筑附属物。2. 采用ABA式机构将所述连接系统结合到所述建筑附属物。3.将所述支架系统通过运输系统运输到支撑系统处，并通过AB式结合方式与所述支撑系统结合在一起。4. 控制所述无人机系统的所述连接系统与所述支架系统脱离。5. 控制ABA式机构将叠起的水带释放。6.打开所述阀门，喷水灭火。其中步骤4、5的顺序可交换。

采用本发明的技术方案，相对消防车灭火，能够大大提高灭火高度，事实上，根据本发明的技术方案的灭火作业不受建筑高度的限制。同时能够近距离喷水灭火，有利于减少空气卷入；有利于排烟，能够使用热成像仪寻找室内的高温区域，有利于直接攻击火点。因此，本发明的技术方案能够有利于对建筑尤其是高层建筑进行灭火。本发明的所述喷射装置可以进入室内灭火，因此可以通过调整喷嘴的角度灭各个方位的火。这是目前消防车喷水所做不到的。破拆玻璃时可以阻碍玻璃碎片从控制掉落。灭火之后还可以对破碎玻璃的窗框进行遮挡，阻碍空气流通，减小复燃概率。消防员可以到着火房间的隔壁单元或临近的防火分区进行灭火，不需要直接进入火场，因此安全威胁大大降低。由于可以将喷射装置采用AB式结合方式与建筑外立面的附属物或所述支撑系统结合，因此可以喷射高压、大口径的水柱，不存在目前直接从空中的飞行器上喷射水时所产生的后座力的问题。相对于直接空中喷水的飞行器而言，本发明所采用的飞行器的载重量小，造价低。除了消防水源之外，还可以用人工从临近防火分区的较高楼层接自来水灭火，由于水从高处往低处流，不会存在水压不足的问题；同时，自来水在正常情况下都会有，不会出现类似消防栓在需要用水的时候发现没水、水压低的问题；消防员能利用未火建筑单元的客梯，不需要带着沉重的消防装备登楼。

本发明的技术方案不仅可用于灭火，还可以应用于空中运输、作业。例如，除了消防装置，本发明的所述飞行器系统还可以将其它物体运输到建筑外墙、高空、悬崖等处。再如，目前消防员在没有电梯的旧楼内攻时，都是靠人工携带水带上楼，采用本发明的技术方案，可以采用无人机将水带、空气呼吸器等物从空中传输给楼上的消防员，这样能够节省消防员的体力、延长作战时间、增强物资保障能力。

第二十八方面，本发明提供一种飞行器运输方法。其用途是，通过所述飞行器或所述飞行器系统，将所述物体X搭载在所述飞行器或所述飞行器系统上，然后控制所述飞行器或所述飞行器系统飞行到目的位置，将所述物体X通过杆状物移动到预定位置。所述飞行器运输方法包括但不限于以下步骤：（1）采用含有所述运输系统的所述飞行器系统，将所要运输的所述物体X采用所述AB式机构或所述ABA式机构结合到所述运输系统的所述运输部件上。（2）控制所述飞行器系统飞往运输的目的地Y，将所述运输系统的所述杆状物的末端固定、连接、或采用所述AB式结合方式结合到目的地Y，同时控制所述飞行器本体悬停。（3）控制所述运输系统将所述物体X运输到所述杆状物的末端，即到达目的地Y处。

作为优选，所述飞行器为无人机。作为优选，所述飞行器系统含有含有以下装置的一个或多个：所述精确结构、所述飞行器X结构、所述AB式机构、所述ABA式机构、所述支架系统、所述定位/定向系统、所述飞行器接管结构。可通过所述定位/定向系统将所述物体X进行定位或定向。所述物体X可所述ABA式机构与所述运输系统结合。

采用所述飞行器运输方法，能够将物体从飞行器运输到空中的其他物体上，可以避免人员负重登高。此外，可以采用这种方法将物体运输到一些人员难以到达的空中的位置。

第二十九方面，本发明提供一种在存在相对运动的两个平台之间进行精确定位/定向的方法（下文中简称为精确定位/定向方法）。

所述精确定位/定向方法的特征在于，在两个平台之间建立物理连接，然后将一个平台上（标记为平台II）的物体传送到另一个平台（标记为平台I）之上、或与所述平台I保持相对静止的物体上、或所述平台I的附近。作为优选，将所述物体X固定或采用AB式结合方式结合到所述平台I。作为优选，可以采用所述定位/定向系统移动或转动所述物体X。这样，所述物体X相对于所述平台I将保持静止，并且能采用所述所述定位/定向系统移动所述物体X到所述平台I上的指定位置，或者二者之间的相对运动相对之前的情况而言大大减小，并且能够控制所述物体X的取向。即，相对于原来的状态（物体X在平台II上）而言，以上过程实现了将所述物体X在所述平台I上的精确定位/定向。

所述精确定位/定向方法包括以下步骤：采用所述精确结构，将所述物体X采用所述ABA式结合方式结合到所述平台II的所述精确结构的所述运输系统，采用所述AB式机构或ABA式机构将所述精确结构的连接系统的所述杆状物的一端结合到平台I上，然后采用所述运输系统将所述物体X运输到靠近所述平台I的一端。作为优选，所述精确定位/定向方法I还包括以下步骤中的一个或多个：（1）采用AB式结构将所述物体X结合到所述平台I；（2）采用所述定位/定向系统移动或旋转所述物体X。（3）将所述物体X安装在子平台上，定位/定向完成之后，控制所述子平台脱离所述运输系统或所述平台II、结合到所述平台I。(4)将所属物体X脱离所述运输系统。（5）沿所述杆状物运输所述物体X。

作为优选，将所述物体X安装在所述定位/定向系统上。作为优选，将所述物体X安装在子平台上，利用所述运输系统移动所述子平台，然后将所述子平台采用所述AB式结合方式结合到所述平台I上。

当所述平台II为飞行器时，所述所述精确定位/定向方法称之为飞行器X方法。

第三十方面，本发明提供破坏玻璃的方法（简称为破玻方法），包括如下步骤：采用所述破玻装置，通过所述破玻动力装置驱动所述破玻体破坏玻璃。

作为优选，所述破玻方法还包括如下方法中的一种或多种：采用所述飞行器运输方法、所述飞行器X方法、所述精确定位/定向方法。通过采用这些方法可将所述破玻装置I-V移动、结合到目标位置。所述目的位置包括但不限于建筑外墙、窗户、阳台或建筑外墙、窗户、阳台的附属物、所述支撑系统。

作为优选，所述破玻方法还包括以下步骤中的一个或多个：（1）采用所述阻拦装置阻挡玻璃掉落到建筑外面；（2）在完成破碎玻璃之后，当有需要时，采用所述阻拦装置的所述阻拦部件挡住窗框，阻挡空气流通；（3）作业过程中采用所述喷洒装置进行喷水降温。

所述破玻方法不仅能够破坏玻璃，还能够阻碍玻璃掉到建筑外，还能够在破玻结束后阻碍玻璃破碎的窗框引起的空气流通、减少复燃风险。

第三十一方面，本发明提供一种操纵所述持管系统打开阀门的方法（简称为开阀方法），包括以下方法：

（1）开旋转阀方法：通过机械方式、采用包含旋转的操作对所述旋转阀进行控制的方法，例如打开阀门、关闭阀门、水量大小的调节。包括如下步骤：将所述持管系统III放置、或采用AB式机构结合到到目标位置，然后控制所述旋转驱动件与所述旋转阀或所述旋转球阀上的所述从动旋转部件啮合，控制所述旋转驱动件带动所述旋转阀或所述旋转球阀的所述从动旋转部件旋转，从而实现对所述旋转阀或所述旋转球阀水路的控制。

（2）开拉阀方法：通过机械方式、采用拉拽的方式拉开所述拉阀的方法。包括：（i）将所述持管系统I结合到目标位置。例如，通过所述锁扣将安装了所述述拉杆系统的所述支架系统结合到所述拉阀下面的所述支撑系统。（ii）将所述持管系统I的所述勾状物或圈状物勾住所述拉阀的手柄，其方法包括但不限于：将所述勾状物勾上所述拉阀上的圈状物或勾状物、将所述拉杆系统的圈状物套上所述拉阀上的勾状物。（ii）通过所述直线运动部件拉动所述拉阀的所述拉杆，从而将所述拉阀打开。

