CN115300845A - 一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，涉及巡检机器人技术领域，包括驱动消杀外壳，所述驱动消杀外壳上设置有消防外壳，驱动消杀外壳内设置有驱动组件、从动组件以及消杀组件，所述消防外壳内设置有用于灭火的灭火组件，所述驱动消杀外壳和消防外壳组成机器人本体外壳，机器人本体外壳上设置有视觉系统以及热成像系统。本发明设置的从动组件能够使机器人自动上下电动扶梯，并且在电梯上将轮子自动锁死，同时提供支撑防止机器人本体在电梯上倾翻造成事故，本发明能够基于机器人本体外壳上设置的机器视觉系统以及热成像系统等功能对当前环境内异常高温地点进行识别，如发现火情进行自动灭火。

Description

一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检机器人技术领域，特别涉及一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器。机器人能够通过编程和自动控制来执行诸如作业或移动等任务。在当前环境下，一般在大型商场里都需要定时进行消杀以及消防检查，在现有条件下，消杀和消防检查基本上通过人工进行，大型商场一般占地面积较大，并且内部层数多，且角落较多，人工进行消杀和排查消防隐患时通常需要投入大量的人力并且耗时长，特别是有一些隐蔽的地方存在一些消防隐患是人工无法进行排除的，本发明的投入能够同时解决上述两种问题，结合机器人特点进行室内感知，能够有效排除安全隐患，并且能够进行自动消杀，同时设置自动上下扶梯的功能，能够进一步提高机器人工作效率，这是目前现有方案无法实现的，因此需要一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人。

现有相关技术中，公开号为CN111729117A的专利申请公开了一种喷雾消杀机器人，该发明采用的技术方案为：包括消毒喷雾装置，消毒喷雾装置包括喷嘴、安装座、承载座、第一驱动器、第二驱动器和第三驱动器，喷嘴可转动地连接于安装座，第一驱动器用以驱使喷嘴绕着与安装座的连接处做俯仰摆动，安装座可转动地安装在承载座上，第二驱动器用以驱使安装座绕着与承载座的连接处在水平面内转动，第三驱动器与承载座连接，第三驱动器用以驱使承载座沿着竖直方向上下运动。该发明虽然能够调节消杀高度，但是无法适用于如商场等多层大型设施中，并且无法排除消防隐患。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，包括驱动消杀外壳，所述驱动消杀外壳上设置有消防外壳，驱动消杀外壳内设置有驱动组件、从动组件以及消杀组件，所述消防外壳内设置有用于灭火的灭火组件，所述驱动消杀外壳和消防外壳组成机器人本体外壳，机器人本体外壳上设置有视觉系统以及热成像系统，所述从动组件包括设置在驱动消杀外壳内的从动驱动缸，从动驱动缸的输出端与驱动连接架连接，驱动连接架滑动设置在驱动消杀外壳内，且驱动连接架下侧穿过驱动消杀外壳底面，驱动连接架下侧两端分别转动设置有一个转向轮，每个转向轮上均设置有一组刹车定位组件，驱动连接架上还设置有支撑组件，所述刹车定位组件包括设置在驱动连接架上的连杆滑槽，连杆滑槽与转向轮位置对应，连杆滑槽内滑动设置有刹车连杆一和刹车连杆二，刹车连杆一和刹车连杆二对称设置，刹车连杆一和刹车连杆二顶端均设置有一个滑块，刹车连杆一和刹车连杆二顶端的滑块滑动设置在刹车连杆滑槽内，刹车连杆滑槽设置在驱动消杀外壳前侧内壁上，刹车连杆滑槽包括两条限位滑槽，两条限位滑槽之间的距离由上至下变小，刹车连杆一和刹车连杆二底端分别设置有刹车定位片二和刹车定位片一，刹车定位片一和刹车定位片二与转向轮接触配合，所述支撑组件包括对称设置在驱动消杀外壳内的两个支撑驱动齿条，两个支撑驱动齿条分别与一个支撑驱动齿轮配合，支撑驱动齿轮转动设置在支撑固定架上，支撑固定架设置在驱动连接架上，支撑固定架向下穿过驱动消杀外壳底面，支撑固定架上对称转动设置有两个支架，两个支架的转轴分别与一个传动皮带的一端连接，两个传动皮带的另一端分别与一个支撑驱动齿轮连接，且对称设置在支撑固定架左右两侧。

