CN115303814A - 一种码垛装置及其码放方法、控制装置、存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种码垛装置及其码放方法、控制装置、存储介质，包括基座、位移驱动模组、旋转驱动模组以及夹持模组，位移驱动模组设置于基座，位移驱动模组与旋转驱动模组连接，旋转驱动模组与夹持模组连接，夹持模组包括至少两个夹爪单元，各个夹爪单元能够分别对包裹抓取或者放置，每个夹爪单元均可以各自夹取包裹，移动至码垛区域后，先使得其中一个夹爪单元与码垛区域对应，控制该夹爪单元松开以放置包裹，而后旋转驱动模组驱使夹持模组转动，使得另一个夹爪单元与码垛区域对应，再控制该夹爪单元松开以放置包裹，本设计可以快速放置包裹，提高码垛效率，缩短码垛时间。

Description

一种码垛装置及其码放方法、控制装置、存储介质

技术领域

本发明涉及智能机械手设备技术领域，特别涉及一种码垛装置及其码放方法、控制装置、存储介质。

背景技术

传统的码垛装置，一般由位移驱动模组驱使夹持机械手来回移动于待拣包裹与码垛区域之间，利用夹持机械手夹取包裹并且移动至码垛区域后放置以堆积成垛。

然而，传统的码垛装置需要逐一移动包裹并码放，导致码垛效率较低。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种码垛装置及其码放方法、控制装置、存储介质，提高码垛效率。

根据本发明的第一方面实施例的一种码垛装置，包括：基座；位移驱动模组，设置于所述基座；旋转驱动模组，所述位移驱动模组与所述旋转驱动模组连接；夹持模组，所述旋转驱动模组与所述夹持模组连接，所述夹持模组包括至少两个夹爪单元，各个所述夹爪单元能够分别对包裹抓取或者放置。

根据本发明实施例的一种码垛装置，至少具有如下有益效果：

本发明码垛装置，位移驱动模组能够驱使旋转驱动模组以及夹持模组在待拣的多个包裹与码垛区域之间移动，夹持模组具有至少两个夹爪单元，每个夹爪单元均可以各自在待检的包裹中夹取，而后位移驱动模组驱使夹持模组移动至码垛区域，并且先使得其中一个夹爪单元与码垛区域对应，控制该夹爪单元松开以放置包裹，而后旋转驱动模组驱使夹持模组转动，使得另一个夹爪单元与码垛区域对应，再控制该夹爪单元松开以放置包裹，此方式可以使得夹持模组无需经常在待拣的多个包裹与码垛区域之间来回移动，通过驱使夹持模组转动来改变夹爪单元的位置，快速放置包裹，提高了码垛效率，缩短码垛时间。

根据本发明的一些实施例，至少两个所述夹爪单元沿同一直线方向排布。

根据本发明的一些实施例，所述旋转驱动模组驱使所述夹持模组旋转的转动轴位于两个所述夹爪单元之间。

根据本发明的一些实施例，所述夹持模组还包括基架，所述旋转驱动模组与所述基架连接，所述夹爪单元包括两个夹爪组件以及第一驱动组件，两个所述夹爪组件均转动设置在所述基架，所述第一驱动组件设置在所述基架，所述第一驱动组件分别与两个所述夹爪组件连接以能够驱使两个所述夹爪组件和所述夹爪组件相互靠拢或者相互张开。

根据本发明的一些实施例，所述夹爪组件包括摆臂以及爪勾部，所述基架设置有转轴，所述摆臂设置在所述转轴以能够相对于基架转动，所述爪勾部设置在所述摆臂的一端，所述第一驱动组件与所述摆臂的另一端连接以驱使所述摆臂摆动。

