CN220412093U - 机器人钢板输送工作站 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及钢板自动化生产领域，具体为机器人钢板输送工作站，包括六轴机械臂，六轴机械臂的两侧分别设置有出料传送带和入料传送带，六轴机械臂与入料传送带之间设有定位机构，用于放置待加工钢板；定位机构的顶部还设有反转机构，用于将入料传送带上的待加工钢板运输至定位机构上。本实用新型通过在机械臂两侧设置出料传送带和入料传送带，并且在入料传送带的出料口位置设置与之相配合的反转机构和定位机构，实现了待加工钢板的运入、堆放和成品的运出，全过程自主化无需人工进入工作。

Description

机器人钢板输送工作站

技术领域

本实用新型涉及钢板自动化生产领域，具体为机器人钢板输送工作站。

背景技术

钢板折弯的工作流程主要包括取料、折弯、堆垛三个阶段，首先将从堆料处中搬取板料，送入折弯机，折弯机再将钢板折弯，完成后再将成品送入成品摆放台，码放整齐。

当下，在对现有的钢板进行折弯时，一般使用机器人和人力配合工作，即先由人工将钢材堆放到与机器人相配合的堆料区或堆料台上，在此过程中，机器人必须处于关机状态不能进行作业，堆放完毕后，再启动机器人进行作业；机器人从堆料区或堆料台上抓取钢材送入折弯机，在完成对钢板的折弯后，机器人取出成品并将成品放到成品区或成品摆放台上摆放好；最后再由人工将成品从成品区或成品摆放台上取走，在人工拿取成品时，机器人也必须处于关机状态不能进行作业。

在整个生产过程中，每当人工进行放料和取料环节时，机器人都不能运行，因此比较浪费时间，造成了工作效率不高的问题。为此，我们提出了机器人钢板输送工作站以良好的解决上述弊端。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供机器人钢板输送工作站，用于解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型是通过以下技术方案得以实现的：

机器人钢板输送工作站，包括六轴机械臂，所述六轴机械臂的两侧分别设置有出料传送带和入料传送带，所述六轴机械臂与所述入料传送带之间设有定位机构，用于放置待加工钢板；所述定位机构的顶部还设有反转机构，用于将入料传送带上的待加工钢板运输至定位机构上。

可选的，所述定位机构包括底座和L形直角卷边，所述L形直角卷边共有四个，且四个所述L形直角卷边分别设置于底座的顶面四角处。

可选的，所述定位机构中且靠近入料传送带一侧的两个直角卷边的顶端均设有支撑柱；所述反转机构包括翻转板和挡板，所述翻转板的一端贯穿且固定设置有转动轴，所述转动轴的两端分别活动贯穿两个所述支撑柱，所述挡板位于翻转板的表面且靠近转动轴的一侧，所述翻转板与挡板相垂直的两个侧边分别固定连接有冂形固定板，所述冂形固定板的一侧固定设置有第一电机，所述第一电机的输出轴贯穿所述冂形固定板侧壁并设有L形夹板。

可选的，其中一个所述支撑柱上设有第二电机，所述第二电机的输出轴与所述转动轴的一端同轴连接。

可选的，所述翻转板的上表面且靠近转动轴的一侧固定设有激光测距传感器，所述激光测距传感器的检测端指向挡板的前方位置处，所述底座一侧还设有控制器，所述激光测距传感器的信号输出端与所述控制器连接，所述控制器的信号输出端与所述第一电机和第二电机连接。

可选的，所述定位机构还包括L形支撑柱，所述L形支撑柱位于底座朝向入料传送带的一侧，且所述L形支撑柱的一端与底座固定连接；当所述翻转板的表面与所述L形支撑柱的顶端抵接时，所述翻转板呈水平状态，且翻转板的上表面不高于所述入料传送带的顶面。