进一步地，所述驱动组件包括驱动器和驱动轮，驱动器设置在驱动消杀外壳内，驱动器与两个驱动轮连接，两个驱动轮设置在驱动器两侧，驱动器的驱动方式为差速驱动。

进一步地，所述消杀组件包括设置在驱动消杀外壳内的消杀驱动缸，消杀驱动缸的输出端与驱动连接杆连接，驱动连接杆滑动设置在导杆上，导杆设置在驱动消杀外壳内，在驱动消杀外壳的两侧均滑动设置有一个滑门，驱动消杀外壳上配合滑门的位置开口，两个滑门分别与一组滑门组件连接，两组滑门组件分别连接在驱动连接杆的两侧，驱动消杀外壳内设置有消毒箱，消毒箱下端设置有输出管，输出管上设置有电控阀一，所述滑门组件上还设置有消杀喷头组件。

进一步地，消毒箱顶面上设置有消毒箱添加口，驱动消杀外壳上与消毒箱添加口相对应的位置处开口，消毒箱内部设置有液位传感器。

进一步地，所述滑门组件包括一端转动设置在驱动连接杆上的滑门连杆一，滑门连杆一另一端转动设置在滑门连接座上，滑门连接座滑动设置在连接座滑槽内，连接座滑槽整体呈“凵”形，滑门连接座滑动设置在连接座滑槽的水平段上，滑门连接座上还转动设置有滑门连杆二一端，滑门连杆二另一端转动设置在滑门驱动块上，滑门驱动块滑动设置在连接座滑槽的竖直段上，滑门驱动块与滑门连接，所述滑门连杆一、滑门连接座、滑门连杆二、连接座滑槽以及滑门驱动块均设置有两组，且关于驱动连接杆对称设置，相同零件之间的连接关系相同，两个滑门连接座之间连接有连接板，连接板上设置有消杀喷头组件，两组滑门组件共用两个连接座滑槽。

进一步地，所述消杀喷头组件设置在连接板上的消杀固定架，消杀固定架上设置有消杀喷管，消杀喷管一端设置有喷管接入口，消杀喷管另一端设置有喷头，喷管接入口开口朝上并且通过软管与输出管连接，喷头开口朝下。

进一步地，所述灭火组件包括设置在驱动消杀外壳内的灭火驱动电机，灭火驱动电机的输出轴向上穿过消防外壳底面与驱动齿轮一连接，驱动齿轮一转动设置在消防外壳内，驱动齿轮一与驱动齿轮二配合，驱动齿轮二转动设置在中心固定轴上，中心固定轴设置在消防外壳内底部中心位置上，驱动齿轮二与驱动圆盘同轴固定连接，驱动圆盘位于驱动齿轮二上侧，消防外壳内设置有水箱，水箱底部设置有电控泵，电控泵通过连接管一与机械臂组件连接，机械臂组件设置在水箱上，水箱设置在驱动圆盘上。

进一步地，所述水箱顶面上设置有水箱添加口，驱动消杀外壳上与水箱添加口初始位置相对应的位置处开口，水箱内设置有液位传感器。

进一步地，所述机械臂组件同轴固定设置在中心固定轴顶端的中心固定齿轮，中心固定齿轮与同步带驱动齿轮配合，同步带驱动齿轮设置在驱动转轴底端，驱动转轴转动设置在灭火安装架上，灭火安装架设置在水箱上，驱动转轴顶端设置有驱动锥齿轮一，驱动锥齿轮一与驱动锥齿轮二配合，驱动锥齿轮二与同步带一端连接，同步带设置在灭火安装架上，同步带下侧的带上通过同步带压板连接有喷头连接座，喷头连接座上转动连接有机械臂二一端，机械臂二另一端与机械臂一一端转动连接，机械臂一另一端转动设置在水箱连接座上，机械臂一和机械臂二内置水管，水箱连接座设置在灭火安装架上，水箱连接座通过连接管一与电控泵连接，喷头连接座下侧连接有连接管二一端，连接管二另一端与喷嘴连接，喷嘴设置在头部转轴上，头部转轴转动设置在头部转架上，头部转轴与转轴驱动电机的输出轴连接，转轴驱动电机设置在头部转架上，头部转架转动设置在延伸架上，头部转架与转架驱动电机的输出轴连接，转架驱动电机设置在延伸架上，延伸架设置在喷头连接座上。