作为优选，所述开阀方法还包括以下步骤或方法中的一个或多个：所述飞行器运输方法，飞行器X方法、精确定位/定向方法、通过所述定位/定向系统移动所述勾状物或圈状物、所述旋转驱动件或调节所述旋转驱动件的角度。

第三十二方面，本发明提供一种操纵所述持管系统打开含有所述旋转式堵头的方法（以下简称为开堵头方法），其步骤与所述开旋转阀方法相同，区别仅在于：将所述开旋转阀方法的步骤中的“所述旋转阀或所述旋转球阀”改为“所述旋转式堵头”。

第三十三方面，本发明提供一种接头连接方法。所述一种接头连接方法是采用机械的手段、采用插入或旋转的方式将一个水管接头（下文简称为水管接头II）与另一个水管接头（下文简称为水管接头I）连接起来。其中所述水管接头II与所述水管接头I为可通过旋转或插入的方式连接的接头。旋转的方式可选择所述持管系统III完成接头连接，插入的方式可选择所述持管系统II完成接头连接。该方法如下：（1）采用包含了所述水管接头II的所述持管系统，（2）将所述水管接头II、水管接头I的轴线重合，且二者的管口相对。这可以通过多种方式实现，例如，可以通过采用所述定位/定向系统移动或旋转所述水管接头II得以实现，还可以预先设置所述持管系统的所述AB式机构，使得当所述AB式机构夹紧或结合到所述水管接头I时，所述水管接头II便与所述水管接头I的轴线重合。（3）通过所述直线运动部件将所述水管接头II插入所述水管接头I，完成接头连接；或者通过所述直线运动部件移动所述水管接头II，直到与所述水管接头I抵靠在一起，再通过所述旋转驱动件带动所述水管接头II的所述从动旋转部件旋转，从而将所述水管接头II与所述水管接头I联接起来。

第三十四方面，本发明提供一种将平台II上的水管接头II联接到平台I上的水管接头I的方法（下文简称为跨平台接管方法），其中所述平台II相对于所述平台I处于相对运动状态。所述跨平台接管方法的用途是将相对运动状态的两个平台之上的两根水管接头连接起来。包括：（1）采用所述跨平台接管结构，将所述水管接头II安装到所述持管系统，采用所述精确定位/定向方法，将所述水管接头II结合到所述平台I。（2）采用所述接头连接方法将所述水管接头II与所述水管接头I联接。

第三十五方面，本发明提供一种将飞行器系统上的水管接头V联接到所述飞行器系统之外的水管接头VI的方法（下文简称为飞行器接管方法）。所述飞行器接管方法的用途是一种将飞行器系统上的水管接头V与所述飞行器系统之外的水管接头VI联接起来。包括：（1）采用飞行器接管结构，将所述水管接头V安装到所述插入式管连接结构或所述旋入式管连接结构，并安装到所述飞行器系统上，采用所述飞行器运输方法或所述飞行器X方法，将所述水管接头V结合到所述水管接头VI或所述水管接头VI附近的物体。作为优选，将所述水管接头V结合到所述支撑系统。（2）采用所述接头连接方法将所述水管接头V与所述水管接头VI联接。作为优选，所采用的飞行器为无人机。

第三十六方面，本发明提供一种人工接水管方法。所述人工接水管方法的用途是：采用人工的手段，将飞行器的运输过来的水管接头与该人所在位置的水管接头联接起来。其中该人所在的位置包括但不限于：地面、空中、建筑上。包括如下步骤：

（1）将水管接头VI采用AB式机构结合在所述杆状物的一端，所述杆状物的另一端固定在所述飞行器系统上。所述水管接头VI通过水管或水带与所述飞行器系统上的喷嘴连通。（2）控制所述飞行器飞向接管人员，并让所述水管接头VI处于所述接管人员的控制范围内。（3）所述接管人员从所述杆状物上取下所述水管接头VI，并将它连接水管接头VII，所述水管接头VII连通了含有计划喷射物质的设备，例如消防栓、水泵、泡沫罐车。作为优选，所述人工接管方法还包括：将所述喷嘴采用AB式结合方式结合到目标位置。作为优选，所述飞行器系统包括所述ABA式机构、支架本体、或所述支架系统，所述喷嘴安装在所述支架或所述支架系统上。作为优选，所述飞行器为无人机。采用所述人工接水管方法，可以在人不进入火场的情况下利用飞行器对着火房间进行喷水灭火。

本发明最初是为了解决建筑特别是高层建筑灭火的问题，为了解决这个问题，本发明提供了一系列的技术方案。例如，飞行器空中运输物体的方法，空中对接水管的方法、破碎玻璃的同时阻止玻璃碎片掉落到室外的方法、破碎玻璃之后遮挡窗框阻止新鲜空气进入防止复燃的方法，如何解决当前存在的无人机喷水时的后座力问题，如何解决当前无人机灭火时所存在的喷射的灭火剂剂量过小的问题等等。得益于这一系列技术方案的组合，最终才能实现能够采用飞行器对高层超高层建筑进行喷射大流量大压力的水等灭火介质进行灭火作业。必须说明，在特定的灭火作业中是否使用、如何使用本发明提出的技术方案还需要根据具体问题综合分析。虽然本发明的技术方案采用建筑灭火这一领域来叙述，这些技术方案不仅可以应用于消防领域，还可应用到其他技术领域。这些应用同样在本发明的保护范围之内。例如，可以应用到空中作业、空中物体的运输、定位、定向、连接、结合与固定等等方面。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的拉阀10的结构示意图、分解结构示意图。

图2为本发明一实施例提供的堵头106的结构示意图。

图3a为图2的堵头106的分解结构示意图（3a），图3b为活塞1061的结构示意图，图3c为弹簧系统1064的分解结构示意图。

图4a为图1中第一堵头106与弯管105的装配结构示意图，图4b为图4a中A-A面的剖面结构示意图。

图5为本发明一实施例提供的堵头108的结构示意图、分解结构示意图。

图6a为本发明一实施例提供的堵头108、阀门塞107与三通阀体103的装配结构示意图，图6b为图6a中B-B面的剖面结构示意图，图6c为图6b中三通阀体103的结构示意图。

图7为本发明一实施例提供的锁扣42的结构示意图。

图8为本发明一实施例提供的锁扣42的分解结构示意图。

图9为本发明一实施例提供的接头管80的各组件的结构示意图。

图10为图9中的C-C面、D-D面的剖面结构示意图。

图11为本发明一实施例提供的母头801的分解结构示意图。

图12为本发明一实施例提供的接头管9600的结构示意图，图12b为图12a中E-E面的剖面结构示意图。

图13a为本发明一实施例提供的旋转球阀1070的结构示意图，图13b为本发明一实施例提供的持管系统9697的结构示意图。

图14a为本发明一实施例提供的持管系统9699的结构示意图，图14b为图14a中托板9611、U型板9621、弹性垫片9631的结构关系示意图，图14c为本发明一实施例提供的旋入式管连接结构9698的结构示意图。

图15为本发明一实施例提供的鱼眼轴承55的结构示意图、分解结构示意图。

图16为本发明一实施例提供的持管系统61的结构示意图。

图17为本发明一实施例提供的接头管43的结构示意图。

图18为本发明一实施例提供的持管系统44的结构示意图、分解结构示意图。

图19a、19b为本发明一实施例提供的破玻装置53的结构示意图、分解结构示意图、19c为图19a中F-F面的剖面结构示意图，19d、19e为圆柱凸轮534、外筒530的结构示意图。

