CN115298719A - 交通管制服务器以及交通管制系统和能够与交通管制服务器无线通信的显示装置 - Google Patents

交通管制服务器以及交通管制系统和能够与交通管制服务器无线通信的显示装置 Download PDF

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Abstract

目的为，提供通过控制有人车辆与无人车辆的干涉而能够同时实现确保在矿山内行驶的有人车辆以及无人车辆的安全性以及抑制生产性下降的交通管制服务器以及交通管制系统和能够与交通管制服务器进行无线通信的显示装置。交通管制服务器(31)的干涉控制部(311c)根据有人车辆(70－1)的停止触发区域分别与如下区域之间的重叠(干涉)而生成用于相对于有人车辆(70－1)进行警告画面显示和警告鸣响中的至少一个的警告信息，上述区域是对无人车辆(20－1)设定的行驶许可区间以及对无人车辆(20－1)接下来设定的预定的行驶许可区间、即随后行驶许可区间和相对于行驶许可区间设定的警告区域，服务器侧通信控制部(311e)相对于有人车辆(70－1)发送警告信息。

Description

交通管制服务器以及交通管制系统和能够与交通管制服务器 无线通信的显示装置
技术领域
本发明涉及交通管制服务器以及交通管制系统和能够与交通管制服务器无线通信的显示装置，尤其涉及抑制无人车辆以及有人车辆所行驶的作业现场中的双方干涉的技术。
背景技术
在露天开采矿山等中，有时对挖掘出的矿石进行搬送的无人翻斗车等多个自主行驶车辆(以下称为“无人车辆”)、和修整道路的推土机和平土机、不让扬尘的洒水车、巡逻的服务车等有人车辆混在一起行驶。无人车辆依照来自管制局的指示进行自主行驶，因此无人车辆彼此的干涉能够通过基于管制局的交通管制而抑止。但是，有人车辆通过驾驶该有人车辆的驾驶员的判断而行驶，管制局没有掌握有人车辆的行进方法。因此，现状中，无人车辆以及有人车辆的干涉避免很大程度依赖于有人车辆的驾驶员的注意力和驾驶技术，希望更加提高安全性。
作为用于这样的干涉避免的技术，在专利文献1中公开了如下构成，基于离无人车辆与有人车辆交叉的位置的距离，而从多个等级中决定一个用于避免干涉的动作级别，进行相对于有人车辆的驾驶员的警告信息的输出。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本专利第6325655号公报
发明内容
即便在现时点中，有人车辆和无人车辆的行进方向没有交叉而不会接触的情况下，也会因有人车辆的操作员没注意无人车辆的接近，而进行突然移动有人车辆的方向转换等动作，在将来发生与无人车辆干涉的隐患。该情况下，通过增大干涉的危险性而无法充分确保安全性。
另外，在有人车辆的现在位置侵入了相对于无人车辆接下来设定的预定的行驶许可区间的情况下，若不进行对有人车辆的注意唤起，则会发生妨碍对无人车辆设定行驶许可区间的状况。该情况下，会导致无人车辆的停止，也会导致矿山整体的生产性下降。
专利文献1虽然提供了用于在有人车辆与无人车辆的行进方向交叉的状况下的干涉避免的技术，但并没有考虑即便现时点中有人车辆和无人车辆没有交叉的状况下则没有进行向有人车辆的驾驶员的注意唤起的情况下干涉的危险性会增大的情况和抑制因有人车辆妨碍无人车辆的行进线路而导致矿山整体的生产性下降的情况。
本发明是为了解决上述课题而做出的，目的为，提供通过控制有人车辆与无人车辆的干涉而能够同时实现确保在矿山内行驶的有人车辆以及无人车辆的安全性以及抑制生产性下降的交通管制服务器及交通管制系统和能够与交通管制服务器无线通信的显示装置。
为了解决上述课题，本发明的交通管制服务器分别与无人车辆和有人车辆无线通信连接并进行用于避免所述无人车辆以及所述有人车辆干涉的交通管制，所述无人车辆是沿着矿山内的预先决定的行驶路径进行自主行驶的车辆，所述有人车辆是搭乘有驾驶员而在所述矿山内行驶的车辆，所述交通管制服务器的特征在于，所述交通管制服务器具有：行驶许可区间设定部，其相对于所述无人车辆而将所述行驶路径上的部分区间设定为允许该无人车辆的行驶的行驶许可区间；干涉控制部，其当所述有人车辆接近所述行驶许可区间时，相对于该有人车辆发送警告，用于避免该有人车辆与在所述行驶许可区间内行驶的所述无人车辆的干涉；主控地图信息记忆部，其对表示所述无人车辆的行驶路径的地图信息进行储存；服务器侧通信控制部，其将表示所设定的所述行驶许可区间的区间响应信息向所述无人车辆发送，将用于发出所述警告的警告信息向所述有人车辆发送，并且，接收搭载于所述有人车辆的位置计算装置计算出的所述有人车辆的位置信息以及所述无人车辆的位置计算装置计算出的所述无人车辆的位置信息；和干涉判断区域设定部，其基于接收到的所述有人车辆的位置信息，在所述有人车辆的周围设定能够供所述有人车辆停止的停止触发区域，并在相对于所述无人车辆所设定的所述行驶许可区间的周围设定警告区域，所述干涉控制部根据所述有人车辆的所述停止触发区域分别与如下区域之间的重叠，而生成用于相对于所述有人车辆进行警告画面显示和警告鸣响中的至少一个的所述警告信息，上述区域包括对所述无人车辆设定的所述行驶许可区间以及对所述无人车辆接下来设定的预定的行驶许可区间、即随后行驶许可区间和相对于所述行驶许可区间设定的所述警告区域，所述服务器侧通信控制部相对于所述有人车辆发送所述警告信息。