本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）本发明设置的从动组件，能够使机器人自动上下电动扶梯，并且在电梯上将轮子自动锁死，同时提供支撑防止机器人本体在电梯上倾翻造成事故；（2）本发明设置的消杀组件，通过连杆结构的特点，在驱动的过程中同时打开滑门，并将消杀喷头组件伸出机器人本体外壳，能够自动对周边环境进行消杀；（3）本发明能够基于机器人本体外壳上设置的机器视觉系统以及热成像系统等功能对当前环境内异常高温地点进行识别，如发现火情进行自动灭火；（4）本发明设置的灭火组件，能够在驱动的过程中，自动通过机械臂将喷嘴伸出，并且能够通过转轴驱动电机以及转架驱动电机的作用调节水流的喷射方向。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图之一。

图2为本发明整体结构示意图之二。

图3为本发明机器人本体外壳内部结构示意图之一。

图4为本发明机器人本体外壳内部结构示意图之二。

图5为本发明刹车定位组件结构示意图。

图6为本发明支撑组件结构示意图。

图7为本发明消杀组件结构示意图之一。

图8为本发明消杀组件结构示意图之二。

图9为图8中A处结构放大示意图。

图10为本发明消杀组件结构示意图之三。

图11为图10中B处结构放大示意图。

图12为本发明消杀组件结构示意图之四。

图13为图12中C处结构放大示意图。

图14为本发明灭火组件结构示意图之一。

图15为图14中D处结构放大示意图。

图16为本发明灭火组件结构示意图之二。

图17为图16中E处结构放大示意图。

图18为本发明机械臂组件结构示意图之一。

图19为本发明机械臂组件结构示意图之二。

附图标号：1-驱动消杀外壳；2-消防外壳；3-消毒箱添加口；4-水箱添加口；5-驱动器；6-驱动轮；7-从动驱动缸；8-驱动连接架；9-刹车连杆一；10-刹车连杆二；11-刹车连杆滑槽；12-支撑驱动齿条；13-转向轮；14-刹车定位片一；15-刹车定位片二；16-支撑固定架；17-支撑驱动齿轮；18-传动皮带；19-支架；20-消杀驱动缸；21-驱动连接杆；22-导杆；23-滑门；24-消毒箱；25-滑门连杆一；26-滑门连接座；27-滑门连杆二；28-连接座滑槽；29-连接板；30-电控阀一；31-输出管；32-滑门驱动块；33-消杀固定架；34-消杀喷管；35-喷管接入口；36-喷头；37-灭火驱动电机；38-驱动齿轮一；39-驱动齿轮二；40-驱动圆盘；41-中心固定轴；42-中心固定齿轮；43-水箱；44-电控泵；45-连接管一；46-同步带驱动齿轮；47-驱动转轴；48-灭火安装架；49-驱动锥齿轮一；50-驱动锥齿轮二；51-同步带；52-水箱连接座；53-机械臂一；54-机械臂二；55-喷头连接座；56-延伸架；57-连接管二；58-头部转架；59-头部转轴；60-喷嘴；61-转轴驱动电机；62-转架驱动电机。

具体实施方式

在本发明以下的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明以下的描述中，需要说明的是，除非另有明确规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接连接，亦可以是通过中间媒介间接连接，可以是两个部件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图和示例性实施例对本发明作进一步地描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。其中附图中相同的标号全部指的是相同的部件。此外，如果已知技术的详细描述对于示出本发明的特征是不必要的，则将其省略。

实施例：参考附图1-附图19所示的一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，其中包括驱动消杀外壳1和消防外壳2，消防外壳2固定设置在驱动消杀外壳1上，驱动消杀外壳1内部后侧设置有驱动组件，驱动消杀外壳1内部前侧设置有从动组件，驱动消杀外壳1内部中间位置处设置有消杀组件，消防外壳2内设置有灭火组件，驱动消杀外壳1和消防外壳2组成机器人本体外壳，机器人本体外壳上设置有视觉系统以及热成像系统，能够自动感知室内温度异常地点，确认发生火情时进行灭火。

参考附图3中所示的驱动组件包括驱动器5和驱动轮6，驱动器5固定设置在驱动消杀外壳1内侧底部，驱动器5与两个驱动轮6连接，两个驱动轮6设置在驱动器5两侧，在驱动消杀外壳1上位于两个驱动轮6的位置处设置有相应的开口，驱动轮6通过驱动消杀外壳1上的开口与地面接触，驱动器5的驱动方式为差速驱动。