图20为本发明一实施例提供的破玻装置54的结构示意图。

图21为本发明一实施例提供的喷洒系统51的结构示意图。

图22a为本发明一实施例提供的电动抓56的结构示意图，图22b为图22a右端虚线框内结构的放大图，图22c、22d为抓头561的结构示意图、分解结构示意图。

图23为本发明一实施例提供的喷射装置95的结构示意图。

图24为本发明一实施例提供的支架本体820、支架系统82的结构示意图。

图25为图24b中的支架系统82右端部分的结构示意图。

图26为本发明一实施例提供的飞行器系统71的结构示意图。

图27a、27b为本发明一实施例提供的运输部件93的结构示意图，图27c为图27a中虚线框内的结构放大之后的结构示意图。

图28a为本发明一实施例提供的运输系统57的结构示意图，图28b、28c为图28a左端、右端虚线框内放大的结构示意图，图28d绕线机构573的结构示意图。

图29为本发明一实施例提供的支架系统83的结构示意图。

图30为本发明一实施例提供的无人机系统63的结构示意图。

图31a为本发明一实施例提供的消防系统84的结构示意图，图31b为本发明一实施例提供的消防立管2012、消防横管2013、拉阀10的连接关系示意图。

图32a为本发明一实施例提供的建筑8的结构示意图，图32b为图32a中白色框内的放大结构示意图。

图33a本发明一实施例提供的支撑系统67的结构示意图，图33b为本发明一实施例提供的建筑22的局部结构示意图。

图34为本发明一实施例提供的接头管43、支撑系统58、支架系统83、电动抓56在结合处的局部结构关系如图。

图35为本发明一实施例提供的接头管43、支撑系统58、支架系统83、电动抓56在结合处的局部结构的侧视图。

图36为本发明一实施例提供的破玻装置72的结构示意图、分解结构示意图。

图37为本发明一实施例提供的破玻装置73的结构示意图、分解结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。需要说明的是，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。这些组合也在本发明技术方案保护范围内。除非本发明中另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

在本发明的一个实施例（实施例1）中，提供了一种拉阀10、一种三通阀体103、一种堵头106，一种堵头108、一种活塞1061、一种弹簧系统1064。

拉阀10的结构示意图及分解结构示意图如图1所示，包括：直管101，弯管102，三通阀体103，接头104，弯管105，堵头106，阀门塞107，堵头108，橡胶圈109。

堵头106的结构示意图如图2所示，其分解结构示意图如图3a所示，包括：活塞1061，定位片1062，固定片1063，弹簧系统1064，手柄1067。

活塞1061的结构如图3b所示，1061上具有槽10611、通孔10612、方槽10613。

弹簧系统1064的分解结构示意图如图3c所示。包括:斜拉杆10641，斜拉杆10642，弹簧10643，活动短棒10644，活动短棒10645，销轴10646、销轴10647、销轴10648。

活动短棒10644具有槽，斜拉杆10641插进活动短棒10644的槽中，并通过销轴10647将二者固定并形成铰链连接。斜拉杆10641可绕销轴10647转动。斜拉杆10642插进活动短棒10645的槽中，并通过销轴10648将二者固定并形成铰链连接。斜拉杆10642可绕销轴10648转动。销轴10646穿过斜拉杆10641、斜拉杆10642下端的孔，形成铰链连接，斜拉杆10641、斜拉杆10642可绕销轴10646转动。

弹簧系统1064与活塞1061的装配关系为：弹簧系统1064中的弹簧10643、活动短棒10644，活动短棒10645放置在活塞1061的通孔10612中，斜拉杆10641，斜拉杆10642从槽10611中穿过，定位片1062采用过盈配合插在活塞1061中部的方槽10613中，实现弹簧10643的中部固定。活塞1061的底部中部位置采用固定片1063通过固定螺栓进行加固。销轴10646穿过手柄1067上端的孔，拉动手柄1067，可以拉动斜拉杆10641、10642，从而控制活动短棒10644、活动短棒10645从活塞1061的通孔10612中缩进、伸出。

图4a为第一堵头106与弯管105的装配结构示意图，图4b为图4a中A-A面的剖面结构示意图。弯管105的出水口为扩口结构，里面有环形槽1051。当推动堵头从下面进入弯管105时，活动短棒10644、活动短棒10645在弯管105内壁的挤压下，压缩弹簧10643，活动短棒10644、活动短棒10645在通孔10612内逐渐向中间缩进；当活动短棒10644、活动短棒10645的下沿进入环形槽1051时，它们被弹簧10643弹出，从而将堵头106联接在弯管105上，可阻碍外界物体进入拉阀10内。

当向下拉手柄1067时，斜拉杆10641、斜拉杆10642带动活动短棒10644、活动短棒10645向中间挤压弹簧10643，活动短棒10644、活动短棒10645往中间缩进，这样可以将堵头106拉离弯管105。

堵头108的结构示意图、分解结构示意图如图5所示。堵头108的结构与堵头106类似，二者的区别是多了一个用于密封的橡胶片1089与连杆1086。堵头108包括活塞1081、定位片1082、固定片1083、弹簧系统1084、连杆1086、手柄1087、橡胶片1089。橡胶片1089固定在活塞1081上。

活塞1081、定位片1082、固定片1083、弹簧系统1084分别与活塞1061、定位片1062、固定片1063、弹簧系统1064的结构相同。

堵头108、阀门塞107与三通阀体103的装配关系如图6a所示，图6a中B-B面的剖面结构示意图如图6b所示。阀门塞107与三通阀体103的下端（C口，见图1b、图6c）之间采用螺纹联接。堵头108的拉杆1086采用间隙配合穿过阀门塞107中的通孔，橡胶圈109用于密封，活动短棒10844、活动短棒10845卡在环形槽1032内，橡胶片1089被压在平面1033上，起到密封的作用。当需要打开阀门时，向下拉手柄1087，则斜拉杆10841、斜拉杆10842带动活动短棒10844、活动短棒10845向中间挤压弹簧10843，同时活动短棒10844、活动短棒10845向中间缩进，这样可以将堵头108从内管1031中拉出来，水可以从三通阀体103的上端（A端）流到左端（B端）（见图6c），最后可以流入弯管105(图1b)。

拉阀10的各部件的连接关系如下：如图1所示，直管101的左端与弯管102的右端采用螺纹联接，弯管102的下端与三通阀体103的上端采用螺纹联接，接头104两端的螺纹分别连接弯管105的右端与三通阀体103的左端，弯管105的下端与堵头106联接，阀门塞107采用螺纹联接在三通阀体103的下端接口，堵头108上的连杆1086穿过设置在阀门塞107上的通孔，并在阀门塞107上的通孔内设置橡胶圈109进行密封（图6b）。

在本发明的一个实施例（实施例2）中，提供了一种锁扣42，其结构示意图、分解示意图如图8所示。U型锁板420具有扩口结构，上下两个底面含有锁孔4201、4202。安装板421上含有定位板427，安装板421通过螺栓固定在U型锁板420上，电机422通过U型板423固定在安装板421上，长螺母425套装在电机423的丝杆424上，长螺母425端部的方块426与安装板421的表面接触，限制了长螺母425的转动。长螺母425与定位板427上的孔采用间隙配合。螺母座427上的孔与U型锁板420上的两个锁孔的孔径相同，并且同轴安装。通过控制丝杆424的转动可以实现长螺母425插入、退出U型锁板420两个锁孔之间的锁槽，从而实现锁定、松开的功能。

在本发明的一个实施例中，提供了一种接头管80，包括母头801、公头802、堵头106，各组件的结构如图9所示。其中母头801、公头802的剖面结构示意图如图10所示。公头802由公头管8021、卡管8022、弹簧挡圈8023组成。弹簧挡圈8023为含有缺口的钢丝圈，卡在公头管8021的凹环里。卡管8022与公头管8021间隙配合，可在公头管8021上滑动，其活动范围被公头管8021左端的环凸部80210与弹簧挡圈8023所限制。环凸部80210的外径与卡管8022的直管段的外径相同。堵头106的结构已在上文详述。

母头801包括管段8011、接头段8012、3个弹片卡头8013、橡胶圈8014，如图9、10所示，其分解图如图11所示。橡胶圈8014固定在管段8011内部，用于密封。弹片卡头8013包括弹片与卡头，放置在接头段8012的缺口内，装配后管段8011限制了弹片卡头8013沿母头801轴向方向的移动。为清晰显示，图11中左侧的弹片卡头8013已从其安装位置取出。管段8011与接头段8012采用螺纹联接，并被螺栓803锁住其转动。接头段8012采用扩口结构，并含有凹槽80121，用于联接堵头106。 公头802左端的环凸部80210与母头801的接头段8012的内腔间隙配合。当公头802插入母头801时，环凸部80210挤压弹片卡头8013，弹片卡头8013内陷、退出接头段8012的内腔空间，当公头802插到底时，环凸部80210已经越过弹片卡头8013的位置，弹片卡头8013弹出来卡在环凸部80210的右端，因此公头管8021不能直接退出来。当需要拔出公头802时，将插管8022往母头801方向推，插管8022挤压弹片卡头8013内陷，当插管8022的左端面与环凸部80210的右端面接触时，弹片卡头8013已陷进接头段8012的管壁内，不再卡住环凸部80210。此时将公头管8021往外拉，则可将公头802拉出母头801。将堵头106装进、取出母头801的操作方法与实施例1相同。

