CN115303243B - 一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例提出了一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质，能够使车辆在漂移过程中提高前轮的转向效率，从而减少漂移的横摆角，进而较少漂移过程的时间，满足驾驶员的漂移操作需求。其中，所述方法包括：当前轮制动器与后轮制动器均处于关闭状态时，接收漂移信号；响应漂移信号，保持前轮制动器处于关闭状态，以使前轮在漂移过程中的侧向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第一最大值；以及控制后轮制动器处于启动状态，以使后轮在漂移过程中的纵向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第二最大值。

Description

一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质

【技术领域】

本申请实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质。

【背景技术】

随着汽车行业的发展，对四轮驱动汽车制动漂移控制技术的要求越来越高，目前，漂移制动通过对前后轮同时施加制动，施加制动时，前轮纵向地面附着力为0、侧向地面附着力最大，后轮纵向地面附着力最大、侧向地面附着力为0，在漂移过程中，后轮抱死，通过车身横摆漂移的横摆激励力，车辆侧滑甩尾，完成漂移。

但现有技术中，随着前轮制动力增加，前轮纵向地面附着力增加，转向需求的侧向地面附着力减小，前轮的转向效率降低，漂移的横摆角变大，导致漂移时间过长。

【发明内容】

本申请实施例提出了一种车辆控制方法、系统、电子设备及存储介质，能够使车辆在漂移过程中提高前轮的转向效率，从而减少漂移的横摆角，进而较少漂移过程的时间，满足驾驶员的漂移操作需求。

第一方面，本申请实施例提供了车辆控制方法，所述车辆包括电子稳定控制系统、前轮制动器、后轮制动器，其特征在于，所述方法应用于所述电子稳定控制系统，所述电子稳定控制系统分别与所述前轮制动器以及所述后轮制动器连接，所述方法包括：

当所述前轮制动器与所述后轮制动器均处于关闭状态时，接收漂移信号；

响应所述漂移信号，保持所述前轮制动器处于关闭状态，以使前轮在漂移过程中的侧向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第一最大值；以及控制所述后轮制动器处于启动状态，以使后轮在漂移过程中的纵向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第二最大值。

本申请实施例中，电子稳定控制系统分别与前轮制动器以及后轮制动器连接，当驾驶员发出漂移信号之前，可以认为前轮制动器与后轮制动器都处于关闭状态，当驾驶员发出漂移信号之后，电子稳定控制系统便接收到上述的漂移信号，此时，电子稳定控制系统控制前轮制动器，使其仍处于关闭状态，而控制后轮制动器处于启动状态，因此前轮控制器便不会对前轮施加制动力，使前轮在漂移过程中侧向地面附着力接近于当前路面状况所允许的第一最大值，后轮控制器对后轮施加制动力，使后轮在漂移过程中的纵向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第二最大值，从而使车辆在漂移过程中，后轮抱死，前轮的转向效率达到最大值，漂移的横摆角增大，漂移响应快速，满足驾驶员的漂移操作需求。

可选的，所述车辆还包括滑行能量回收系统，所述电子稳定控制系统与滑行能量回收系统连接，所述方法还包括：

控制所述滑行能量回收系统处于关闭状态，以使电机堵转扭矩为0。

本申请实施例中，车辆还包括滑行能量回收系统，其与电子稳定控制系统连接，当电子稳定控制系统接收到驾驶员发出的漂移信号后，电子稳定控制系统会控制滑行能量回收系统，使其处于关闭状态，然后能够使电机堵转扭矩为0，当电机堵转扭矩为0，在漂移过程中，能够缓解电机堵转扭矩给车辆的零部件带来的损坏，确保车辆在漂移过程中，保证驾驶员的安全。

可选的，所述漂移信号至少包括制动踏板信号、加速踏板信号、方向盘转角信号。

本申请实施例中，漂移信号至少包括制动踏板信号、加速踏板信号、方向盘转角信号，制动踏板信号表征驾驶员作出踩制动踏板的动作，加速踏板信号表征驾驶员作出踩加速踏板的动作，方向盘转角信号表征驾驶员作出转动方向盘的动作，上述的制动踏板信号、加速踏板信号、方向盘转角信号表明车辆开始漂移。