参考附图3-附图6中所示的从动组件包括从动驱动缸7、驱动连接架8、刹车连杆一9、刹车连杆二10、刹车连杆滑槽11、支撑驱动齿条12、转向轮13、刹车定位片一14、刹车定位片二15、支撑固定架16、支撑驱动齿轮17、传动皮带18以及支架19，其中，从动驱动缸7固定设置在驱动消杀外壳1内前侧顶部，且输出方向朝下，从动驱动缸7的输出端与驱动连接架8固定连接，驱动连接架8整体呈“冂”形，从动驱动缸7的输出端连接在驱动连接架8顶部横梁的中间位置，驱动连接架8竖直滑动设置在驱动消杀外壳1内，且驱动连接架8下侧穿过驱动消杀外壳1底面，驱动连接架8下侧两端分别转动设置有一个转向轮13，在正常状态下，转向轮13与驱动轮6位于同一平面，每个转向轮13上均设置有一组刹车定位组件，刹车定位组件设置在驱动连接架8上，在驱动连接架8顶部横梁下侧还设置有支撑组件。

本实施例中的刹车定位组件包括从动组件中的刹车连杆一9、刹车连杆二10、刹车连杆滑槽11、刹车定位片一14以及刹车定位片二15，其中驱动连接架8顶部横梁与转向轮13对应的位置处设置有连杆滑槽，驱动连接架8上的连杆滑槽内滑动设置有刹车连杆一9和刹车连杆二10，刹车连杆一9和刹车连杆二10对称设置，刹车连杆一9和刹车连杆二10顶端均设置有一个滑块，刹车连杆一9和刹车连杆二10顶端的滑块滑动设置在刹车连杆滑槽11内，刹车连杆滑槽11竖直设置在驱动消杀外壳1前侧内壁上，刹车连杆滑槽11包括两条限位滑槽，两条限位滑槽之间的距离由上至下变小，刹车连杆一9和刹车连杆二10底端分别固定设置有刹车定位片二15和刹车定位片一14，刹车定位片一14和刹车定位片二15与转向轮13接触配合。

本实施例中的支撑组件包括从动组件中的支撑驱动齿条12、支撑固定架16、支撑驱动齿轮17、传动皮带18以及支架19，其中支撑驱动齿条12固定设置在驱动消杀外壳1内部前侧底面上，支撑驱动齿条12与支撑驱动齿轮17构成齿轮齿条配合，支撑驱动齿轮17转动设置在支撑固定架16上，支撑固定架16固定设置在驱动连接架8顶部横梁下侧且位于中间位置，支撑固定架16向下穿过驱动消杀外壳1底面，支撑固定架16下侧前后对称转动设置有两个支架19，两个支架19的转轴分别朝向支撑固定架16的左右两侧，并且支架19的转轴通过传动皮带18与支撑驱动齿轮17连接，传动皮带18与支撑驱动齿轮17均设置有两个，且对称设置在支撑固定架16左右两侧，支撑驱动齿条12也设置有两个，且分别与一个支撑驱动齿轮17配合。

参考附图7-附图13中所示的消杀组件包括消杀驱动缸20、驱动连接杆21、导杆22、滑门23、消毒箱24、滑门连杆一25、滑门连接座26、滑门连杆二27、连接座滑槽28、连接板29、电控阀一30、输出管31、滑门驱动块32、消杀固定架33、消杀喷管34、喷管接入口35以及喷头36，其中消杀驱动缸20固定设置在驱动消杀外壳1内顶部，消杀驱动缸20输出方向朝下，消杀驱动缸20的输出端与驱动连接杆21固定连接，驱动连接杆21滑动设置在导杆22上，导杆22竖直固定设置在驱动消杀外壳1内，在驱动消杀外壳1的左右两侧分别竖直滑动设置有一个滑门23，并且驱动消杀外壳1上配合滑门23位置开口，两个滑门23分别与一组滑门组件连接，两组滑门组件分别连接在驱动连接杆21的两侧，驱动消杀外壳1内还固定设置有消毒箱24，消毒箱24位于驱动器5上侧，消毒箱24下端设置有输出管31，输出管31上设置有电控阀一30，消毒箱24内部设置有液位传感器，消毒箱24顶面上设置有消毒箱添加口3，驱动消杀外壳1上与消毒箱添加口3相对应的位置处开口，滑门组件上还设置有消杀喷头组件。