在本发明的一个实施例中，提供了一种接头管9600，如图12a所示，图12a中E-E面的剖面结构示意图如图12b所示。包括：水管9650，水管9650上套装的可活动的螺帽9670、螺帽9670上固定的齿轮9680，水管9650上固定联接的方型块9660。螺帽9670可以绕水管9650转动，其活动范围被方型块9660与水管9650上方的一圈凸起96501所限制。当采用其他齿轮与齿轮9680啮合并带动它旋转时，螺帽9670也跟着旋转，这样可以用来将接头管9600与跟它匹配的水管接头联接起来。

在本发明的一个实施例中，提供了一种旋转球阀1070，其结构示意图如图13a所示，其特征是在球阀的阀杆上安装了一个槽轮1079，通过槽轮1079的旋转可以实现球阀的开、关。球阀的结构是公知技术，在此不赘述。

在本发明的一个实施例中，提供了一种持管系统9697，如图13b所示。其结构为：十字交叉的滑台611与612、固定在滑台612的滑块上的电动升降台613。电机96971通过电机座96972固定在L板96973上，L板96973固定在电动升降台613上。槽轮机构的主动拨盘96974通过联轴器安装在电机96971的输出轴上。这样，通过持管系统9697将主动拨盘96974与旋转球阀1070的槽轮1079啮合后，可以通过电机96971驱动主动拨盘96974旋转，进而控制旋转球阀1070的开、关。

在本发明的一个实施例中，提供了一种持管系统9699，其结构示意图如图14a所示。持管系统9699包括：托板9611、固定在托板9611上的U型板9621、U型板9621内衬的弹性垫片9631、接头管9600、齿轮9691、电机9641、电机座9651、L板9661。如图14b所示，托板9611上具有U型缺口，U型缺口由一个截面为半圆形的缺口（简称半圆形缺口）与一个截面为长方形的缺口（简称长方形缺口）组成；半圆形缺口的外径大于连接在水管9650上的水管的外径。U型板9621上具有凸字形缺口，凸字形缺口由一个截面为正方形的缺口（简称正方形缺口）和一个截面为长方形的缺口（简称长方形缺口）组成，弹性垫片9631固定在U型板9621的正方形缺口内壁，弹性垫片9631的内边长略小于方型块9660的方形截面的边长。托板9611上的U型缺口中的半圆形缺口的圆心与U型板9621上的正方形缺口的中心在水管9650的轴线上。将接头管9600与托板9611、U型板9621装配到一起时，弹性垫片9631与方型块9660之间存在挤压，从而将方型块9660夹紧在持管系统9699上。因此当持管系统9699晃动时，接头管9600并不会脱离U型板9621。但是在一定力量的外力拉拔接头管9600时，能够将接头管9600拉离U型板9621。齿轮9691安装在电机9641的输出轴上、电机9641通过电机座9651固定在L板9661上，L板9661固定在托板9611上。齿轮9691与齿轮9680啮合在一起。这样，通过电机9641可驱动螺帽9670转动，可用于连接水管接头。

在本发明的一个实施例中，提供一种旋入式管连接结构9698，如图14c所示。包括：十字交叉的滑台611与612、固定在滑台612的滑块上的升降台613。升降台613上固定了勾子6130与二自由度旋转平台9799。二自由度旋转平台9799通过电机97992、电机97993来控制两个方向的旋转。持管系统9699固定在二自由度旋转平台9799的旋转平台上。这样，通过滑台611、612与升降台可以对拉勾6130、接头管9600在空间进行精确定位，并利用拉勾6130拉下堵头或拉开拉阀；再结合二自由度旋转平台9799可以将接头管9600的轴线与拟连接的水管接头的轴线对齐，再通过调节电动升降台613的高度、控制电机9691旋转进而带动齿轮9680旋转，进而可以将水管接头连接起来。

在本发明的一个实施例（实施例3）中，提供了一种鱼眼轴承55，如图15a所示，其分解示意图如图15b所示。包括：外套551、芯部552、轴套554。轴套554固定在外套551上，外套551上固定了4个支撑腿553。芯部552上含有轴承滚球5520、环凸部5521、连接部5522。 轴套554的内腔为吻合轴承滚球5520外表面的球面，且所述轴承滚球5520可在轴套554内自由转动而不会脱落。环凸部5521用来限制轴承滚球5520转动的最大角度，连接部5522用于将鱼眼轴承55与外部物体固定。

在本发明的一个实施例中，提供了一种持管系统61，如图16所示。包括：十字交叉的滑台611与612、固定在滑台612的滑块上的鱼眼轴承55，固定在鱼眼轴承55（参考实施例3）上的电动升降台613。L板615固定在升降台613上。公头802（参考图9）通过卡箍814固定在L板615上，公头802的公头管段8021穿过升降台613的顶板的孔。鱼眼轴承55的设置满足：无外力时，公头802的轴线能保持竖直状态。通过滑台611、612可以移动公头802的水平位置，通过电动升降台613可控制公头802的升降。这样，当公头802拟联接的母头801（参考图9-11）的轴线竖直向下时，采用持管系统61可完成接头的对接。当所拟插入的母头的轴线略微偏离竖直线时，公头802的上端插入母头801的扩口结构处后，由于鱼眼轴承55的芯部552可以被动地旋转，即，芯部552能够调节电动升降台613的表面法线、以及公头802的轴线的角度，因此，通过控制滑台611、612的移动以及升降台613的升降，能够使鱼眼轴承55发生旋转进而使得公头802、母头801的轴线重合，此时时升高电动升降台613的高度即可将公头802插入母头801、完成接头的连接。采用这种比较简单的结构，能够实现图14中采用二自由度旋转平台才能实现的功能。

在本发明的一个实施例中，提供了一种接头管43，如图17所示。包括：直管101，三通阀体103，接头104，弯管432，弯管435，堵头106（塞在母头801内），阀门塞107，堵头108（塞在三通阀体103内），橡胶圈109（塞在阀门塞107内），母头801，钢丝绳436。母头801的下面连接了堵头106。其中直管101，三通阀体103，接头104，堵头106，阀门塞107，堵头108，橡胶圈109的结构与阀门10中的相应部件的结构相同。

接头管43与阀门10的结构类似，它们的区别在于：接头管43的弯管432的下端的竖直管段4321较长，可用于被AB式机构采用AB式结合方式结合，可以起到定位、支撑的作用。接头管43的弯管435上含有T型支撑杆4351、挂圈4352，弯管435的下端含有环凸部4353。T型支撑杆4351、环状凸出4353可以起到支撑的作用。弯管435的下面采用螺纹联接了母头801（其结构见图9-11）。堵头106通过钢丝绳436与挂圈4352相连，这样当堵头106被拉出后，可以被钢丝绳436挂住，不会导致高空抛物。接头管43是纯机械式的，便于快速连接其他水管接头、便于采用拉拔的方式打开阀门。

在本发明的一个实施例中，提供了一种持管系统44，如图18所示。机械抓441通过安装板440固定在滑台442的Z字型底板上，公头802通过卡箍443固定在滑台442的滑块4421上。机械抓441的结构与装配关系如下：机械抓441的4个抓面包含弯管435的竖直管段4354的外圆柱面，当机械抓441抓紧竖直管段4354后，抓面与竖直管段4354的外圆柱面的配合关系保证竖直管段4354的轴线与公头802的轴线重合。