可选的，在接收漂移信号之前，所述方法还包括：

检测到开启响应所述漂移信号的开启操作；

响应所述开启操作，开启响应所述漂移信号。

本申请实施例中，电子稳定控制系统在接收漂移信号之前，需要先检测到响应漂移信号的开启操作，以使电子稳定控制系统在接收到漂移信号之后，能够响应漂移信号。

可选的，控制所述后轮制动器处于启动状态包括：

向所述后轮制动器发送启动指令，以使所述后轮制动器基于所述启动指令进入所述启动状态。

本申请实施例中，电子稳定控制系统在响应漂移信号之后，控制后轮制动器处于启动状态，通过向后轮制动器发送启动指令，使后轮制动器接收到上述的启动指令后，处于启动状态，从而能够对后轮施加制动力。

可选的，所述启动指令中携带有所述后轮制动器在制动阶段的制动力随时间的变化梯度。

本申请实施例中，在漂移过程中，后轮的制动力会随时间变化，当电子稳定控制系统给后轮制动器发送启动指令时，上述指令中便携带有后轮制动器在制动阶段的制动力随时间的变化梯度，使后轮的制动力呈一定的梯度变化，保证了后轮在制动过程中的稳定性。

第二方面，本申请实施提供了一种电子稳定控制系统，所述电子稳定控制系统设置于车辆中，所述车辆还包括前轮制动器、后轮制动器，所述电子稳定控制系统分别与所述前轮制动器以及所述后轮制动器连接，所述电子稳定控制系统包括：

接收单元，用于当所述前轮制动器与所述后轮制动器均处于关闭状态时，接收漂移信号；

第一控制单元，用于响应所述漂移信号，保持所述前轮制动器处于关闭状态，以使前轮在漂移过程中的侧向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第一最大值；以及控制所述后轮制动器处于启动状态，以使后轮在漂移过程中的纵向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第二最大值。

可选的，所述车辆还包括滑行能量回收系统，所述电子稳定控制系统与滑行能量回收系统连接，所述系统还包括：

第二控制单元，用于控制所述滑行能量回收系统处于关闭状态，以使电机堵转扭矩为0。

可选的，所述漂移信号至少包括制动踏板信号、加速踏板信号、方向盘转角信号。

可选的，在接收漂移信号之前，所述系统还包括：

检测单元，用于检测到开启响应所述漂移信号的开启操作；

开启单元，用于响应所述开启操作，开启响应所述漂移信号。

可选的，所述第一控制单元包括：

发送单元，用于向所述后轮制动器发送启动指令，以使所述后轮制动器基于所述启动指令进入所述启动状态。

可选的，所述启动指令中携带有所述后轮制动器在制动阶段的制动力随时间的变化梯度。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括至少一个处理器以及与所述至少一个处理器连接的存储器，所述至少一个处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如第一方面任一实施例所述方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如第一方面任一实施例所述方法的步骤。

应当理解的是，本发明实施例的第二～四方面与本发明实施例的第一方面的技术方案一致，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。

【附图说明】

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本说明书的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的一种车辆控制方法的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种电子稳定控制系统的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

【具体实施方式】

为了更好的理解本说明书的技术方案，下面结合附图对本申请实施例进行详细描述。

应当明确，所描述的实施例仅仅是本说明书一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本说明书保护的范围。

在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书。在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。

目前，随着漂移技术的发展，四轮驱动汽车制动漂移技术在不断完善，在偏移过程中，通过对前后轮同时施加制动，使前轮纵向地面附着力为0、侧向地面附着力最大，后轮纵向地面附着力最大、侧向地面附着力为0，后轮处于抱死状态，因驾驶员转动方向盘。车辆侧滑甩尾，完成漂移。