与现有技术相比，本实用新型提供了机器人钢板输送工作站，具备以下

有益效果：

1.本实用新型通过在机械臂两侧设置出料传送带和入料传送带，并且在入料传送带的出料口位置设置与之相配合的反转机构和定位机构，实现了待加工钢板的运入、堆放和成品的运出，且全过程机械臂无需停机，因此有助于提高钢板折弯工作站的工作效率。

2.本实用新型通过在翻转板上设置激光测距传感器，并将激光测距传感器与控制器连接，实现了反转机构的自动翻转，可将待加工钢板一层一层堆叠进定位机构方便机械臂的拿取，提高了设备的自动化程度。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型反转机构结构示意图；

图3为图2中A处放大对应图。

图中：100、折弯机；200、六轴机械臂；201、吸盘抓手；300、出料传送带；400、入料传送带；500、定位机构；501、底座；502、L形直角卷边；503、支撑柱；504、第二电机；505、L形支撑柱；600、反转机构；601、翻转板；602、挡板；603、冂形固定板；604、第一电机；605、转动轴；606、L形夹板；607、激光测距传感器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

实施例：请参阅图1-3，本实施例提供机器人钢板输送工作站，适用于钢板折弯加工成型中，钢板折弯采用折弯机100加工，折弯机100前放置有六轴机械臂200，六轴机械臂200抓取端固定连接有吸盘抓手201，其中，六轴机械臂200的两侧分别设置有出料传送带300和入料传送带400，六轴机械臂200与入料传送带400之间设有定位机构500，用于放置待加工钢板；定位机构500的顶部还设有反转机构600，用于将入料传送带400上的待加工钢板运输至定位机构500上；入料传送带400将待加工钢板运送到反转机构600上，反转机构600再通过向定位机构500一侧翻转，将待加工钢板翻转到定位机构500上，使待加工钢板在定位机构500上堆叠摆放。

另外，定位机构500包括底座501和L形直角卷边502，L形直角卷边502共有四个，且四个L形直角卷边502分别设置于底座501的顶面四角处；四个L形直角卷边502是用于束缚进入到定位机构500中的待加工钢板，使待加工钢板有序的堆叠到一起。

进一步的，定位机构500中且靠近入料传送带400一侧的两个直角卷边502的顶端均设有支撑柱503；其中，支撑柱503用以连接反转机构600；反转机构600包括翻转板601和挡板602，翻转板601的一端贯穿且固定设置有转动轴605，转动轴605的两端分别活动贯穿两个支撑柱503，挡板602位于翻转板601的表面且靠近转动轴605的一侧；挡板602用以阻止待加工钢板的继续前进；翻转板601与挡板602相垂直的两个侧边分别固定连接有冂形固定板603，冂形固定板603的一侧固定设置有第一电机604，第一电机604的输出轴贯穿冂形固定板603侧壁并设有L形夹板606；第一电机604是用以带动L形夹板606的加紧与放松。

值得一提的是，其中一个支撑柱503上设有第二电机504，第二电机504的输出轴与转动轴605的一端同轴连接；第二电机504的作用是通过转动轴605带动反转机构600做反转运动。

另外，翻转板601的上表面且靠近转动轴605的一侧固定设有激光测距传感器607(型号为SW-LDS50A)，激光测距传感器607的检测端指向挡板602的前方位置处；其作用是为了让进入反转机构600中的待加工钢板触发激光测距传感器607；底座501一侧还设有控制器(图中未示出，其型号为STM32F103VET6)，激光测距传感器607的信号输出端与控制器连接，控制器的信号输出端与第一电机604和第二电机504连接；控制器的作用是为了控制第一电机604和第二电机504的运作。

进一步的，定位机构500还包括L形支撑柱505，L形支撑柱505位于底座501朝向入料传送带400的一侧，且L形支撑柱505的一端与底座501固定连接；当翻转板601的表面与L形支撑柱505的顶端抵接时，翻转板601呈水平状态，且翻转板601的上表面不高于入料传送带400的顶面；L形支撑柱505的作用是在翻转板601呈上表面朝上的水平状态时给予翻转板601支撑。