另外，本发明的交通管制系统包括交通管制服务器，该交通管制服务器分别与无人车辆和有人车辆无线通信连接并进行用于避免所述无人车辆以及所述有人车辆干涉的交通管制，所述无人车辆是沿着矿山内的预先决定的行驶路径进行自主行驶的车辆，所述有人车辆是搭乘有驾驶员而在所述矿山内行驶的车辆，所述交通管制系统的特征在于，所述交通管制服务器具有：行驶许可区间设定部，其相对于所述无人车辆而将所述行驶路径上的部分区间设定为允许该无人车辆的行驶的行驶许可区间；干涉控制部，其当所述有人车辆接近所述行驶许可区间时，相对于该有人车辆发送警告，用于避免该有人车辆与在所述行驶许可区间内行驶的所述无人车辆的干涉；主控地图信息记忆部，其对表示所述无人车辆的行驶路径的地图信息进行储存；服务器侧通信控制部，其将表示所设定的所述行驶许可区间的区间响应信息向所述无人车辆发送，将用于发出所述警告的警告信息向所述有人车辆发送，并且，接收搭载于所述有人车辆的位置计算装置计算出的所述有人车辆的位置信息以及所述无人车辆的位置计算装置计算出的所述无人车辆的位置信息；和干涉判断区域设定部，其基于接收到的所述有人车辆的位置信息，在所述有人车辆的周围设定能够供所述有人车辆停止的停止触发区域，并在相对于所述无人车辆所设定的所述行驶许可区间的周围设定警告区域，所述有人车辆具有：有人终端侧通信控制部，其接收所述警告信息，并且将搭载于所述有人车辆的位置计算装置计算出的所述有人车辆的位置信息向所述交通管制服务器发送；和警告处理部，其基于所述警告信息进行向所述驾驶员发出警告的处理，所述无人车辆具有：无人终端侧通信控制部，其接收所述区间响应信息，并且将搭载于所述无人车辆的位置计算装置计算出的所述无人车辆的位置信息向所述交通管制服务器发送；和自主行驶控制部，其基于所述区间响应信息来进行使所述无人车辆自主行驶的控制，所述干涉控制部根据所述有人车辆的所述停止触发区域分别与如下区域之间的重叠，而生成用于相对于所述有人车辆进行警告画面显示和警告鸣响中的至少一个的所述警告信息，上述区域包括对所述无人车辆设定的所述行驶许可区间以及对所述无人车辆接下来设定的预定的行驶许可区间、即随后行驶许可区间和相对于所述行驶许可区间设定的所述警告区域，所述服务器侧通信控制部相对于所述有人车辆发送所述警告信息。
另外，本发明的显示装置与所述交通管制服务器进行无线通信连接，用于显示所述警告信息，所述显示装置的特征在于，基于根据所述有人车辆的所述停止触发区域分别与如下区域之间的重叠而生成的所述警告信息来变更所述显示装置的画面显示，上述区域包括对所述无人车辆设定的所述行驶许可区间以及对所述无人车辆接下来设定的预定的行驶许可区间、即随后行驶许可区间和相对于所述行驶许可区间设定的所述警告区域。
发明效果
根据本发明，相对于用户，在督促避让行动之后，能够使无人车辆的行进优先，能够进行干涉避免并确保安全性，并且能够提高生产性。
此外，上述以外的课题、构成以及效果通过以下的实施方式的说明所明确。
附图说明
图1是表示第一实施方式的交通管制系统的概略构成的图。
图2是详细描述图1的搬送路径的图。
图3是交通管制服务器、无人翻斗车以及翻斗车终端装置的硬件构成图。
图4是有人车辆终端装置的硬件构成图。
图5是表示交通管制服务器以及翻斗车终端装置的主要功能的功能框图。
图6是表示交通管制服务器以及有人车辆终端装置的主要功能的功能框图。
图7是表示行驶许可区间设定处理的图，(a)是表示相对于各无人翻斗车设定的行驶许可区间的图，(b)表示相对于无人翻斗车新设定的行驶许可区间的图，(c)是表示开放区间的图。
图8是表示基于有人车辆导致的向无人翻斗车的行驶许可区间的干涉状态的图。
图9是表示无人翻斗车从有人车辆的旁侧通过的状态的图，(a)是表示有人车辆停止的状态的图，(b)是表示有人车辆在没有侵入无人翻斗车的行驶许可区间的方向上行驶的状态的图，(c)是表示无人翻斗车从有人车辆的旁侧通过的状态的图，(d)是表示有人车辆侵入无人翻斗车的行驶许可区间内的状态的图。
图10是表示有人车辆存在于对无人翻斗车设定的预定的下一个行驶许可区间候补内并没有妨碍无人翻斗车的行进的状态的图，(a)是表示无人翻斗车正在行进的状态的图，(b)是表示有人车辆存在于对无人翻斗车设定的预定的下一个行驶许可区间候补内的状态的图，(c)是表示无人翻斗车在已设定的行驶许可区间的末端停止的状态的图。
图11是表示第一实施方式的交通管制服务器的处理的流程的流程图。
图12是说明由干涉控制处理所用的区域的图，(a)是表示对于无人翻斗车的行驶许可区间、警告区域、随后行驶许可区间的关系的图，(b)是表示对于有人车辆的停止触发区域的设定的图。
图13是表示干涉控制处理的流程的流程图。
图14是表示有人车辆侵入无人翻斗车的行驶许可区间内的状态的图。
图15是表示警告级别3中的画面显示例的图，(a)是表示北方向为上的例子的图，(b)是表示有人车辆的行进方向为上的例子的图。
图16是表示有人车辆妨碍无人翻斗车的行进线路的状态的图，(a)是表示有人车辆存在于再下一个的行驶许可区间候补的状态的图，(b)是表示将跟前的行驶许可区间候补作为行驶许可区间的状态的图。
图17是表示警告级别2中的画面显示例的图。
图18是表示无人翻斗车从有人车辆的旁侧通过的状态的图。
图19是表示警告级别1中的画面显示例的图。
图20是表示第二实施方式的具有警告信息的解除功能的干涉控制处理的流程的流程图。
图21是表示具有警告信息的解除功能的干涉控制处理中的画面显示例的图。
图22是表示对于警告解除按钮的画面显示例的图，(a)是表示警告解除按钮为有效的状态的图，(b)是表示警告解除按钮为无效的状态的图，(c)是表示警告解除按钮被按下的状态的图。
图23是表示具有警告信息的解除功能的警告级别3的警告处理的流程的流程图。
图24是表示具有警告信息的解除功能的警告级别2的警告处理的流程的流程图。
图25是表示具有警告信息的解除功能的警告级别1的警告处理的流程的流程图。
图26是表示根据实际的画面显示例的图。
具体实施方式
以下，基于附图详细说明本发明的实施方式。此外，在用于说明实施方式的全部图中，对于具有同一功能的部分标注同一或关联的附图标记，并省略其重复的说明。另外，在以下的实施方式中，在特别需要之时以外，原则上不重复同一或同样部分的说明。
(第一实施方式)
第一实施方式涉及在矿山中将无人翻斗车、有人车辆和交通管制服务器通过无线通信回路连接的交通管制系统，其中，无人翻斗车搬运由挖掘机和轮式装载机等装载机装载的土砂和矿石，并没有搭乘驾驶员而进行自主行驶(相当于无人车辆)，有人车辆是如推土机和平土机、洒水车以及服务车那样的驾驶员搭乘而行驶的车辆，交通管制服务器为了避免这些无人翻斗车以及有人车辆的干涉而进行交通管制，第一实施方式的特征尤其在于，谋求同时实现生产性和安全性，抑制无人翻斗车以及有人车辆的干涉。以下，边参照附图边说明本发明的第一实施方式的交通管制系统。