经本申请发明人研究发现，在漂移过程中，随着前轮制动器对前轮制动力的增加，前轮纵向地面附着力增加，此时侧向地面附着力对应减小，前轮的转向效率降低，漂移的横摆角减小，不利于完成漂移，同时，在车辆横摆的过程中，受到电机堵转扭矩的影响，车辆的零易造成损坏，存在安全隐患。

鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，应用于电子稳定控制系统，电子稳定控制系统分别与前轮制动器以及后轮制动器连接，当驾驶员发出漂移信号之前，可以认为前轮制动器与后轮制动器都处于关闭状态，当驾驶员发出漂移信号之后，电子稳定控制系统便接收到上述的漂移信号，此时，电子稳定控制系统控制前轮制动器，使其仍处于关闭状态，而控制后轮制动器处于启动状态，因此前轮控制器便不会对前轮施加制动力，使前轮在漂移过程中侧向地面附着力接近于当前路面状况所允许的第一最大值，后轮控制器对后轮施加制动力，使后轮在漂移过程中的纵向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第二最大值，从而使车辆在漂移过程中，后轮抱死，前轮的转向效率达到最大值，漂移的横摆角增大，漂移响应快速，满足驾驶员的漂移操作需求。

下面结合附图对本申请实施例提供的技术方案进行介绍。请参见图1，本发明实施例提供了一种车辆控制方法，车辆包括电子稳定控制系统201、前轮制动器202、后轮制动器203，应用于所述电子稳定控制系统201，电子稳定控制系统201分别与所述前轮制动器202以及所述后轮制动器203连接，该方法流程描述如下：

步骤101：当前轮制动器与后轮制动器均处于关闭状态时，接收漂移信号；

本申请实施例中，可以认为在驾驶员发出漂移信号前，前轮制动器202与后轮制动器203都处于关闭状态，前轮制动器202以及后轮制动器203的关闭与启动状态受电子稳定控制系统201控制，故当电子稳定控制系统201接收到漂移信号之前，前轮制动器201与后轮制动器202都处于关闭状态。

步骤102：响应漂移信号，保持前轮制动器处于关闭状态，以使前轮在漂移过程中的侧向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第一最大值；以及控制后轮制动器处于启动状态，以使后轮在漂移过程中的纵向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第二最大值。

考虑到在漂移过程中，随着制动力的增加，前轮的纵向地面附着力也会增加，使前轮的侧向地面附着力减小，导致车辆的转向速率减低，车辆漂移的转向角变小，漂移完成所需要的时长过长，从而不能满足驾驶员的偏移操作需求。

本申请实施例中，可以认为前轮制动器202与后轮制动器203分别对前轮以及后轮施加的制动力可以受电子稳定控制系统201控制，通过电子稳定控制系统201对前轮制动器202以及后轮制动器203的关闭与开启状态的控制，决定前轮制动器202与后轮制动器203是否对前轮或后轮施加制动力。

请参见图2，作为一种可能的实施方式，可以认为电子稳定控制系统201分别与前轮制动器202以及后轮制动器203连接，而在驾驶员发出漂移信号之前，前轮制动器202与后轮制动器203都处于关闭状态，当驾驶员发出漂移信号之后，电子稳定控制系统201便接收到上述的漂移信号，此时，电子稳定控制系统201控制前轮制动器202，使其处于关闭状态，而控制后轮制动器203处于启动状态，此时，前轮控制器202便不会对前轮施加制动力，使前轮在漂移过程中侧向地面附着力接近于当前路面状况所允许的第一最大值，后轮控制器203对后轮施加制动力，使后轮在漂移过程中的纵向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第二最大值，从而使车辆在漂移过程中，后轮抱死，前轮的转向效率达到最大值，漂移的横摆角增大，漂移响应快速，满足驾驶员的漂移操作需求。

应当理解的是，路面状况不同，前后轮在漂移过程中的分别的侧向地面附着力和纵向地面附着力所能达到的最大值不同，比如路面状况为冰面与路面状况为柏油路时，前后轮在漂移过程中的分别的侧向地面附着力和纵向地面附着力所能达到的最大值会有所不同，其中处于柏油路面状况时的最大值大于处于冰面路况时的最大值。