公头802的轴线、滑台442的丝杆的轴线都垂直于滑台444的底板。滑台442的下端水平板段4424间隙配合插进滑台444的滑块4441的方形槽44411。滑台444水平放置。滑台442、444、445的丝杆的轴线在同一竖直平面内。电机锁446固定在滑台444的滑块4441上，电机锁446的电机、丝杠、螺母的结构与卡扣42（图8）中的相应结构相同，长螺母4461的圆柱部分间隙配合插入滑块4441的圆孔44410，通过控制电机锁446可控制长螺母4461进入、退出滑台442的底板的水平板段4424的孔44240，从而实现滑块4441对滑台442的锁定、释放。滑台445固定在滑台444的滑块4442上，其丝杠轴线垂直于滑台444的底板。拉钩4451固定在滑台445的滑块4452上。通过滑台445可以控制拉钩4451的上下移动；通过滑台444可以控制拉钩4451、机械抓441、公头802在水平方向的移动；通过滑台442可以控制公头802在竖直方向上的移动；通过电机锁446可以将滑台442与滑块4441锁定在一起、或松开。当电机锁446的长螺母4461退出孔44240后，控制滑台444的滑块4441向左移动一段距离，可以将滑台442与滑块4441彻底分开。持管系统44可以用来执行拉开水管的堵头、打开拉阀、将公头802插入母头801等操作。由于机械抓441的安装满足如下要求：当机械抓441抓紧接头管43的弯管435（图17）的竖直管段4354时，竖直管段4354的轴线与公头802的轴线重合。这样，当需要将持管系统44的公头802与接头管43的母头801对接时，即使二者在对接前的轴线没有完全重合，只要采用机械抓441抓紧弯管435的竖直管段4354，就能保证持管系统44的公头802与接头管43的母头801的轴线重合，此时控制滑台442的移动就能够完成接头对接。在抓紧之前，可以先将滑台442的底板与滑块4441分离。

在本发明的一个实施例中，提供了一种破玻装置53，其结构及分解示意图如图19a、19b所示，图19a中F-F面的剖面结构示意图如图19c所示。外筒530上含有基座5301，用于固定；外筒530右端有孔5302，供电机的供电线穿过。外筒530的内孔间隙配合安装着凸轮534、传动筒536。电机531通过螺栓固定在外筒530内部的右侧底面。电机轴532的左端与推杆533采用螺纹联接。电机轴532采用间隙配合穿过圆柱凸轮534的中心孔。圆柱凸轮534上含有两道对称设置的限位棱5340（图19d），装配时限位棱5340放置在外筒530内表面的凹槽5303（图19e）中，这样圆柱凸轮534不能转动，只能沿其轴线移动。弹簧535的左端抵靠在圆柱凸轮534的右端面，右端抵靠在电机531的左端面。弹簧一直处于压缩状态。电机轴532的转动带动推杆533转动，进而推动圆柱凸轮534沿轴向移动。传动筒536通过螺纹与圆柱凸轮534联接，破玻杆537通过螺纹与传动筒536联接。破玻杆537尖端采用钨钢材料。这样，当推杆533从圆柱凸轮534的低处向高处转动时，将压迫圆柱凸轮534向右边移动，同时压缩弹簧535，当推杆533转动越过圆柱凸轮534最左端（圆柱凸轮轮廓的最高点）后，推杆533将脱离圆柱凸轮534轮廓，此时圆柱凸轮534在弹簧535的弹力作用下，带动传动筒536、破玻杆537向左边射出；当圆柱凸轮轮廓的低点碰到推杆533时，圆柱凸轮534向左射出的运动受阻。推杆533继续转动、再次压缩弹簧535，这样进入下一个循环。这样，当电机轴532不停转动，则破玻杆537周期性地射出，可用于破碎玻璃。

在本发明的一个实施例中，提供了一种破玻装置54，如图20所示。电机540通过安装座541固定在L板545上，电动推杆59的可以伸缩的动杆591的前端固定了安装板593。电动推杆的结构属于常规技术。L板545通过螺栓固定在安装板593上。电机540的输出轴通过联轴器驱动连接杆544转动，锤头542与543通过螺纹固定联接在连接杆544的两端，锤头542与543上各含有3个钨钢材质的尖锐凸起。当控制电机540驱动锤头542与543高速旋转时，可用于击碎玻璃。通过电动推杆59能够移动电机540的位置。

在本发明的一个实施例中，提供了一种喷洒系统51，如图21所示。三通接头519的基座5190固定水箱512上。进水管510与三通接头519、水箱512连通，进水管510上含有单向阀511，使得水只能从三通接头519流向水箱512。水箱512的出水管513与水泵514连通。雾化喷头515固定在水箱512上。雾化喷头516通过水管518与水泵514的出水口连通。通过水泵514可以从水箱512中抽水，从雾化喷头516喷洒出来、用于降温。当三通接头519连通了消防栓等水源时，能通过单向阀511向水箱512供水，并从雾化喷头515中喷洒出来。当没有外接水源时，喷洒系统51可以利用自身水箱512中的水喷洒降温，外接水源后可利用雾化喷头515喷洒降温，此时水泵514可以根据需要继续或停止工作。

在本发明的一个实施例中，提供了一种电动抓56，如图22a所示，图22b为图22a右端虚线框内结构放大图。包括抓头561、滑杆31、动力部分563、钢丝绳564。滑杆31包括圆管3101、T型导杆3102，T型导杆3102上含有安装板3103。动力部分563的结构如下：电机5630的输出轴上固定安装了绕线轮5631，钢丝绳564的一端缠绕在绕线轮5631上。电机5630通过安装板5632固定在L板5633上，L板5633固定在T型导杆3102上。

抓头561的结构如图22c所示，其分解结构示意图如图22d所示。4个抓手5610与基座5611之间采用铰链连接，4股钢丝绳圈5612分别与4个抓手5610的底部凹槽56101采用过盈配合，然后穿过弹簧5613，4股钢丝绳圈5612与一根钢丝绳564连接在一起。钢丝绳564穿过圆管3101缠绕在绕线轮5631上（图22b）。弹簧5613一端受基座5611的底部支撑，另一端受4股钢丝绳圈5612的压力。当控制电机5630旋转绕线轮5631向右端拉钢丝绳564（收线）时，弹簧5613受到四股钢丝绳5612的压迫而向内收缩，同时四股钢丝绳5612分别拉动4个抓手5610向内旋转，电动抓手56逐渐合拢。这样，当绕线轮5631继续收线时，则电动抓56不断抓紧。此时，如控制绕线轮5631向相反的方向旋转，则弹簧5613受到钢丝绳5612的压力减小，弹簧5613伸长，弹簧5613向外推动钢丝绳5612， 4个抓手5610将向外旋转，电动抓手56逐渐打开。抓头561通过管5614的螺纹与滑杆31联接。制作、装配时，使得当电动抓56抓紧不同直径的圆棒时，圆棒的轴线与5614的轴线垂直相交。 这样，可以通过电机5630控制电动抓56的夹紧、松开的操作。

在本发明的一个实施例中，提供了一种喷射装置95，如图23所示，采用两个舵机控制喷嘴的喷射角度，采用舵机或电机控制转动是公知技术。

在本发明的一个实施例中，提供了一种支架本体820，如图24a所示。其结构由钛合金棒、板组成，其中的矩形框的各条棱采用截面相同的方管焊接而成。

在本发明的一个实施例中，提供了一种支架系统82，如图24b、25所示。滑台821以支架本体820的板8207作为底板。4个锁扣42（实施例2）、锁舌8208、锁舌8209、以及3个摄像头991、991、993固定在支架本体820上，3个摄像头991、991、993用于从不同角度监测作业情况。连接板822通过螺栓固定在滑台821的滑块8210与滑块8211上。热成像仪817固定在基座8171上。喷射装置95（图23）、破玻装置53（图19）、基座8171、喷洒系统51（图21）中的水箱512、电机514、喷头516固定在连接板822上。水带接头826、机械抓827、控制盒828固定在支架本体820底部。通过控制滑台821的移动，可以移动固定在连接板822上所有物体。支架系统82可以用于破坏玻璃、喷水灭火，在作业过程中可以通过喷洒系统51喷水降温。

在本发明的一个实施例中，提供了一种飞行器系统71、一种无人机系统71、一种运输部件93、一种运输系统57。如图26所示。无人机系统71包括无人机本体222、支架系统82、运输系统57、水带710、快速接头的公头802。

运输部件93的结构示意图如图27a、27b所示，U型板932固定在底板931上，直线轴承滑块933的安装板9331、安装板9332分别与U型板932的两块侧板固定在一起，在U型板932的两块侧板上对称安装有线耳937、线耳9370。

L板934、L板9340固定在底板931上，舵机锁935、舵机锁9350分别通过固定座938、9380固定在L板934、L板9340上。底板931上含有U型板936、U型板9360。U型板936、U型板9360下面的槽可以分别让支架本体820的锁舌8208、锁舌8209通过。

底板931的下表面含有定位块9311与定位块9312，用于限制底板931在支架本体820上的横向移动。定位块9311与定位块9312的尺寸相同，并且直线轴承滑块933的轴线在定位块9311与定位块9312的对称面内。