本实施例中的滑门组件包括消杀组件中的滑门连杆一25、滑门连接座26、滑门连杆二27、连接座滑槽28、连接板29以及滑门驱动块32，其中滑门连杆一25一端转动设置在驱动连接杆21上，滑门连杆一25另一端转动设置在滑门连接座26上，滑门连接座26滑动设置在连接座滑槽28内，连接座滑槽28整体呈“凵”形，滑门连接座26滑动设置在连接座滑槽28的水平段上，滑门连接座26上还转动设置有滑门连杆二27一端，滑门连杆二27另一端转动设置在滑门驱动块32上，滑门驱动块32滑动设置在连接座滑槽28的竖直段上，滑门驱动块32与滑门23固定连接，上述滑门连杆一25、滑门连接座26、滑门连杆二27、连接座滑槽28以及滑门驱动块32均设置有两组，且关于驱动连接杆21对称设置，相同零件之间的连接关系相同，两个滑门连接座26之间固定连接有连接板29，连接板29上设置有消杀喷头组件，两组滑门组件共用两个连接座滑槽28，即另一组滑门组件中不单独设置连接座滑槽28。

本实施例中的消杀喷头组件包括消杀组件中的消杀固定架33、消杀喷管34、喷管接入口35以及喷头36，其中消杀固定架33固定设置在连接板29上，消杀固定架33上固定设置有消杀喷管34，消杀喷管34一端设置有喷管接入口35，消杀喷管34另一端设置有喷头36，喷管接入口35开口朝上并且通过软管与输出管31连接，喷头36开口朝下。

参考附图14-附图19中所示的灭火组件包括灭火驱动电机37、驱动齿轮一38、驱动齿轮二39、驱动圆盘40、中心固定轴41、中心固定齿轮42、水箱43、电控泵44、连接管一45、同步带驱动齿轮46、驱动转轴47、灭火安装架48、驱动锥齿轮一49、驱动锥齿轮二50、同步带51、水箱连接座52、机械臂一53、机械臂二54、喷头连接座55、延伸架56、连接管二57、头部转架58、头部转轴59、喷嘴60、转轴驱动电机61以及转架驱动电机62，其中灭火驱动电机37固定设置在驱动消杀外壳1内侧顶部，灭火驱动电机37输出方向朝上，灭火驱动电机37的输出轴向上穿过消防外壳2底面与驱动齿轮一38固定连接，驱动齿轮一38转动设置在消防外壳2内底面上，并且驱动齿轮一38同时与驱动齿轮二39构成齿轮配合，驱动齿轮二39转动设置在中心固定轴41上，中心固定轴41固定设置在消防外壳2内底部中心位置上，驱动齿轮二39与驱动圆盘40同轴固定连接，驱动圆盘40位于驱动齿轮二39上侧，水箱43固定设置在消防外壳2内，水箱43底部固定设置有电控泵44，电控泵44通过连接管一45与机械臂组件连接，机械臂组件设置在水箱43上，水箱43固定设置在驱动圆盘40上，水箱43顶面上设置有水箱添加口4，驱动消杀外壳1上与水箱添加口4初始位置相对应的位置处开口，水箱43内同样设置有液位传感器。

本实施例中的机械臂组件包括灭火组件中的中心固定齿轮42、同步带驱动齿轮46、驱动转轴47、灭火安装架48、驱动锥齿轮一49、驱动锥齿轮二50、同步带51、水箱连接座52、机械臂一53、机械臂二54、喷头连接座55、延伸架56、连接管二57、头部转架58、头部转轴59、喷嘴60、转轴驱动电机61以及转架驱动电机62，其中中心固定齿轮42同轴固定设置在中心固定轴41顶端，中心固定齿轮42位于驱动圆盘40上侧，中心固定齿轮42与同步带驱动齿轮46构成齿轮配合，同步带驱动齿轮46固定设置在驱动转轴47底端，驱动转轴47转动设置在灭火安装架48上，灭火安装架48固定设置在水箱43上，驱动转轴47顶端固定设置有驱动锥齿轮一49，驱动锥齿轮一49与驱动锥齿轮二50构成锥齿轮配合，驱动锥齿轮二50与同步带51一端连接，同步带51设置在灭火安装架48上，同步带51下侧的带上通过同步带压板连接有喷头连接座55，喷头连接座55上转动连接有机械臂二54一端，机械臂二54另一端与机械臂一53一端转动连接，机械臂一53另一端转动设置在水箱连接座52上，机械臂一53和机械臂二54内置水管并且一端通过喷头连接座55与连接管二57连接，另一端与水箱连接座52连接，水箱连接座52固定设置在灭火安装架48上，水箱连接座52通过连接管一45与电控泵44连接，喷头连接座55下侧连接有连接管二57一端，连接管二57另一端与喷嘴60连接，喷嘴60固定设置在头部转轴59上，头部转轴59转动设置在头部转架58上，头部转轴59与转轴驱动电机61的输出轴固定连接，转轴驱动电机61固定设置在头部转架58上，头部转架58转动设置在延伸架56上，头部转架58与转架驱动电机62的输出轴固定连接，转架驱动电机62固定设置在延伸架56上，延伸架56固定设置在喷头连接座55上。