根据本发明的一些实施例，所述摆臂呈弯曲状，所述摆臂上靠近弧心一侧的边沿设置有凸出部，所述凸出部与所述转轴连接。

根据本发明的一些实施例，至少一个所述夹爪组件上设置有限位挡板。

根据本发明的一些实施例，所述夹持模组还包括至少一个抵压单元，所述抵压单元位于两个所述夹爪组件之间，所述抵压单元包括升降驱动组件以及压板，所述升降驱动组件设置在所述基架，所述升降驱动组件与所述压板连接以能够驱使所述压板升降。

根据本发明第二方面实施例的码放方法，所述码垛装置包括基座、位移驱动模组、旋转驱动模组以及夹持模组，所述位移驱动模组设置于所述基座，所述位移驱动模组与所述旋转驱动模组连接，所述旋转驱动模组与所述夹持模组连接，所述夹持模组包括至少两个夹爪单元，各个所述夹爪单元能够分别对包裹抓取或者放置，所述码放方法包括码垛步骤，所述码垛步骤包括：控制所述位移驱动模组驱使所述夹持模组移动至待拣包裹的上方；控制各个所述夹爪单元动作以各自抓取包裹；控制所述位移驱动模组驱使所述夹持模组移动至码垛区域的上方，并且使得其中一个所述夹爪单元与所述码垛区域对应；控制与所述码垛区域对应的所述夹爪单元动作以放置包裹；控制所述旋转驱动模组驱使所述夹持模组旋转，使得另一个所述夹爪单元与所述码垛区域对应；控制与所述码垛区域对应的所述夹爪单元动作以放置包裹。

根据本发明实施例的码放方法，至少具有如下有益效果：

本发明码放方法，夹持模组可以利用多个夹爪单元各自夹取包裹，从而实现夹持多个包裹移动至码垛区域，再逐一地在码垛区域驱使各个夹爪单元安放包裹，而夹爪单元之间通过旋转驱动模组驱使转动来实现位置的改变，动作简捷、快速，本设计提高了码垛效率，缩短码垛时间。

根据本发明的一些实施例，所述旋转驱动模组驱使所述夹持模组旋转的旋转角度为60°－120°。

根据本发明的一些实施例，所述码放方法还包括循环进行所述码垛步骤，其中，每次所述码垛步骤中控制所述旋转驱动模组驱使所述夹持模组旋转的旋转角度相较于上一次所述码垛步骤中控制所述旋转驱动模组驱使所述夹持模组旋转的旋转角度递增。

根据本发明的一些实施例，所述码放方法还包括：获取目标包裹数量；累计所述码垛步骤中放置于所述码垛区域的实际包裹数量；当所述实际包裹数量小于所述目标包裹数量，循环进行所述码垛步骤。

根据本发明第三方面实施例的一种控制装置，包括：一个或多个存储器；一个或多个处理器，用于执行存储在所述一个或多个存储器中的一个或多个计算机程序，还用于执行上述任一实施例公开的一种码放方法。

根据本发明第四方面实施例的一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一实施例公开的一种码放方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为码垛装置应用场景的示意图；

图2为本发明码垛装置其中一种实施例的立体示意图；

图3为夹持模组立体示意图；

图4为夹持模组其一放置角度的俯视图；

图5为夹持模组另一放置角度的俯视图；

图6为码垛情况的俯视图；

图7为本发明码放方法其中一种实施例的流程图；

图8为本发明控制装置其中一种实施例的原理框图。

附图标记：

基座100；位移驱动模组200；旋转驱动模组300；第二驱动组件310；夹持模组400；基架410；夹爪单元500；第一驱动组件510；夹爪组件520；摆臂521；爪勾部522；凸出部523；转轴524；限位挡板525；抵压单元600；升降驱动组件610；第三驱动组件620；压板630；码垛盘700；传送带机构800；存储器910；处理器920。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

如图1－6所示，根据本发明的第一方面实施例的一种码垛装置，包括基座100、位移驱动模组200、旋转驱动模组300以及夹持模组400，位移驱动模组200设置于基座100，位移驱动模组200与旋转驱动模组300连接，旋转驱动模组与夹持模组400连接，夹持模组400包括至少两个夹爪单元500，各个夹爪单元500能够分别对包裹抓取或者放置。