舵机锁935、舵机锁9350的结构相同，为领域内技术人员公知的结构。图27a中虚线框内的结构放大之后如图27c所示。连杆9351一端联接舵机9355的输出轴，另一端与连接片9352形成铰链连接，连接片9352与锁杆9353形成铰链连接。这样，控制舵机9355的转动，则可控制锁杆9353插入或者离开锁板9356与锁板9357之间的锁槽。并且两个锁槽尺寸相同，直线轴承滑块933的轴线在这两个锁槽的对称面内。

运输系统57的结构如图28a所示，图28a左、右端虚线框内的结构放大图分别如图28b、28c所示。包括电动抓56（图22）、定滑轮5713、运输部件93、挡圈575、直线轴承滑块572、绕线机构573、弹簧574、钢丝绳576、577。运输部件93通过直线轴承滑块933（图27）套装在电动抓56的圆管3101上，可以移动，但是不能旋转。

定滑轮5713通过基座5711固定在电动抓56上。绕线机构573的结构如图28d所示，电机5731通过电机座5734固定在L板5735上。L板5735固定在立板5733上。双槽轮5730通过2个对称的轴承支撑在立板5732、立板5733的通孔内。电机5731的输出轴驱动双槽轮5730转动。绕线机构573通过螺栓固定在直线轴承滑块572上，直线轴承滑块572套装在滑杆31的圆管3101上，可在滑杆31上滑动，T型导杆3102限制了直线轴承滑块572的旋转。

弹簧574一端固定在电动抓56的L板5633上，一端固定在直线轴承滑块572上。

挡圈575固定在滑杆31上，用于限制直线轴承滑块572向左移动的极限位置。钢丝绳576一端固定在运输部件93的直线轴承滑块933的左端，另一端从定滑轮5713绕过后，再从运输部件93的U型板932（图27b）的孔中穿过，最后缠绕在双槽轮5730的一个槽上；钢丝绳577一端固定在运输部件93的直线轴承滑块933的右端，另一端缠绕在双槽轮5730的另一个槽上，其缠绕方向与钢丝绳576在双槽轮5730上的缠绕方向相反。这样，当驱动双槽轮5730转动时，钢丝绳576、577中的一根是放线，另一根是收线，这样则可拉动直线轴承滑块933沿滑杆31移动。弹簧574用于绷紧钢丝绳576、577。

无人机系统71的组装步骤如下：通过螺栓将运输系统57的电动抓56的的安装板3103固定在无人机本体222上，然后按如下操作将运输系统57与支架系统82的组装在一起：将支架本体820上的锁舌8208与锁舌8209分别插入运输部件93的舵机锁935、舵机锁9350的锁槽中，并插上锁杆锁住，此时运输部件93的底板931的的下表面与支架本体820的立体框的上表面相接触，限位块9311、限位块9312与支架本体820的棱N1、棱N2（图24b）间隙配合，限位块9311、限位块9312限制了运输部件93与支架本体820之间在横向的移动。这样将支架系统82与运输系统57组装在一起。然后将公头802采用细绳绑扎在管5614处，水带710一端连接公头802，另一端连接水带接头826（图26）。这样，无人机系统71装配完毕。

这样，可以通过运输系统57的控制绕线机构573来控制支架系统82在滑杆31上移动，同时可以通过运输系统57的电动抓56来夹持外部物体。

在本发明的一个实施例中，提供了一种支架系统83，如图29所示。4个锁扣42、控制盒818（用于放置电机控制器等部件）、锁舌8108、锁舌8109固定在支架本体810上，滑台812固定在支架本体810的底部、破玻装置54的电动推杆59的外筒592固定在滑台812的滑块8120上。喷射装置95、热成像仪817固定在安装板593上。锁扣42、破玻装置54、喷射装置95已在上文详述。包控制滑台812的电机8121转动，可带动丝杆8122转动，进而驱动滑块8120沿着导杆8123、8124移动，这样可控制电动推杆59移动；通过电动推杆59可控制锤头512与513、喷射装置95、热成像仪817的移动。轴承座8125、8126固定在支架本体810上，用于为丝杆8122的转动提供支撑，同时用于固定导杆8123、8124。摄像头819、820、8391、8392可在作业时进行多角度观察。持管系统44（参考图18）的滑台444的底板固定在支架本体810上，且滑台444的丝杆轴线垂直于支架本体810的棱8305；装配时使得持管系统44的公头802的轴线位于棱8301、8302的对称面内。棱8303、8304、8305采用钛合金方管，且截面尺寸相同。 采用支架系统83，可以进行水管接头对接、破坏玻璃、喷水灭火等操作。

在本发明的一个实施例中，提供了一种无人机系统63，如图30所示。包括运输系统571、无人机本体222、支架系统83。运输系统571与运输系统57的结构相同，唯一的区别是运输部件93的U型板932的高度不同。无人机系统63的组装参照无人机系统71。装配后，滑竿31的圆管3101的轴线、支架系统83的公头802的轴线在同一竖直平面内。

在本发明的一个实施例中，提供了一种消防系统84（图31a）及安装了消防系统84的建筑8（图32a）。消防系统84包括消防水箱2001、单向阀2002、屋顶消火栓2003、室内消火栓2004、室外消火栓2005、进水管2006、市政管网2007、消防水泵2008、水泵结合器2009、阀门2010、消防水池2011、消防立管2012。在建筑的每一层楼、在消防立管2012之间连接消防横管2013，然后将接头管43（图17）连接在消防横管2013上。为了清楚展示，图31a中只展示了其中一根横管2013及其上的接头管43。消防立管2012、消防横管2013、接头管43的连接关系如图31b所示。检修阀2014设置在消防横管2013两端。接头管43安装在建筑的外墙上，且接头管43的出水管的轴线沿竖直方向且管口向下。采用这种消防系统，可以从建筑外面采用水管接头与接头管43连接。图32a中白框内的放大图如图32b所示。建筑8包括墙体与窗户，建筑8安装了消防系统84（如图31a）与支撑系统58。支撑系统58安装在窗框的侧下方。支撑系统58与消防系统84的接头管43的安装位置如图32b所示。支撑系统58是一个左右对称的支架，由上面的4根水平杆581、2根短横杆582、竖杆583、584、下面的2根水平杆585构成，采用不锈钢方管焊接而成，各杆之间的角度为直角。水平杆581的上表面与水平面平行，且垂直固定在外墙5801上。整个支撑系统58固定在窗框5802的右下方。窗框5802上安装了钢化玻璃。

短横杆582、竖杆583、584与无人机系统63的支架本体810的棱8303（图29a）的截面尺寸相同，且竖杆583、584之间的距离等于支架本体810的棱8303、8304之间的距离。竖杆583、584的长度等于棱8303、8304的长度。安装时，横杆582外表面与墙之间的距离比滑台444底板的顶点p与平面xyz之间的距离大10厘米，其中xyz是支架系统83的支架本体810的顶点（图29a）。这样能避免支架系统83与支撑系统58结合时碰到墙面。以上尺寸设计的目的是：使得支架系统83与支撑系统58的尺寸匹配，当需要二者结合时能够顺利结合在一起。

接头管43的主体部分安装在支撑系统58的上方。竖直管段4321的轴线、母头801的轴线都位于支撑系统58的对称面内，且垂直于水平面。安装时，使得T型支撑杆4351上表面与水平杆581上表面之间的距离等于无人机系统63的支架本体810上表面与管5614（图30）的外圆柱面之间的最短距离。目的是保证管5614水平放置并支撑在T型支撑杆4351上时，支架系统83的支架本体810的上表面与水平杆581的上表面处于同一平面内。

在本发明的一个实施例中，提供了一种支撑系统67，如图33a所示。圆杆6700沿竖直方向安装，支撑杆6701水平放置。水平杆6702、竖杆6703、6703这三根杆的截面与支架系统82的支架本体820（图24b）的棱8202相同，并且水平杆6702与棱8202的长度相同，6703、6704之间的距离与8203、8204之间的距离相同，6703、6704的长度比8203大20厘米。水平杆6705、6706的长度比图24b中AB两点之间的距离大15厘米。A点为滑台821底板的顶点，B点为滑台821底板与支架本体820的交点。整个支撑系统67由不锈钢焊接而成。支撑系统67的尺寸设计及安装位置的设计是为了保证当它与支架系统82能够顺利结合，且不影响支架系统82上的装置的正常作业。