在一些实施例中，车辆在漂移过程中，产生的电机堵转扭矩会给车辆的零部件带来一定程度的损坏，导致车辆在漂移过程中存在一定的安全隐患，不能保证驾驶员的安全。

请参见图3，作为一种可能的实施方式，车辆还包括滑行能量回收系统204，其与电子稳定控制系统201连接，当电子稳定控制系统201接收到驾驶员发出的漂移信号后，电子稳定控制系统201会控制滑行能量回收系统204，使其处于关闭状态，从而使电机堵转扭矩为0，当电机堵转扭矩为0时，能够缓解电机堵转扭矩给车辆的零部件带来的损坏，确保车辆在漂移过程中，保证驾驶员的安全。

在一些实施例中，漂移信号表征驾驶员作出制动漂移的动作，此时，车辆便进入漂移阶段。

作为一种可能的实施方式，漂移信号至少包括制动踏板信号、加速踏板信号、方向盘转角信号，制动踏板信号表征驾驶员作出踩制动踏板的动作，加速踏板信号表征驾驶员作出踩加速踏板的动作，方向盘转角信号表征驾驶员作出转动方向盘的动作，上述的制动踏板信号、加速踏板信号、方向盘转角信号表明车辆开始漂移，电子稳定控制系统201接收到上述信号后，便可以确认车辆将进入漂移阶段。

在一些实施例中，电子稳定控制系统201在车辆中原本是用于其他任务，因此，本申请实施例中，电子稳定控制系统201在对车辆的漂移过程进行控制时，需要先开启其对应的漂移控制功能。

作为一种可能的实施方式，电子稳定控制系统201在接收漂移信号之前，需要先检测到响应漂移信号的开启操作，以使电子稳定控制系统201在接收到漂移信号之后，能够响应漂移信号。

在一些实施例中，考虑到需要对后轮施加制动力，先要确定后轮制动器处于开启状态，从而对后轮施加制动力。

作为一种可能的实施方式，由电子稳定控制系统201在响应漂移信号之后，控制后轮制动器203处于启动状态，并通过向后轮制动器203发送启动指令，使后轮制动器203接收到上述的启动指令后，处于启动状态，从而能够对后轮施加制动力。

进一步的，电子稳定制动系统201向后轮制动器203发出的启动指令中，携带有后轮制动器203在制动阶段的制动力随时间的变化梯度，使得在漂移过程中，后轮的制动力会随时间呈一定的梯度变化，保证了后轮在制动过程中的稳定性。

请参见图4，基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种电子稳定控制系统201，电子稳定控制系统201设置于车辆中，车辆还包括前轮制动器202、后轮制动器203，电子稳定控制系统201分别与前轮制动器202以及后轮制动器203连接，该系统包括：接收单元301与第一控制单元302。

接收单元301，用于当前轮制动器与后轮制动器均处于关闭状态时，接收漂移信号；

第一控制单元302，用于响应漂移信号，保持前轮制动器处于关闭状态，以使前轮在漂移过程中的侧向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第一最大值；以及控制后轮制动器处于启动状态，以使后轮在漂移过程中的纵向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第二最大值。

可选的，车辆还包括滑行能量回收系统，电子稳定控制系统与滑行能量回收系统连接，系统还包括：

第二控制单元，用于控制滑行能量回收系统处于关闭状态，以使电机堵转扭矩为0。

可选的，所述漂移信号至少包括制动踏板信号、加速踏板信号、方向盘转角信号。

可选的，在接收漂移信号之前，系统还包括：

检测单元，用于检测到开启响应漂移信号的开启操作；

开启单元，用于响应开启操作，开启响应漂移信号。

可选的，所述第一控制单元302包括：

发送单元，用于向后轮制动器发送启动指令，以使后轮制动器基于启动指令进入启动状态。

可选的，所述启动指令中携带有所述后轮制动器在制动阶段的制动力随时间的变化梯度。

请参见图5，基于同一发明构思，本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备可以包括至少一个处理器401，该至少一个处理器401用于执行存储器中存储的计算机程序，实现本申请实施例提供的如图1所示的车辆控制方法的步骤。