其中，位移驱动模组200可以在常规的升降驱动机构、横移驱动机构、翻转驱动机构等中进行选择，从而可以驱使旋转驱动模组300以及夹持模组400在待拣的多个包裹与码垛区域之间移动，并且可以适当地调整包裹在码垛区域上的具体安放位置，此处不进行赘述。

而旋转驱动模组可以包括第二驱动组件310，第二驱动组件310由电机或者旋转气缸等部件构成，第二驱动组件310设置在位移驱动模组200上，而第二驱动组件310的转动轴与夹持模组400连接以驱使夹持模组400转动。

本发明码垛装置，位移驱动模组200能够驱使旋转驱动模组300以及夹持模组400在待拣的多个包裹与码垛区域之间移动，夹持模组400具有至少两个夹爪单元500，每个夹爪单元500均可以各自在待检的包裹中夹取，而后位移驱动模组200驱使夹持模组400移动至码垛区域，并且先使得其中一个夹爪单元500与码垛区域对应，控制该夹爪单元500松开以放置包裹，而后旋转驱动模组300驱使夹持模组400转动，使得另一个夹爪单元500与码垛区域对应，再控制该夹爪单元500松开以放置包裹，此方式可以使得夹持模组400无需经常在待拣的多个包裹与码垛区域之间来回移动，通过驱使夹持模组400转动来改变夹爪单元500的位置，快速放置包裹，提高了码垛效率，缩短码垛时间。

需要说明的是，本设计可以将待检的多个包裹安置于特定的待拣区域，夹持模组400移动至待拣区域以对其中的包裹进行夹取，也可以设置有传送带机构800，如图1所示，传送带机构800将包裹传输，夹持模组400可以在传送带机构800上夹取包裹。

而在码垛过程中，可以将包裹堆积在码垛区域的地面上，或者，如图1所示，也可以在码垛区域处放置码垛盘700，将包裹码垛在码垛盘700上。

在本发明的一些实施例中，如图2所示，至少两个夹爪单元500沿同一直线方向排布。

由于包裹可以通过传送带机构800传输，多个包裹在传送带机构800上呈直线排列，夹持模组400移动至传送带机构800的上方，各个夹爪单元500各自地对传输带机构的不同包裹进行夹取，动作更加快捷迅速。

在本发明的一些实施例中，如图4、5、6所示，夹爪单元500为两个，旋转驱动模组300驱使夹持模组400旋转的转动轴位于两个夹爪单元500之间。

当夹持模组400移动至码垛区域，其中一个夹爪单元500放置包裹，而后旋转驱动模组300驱使夹持模组400旋转，使得另一个夹爪单元500进入码垛区域，其中可以对另一个夹爪单元500进行细微的位置调整，而后控制另一个夹爪单元500放置包裹，由此，经过对多个包裹码垛后，成垛的垛体可以呈由多个包裹围合而成的多边形，例如，当包裹为条形，并且，旋转驱动模组300驱使夹持模组400旋转的旋转角度为90°，下一个放置的包裹的端部部分搭接在上一个放置的包裹的端部，可以垛成回字形，或者，当旋转驱动模组300驱使两个夹爪单元500放置包裹的位置一致(即旋转驱动模组300驱使夹持模组400旋转的旋转角度为180°)，可以使得各个包裹重叠。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，夹持模组400还包括基架410，旋转驱动模组300与基架410连接，夹爪单元500包括两个夹爪组件520以及第一驱动组件510，两个夹爪组件520对称分布并且两个夹爪组件520均转动设置在基架410，第一驱动组件510设置在基架410，第一驱动组件510分别与两个夹爪组件520连接以能够驱使两个夹爪组件520和夹爪组件520相互靠拢或者相互张开。

其中，基架410可以呈条状，多个夹爪单元500可以沿基架410的长度方向排列，旋转驱动模组300与基架410连接以能够驱使基架410转动，从而改变夹爪单元500相对于码垛区域的位置。