在本发明的一个实施例中，提供了一种建筑22，如图33b所示。其特征在于，该建筑窗框下方的外墙上固定安装了支撑系统67，没有安装支撑系统58与接头管43，除此之外建筑22与建筑8完全相同。通过膨胀螺栓将支撑系统67竖杆6707、6708固定在外墙上。 其中水平杆6705、6706的上表面距离窗户玻璃下表面的距离为10厘米。这样设置的目的是使得当支架系统82通过锁扣42结合到支撑系统67时，能顺利进行破坏玻璃等作业。

在本发明的一个实施例中，提供了一种灭火方法。采用无人机系统63（图30）、建筑8（图32，含有支撑系统58）。包括以下步骤：

1. 将支架系统83的锁扣42都处于打开状态，将电动抓56的抓手打开，用水带将公头802的下端与喷嘴95相连，水带的长度留出余量，以便后续喷嘴系统95的移动不受影响。

2. 控制无人机系统63的管5614或滑杆31垂直于建筑8的外墙5801的墙面（图32b），飞往支撑系统58、管接头43，控制无人机系统63将管接头43的竖直管段4321置于电动抓56的抓取范围内，逐渐收拢抓头561使竖直管段4321不能脱离抓头561、但并不抓紧竖直管段4321，同时调整无人机本体222使得电动抓56的抓头561的管5614支撑在T型支撑杆4351上，悬停无人机使得滑竿31的轴线处于水平状态，此时控制抓头561抓紧竖直管段4321。然后控制运输系统57的绕线机构573通过钢丝绳576、577拉动支架系统83往支撑系统58的方向靠近。由上文所述的安装接头管43、支撑系统58时所设定的结构关系，当支架系统83与支撑系统58接触时，支架系统83的支架本体810的上表面处于水平状态且与支撑系统58的水平杆581的上表面共面，并且棱8303、8304与支撑系统58的竖杆583、584对正。因此拉动支架系统83的时候，可以将4个锁扣42的锁槽套上竖杆583、584、以及两根横杆582，即，此时竖杆583、584、两根横杆582已经进入支架系统83的4个锁扣42中，此时支撑系统58、支架系统83的支架本体810贴合在一起。接头管43、支撑系统58、支架系统83、电动抓56在结合处的局部结构关系如图34所示，侧视图如图35所示。控制4个锁扣42的电机转动，将长螺母425穿过U型锁板420上的两个锁孔4202、4202（图8），则将支架系统83与支撑系统58锁在一起，此后支撑系统58能够为支架系统83提供支撑作用。U型锁板420采用扩口结构，使得即使在无人机系统63的操作中存在误差，也能够使得竖杆583、584、两根横杆582能够很容易地进入U型锁板420的范围内，即使竖杆583、584、横杆582没有完全对正锁槽，采用大拉力的绕线机构573也能通过钢丝绳576、577将支架系统83与支撑系统58拉拢对齐，从而将竖杆583、584、两根横杆582拉进锁扣42的锁槽内。此外，还可以采用增大锁槽尺寸的方法使得支架系统83与支撑系统58的结合更加容易。事实上，只要滑竿31能垂直于墙面，同时无人机处于悬停状态将管5614支撑在T型支撑杆4351上，支架系统83与支撑系统58的位置就能够对正。事先可以将摄像头8392（图29a）的镜头中心放置于棱8301、8302的对称面上，并且观察方向朝向支架在滑竿31上的移动方向，则可以通过支撑系统58在摄像头8392视野中是否对称来判断滑竿31是否垂直于墙面，并可以据此进行调整无人机本体222的飞行姿态直到滑竿31垂直于墙面。

当滑竿31垂直于墙面时，此时竖直管段4321、母头801、公头802、滑台444的丝杠、圆管3101的轴线在同一平面内。通过控制滑台444，可以移动公头802直到其轴线与母头801的轴线重合。当然，可以预先调好位置，使得公头802、母头801的轴线在支架系统83、支撑系统58贴到一起时便刚好重合。当母头801内没有堵头的时候，便可通过滑台442直接将公头802插入母头801，完成水管接头的对接。当母头801内有堵头106时，控制滑台444、445将拉钩4451（参考图18、31a）的钩子移入堵头106的手柄1067（参考图17、36）内，然后控制滑台445往下拉动手柄1067，直到堵头106从母头801掉出、之后被钢丝绳436拉住。然后通过滑台444移动公头802，直到公头802、母头801的轴线重合，此时通过滑台442向上移动公头802，则可将公头802插入母头801。如果由于某些误差，导致通过移动公头802并不能使它与母头801的轴线完全重合，此时，可通过滑台444移动机械抓441，将它套在弯管435的竖直管段4354上，合拢机械抓441的抓手但并不完全抓紧弯管435，使得机械抓441能够支撑在环凸部4353上。然后控制电机锁446的长螺母4461向上移动退出滑台442的底板的水平板段4424的孔44240，控制滑台444移动滑块4441，使滑块4441与滑台442彻底分开并保持距离，以免影响442的活动。然后控制机械抓441抓紧弯管435的竖直管段4354，由于上文所述的持管系统44的装配设置，此时，公头802的轴线与母头801的轴线重合，控制滑台442的滑块4421向上移动，就可以将公头802插入母头801。这种连接接头的方法，采用机械抓替代了需要一个二自由度旋转平台才能完成的操作，并且对接的速度更快。可以在有装配误差的时候仍然能完成接头连接。

完成水管对接、同时滑块4441与滑台442彻底分开之后，通过控制滑台444、滑台445将拉钩4451的勾子伸进堵头108的手柄1087的孔中。支架系统83的多个摄像头可用于多角度观察，监控作业过程。

控制运输部件93的舵机锁935、舵机锁9350的锁杆从锁槽中退出，控制绕线机构573 将运输部件93移动到无人机本体222下面。此时支架系统83与运输部件93脱离。支架系统83完全被支撑系统58支撑。

松开电动抓56，控制无人机本体222向上或右上方向飞行，脱离接头管43，之后降落或执行其他任务。通过滑台812移动电动推杆59让电动推杆59正对着窗框5802，控制电动推杆59的动杆591向窗框5802方向移动，同时通过破玻装置54控制锤头512与513高速转动，通过锤头512、513砸破玻璃。

通过滑台445控制拉钩4451向下移动，将接头管43的三通阀门打开，则水流经母头801、公头802、水带，最后从喷嘴951中喷出。通过喷射装置95可以调整喷射的角度，向室内或外墙等地方喷水。通过电动推杆59可以调节喷嘴591离墙的距离、并可以将喷嘴591推进室内喷射。通过热成像仪517可以找到高温区域或起火点位置，然后可以对准这些位置进行喷水，提高水的使用效率、灭火效率。

在本实施例中，也提供了所述精确结构、所述精确定位/定向方法、所述X方法、所述飞行器接管结构、所述飞行器接管方法、所述跨平台接管方法、所述开拉阀方法、所述拉堵头方法、所述插入式管连接结构、所述插入式管连接方法、所述飞行器运输方法。

在本发明的一个实施例中，提供了一种灭火方法II。当建筑22（图33b）的房间2207着火、且只有该房间着火、房间2208不受明显影响时，可采取下列方式灭火：

1.消防员A采用水带及接头将无人机系统71（图26）的水带接头826与三通阀门51的接头517相连（图24b），采用水带及接头将三通阀门51的接头516与喷射装置95的接头9520相连（图25），并预留足够长度水带以配合后续操作。将水箱512加满水；同时，消防员B、C携带剪刀、水带前往房间2207的上一层的隔壁单元房间2208，到达房间2208时，消防员B将水带一端的接头与室内消防栓出水口连接，水带另一端的接头为与公头802匹配的母头801。消防员C负责铺设水带并手持母头801到窗边等待无人机系统71上的公头802，同时注意需预留足够长度水带进行下一步操作；消防员B手持剪刀也来到窗边。

2. 消防员A控制无人机系统71起飞，飞向房间2208的消防员B所在位置，使得公头802在消防员B能触及的范围内，悬停无人机系统71。

3. 消防员B抓住公头802，剪断绑扎绳，然后将公头802交给消防员C，之后消防员B回到消防栓位置待命。消防员C将母头801与公头802完成连接，并释放水带。

4. 消防员A控制无人机系统71飞离房间2208，同时消防员C配合释放水带，控制无人机飞向房间2207窗外的支撑系统67；然后采用类似上一实施例介绍的方法，采用电动抓手抓住圆杆6700，将管5614支撑在支撑杆6701上，将支架系统82与支撑系统67结合在一起，然后控制无人机本体222脱离支撑系统67。5. 消防员A可以执行以下操作：（1）控制滑台821移动破玻装置53，并通过控制破玻装置53的电机来破坏玻璃；（2）通过控制电机喷洒系统51的水泵514来喷水对支架系统82降温；（3）通知消防员B打开消防栓水阀，通过喷射装置95进行喷水灭火；此时喷头515也开始喷水降温。