一般大型商场内的电动扶梯在上下两端均出现两阶后才逐渐产生高低差，也就是说刚出现的两阶电梯与当前楼层处于同一平面，可以保证机器人驶入电梯时能够横跨两阶电梯，在机器人驶入电梯后并开始产生高低差时，由从动驱动缸7进行驱动，从动驱动缸7驱动驱动连接架8下降，同时带动驱动连接架8上的转向轮13跟随下降，使转向轮13能够始终与下侧的台阶接触，在下降到最大距离之前，支撑驱动齿条12与支撑驱动齿轮17构成齿轮齿条配合，支撑驱动齿轮17转动并通过传动皮带18带动支架19转动，两个支架19转动展开，能够支撑在电梯上，防止行人误撞使机器人倾翻，并且在驱动连接架8下降过程中，刹车连杆一9和刹车连杆二10跟随下降，在下降的过程中，两个刹车连杆一9和刹车连杆二10由于其上的滑块与刹车连杆滑槽11配合的作用，同时由于刹车连杆滑槽11内包含的两条限位滑槽之间的距离逐渐变小，刹车连杆一9和刹车连杆二10会向内运动，并通过刹车定位片一14和刹车定位片二15将消毒箱添加口3夹紧，防止转向轮13转动导致机器人移动，下降到最大距时的状态参考附图5，上楼过程驱动组件在前侧，从动组件在后侧，下楼过程从动组件在前侧，驱动组件在后侧。

当需要进行消杀时，消杀驱动缸20进行驱动，消杀驱动缸20推动驱动连接杆21沿导杆22下降，驱动连接杆21下降通过滑门连杆一25、滑门连接座26和滑门连杆二27的作用将滑门23抬起，并且在滑门连接座26运动的过程中连接板29会向滑门23的方向移动，连接板29上的喷头36在滑门23抬起的时候刚好伸出机器人外，同时启动电控阀一30进行消杀，消毒箱内侧设置的液位传感器能够检测到消毒箱24内消毒液的剩余量，在消毒液过少的时候进行提示。

在机器人巡检的过程中，会通过机器人本体外壳上设置的视觉系统以及热成像系统进行感知，能够发现当前环境下温度异常的位置，并且确定发生火情时，由灭火驱动电机37进行驱动，灭火驱动电机37带动驱动齿轮一38转动，驱动齿轮一38带动驱动齿轮二39转动，驱动齿轮二39带动上侧的驱动圆盘40转动，在初始状态下由水箱43挡住消防外壳2上为灭火组件设置的开口，当圆盘转动半圈时，灭火组件通过消防外壳2上的开口与外界连通，在转动的过程中，同步带驱动齿轮46绕中心固定齿轮42转动，由于中心固定齿轮42固定设置，同步带驱动齿轮46绕中心固定齿轮42转动的时候同时自身进行自转并通过驱动转轴47带动驱动锥齿轮一49转动，驱动锥齿轮一49带动驱动锥齿轮二50转动，驱动锥齿轮二50驱动同步带51运动，同步带51在运动的过程中通过喷头连接座55以及延伸架56使喷嘴60伸出消防外壳2，并且喷头连接座55运动时，机械臂一53和机械臂二54会进行展开，此时启动电控泵44，水流将会依次通过连接管一45、水箱连接座52、机械臂一53、机械臂二54以及连接管二57到达喷嘴60，由喷嘴60喷出的水流进行灭火，喷嘴60通过转轴驱动电机61和转架驱动电机62的驱动，能够进行左右以及上下的转动，方便调整水流喷射的角度，水箱43底部设置的液位传感器会检测水箱43内的水量，并在水量不足时及时提醒。