首先，基于图1说明第一实施方式的交通管制系统的概略构成。图1是表示第一实施方式的交通管制系统的概略构成的图。图1所示的交通管制系统1构成为，在矿山等采石场中，经由无线通信回路40而将用于搬运从进行土砂和矿石的装载作业的挖掘机10－1、10－2被装入的土砂和矿石等货物的矿山用无人翻斗车(以下有时称为“无人车辆”)20－1、20－2以及洒水车和服务车等有人车辆70－1、70－2分别与设置在采石场的附近或者远程的管制中心30的交通管制服务器31彼此通信连接。
各无人翻斗车20－1、20－2在矿山内沿着预先设定的搬送路径60在挖掘机10－1或10－2与未图示的卸载场之间反复移动，搬运货物。
在矿山内设置有多个无线基站41－1、41－2、41－3。并且，经由这些无线基站41－1、41－2、41－3发送接收无线通信的电波。
挖掘机10－1、10－2以及各无人翻斗车20－1、20－2具有用于从全球导航卫星系统(GNSS：Global Navigation System)中的至少三个导航卫星50－1、50－2、50－3接收测位电波来取得本车辆的位置的位置计算装置(图1中省略图示)。作为GNSS，例如可以使用GPS(Global Positioning System)、GALILEO。实际中存在多个无人翻斗车20－1、20－2和有人车辆70－1、70－2，各自与交通管制服务器31通过无线进行通信，但其构成相同，因此以下以挖掘机10－1、无人翻斗车20－1以及有人车辆70－1为例进行说明。
挖掘机10－1为超大型液压挖掘机，其构成具有行驶体11、在该行驶体11上能够旋转地设置的旋转体12、驾驶室13、和设在旋转体12的前部中央的前作业机14。前作业机14包括相对于旋转体12能够俯仰动地设置的动臂15、能够转动地设在该动臂15的顶端的斗杆16、和安装于该斗杆16的顶端的铲斗17。在挖掘机10－1中的信号畅通的场所，例如驾驶室13的上部，设置有用于与无线通信回路40连接的天线18。
无人翻斗车20－1包括形成主体的车架21、前轮22以及后轮23、和使以设在车架21的后方部分的铰链销(未图示)为转动中心能够沿上下方向转动的货箱24在上下方向上转动的左右一对的液压提升缸(未图示)。另外，无人翻斗车20－1在信号畅通的场所，例如无人翻斗车20－1的上表面前方，设置有用于与无线通信回路40连接的天线25。
而且，无人翻斗车20－1搭载有用于依照来自交通管制服务器31的指示而进行自主行驶的车载终端装置(以下简称为“翻斗车终端装置”)26(参照图3等)。
有人车辆70－1搭载有包括警告装置768的车载终端装置(以下简称为“有人车辆终端装置”)76(参照图4等)，该警告装置768用于依照来自交通管制服务器31的指示而发出相对于驾驶员督促制动操作的警告。
交通管制服务器31与用于与无线通信回路40连接的天线32连接。并且，交通管制服务器31经由天线32、无线基站41－1、41－2、41－3而与翻斗车终端装置26及有人车辆终端装置76分别通信。
图2是详细描述图1的搬送路径60的图，表示无人翻斗车和有人车辆所行驶的露天开采矿山现场的构成例。图2的附图标记61表示基于挖掘机进行的挖掘现场。挖掘机10－1将在该区域挖出的表土和矿石向无人翻斗车20－1装载。由此挖掘现场61包括装载位置。
图2的附图标记62是将表土展开的卸载场。无人翻斗车20－1从挖掘现场61搬送的表土等在该场所卸载，以层状或放射状展开。
图2的附图标记63是设置有对矿石进行粉碎处理的破碎机(未图示)等的卸载场。破碎机破碎后的矿石通过传送带等向基于货车的倾倒场或处理设备等搬送。无人翻斗车20－1在挖掘现场61装载表土和矿石。并且，无人翻斗车20－1在搬送路径60上行驶，将这些货物向卸载场62或63搬送。
挖掘现场61中，在挖掘机10－1挖掘表土的情况下，无人翻斗车20－1在挖掘现场61以及卸载场62之间往返。挖掘现场61中，在挖掘机10－1挖掘矿石的情况下，无人翻斗车20－1在挖掘现场61以及卸载场63之间往返。因此，搬送路径60包括将挖掘现场61以及卸载场62连结的搬送路径、和将挖掘现场61以及卸载场63连结的搬送路径，这些搬送路径在交叉点67处交叉。因此，在多个无人翻斗车分别正在搬运不同的货物、表土或矿石的情况下，担心无人翻斗车彼此在交叉点67等处干涉。
另外，在搬送路径60上具有无人翻斗车20－1的行进方向不同的两个行驶路径64。各行驶路径64构成上行车道以及下行车道。并且，无人翻斗车20－1在搬送路径60上如与一般道路等相同地例如靠左侧通行行驶。
行驶路径64是作为在地图上设定的坐标值而付与的。更具体地，在交通管制服务器31和各无人翻斗车20－1中储存有相同的地图信息。该地图信息包括处于地图上的地点(以下称为“节点”)65、和该节点65的坐标值。行驶路径64通过多个节点65以及将相邻的节点65连接的辅助链66而定义。
接着，参照图3及图4来说明图1的交通管制服务器31、无人翻斗车20－1、翻斗车终端装置26及有人车辆终端装置76的硬件构成。图3是交通管制服务器31、无人翻斗车20－1及翻斗车终端装置26的硬件构成图。图4是有人车辆终端装置76的硬件构成图。
如图3所示，交通管制服务器31的构成包括服务器侧控制装置311、服务器侧输入装置312、服务器侧显示装置313、服务器侧通信装置314、通信总线315、主控地图信息数据库(以下将数据库简称为“DB”)316以及行驶许可区间信息DB317(以下简称为“区间信息DB”)。
服务器侧控制装置311用于控制交通管制服务器31的各构成要素的动作，除了CPU(Central Processing Unit)等运算控制装置之外，使用包括将由交通管制服务器31执行的程序储存的ROM(Read Only Memory)和HDD(Hard Disk Drive)等记忆装置、和成为CPU执行程序时的作业区域的RAM(Random Access Memory)的硬件而构成。由交通管制服务器31执行的程序的功能构成会参照图5随后说明。另外，服务器侧控制装置311也可以使用用于实现由交通管制服务器31执行的功能的集成电路(ASIC：Application SpecificIntegrated Circuit)而构成。