当不需要喷水时，消防员B可将水阀关闭。

采用灭火方法II，可以在建筑外墙上没有阀门的情况下，采用人工的方式从着火区域的临近消防分区引水灭火。这种方式操作简单、灵活。这样消防员不用直接进入火场，人身危险大大降低。此外，在一些没有消防栓的旧楼或者消防栓不能正常出水的建筑里，采用灭火方法II也能够利用自来水进行灭火。当前，消防员通常的做法是：从着火建筑的下一层或下两层的消防栓引水灭火。据报道有时遇到消防水压不够、影响灭火的情况。灭火方法II采用自来水从高的楼层往下流，不会存在这种问题。

在本发明的一个实施例中，提供了一种灭火方法III，灭火方法III与灭火方法II的区别之处在于：1. 将10米长的水带一端连接公头802，另一端连接水带接头826，然后将水带的折叠，夹在机械抓827上；而不是像上一实施例一样将公头802绑在管5614上。

2. 将无人机系统71直接飞往房间2207，然后将支架系统82通过锁扣42结合到房间2207窗外的支撑系统67上，然后控制机械抓释放水带及公头802，水带及公头802吊在支架系统的下面；而不是像上一实施例一样飞向房间2203。

3. 消防人员B、C携带水带、长柄钩子跑到2207之下2层的房间2205的窗口，采用长柄钩子勾住水带，将公头802拿到室内完成与母头801的连接。

其他操作参照灭火方法II实施。消防员也可以不进入火场就能够进行灭火作业。

在本发明的一个实施例中，提供了一种破玻装置72，其结构示意图、分解示意图如图36所示。包括电动推杆721，固定在电动推杆721上的破玻装置53，螺杆722采用间隙配合从电动推杆721的安装板7213的孔7210中穿过，并通过螺杆722的环凸部支撑在电动推杆721上。挡板723包括下板7231、上板7232，采用TC4合金制成。下板7231、上板7232分别通过螺纹联接在螺杆722的下部与上部。螺栓725将下板7231、上板7232进一步紧固在一起。防火布726的上端固定在上板724上，由于重力作用挡住了下板723、上板724之间的缝隙。电动推杆727的两端分别与电动推杆上的螺杆7211、上板上的螺杆7241形成铰链联接。这样，通过电动推杆727可以调节挡板723的角度。当采用破玻装置53破坏玻璃时，将挡板723表面贴紧玻璃平面，玻璃破坏之后，控制电动推杆721伸长、通过挡板723将玻璃碎片推进屋内，这样可以阻碍玻璃掉落到建筑外面、形成高空抛物。之后，控制电动推杆727缩短，挡板723将绕螺栓722旋转，直到与原来的方向垂直。当防火布726碰到电动推杆时，其下端将被掀起，并不会影响下板7231、上板7232的转动。这样挡板723对后续喷水的影响将降到最低。灭火之后，如需要减少室内外的空气流通量，可以再次伸长电动推杆727的长度，直到挡板723回到原来的角度，同时通过电动推杆721将挡板723放置于窗框内，这样可以阻碍室内外空气流通。本实施例提供了一种所述阻拦装置。

在本发明的一个实施例中，提供了一种挡板7230，包括挡板723与3mm厚的橡胶片，所述橡胶片通过螺栓固定在挡板723上，且上下左右都比钛合金板多出2厘米。当挡板的尺寸相同时，这种结构的挡板即使与窗框发生了一点触碰，也可能被推进子框，从而将能够更好地将玻璃碎片推进幕墙内侧，尽量避免玻璃碎片掉落到幕墙之外而带来的风险。

本发明一个实施例中，提供了一种破玻装置73，其结构及分解示意图如图37所示。包括电动推杆59，破玻器53，挡板731，电机锁446（结构见图18b）。挡板731上的孔让破玻器53的 通过。挡板731上的横板7310与电动推杆59的凹槽5930间隙配合，且二者上的孔的轴线重合。电机锁446固定在电动推杆59上，控制长螺母4461进、出横板7310的孔、将挡板731与电动推杆59锁在一起、或解锁。采用破玻装置73，可以控制破玻器53打破玻璃，然后控制推杆59将挡板731向室内推，从而将玻璃碎片推进室内，避免高空抛物。之后，将电机锁446的长螺母4461退出横板7310的孔，再采用喷射装置95喷水，将挡板731喷掉、掉到室内，从而不影响后续的喷水作业。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述实施例仅仅是本发明的部分实施例。以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制。本发明技术方案还包括各实施例方式之间的任意组合。

尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者将所记载的技术方案进行组合，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，因此这些修改或者替换仍然在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种运输系统，所述运输系统用于移动物体，将物体从飞行器或飞行器系统运输到外部，所述运输系统含有运输部件、运输动力机构；所述运输动力机构能够为所述运输部件提供动力，驱动所述运输部件移动。所述运输系统还包括AB式机构或ABA式机构，用于飞行器、飞行器系统、飞行器或飞行器系统上的物体与外部物体之间结合。

2.一种根据权利要求1所述的运输系统，其特征在于，所述运输系统的运输部件包括以下部件中的一个或多个：直线运动部件、直线运动部件的活动块、直线轴承、行车。

3.一种根据权利要求1或2所述的运输系统，其特征在于，所述运输系统包括以下部件中的一个或多个：杆状物、ABA式机构、连接系统、电动抓、导轨、导杆、双槽轮的绕线机构、定滑轮、弹簧与绕线机构、具备自锁功能的电机。

4.一种飞行器系统，其特征在于，所述飞行器系统包括：（1）飞行器本体，（2）任一种根据权利要求1-3所述的运输系统，所述运输系统安装在所述飞行器本体上。

5.根据权利要求4所述的飞行器系统，其特征在于：还包括以下物体中的一个或多个：支架本体、支架系统、连接系统、破玻装置、定位/定向系统、喷射装置、接头管、精确结构、电动阀、旋转阀、旋转球阀、绕线机构、跨平台接管结构、持管系统、持管机构、电动抓、ABA式机构、喷洒系统、阻拦部件、被动式部件、阻拦装置、RTK模块、Global Navigation SatelliteSystem模块、摄像头、热成像摄像头、距离传感器、超声波探测器、杆状物中的一个或多个。

6.一种精确结构，其特征在于，所述精确结构是将一个平台上（标记为平台II）的物体（标记为物体X）在另一个平台（标记为平台I）上进行精确定位/定向的结构，其中所述平台II相对于所述平台I处于相对运动状态；所述精确结构包括：所述平台II、任一种根据权利要求1-3所述的运输系统。

7.一种跨平台接管结构，其特征在于，其特征在于，所述跨平台接管结构是将一个平台上（标记为平台II）的水管接头（标记为水管接头II）联接到另一个平台（标记为平台I）上的水管接头（标记为水管接头I）的结构，其中所述平台II相对于所述平台I处于相对运动状态；所述跨平台接管结构包括：（1）根据权利要求6所述的精确结构；（2）持管机构，所述持管机构所述持管机构指能够夹紧、松开、固定、移动、倾转或旋转管状物的机构。

8.一种飞行器接管结构，包括：根据权利要求7所述的跨平台接管结构，其中所述的跨平台接管结构中的所述平台II为飞行器。

9.一种灭火方法，其特征在于，采用任一种根据权利要求4-5所述的飞行器系统进行灭火。

10.一种飞行器运输方法，其特征在于，所述飞行器运输方法包括以下步骤：（1）采用含有杆状物的任一种根据权利要求4-5所述的飞行器系统，将所要运输的所述物体X采用AB式机构或ABA式机构结合到所述飞行器系统的运输部件上。（2）控制所述飞行器系统飞往运输的目的地Y，将所述运输系统的所述杆状物的末端固定、连接、或采用所述AB式结合方式结合到目的地Y，同时控制所述飞行器本体悬停。（3）控制所述运输系统将所述物体X运输到所述杆状物的末端，即到达目的地Y处。

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