应当理解的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，对本领域技术人员来说，可以对上述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而所有这些修改和替换，都应属于本发明所附权利要求的保护范围。

Claims (9)

1.一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，包括驱动消杀外壳（1），所述驱动消杀外壳（1）上设置有消防外壳（2），驱动消杀外壳（1）内设置有驱动组件、从动组件以及消杀组件，其特征在于：所述消防外壳（2）内设置有用于灭火的灭火组件，所述驱动消杀外壳（1）和消防外壳（2）组成机器人本体外壳，机器人本体外壳上设置有视觉系统以及热成像系统；

所述从动组件包括设置在驱动消杀外壳（1）内的从动驱动缸（7），从动驱动缸（7）的输出端与驱动连接架（8）连接，驱动连接架（8）滑动设置在驱动消杀外壳（1）内，且驱动连接架（8）下侧穿过驱动消杀外壳（1）底面，驱动连接架（8）下侧两端分别转动设置有一个转向轮（13），每个转向轮（13）上均设置有一组刹车定位组件，驱动连接架（8）上还设置有支撑组件；

所述刹车定位组件包括设置在驱动连接架（8）上的连杆滑槽，连杆滑槽与转向轮（13）位置对应，连杆滑槽内滑动设置有刹车连杆一（9）和刹车连杆二（10），刹车连杆一（9）和刹车连杆二（10）对称设置，刹车连杆一（9）和刹车连杆二（10）顶端均设置有一个滑块，刹车连杆一（9）和刹车连杆二（10）顶端的滑块滑动设置在刹车连杆滑槽（11）内，刹车连杆滑槽（11）设置在驱动消杀外壳（1）前侧内壁上，刹车连杆滑槽（11）包括两条限位滑槽，两条限位滑槽之间的距离由上至下变小，刹车连杆一（9）和刹车连杆二（10）底端分别设置有刹车定位片二（15）和刹车定位片一（14），刹车定位片一（14）和刹车定位片二（15）与转向轮（13）接触配合；

所述支撑组件包括对称设置在驱动消杀外壳（1）内的两个支撑驱动齿条（12），两个支撑驱动齿条（12）分别与一个支撑驱动齿轮（17）配合，支撑驱动齿轮（17）转动设置在支撑固定架（16）上，支撑固定架（16）设置在驱动连接架（8）上，支撑固定架（16）向下穿过驱动消杀外壳（1）底面，支撑固定架（16）上对称转动设置有两个支架（19），两个支架（19）的转轴分别与一个传动皮带（18）的一端连接，两个传动皮带（18）的另一端分别与一个支撑驱动齿轮（17）连接，且对称设置在支撑固定架（16）左右两侧。

2.根据权利要求1所述的一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，其特征在于：所述驱动组件包括驱动器（5）和驱动轮（6），驱动器（5）设置在驱动消杀外壳（1）内，驱动器（5）与两个驱动轮（6）连接，两个驱动轮（6）设置在驱动器（5）两侧，驱动器（5）的驱动方式为差速驱动。

3.根据权利要求1所述的一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，其特征在于：所述消杀组件包括设置在驱动消杀外壳（1）内的消杀驱动缸（20），消杀驱动缸（20）的输出端与驱动连接杆（21）连接，驱动连接杆（21）滑动设置在导杆（22）上，导杆（22）设置在驱动消杀外壳（1）内，在驱动消杀外壳（1）的两侧均滑动设置有一个滑门（23），驱动消杀外壳（1）上配合滑门（23）的位置开口，两个滑门（23）分别与一组滑门组件连接，两组滑门组件分别连接在驱动连接杆（21）的两侧，驱动消杀外壳（1）内设置有消毒箱（24），消毒箱（24）下端设置有输出管（31），输出管（31）上设置有电控阀一（30），所述滑门组件上还设置有消杀喷头组件。

4.根据权利要求3所述的一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，其特征在于：消毒箱（24）顶面上设置有消毒箱添加口（3），驱动消杀外壳（1）上与消毒箱添加口（3）相对应的位置处开口，消毒箱（24）内部设置有液位传感器。