服务器侧输入装置312由鼠标、键盘等输入装置构成，作为用于输入无人翻斗车20－1的状态显示和向无人翻斗车20－1的手动指示的用户接口而发挥作用。
服务器侧显示装置313由液晶显示器等构成，作为将信息相对于操作员显示并提供的接口而发挥作用。
服务器侧通信装置314由进行与有线/无线网络的通信连接的装置构成。交通管制服务器31经由有线通信回路33与天线32连接，经由无线通信回路40与无线基站41－1、41－2、41－3连接。
通信总线315将各构成要素彼此电连接。
主控地图信息DB(主控地图信息记忆部)316使用HDD等将信息固定记忆的记忆装置而构成，将由搬送路径60上的各节点的位置信息(坐标值)和将各节点连结的辅助链而定义的地图信息(行驶路径信息)记忆。另外，也可以包括矿山的地形信息和各节点的绝对坐标(基于测位电波计算的三维真实坐标)。对于各节点付与了将该节点固有识别的位置识别信息(以下称为“节点ID”)。
区间信息DB317使用HDD等将信息固定记忆的记忆装置而构成，记忆有包括将各无人翻斗车20－1固有识别的车辆识别信息、表示对各无人翻斗车分配的行驶许可区间的位置信息、各无人翻斗车的现在位置、行驶速度的区间信息。车辆识别信息希望是对无人翻斗车及有人车辆进行区别的信息。或区间信息DB317也可以对车辆识别信息关联用于区别无人翻斗车或有人车辆的标识而储存。
上述的各DB也可以为，仅具有记忆地图信息和区间信息的记忆部，服务器侧控制装置311进行这些数据库的更新及检索处理，也可以为，在各DB搭载有进行信息的更新及检索处理的引擎。
另一方面，无人翻斗车20－1是电驱动翻斗卡车，除了翻斗车终端装置26之外，还具有接收翻斗车终端装置26的指示来控制无人翻斗车20－1的加减速和转向的车辆控制装置27、外界传感器装置28以及位置检测装置29。
翻斗车终端装置26的构成包括终端侧控制装置261、终端侧输入装置262、终端侧显示装置263、终端侧通信装置264、通信总线265以及终端侧地图信息DB266。
终端侧控制装置261、终端侧输入装置262、终端侧显示装置263、终端侧通信装置264、通信总线265以及终端侧地图信息DB266分别与服务器侧控制装置311、服务器侧输入装置312、服务器侧显示装置313、服务器侧通信装置314、通信总线315以及主控地图信息DB316为相同构成，因此省略重复说明。上述终端侧地图信息DB266将与储存于主控地图信息DB316的地图信息相同的地图信息储存。
车辆控制装置27包括缓速器271、行车制动器272、转向控制装置273以及加速控制装置274。车辆控制装置27与翻斗车终端装置26电连接，依照来自交通管制服务器31的指示而使无人翻斗车20－1自主行驶。
缓速器271是通常制动时使用的制动器。缓速器271使构成电驱动发动机的电动机作为发电机工作，将动能转换为电能而生成再生电力，将其对阻力器施加而使其作为热能消耗，由此获得制动力。
行车制动器272是紧急制动时使用的制动器，由机械制动器构成。行车制动器272的频次使用会导致机械制动器的构成零件，例如刹车片和刹车盘的磨耗。
转向控制装置273调整无人翻斗车20－1的转向角度。
加速控制装置274进行无人翻斗车20－1的加速、减速的调整。
外界传感器装置28是毫米波雷达和前方摄像头等，用于探测无人翻斗车20－1的行驶方向(行进方向)前方的障害物的传感器，其类型没有限制。外界传感器装置28的探测结果向翻斗车终端装置26的终端侧控制装置261输出，通常时以不脱离行驶路径的方式用于行驶位置的监视和加减速，紧急时用于对紧急规避行动所必要的控制动作。
位置计算装置29基于来自导航卫星50－1、50－2、50－3(参照图1)的测位电波来计算本车辆的现在位置。计算出的本车辆的现在位置从翻斗车终端装置26相对于交通管制服务器31发送。
翻斗车终端装置26经由无线基站41－1、41－2、41－3与交通管制服务器31无线通信连接。
如图4所示，有人车辆终端装置76也与翻斗车终端装置26同样地，包括终端侧控制装置761、终端侧输入装置762、终端侧显示装置763、终端侧通信装置764以及通信总线765。这些各构成要素与翻斗车终端装置26的构成同样，因此省略重复说明。
有人车辆终端装置76在上述构成的基础上，具有依照来自交通管制服务器31的指示而相对于有人车辆70－1的驾驶员发出用于督促干涉避免动作(制动操作和转向操作)的警告的警告装置768。
警告装置768只要是发出警告音和警告消息的扬声器和闪烁灯等发出对操作员的五感起作用的警告的装置，则类型没有限制。另外，警告装置768也可以作为在终端侧显示装置763的画面上进行警告显示的装置而构成。有人车辆终端装置76与翻斗车终端装置26同样地，与检测有人车辆70－1的现在位置的位置计算装置79电连接。
有人车辆终端装置76经由无线基站41－1、41－2、41－3与交通管制服务器31无线通信连接。
接着，参照图5以及图6，说明图1的交通管制服务器31、翻斗车终端装置26以及有人车辆终端装置76的功能构成。图5是表示交通管制服务器以及翻斗车终端装置的主要功能的功能框图。图6是表示有人车辆终端装置的主要功能的功能框图。
如图5所示，交通管制服务器31的服务器侧控制装置311具有配车管理部311a、行驶许可区间设定部311b、干涉控制部311c、干涉判断区域设定部311d、服务器侧通信控制部311e以及通信接口(以下简称为“通信I/F”)311f。
配车管理部311a设定无人翻斗车20－1的目的地，参照主控地图信息DB316中储存的地图信息，决定从现在位置至目的地的行驶路径。