而每个夹爪单元500中的两个夹爪组件520对应地位于基架410长度方向的两侧，第一驱动组件510可以是气缸或者直线电机，第一驱动组件510可以有多个，可以用不同的第一驱动组件510分别施力于两个夹爪组件520以驱使两个夹爪组件520相互靠拢，从而夹持在包裹的两侧，而第一驱动组件510持续的施力能够有效防止包裹脱落，使得夹持稳定，当需要放置包裹时，第一驱动组件510可以往反方向施力于夹爪组件520，使得两个夹爪组件520相互张开，从而放置包裹或者便于包裹进入两个夹爪组件520之间以夹取。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，夹爪组件520包括摆臂521以及爪勾部522，基架410设置有转轴524，摆臂521设置在转轴524以能够相对于基架410转动，爪勾部522设置在摆臂521的一端，第一驱动组件510与摆臂521的另一端连接以驱使摆臂521摆动。

其中，转轴524可以通过法兰盘转动设置在基架410上，而摆臂521与转轴524固定连接，或者，转轴524可以固定设置在基架410上，而摆臂521与转轴524转动连接，第一驱动组件510施力于摆臂521的另一端，使得摆臂521相对于绕转轴524转动，从而实现两个爪勾部522的靠拢或者张开以夹取或者放置包裹。

在本发明的一些实施例中，爪勾部522由多个呈“L”形的爪件沿基架410的长度方向间隔排列构成，其中，传送带机构800可以有多个辊筒排列构成，辊筒滚动以传输包裹，在夹取包裹时，爪件可以进入相邻辊筒之间的间隙中，而辊筒也可以进入相邻爪件之间的间隙中，从而可以稳定地夹取包裹并将包裹从传送带机构800中提取。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，摆臂521呈弯曲状，摆臂521上靠近弧心一侧的边沿设置有凸出部523，凸出部523与转轴524连接。

一般来讲，第一驱动组件510的驱动部的驱动行程相对固定并且相对较短，而爪勾部522则需要根据包裹的大小可以增大尺寸，由此利用弯曲状的摆臂521，凸出部523连接于转轴524并且绕转轴524转动，而摆臂521的两端则通过弯曲来延伸并各自与第一驱动组件510以及爪勾部522连接，同时调节凸出部523在摆臂521的位置可以扩大第一驱动组件510带动爪勾部522移动的形成，而凸出部523位于摆臂521上靠近弧心一侧，使得两个夹爪组件520的摆臂521连接爪勾部522的一端相对靠拢，使得两个爪勾部522夹持包裹时更加牢固。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，至少一个夹爪组件520上设置有限位挡板525，在夹持包裹时，限位挡板525可以抵接于包裹的外壁，使得在移动过程中，包裹不易发生偏转，使得对包裹的放置位置更加准确。

具体地，限位挡板525可以设置在爪勾部522上，并且沿基架410的长度方向延伸布置。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，夹持模组400还包括至少一个抵压单元600，抵压单元600位于两个夹爪组件520之间，抵压单元600包括升降驱动组件610以及压板630，升降驱动组件610设置在基架410，升降驱动组件610与压板630连接以能够驱使压板630升降。

抵压单元600可以有多个，多个抵压单元600与各个夹爪单元500一一对应设置，在夹持单元夹持包裹后，升降驱动组件610可以驱使压板630下降以抵压在包裹的上表面，使得对包裹的夹持更加牢固，防止包裹发生偏转，而需要放置包裹时，升降驱动组件610则可以驱使压板630上升。