5.根据权利要求3所述的一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，其特征在于：所述滑门组件包括一端转动设置在驱动连接杆（21）上的滑门连杆一（25），滑门连杆一（25）另一端转动设置在滑门连接座（26）上，滑门连接座（26）滑动设置在连接座滑槽（28）内，连接座滑槽（28）整体呈“凵”形，滑门连接座（26）滑动设置在连接座滑槽（28）的水平段上，滑门连接座（26）上还转动设置有滑门连杆二（27）一端，滑门连杆二（27）另一端转动设置在滑门驱动块（32）上，滑门驱动块（32）滑动设置在连接座滑槽（28）的竖直段上，滑门驱动块（32）与滑门（23）连接，所述滑门连杆一（25）、滑门连接座（26）、滑门连杆二（27）、连接座滑槽（28）以及滑门驱动块（32）均设置有两组，且关于驱动连接杆（21）对称设置，两组零件内部相对应的连接关系相同，两个滑门连接座（26）之间连接有连接板（29），连接板（29）上设置有消杀喷头组件。

6.根据权利要求5所述的一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，其特征在于：所述消杀喷头组件设置在连接板（29）上的消杀固定架（33），消杀固定架（33）上设置有消杀喷管（34），消杀喷管（34）一端设置有喷管接入口（35），消杀喷管（34）另一端设置有喷头（36），喷管接入口（35）开口朝上并且通过软管与输出管（31）连接，喷头（36）开口朝下。

7.根据权利要求1所述的一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，其特征在于：所述灭火组件包括设置在驱动消杀外壳（1）内的灭火驱动电机（37），灭火驱动电机（37）的输出轴向上穿过消防外壳（2）底面与驱动齿轮一（38）连接，驱动齿轮一（38）转动设置在消防外壳（2）内，驱动齿轮一（38）与驱动齿轮二（39）配合，驱动齿轮二（39）转动设置在中心固定轴（41）上，中心固定轴（41）设置在消防外壳（2）内底部中心位置上，驱动齿轮二（39）与驱动圆盘（40）同轴固定连接，驱动圆盘（40）位于驱动齿轮二（39）上侧，消防外壳（2）内设置有水箱（43），水箱（43）底部设置有电控泵（44），电控泵（44）通过连接管一（45）与机械臂组件连接，机械臂组件设置在水箱（43）上，水箱（43）设置在驱动圆盘（40）上。

8.根据权利要求7所述的一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，其特征在于：所述水箱（43）顶面上设置有水箱添加口（4），驱动消杀外壳（1）上与水箱添加口（4）初始位置相对应的位置处开口，水箱（43）内设置有液位传感器。

9.根据权利要求7所述的一种基于室内感知的多功能轮式巡检机器人，其特征在于：所述机械臂组件同轴固定设置在中心固定轴（41）顶端的中心固定齿轮（42），中心固定齿轮（42）与同步带驱动齿轮（46）配合，同步带驱动齿轮（46）设置在驱动转轴（47）底端，驱动转轴（47）转动设置在灭火安装架（48）上，灭火安装架（48）设置在水箱（43）上，驱动转轴（47）顶端设置有驱动锥齿轮一（49），驱动锥齿轮一（49）与驱动锥齿轮二（50）配合，驱动锥齿轮二（50）与同步带（51）一端连接，同步带（51）设置在灭火安装架（48）上，同步带（51）下侧的带上通过同步带压板连接有喷头连接座（55），喷头连接座（55）上转动连接有机械臂二（54）一端，机械臂二（54）另一端与机械臂一（53）一端转动连接，机械臂一（53）另一端转动设置在水箱连接座（52）上，机械臂一（53）和机械臂二（54）内置水管，水箱连接座（52）设置在灭火安装架（48）上，水箱连接座（52）通过连接管一（45）与电控泵（44）连接，喷头连接座（55）下侧连接有连接管二（57）一端，连接管二（57）另一端与喷嘴（60）连接，喷嘴（60）设置在头部转轴（59）上，头部转轴（59）转动设置在头部转架（58）上，头部转轴（59）与转轴驱动电机（61）的输出轴连接，转轴驱动电机（61）设置在头部转架（58）上，头部转架（58）转动设置在延伸架（56）上，头部转架（58）与转架驱动电机（62）的输出轴连接，转架驱动电机（62）设置在延伸架（56）上，延伸架（56）设置在喷头连接座（55）上。

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