作为配车管理部311a的处理例，例如在无人翻斗车20－1处于停车场的情况下，将包括装载位置的装载场的入口作为目的地来设定。并且，配车管理部311a设定从停车场至装载场的入口为止的行驶路径。当该行驶路径的设定时，配车管理部311a也可以伴随装载位置的移动而动态生成行驶路径。而且，配车管理部311a在无人翻斗车20－1进入装载位置的情况下根据装载物的内容而将卸载场62、63的任意一个作为目的地来设定，并生成到那里的行驶路径。
行驶许可区间设定部311b相对于无人翻斗车20－1，参照主控地图信息DB316中储存的地图信息，将由配车管理部311a决定的行驶路径上的部分区间作为允许无人翻斗车20－1的行驶的行驶许可区间而设定，并生成表示该行驶许可区间的位置的区间信息。行驶许可区间设定部311b相对于区间信息DB317中储存的区间信息，将新生成的区间信息重写而更新。区间信息中包括作为行驶许可区间的最前端节点的前方边界点的节点ID、以及作为最后端节点的后方边界点的节点ID。行驶许可区间设定部311b当从翻斗车终端装置26接收到要求设定新的行驶许可区间的信息(以下称为“要求信息”)时，根据该情况而进行行驶许可区间的设定处理。行驶许可区间设定部311b在设定新的行驶许可区间时将已经通过的行驶许可区间删除，相对于新设定的行驶许可区间而生成其行驶许可区间的区间信息，在无法做到的情况下生成表示行驶不许可的响应信息。
干涉控制部311c参照区间信息DB317中储存的区间信息，当有人车辆70－1接近行驶许可区间时，生成用于相对于有人车辆70－1的驾驶员发出警告的警告信息。另外，干涉控制部311c生成制动指示信息，该制动指示信息用于对无人翻斗车20－1指示进行减速、使用缓速器271的通常停止动作、或使用行车制动器272的(有时并用缓速器271)紧急停止动作。
干涉判断区域设定部311d为了进行通过干涉控制部311c的干涉判断，基于以由行驶许可区间设定部311b设定的行驶许可区间为基础的无人翻斗车20－1的警告区域的设定、来自无人翻斗车20－1的要求信息以及来自配车管理部311a的行驶路径，来设定作为新设定的预定的行驶许可区间的随后行驶许可区间候补(以下有时称为“随后行驶许可区间”)。另外，基于有人车辆70－1的现在位置以及速度，来设定相对于有人车辆70－1的停止触发区域。在所述干涉控制部311c中，基于上述的区域的重复来判断干涉状态。
服务器侧通信控制部311e进行在翻斗车终端装置26以及有人车辆终端装置76(图6)之间的无线通信控制。具体地，将制动指示信息和区间信息或响应信息(区间响应信息)向翻斗车终端装置26发送。另外，从翻斗车终端装置26接收要求信息，表示无人翻斗车20－1的位置计算装置29计算出的本车辆的位置的无人翻斗车位置信息以及无人翻斗车20－1的速度信息。速度信息可以构成为，基于位置信息的变化量而表示包括行驶方向以及快慢(标量)的速度(矢量)的信息，也可以构成为，使如搭载于无人翻斗车20－1的陀螺传感器那样的检测车身朝向的传感器的输出结果和从车轮的转速求出的速度组合而成的信息。
通信I/F311f由USB(Universal Serial Bus)规格的连接端子等、用于与服务器侧通信装置314通信连接的硬件构成。
接着说明翻斗车终端装置26。翻斗车终端装置26的终端侧控制装置261具有自主行驶控制部261a、终端侧通信控制部261b、通信I/F261c以及要求信息处理部261d。
自主行驶控制部261a从位置计算装置29取得本车辆的现在位置，参照终端侧地图信息DB266的地图信息，相对于车辆控制装置27进行用于使本车辆按照区间信息中所含的行驶许可区间行驶的控制。另外，自主行驶控制部261a基于外界传感器装置28的检测结果来判断前方障害物的有无，也判断与障害物的干涉、碰撞的避免动作的有无，若必要则进行用于控制动作的控制。而且，自主行驶控制部261a依照来自交通管制服务器31的指示，进行相对于车辆控制装置27中所含的制动装置的驱动控制，进行减速动作、通常停止动作或紧急停止动作。因此，自主行驶控制部261a也具有作为制动控制部的功能。
终端侧通信控制部(无人终端侧通信控制部)261b控制在与交通管制服务器31之间进行的无线通信。终端侧通信装置261b进行要求信息的发送、和区间信息或响应信息(区间响应信息)、制动指示信息的接收。
通信I/F261c由USB规格的连接端子等、用于与终端侧通信装置264通信连接的硬件构成。
要求信息处理部261d基于终端侧地图信息DB266中储存的地图信息以及位置计算装置29所计算出的现在位置，来判断无人翻斗车20－1是否到达了发送要求信息的要求地点，若到达要求地点，则生成要求信息并经由终端侧通信控制部261b相对于交通管制服务器31发送要求信息。
另外，如图6所示，有人车辆70－1上搭载的有人车辆终端装置76的终端侧控制装置761具有警告处理部761a、终端侧通信控制部761b以及通信I/F761c。终端侧通信控制部761b以及通信I/F761c与翻斗车终端装置26的构成同样，因此省略重复说明。此外，表示有人车辆70－1上搭载的位置计算装置79所计算出的本车辆的现在位置的位置信息经由终端侧通信控制装置(有人终端侧通信控制部)761b向交通管制服务器31发送。
警告处理部761a以使警告装置768发出与从交通管制服务器31(的服务器侧通信控制部311e)接收到的警告信息所示的警告级别(后述)相应的警告的方式进行控制。另外，警告处理部761a在终端侧显示装置763上显示与上述警告级别相应的警告显示。
交通管制服务器31所具有的配车管理部311a、行驶许可区间设定部311b、干涉控制部311c、干涉判断区域设定部311d、服务器侧通信控制部311e是通过使实现这些功能的程序由图3所示的服务器侧控制装置311(硬件)执行而实现的。同样地，翻斗车终端装置26所具有的自主行驶控制部261a、终端侧通信控制部261b以及要求信息处理部261d是通过使实现这些功能的程序由图3所示的终端侧控制装置261(硬件)执行而实现的。而且，有人车辆终端装置76所具有的警告处理部761a以及终端侧通信控制部761b是通过使实现这些功能的程序由图4所示的终端侧控制装置761(硬件)执行而实现的。