可选的，处理器401具体可以是中央处理器、特定ASIC，可以是一个或多个用于控制程序执行的集成电路。

可选的，该电子设备还可以包括与至少一个处理器401连接的存储器402，存储器402可以包括ROM、RAM和磁盘存储器。存储器402用于存储处理器401运行时所需的数据，即存储有可被至少一个处理器401执行的指令，至少一个处理器401通过执行存储器402存储的指令，执行如图1所示的方法。其中，存储器402的数量为一个或多个。其中，存储器302在图5中一并示出，但需要知道的是存储器302不是必选的功能模块，因此在图5中以虚线示出。

其中，接收单元301、第一控制单元302与所对应的实体设备均可以是前述的处理器401。该电子设备可以用于执行图1所示的实施例所提供的方法。因此关于该电子设备中各功能模块所能够实现的功能，可参考图1所示的实施例中的相应描述，不多赘述。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，计算机存储介质存储有计算机指令，当计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行如图1所述的方法。

以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并不用以限制本说明书，凡在本说明书的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书保护的范围之内。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，所述车辆包括电子稳定控制系统、前轮制动器、后轮制动器，其特征在于，所述方法应用于所述电子稳定控制系统，所述电子稳定控制系统分别与所述前轮制动器以及所述后轮制动器连接，所述方法包括：

当所述前轮制动器与所述后轮制动器均处于关闭状态时，接收漂移信号；

响应所述漂移信号，保持所述前轮制动器处于关闭状态，以使前轮在漂移过程中的侧向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第一最大值；处于柏油路面状况时所述第一最大值大于处于冰面路况时的所述第一最大值；

以及控制所述后轮制动器处于启动状态，以使后轮在漂移过程中的纵向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第二最大值；处于柏油路面状况时所述第二最大值大于处于冰面路况时的所述第二最大值；控制所述后轮制动器处于启动状态包括：

向所述后轮制动器发送启动指令，以使所述后轮制动器基于所述启动指令进入所述启动状态；所述启动指令中携带有所述后轮制动器在制动阶段的制动力随时间的变化梯度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆还包括滑行能量回收系统，所述电子稳定控制系统与滑行能量回收系统连接，所述方法还包括：

控制所述滑行能量回收系统处于关闭状态，以使电机堵转扭矩为0。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述漂移信号至少包括制动踏板信号、加速踏板信号、方向盘转角信号。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收漂移信号之前，所述方法还包括：

检测到开启响应所述漂移信号的开启操作；

响应所述开启操作，开启响应所述漂移信号。

5.一种电子稳定控制系统，所述电子稳定控制系统设置于车辆中，所述车辆还包括前轮制动器、后轮制动器，其特征在于，所述电子稳定控制系统分别与所述前轮制动器以及所述后轮制动器连接，所述电子稳定控制系统包括：

接收单元，用于当所述前轮制动器与所述后轮制动器均处于关闭状态时，接收漂移信号；

第一控制单元，用于响应所述漂移信号，保持所述前轮制动器处于关闭状态，以使前轮在漂移过程中的侧向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第一最大值；处于柏油路面状况时所述第一最大值大于处于冰面路况时的所述第一最大值；

以及控制所述后轮制动器处于启动状态，以使后轮在漂移过程中的纵向地面附着力接近于当前路面状态所允许的第二最大值；处于柏油路面状况时所述第二最大值大于处于冰面路况时的所述第二最大值；

发送单元，用于向所述后轮制动器发送启动指令，以使所述后轮制动器基于所述启动指令进入所述启动状态；所述启动指令中携带有所述后轮制动器在制动阶段的制动力随时间的变化梯度。

6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述车辆还包括滑行能量回收系统，所述电子稳定控制系统与滑行能量回收系统连接，所述系统还包括：

第二控制单元，用于控制所述滑行能量回收系统处于关闭状态，以使电机堵转扭矩为0。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括至少一个处理器以及与所述至少一个处理器连接的存储器，所述至少一个处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述方法的步骤。