具体地，升降驱动组件610可以包括第三驱动组件620，第三驱动组件620可以是气缸或者直线电机等。

根据本发明第二方面实施例的码放方法，应用于上述任一实施例公开的一种码垛装置，如图7所示，码放方法包括码垛步骤，码垛步骤包括：

S100、控制位移驱动模组驱使夹持模组移动至待拣的多个包裹的上方；

S200、控制各个夹爪单元动作以各自抓取包裹；

S300、控制位移驱动模组驱使夹持模组移动至码垛区域的上方，并且使得其中一个夹爪单元与码垛区域对应；

S400、控制与码垛区域对应的夹爪单元动作以放置包裹；

S500、控制旋转驱动模组驱使夹持模组旋转，使得另一个夹爪单元与码垛区域对应；

S600、控制与码垛区域对应的夹爪单元动作以放置包裹。

其中，码垛装置中还可以设置有控制装置，控制装置分别与位移驱动模组200、旋转驱动模组300以及夹持模组400电连接来分别控制位移驱动模组200、旋转驱动模组300以及夹持模组400运行，从而实现以上码垛步骤。

在本设计码垛前，用户可以输入包裹的长、宽、高，控制装置内可以建立待拣区域、码垛区域的坐标系，可以夹取包裹后定位并移动至合适的区域放置包裹。

本发明码放方法，夹持模组400可以利用多个夹爪单元500各自夹取包裹，从而实现夹持多个包裹移动至码垛区域，再逐一地在码垛区域驱使各个夹爪单元500安放包裹，而夹爪单元500之间通过旋转驱动模组300驱使转动来实现位置的改变，动作简捷、快速，本设计提高了码垛效率，缩短码垛时间。

在本发明的一些实施例中，旋转驱动模组300驱使夹持模组400旋转的旋转角度为60°－120°，当包裹为条形，下一个放置的包裹的端部部分搭接在上一个放置的包裹的端部，例如，旋转驱动模组300驱使夹持模组400旋转的旋转角度为90°，可以垛成回字形，此处不具体限定旋转角度，因此可以将垛体垛成其他形状。

在本发明的一些实施例中，实际的应用过程中，码垛装置会循环进行码垛步骤，其中，每次码垛步骤中控制旋转驱动模组驱使夹持模组旋转的旋转角度相较于上一次码垛步骤中控制旋转驱动模组驱使夹持模组旋转的旋转角度递增。

由此，包裹在码垛过程中从下至上逐渐朝内靠拢，从而使得包裹堆积得更加牢固。

在本发明的一些实施例中，码放方法还包括：获取目标包裹数量；累计码垛步骤中放置于码垛区域的实际包裹数量；当实际包裹数量小于目标包裹数量，循环进行码垛步骤。

用户可以输入需要码垛的目标包裹数量，输送带机构输送大于或者等于目标包裹数量的包裹前往待拣区域，夹持模组400一次对两个或者多个包裹夹取，并且在码垛区域中放置成垛，循环进行码垛步骤，直至实际包裹数量等于目标包裹数量，从而，码成用户所需要的垛体。

根据本发明第三方面实施例的一种控制装置，如图8所示，包括：一个或多个存储器910；一个或多个处理器920，用于执行存储在一个或多个存储器910中的一个或多个计算机程序，还用于执行上述任一实施例公开的一种码放方法。

需要说明的是，本实施例的具体实现过程可参见上述方法实施例的具体实现过程，在此不再叙述。

根据本发明第四方面实施例的一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一实施例公开的一种码放方法。

需要说明的是，本实施例的具体实现过程可参见上述方法实施例的具体实现过程，在此不再叙述。

本申请实施例还公开一种计算机程序产品，其中，当计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行如以上各方法实施例中的方法的部分或全部步骤。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(read－only memory，ROM)、随机存储器(random access memory，RAM)、可编程只读存储器(programmable read－only memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(one－time programmable read only memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(electrically－erasable programmable read－only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read－only memory，CD－ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

Claims (14)