接着，参照图7的(a)～(c)，说明基于交通管制服务器31进行的行驶许可区间设定处理。图7的(a)～(c)是表示行驶许可区间设定处理的图，图7的(a)表示相对于各无人翻斗车设定的行驶许可区间，图7的(b)表示相对于无人翻斗车新设定的行驶许可区间，图7的(c)表示开放区间。交通管制服务器31排他性地设定行驶许可区间，因此，行驶许可区间设定处理的说明也兼具用于避免无人翻斗车彼此干涉的处理的说明。
图7的(a)所示的无人翻斗车20-1、20-2是朝向箭头A方向行驶中的无人翻斗车。行驶许可区间83a是相对于无人翻斗车20-1设定的行驶许可区间。行驶许可区间83b是相对于无人翻斗车20-2设定的行驶许可区间。D1是行驶许可残存距离，其表示从无人翻斗车20-1的现在位置至行驶许可区间83a的前方边界点(末端)为止的沿着行驶路径64的距离。D2是将要求信息的发送开始的行驶许可要求开始距离。
行驶许可要求开始距离D2是比无人翻斗车20-1能够停止的距离(以下称为“停止可能距离”，由UVSL表示)长的距离，例如定义为对UVSL加上作为余量的规定偏移距离m所得到的距离。该情况下，行驶许可要求开始距离D2由如下数式(1)表达。另外，UVSL基于从无人翻斗车20-1的现在速度通过通常的制动操作、即主要使用缓速器271的制动动作而能够停止的距离来计算，例如由如下数式(2)表达。
[数式1]
D2＝UVSL+m…(1)
其中，m：余量
[数式2]
Figure BDA0003853801850000171
其中，Cu：为了求无人翻斗卡车的停止可能距离而定的系数
Mu：包括无人翻斗卡车的载重的质量
Vu：无人翻斗卡车的现在速度
fu：无人翻斗卡车的制动力
规定偏移距离m的值是例如考虑无线通信所消耗的时间和无线通信障害的发生程度等而设定的。无人翻斗车20-1的速度v可以从车轮的转速等测定无人翻斗车20-1的现在速度而得到，另外，相对于无人翻斗车20-1的现在的行驶位置也可以使用在主控地图信息DB316以及终端侧地图信息DB266中储存的地图信息内设定的最大容许速度。
当无人翻斗车20－1的行驶许可残存距离D1为行驶许可要求开始距离D2以下时，无人翻斗车20－1相对于交通管制服务器31发送要求信息。要求信息包括无人翻斗车20－1的现在位置信息。
行驶许可区间设定部311b若从无人翻斗车20－1接收到要求信息，则基于发送来的要求信息中所含的位置信息来特定无人翻斗车20－1所存在的区间(相当于相邻的节点65间的行驶路径64)。并且，对于从无人翻斗车20－1所存在的区间的末端朝向无人翻斗车20－1的行进方向前方而成为行驶许可付与长度以上的区间，设定行驶许可。但是，在具有已经对其他车辆设定了许可的区间的情况下，设定行驶许可区间直到其跟前。
图7的(b)所示的例中，无人翻斗车20－1所存在的区间为90，从其末端包含于行驶许可付与长度95内的区间为区间91、92、93、94。但是，区间93、94已经对无人翻斗车20－2设定为行驶许可区间83b。因此，相对于无人翻斗车20－1能够新设定的行驶许可区间的候补为区间91、92，但区间91包含于已经相对于无人翻斗车20－1设定的行驶许可区间83a。因此，行驶许可区间设定部311b仅将区间92设定为新的行驶许可区间。
行驶许可区间设定部311b将设定了行驶许可的区间中的无人翻斗车20－1通过后的区间在规定时间内解除。具体地，如图7的(c)所示，行驶许可区间设定部311b当从成为解除对象的区间(图7的(c)所示的例中为区间93)的末端至无人翻斗车20－2的位置为止的距离D4成为预先规定的行驶许可解除距离D3以上时进行解除。解除后的区间(开放区间)能够设定为后续的无人翻斗车20－1的行驶许可区间。
无人翻斗车彼此例如无人翻斗车20－1、20－2通过以上那样的行驶许可区间的分配而能够防止相互干涉。但是，对于有人车辆70－1没有设定行驶许可区间，因此，仅通过基于行驶许可区间设定部311b进行的行驶许可区间设定处理无法避免干涉。因此，本实施方式中，干涉控制部311c执行有人车辆与无人车辆的干涉避免处理。以下，说明干涉避免处理。
参照图8至图10的(a)～(c)，说明干涉避免处理成为必要的状态。图8是表示基于有人车辆的向无人翻斗车的行驶许可区间的干涉状态的图。图9的(a)～(d)是表示无人翻斗车从有人车辆的旁侧通过的状态的图。图10的(a)～(c)是表示由于在相对于无人翻斗车设定的预定的下一个行驶许可区间候补内存在有人车辆而导致有人车辆妨碍无人翻斗车的行进的状态的图。
首先，使用图8，说明需要避免基于有人车辆的向无人翻斗车的行驶许可区间的干涉状态。如图8所示，形成搬送路径60的干线80在与辅道81的合流点处交叉。另外，假设行驶许可区间设定部311b在干线80上相对于无人翻斗车20－1设定了包括合流点的行驶许可区间83。行驶许可区间83通过由坐标值定义的数据而构成，因此，有人车辆70－1的驾驶员无法视觉确认行驶许可区间83。因此，当有人车辆70－1想要从辅道81进入干线80时，结果会在合流点处侵入行驶许可区间83。因此，合流点成为行驶许可区间83与有人车辆70－1的干涉地点。以下，将合流点看作干涉地点82来说明。
干涉地点82的位置的计算可以为，干涉控制部311c接收有人车辆70－1的速度信息(矢量信息)，计算有人车辆70－1的行进方向并预测侵入行驶许可区间83的地点，来计算干涉地点。
接着，使用图9的(a)～(d)，说明需要当无人翻斗车从有人车辆的旁侧通过时相对于有人车辆的驾驶员恰当地进行注意唤起。如图9的(a)～(d)所示，假设对在形成搬送路径60的干线80中行驶的无人翻斗车20－1设定有行驶许可区间83。此时，在如图9的(a)所示地有人车辆70－1停止的情况下，或在如图9的(b)所示地有人车辆70－1在没有向无人翻斗车20－1的行驶许可区间83侵入的方向上行驶的情况下，如图9的(c)所示，无人翻斗车20－1能够从有人车辆70－1的旁侧通过。