工作原理：本实用新型在使用过程中，入料传送带400用于源源不断的向折弯机100输送待加工钢板，当钢板运动至入料传送带400的末端时，会自动掉落至翻转板601上，反转机构600上的激光测距传感器607被待加工钢板触发，并传送信号到控制器，控制器打开第一电机604带动L形夹板606夹紧待加工钢板，当待加工钢板被夹紧后，控制器再打开第二电机504，第二电机504带动翻转板601逆时针转动180°，随后，控制器再启动第一电机604打开L形夹板606，待加工钢板随重力下落进入到定位机构500中，当激光测距传感器607感应不到待加工钢板时，第二电机504再次控制翻转板601顺时针转动180°使其恢复原位。六轴机械臂200通过安装在抓取端上的吸盘抓手201从定位机构500内抓取待加工钢板送入到折弯机100中，待完成弯折后，六轴机械臂200通过吸盘抓手201再从折弯机100中取出成品，最后将成品放入到出料传送带300上，成品被出料传送带300送出。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.机器人钢板输送工作站，包括六轴机械臂(200)，其特征在于：所述六轴机械臂(200)的两侧分别设置有出料传送带(300)和入料传送带(400)，所述六轴机械臂(200)与所述入料传送带(400)之间设有定位机构(500)，用于放置待加工钢板；所述定位机构(500)的顶部还设有反转机构(600)，用于将入料传送带(400)上的待加工钢板运输至定位机构(500)上。

2.根据权利要求1所述的机器人钢板输送工作站，其特征在于：所述定位机构(500)包括底座(501)和L形直角卷边(502)，所述L形直角卷边(502)共有四个，且四个所述L形直角卷边(502)分别设置于底座(501)的顶面四角处。

3.根据权利要求2所述的机器人钢板输送工作站，其特征在于：所述定位机构(500)中且靠近入料传送带(400)一侧的两个直角卷边(502)的顶端均设有支撑柱(503)；所述反转机构(600)包括翻转板(601)和挡板(602)，所述翻转板(601)的一端贯穿且固定设置有转动轴(605)，所述转动轴(605)的两端分别活动贯穿两个所述支撑柱(503)，所述挡板(602)位于翻转板(601)的表面且靠近转动轴(605)的一侧，所述翻转板(601)与挡板(602)相垂直的两个侧边分别固定连接有冂形固定板(603)，所述冂形固定板(603)的一侧固定设置有第一电机(604)，所述第一电机(604)的输出轴贯穿所述冂形固定板(603)侧壁并设有L形夹板(606)。

4.根据权利要求3所述的机器人钢板输送工作站，其特征在于：其中一个所述支撑柱(503)上设有第二电机(504)，所述第二电机(504)的输出轴与所述转动轴(605)的一端同轴连接。

5.根据权利要求4所述的机器人钢板输送工作站，其特征在于：所述翻转板(601)的上表面且靠近转动轴(605)的一侧固定设有激光测距传感器(607)，所述激光测距传感器(607)的检测端指向挡板(602)的前方位置处，所述底座(501)一侧还设有控制器，所述激光测距传感器(607)的信号输出端与所述控制器连接，所述控制器的信号输出端与所述第一电机(604)和第二电机(504)连接。

6.根据权利要求3所述的机器人钢板输送工作站，其特征在于：所述定位机构(500)还包括L形支撑柱(505)，所述L形支撑柱(505)位于底座(501)朝向入料传送带(400)的一侧，且所述L形支撑柱(505)的一端与底座(501)固定连接；当所述翻转板(601)的表面与所述L形支撑柱(505)的顶端抵接时，所述翻转板(601)呈水平状态，且翻转板(601)的上表面不高于所述入料传送带(400)的顶面。