1.一种码垛装置，其特征在于，包括：

基座；

位移驱动模组，设置于所述基座；

旋转驱动模组，所述位移驱动模组与所述旋转驱动模组连接；

夹持模组，所述旋转驱动模组与所述夹持模组连接，所述夹持模组包括至少两个夹爪单元，各个所述夹爪单元能够分别对包裹抓取或者放置。

2.根据权利要求1所述的一种码垛装置，其特征在于：至少两个所述夹爪单元沿同一直线方向排布。

3.根据权利要求2所述的一种码垛装置，其特征在于：所述旋转驱动模组驱使所述夹持模组旋转的转动轴位于两个所述夹爪单元之间。

4.根据权利要求1所述的一种码垛装置，其特征在于：所述夹持模组还包括基架，所述旋转驱动模组与所述基架连接，所述夹爪单元包括两个夹爪组件以及第一驱动组件，两个所述夹爪组件均转动设置在所述基架，所述第一驱动组件设置在所述基架，所述第一驱动组件分别与两个所述夹爪组件连接以能够驱使两个所述夹爪组件和所述夹爪组件相互靠拢或者相互张开。

5.根据权利要求4所述的一种码垛装置，其特征在于：所述夹爪组件包括摆臂以及爪勾部，所述基架设置有转轴，所述摆臂设置在所述转轴以能够相对于基架转动，所述爪勾部设置在所述摆臂的一端，所述第一驱动组件与所述摆臂的另一端连接以驱使所述摆臂摆动。

6.根据权利要求5所述的一种码垛装置，其特征在于：所述摆臂呈弯曲状，所述摆臂上靠近弧心一侧的边沿设置有凸出部，所述凸出部与所述转轴连接。

7.根据权利要求4所述的一种码垛装置，其特征在于：至少一个所述夹爪组件上设置有限位挡板。

8.根据权利要求4所述的一种码垛装置，其特征在于：所述夹持模组还包括至少一个抵压单元，所述抵压单元位于两个所述夹爪组件之间，所述抵压单元包括升降驱动组件以及压板，所述升降驱动组件设置在所述基架，所述升降驱动组件与所述压板连接以能够驱使所述压板升降。

9.一种码放方法，应用于码垛装置，所述码垛装置包括基座、位移驱动模组、旋转驱动模组以及夹持模组，所述位移驱动模组设置于所述基座，所述位移驱动模组与所述旋转驱动模组连接，所述旋转驱动模组与所述夹持模组连接，所述夹持模组包括至少两个夹爪单元，各个所述夹爪单元能够分别对包裹抓取或者放置，其特征在于，所述码放方法包括码垛步骤，所述码垛步骤包括：

控制所述位移驱动模组驱使所述夹持模组移动至待拣包裹的上方；

控制各个所述夹爪单元动作以各自抓取包裹；

控制所述位移驱动模组驱使所述夹持模组移动至码垛区域的上方，并且使得其中一个所述夹爪单元与所述码垛区域对应；

控制与所述码垛区域对应的所述夹爪单元动作以放置包裹；

控制所述旋转驱动模组驱使所述夹持模组旋转，使得另一个所述夹爪单元与所述码垛区域对应；

控制与所述码垛区域对应的所述夹爪单元动作以放置包裹。

10.根据权利要求9所述的一种码放方法，其特征在于：所述旋转驱动模组驱使所述夹持模组旋转的旋转角度为60°－120°。

11.根据权利要求9所述的一种码放方法，其特征在于，还包括循环进行所述码垛步骤，其中，每次所述码垛步骤中控制所述旋转驱动模组驱使所述夹持模组旋转的旋转角度相较于上一次所述码垛步骤中控制所述旋转驱动模组驱使所述夹持模组旋转的旋转角度递增。

12.根据权利要求9所述的一种码放方法，其特征在于，还包括：

获取目标包裹数量；

累计所述码垛步骤中放置于所述码垛区域的实际包裹数量；

当所述实际包裹数量小于所述目标包裹数量，循环进行所述码垛步骤。

13.一种控制装置，其特征在于，包括：

一个或多个存储器；

一个或多个处理器，用于执行存储在所述一个或多个存储器中的一个或多个计算机程序，还用于执行如权利要求9至12任意一项所述的一种码放方法。

14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求9至12任意一项所述的一种码放方法。

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