但是，即便在现时点中处于无人翻斗车20－1能够从有人车辆70－1的旁侧通过的状态下，但仍有可能如图9的(d)所示地，有人车辆70－1的驾驶员通过转弯或方向切换等驾驶动作而侵入无人翻斗车20－1的行驶许可区间83，在干涉地点82发生干涉。其主要原因在于，有人车辆70－1的驾驶员没有掌握无人翻斗车20－1会从本车辆的旁侧通过的情况。
最后使用图10的(a)～(c)，说明因有人车辆存在于应对无人翻斗车设定的下一个行驶许可区间内而需要相对于有人车辆的驾驶员唤起注意使其意识到有人车辆正在妨碍无人翻斗车的行进。
如图10的(a)所示，假设对在行驶于形成搬送路径60的干线80上的无人翻斗车20－1设定有行驶许可区间83a、83b，83c。并且，当无人翻斗车20－1行进，从无人翻斗车20－1的现在位置至前方边界点(末端)65c为止的行驶许可残存距离D1成为行驶许可要求开始距离D2以下时(参照图7的(a))，无人翻斗车20－1相对于交通管制服务器31发送要求信息。
如图7的(a)～(c)所说明那样，行驶许可区间设定部311b当从无人翻斗车20－1接收要求信息之后，基于发送来的要求信息中所含的位置信息，想要设定无人翻斗车20－1的下一个行驶许可区间候补1001。但是，如图10的(b)所示，在有人车辆70－1存在于想要接下来设定的行驶许可区间候补1001内的情况下，由于有人车辆70－1会与无人翻斗车20－1干涉，所以行驶许可区间设定部311b无法设定行驶许可区间。如图10的(c)所示，在没有设定下一个行驶许可区间1001的情况下，无人翻斗车20－1会在所设定的行驶许可区间83c的末端处停止。此时，在相对于有人车辆70－1的驾驶员没有进行该车辆正在妨碍无人翻斗车20－1的行进线路的意思的注意唤起的情况下，仍存在有人车辆70－1存在于无人翻斗车20－1的行进线路上的可能性，造成矿山整体的生产性下降。
此外，从有人车辆70－1来看，相对于无人翻斗车20－1设定的行驶许可区间83本是进入禁止的区间。因此根据无人翻斗车20－1以外的车辆的立场，并非行驶许可区间而可以称之为闭塞区间。
在此，定义区分向有人车辆70－1发出的警告信息的警告级别。警告级别根据基于图8至图10的(a)～(c)所说明的、基于有人车辆70－1产生的向无人翻斗车20－1的行驶许可区间的干涉避免的紧急程度而设定。
“警告级别3”设为相对于有人车辆70－1需要最紧急的(紧急规避程度最高的)干涉避让行动的级别。该警告级别3的状态为，若有人车辆70－1不采取避让行动则无法避免与无人翻斗车20－1接触的状态。
接着，“警告级别2”设为，由于有人车辆70－1存在于应对无人翻斗车20－1设定的下一个行驶许可区间内而导致有人车辆70－1正在妨碍无人翻斗车20－1的行进的状态。该警告级别2的状态中，与警告级别3相比较，紧急规避程度低(中等)，但若有人车辆70－1不采取避让行动，则无人翻斗车20－1无法行驶，生产性下降。因此，需要对有人车辆70－1进行注意唤起。
最后，“警告级别1”设为，无人翻斗车20－1从有人车辆70－1的旁侧通过等并非有人车辆70－1正在妨碍无人翻斗车20－1的行驶的状态，但为了今后的干涉避免，需要相对于有人车辆70－1恰当地进行注意唤起的状态。警告级别1与所述的警告级别3以及警告级别2相比较，紧急规避程度低。
接着，参照图11至图19来说明本实施方式的交通管制系统的处理内容。图11是表示第一实施方式的交通管制服务器的处理流程的流程图。图12的(a)、(b)是说明由干涉控制处理使用的区域的图。图13是表示干涉控制处理的流程的流程图。图14是表示有人车辆侵入无人翻斗车的行驶许可区间内的状态的图。图15的(a)、(b)是表示警告级别3中的画面显示例的图。图16的(a)、(b)是表示有人车辆正在妨碍无人翻斗车的行进线路的状态的图。图17是表示警告级别2中的画面显示例的图。图18是表示无人翻斗车从有人车辆的旁侧通过的状态的图。图19是表示警告级别1中的画面显示例的图。以下，按照图11的各步骤，依次说明交通管制系统的处理的概要。
如图11所示，交通管制服务器31当主电源投入后开始与行驶许可区间设定处理(S1101～S1105)和干涉控制处理有关的处理(S1106～S1107)，该干涉控制处理用于控制有人车辆与无人翻斗车的行驶许可区间干涉。这两个处理并列执行，干涉控制处理中行驶许可区间设定处理的处理结果也被参照。
更详细地，若交通管制服务器31的主电源投入，则配车管理部311a等待从无人翻斗车21－1接收要求信息而待机(S1101)。
当配车管理部311a经由服务器侧通信装置314、通信I/F311f、服务器侧通信控制部311e而接收要求信息后(S1101/是)，判断搭载有发出要求信息的翻斗车终端装置26的无人翻斗车20－1的行驶路径是否已经决定(S1102)，若行驶路径已经决定(S1102/是)，则向步骤S1104前进。
在无人翻斗车20－1的行驶路径尚未决定的情况下(S1102/否)，配车管理部311a参照主控地图信息DB316中储存的地图信息来决定无人翻斗车20－1的目的地和向其到达的行驶路径(S1103)。
接着步骤S1102或步骤S1103，行驶许可区间设定部311b进行针对搭载有发出要求信息的翻斗车终端装置26的无人翻斗车20－1的行驶许可区间设定处理。行驶许可区间设定部311b参照要求信息中所含的无人翻斗车位置信息、主控地图信息DB316的地图信息、以及登记了对其他翻斗车设定的行驶许可区间的信息的区间信息DB317内的区间信息，来进行用于对无人翻斗车20－1设定新的行驶许可区间的处理(参照图7的(a)～(c))。
行驶许可区间设定部311b在能够设定行驶许可区间的情况下，生成包括新设定的行驶许可区间的前方边界点以及后方边界点在内的区间信息，并向发出要求信息的翻斗车终端装置26回信。区间信息也可以还包括表示该区间的限制速度的信息。行驶许可区间设定部311b在无法设定行驶许可区间的情况下，生成表示行驶不许可的响应信息，向无人翻斗车20－1回信(S1104)。
无人翻斗车20－1当接收响应信息之后，在到达行驶许可区间83的末端之前重复发送要求信息。无人翻斗车20－1当接收区间信息之后，停止要求信息的再送，若没有接收到区间信息而到达末端，则停车。
行驶许可区间设定部311b在设定了行驶许可区间的情况下，将对无人翻斗车20－1新设定的行驶许可区间记录为后述的随后行驶许可区间，另一方面，将无人翻斗车20－1已经通过的行驶许可区间删除，将新设定的行驶许可区间的区间信息在区间信息DB317中更新登记(S1105)。然后返回步骤S1101，等待要求信息的接收。
另一方面，干涉控制部311c在交通管制服务器31的主电源的投入后，等待从搭载于有人车辆70－1的有人车辆终端装置76接收有人车辆70－1的位置信息而待机(S1106)。
有人车辆70－1的驾驶员在有人车辆70－1的驾驶开始前将有人车辆终端装置76的主电源设为ON。由此开始基于有人车辆70－1上搭载的位置计算装置79进行的现在位置的检测。有人车辆终端装置76经由无线通信回路40向交通管制服务器31发送有人车辆位置信息。
当干涉控制部311c经由服务器侧通信装置314、通信I/F311f、服务器侧通信控制部311e而接收有人车辆70－1的位置信息之后(S1106/是)，开始干涉控制处理(S1107)。
在干涉控制处理的详细说明之前，参照图12的(a)、(b)来说明用于干涉控制处理的区域。图12的(a)表示无人翻斗车的警告区域以及随后行驶许可区间，图12的(b)表示有人车辆的停止触发区域。这些无人翻斗车的警告区域以及随后行驶许可区间、有人车辆的停止触发区域由干涉判断区域设定部311d设定。
如图12的(a)所示，将行驶许可区间设定部311b所设定的行驶许可区间83a、83b周围的区域，详细地，将相对于行驶许可区间设定部311b所设定的行驶许可区间83a、83b沿横向仅扩宽规定的偏移距离n得到的区域设为无人翻斗车20－1的警告区域1201。另外，将由行驶许可区间设定部311b相对于对无人翻斗车20－1设定的行驶许可区间的残存距离而接下来新设定的预定的行驶许可区间设为随后行驶许可区间候补1001a、1001b。
如图12的(b)所示，停止触发区域是有人车辆70－1的周围附近的能够使该有人车辆70－1停止的区域，详细地是使区域1202和区域1203组合而成的区域，该区域1202是相对于有人车辆70－1在前后左右方向上以偏移距离n扩宽得到的区域，该区域1203是进一步在有人车辆70－1的前方方向上以有人车辆70－1能够停止的距离MVSL扩宽的区域。针对有人车辆70－1能够停止的距离MVSL的计算方法，与无人翻斗车20－1能够停止的距离UVSL同样地计算(参照数式(2))。
此外，在此虽然将相对于警告区域1201的偏移距离n和相对于停止触发区域(1202、1203)的偏移距离n设定为相同值，但当然能够配合无人翻斗车20－1和有人车辆70－1的动作性能等，设定为不同的值。
以下，按照图13的各步骤，依次说明干涉控制处理。
干涉控制部311c如上述说明那样，从干涉判断区域设定部311d取得基于有人车辆70－1的现在位置以及速度而设定的停止触发区域(S1301)，并取得基于相对于无人翻斗车20－1设定的行驶许可区间而设定的警告区域(S1302)。
接着，干涉控制部311c判断对有人车辆70－1设定的停止触发区域和无人翻斗车20－1的行驶可能区域(即，行驶许可区间)是否重叠(S1303)。
在停止触发区域和行驶可能区域重叠的情况下(S1303/是)，意味着有人车辆70－1有可能会如图14所示地侵入对无人翻斗车20－1设定的行驶许可区间(83a、83b、83c)。因此，计算从有人车辆70－1的现在位置的相对于无人翻斗车20－1与有人车辆70－1干涉的干涉地点82的距离。并且，根据计算出的距离，等级性地相对于有人车辆70－1以及无人翻斗车20－1执行干涉避让行动(S1304)。
另外，当存在有人车辆70－1侵入无人翻斗车20－1的行驶许可区间的可能性时，需要相对于有人车辆70－1的驾驶员进行警告级别3的警告。干涉控制部311c生成存在有人车辆70－1侵入无人翻斗车20－1的行驶许可区间的可能性的意思的警告信息(相当于警告级别3的警告信息)，从服务器侧通信控制部311e相对于有人车辆70－1进行发送和通知(S1304)。
图15的(a)、(b)表示对于警告级别3的有人车辆70－1的终端侧显示装置763的画面显示例。作为画面的构成要素，具有显示对有人车辆的警告消息的区域1501、显示其处置方法的区域1502以及显示有人车辆与无人翻斗车的干涉状况的区域1503。
例如，在显示警告消息的区域1501中，显示与无人车辆(无人翻斗车)干涉的意思，在显示处置方法的区域1502中，显示以立刻采取干涉避让行动的方式督促的意思。
在显示干涉状况的区域1503中，除了有人车辆70－1行驶的地图信息之外，还显示相对于有人车辆70－1设定的停止触发区域(1202、1203)、对于无人车辆20－1、无人车辆20－1的行驶许可区间83、无人翻斗车20－1与有人车辆70－1的合流点(干涉地点)82等为了避免干涉所必要的信息。由此有助于判断如何行动更好。
例如，如图15的(a)所示，也可以为，在有人车辆70－1的终端侧显示装置763显示表示与无人翻斗车20－1的干涉状况的画面，或由警告装置768使警告音鸣响，由此对有人车辆70－1的驾驶员进行警告。另外，如图15的(a)所示，也可以为，以使北方向成为显示画面的上方的方式显示，如图15的(b)所示，也可以为，以使有人车辆的行进方向成为显示画面的上方的方式显示。
另外，警告级别3的警告处理(S1304)中，也可以为，干涉控制部311c与计算出的距离相应地，根据需要生成用于进行干涉避让行动的制动指示信息，并相对于无人翻斗车20－1的翻斗车终端装置26发送。
另一方面，在停止触发区域与行驶可能区域没有重叠的情况下(S1303/否)，干涉控制部311c判断是否具有来自无人翻斗车20－1的与行驶许可区间的更新有关的要求信息(S1305)。
在具有来自无人翻斗车20－1的与行驶许可区间的更新有关的要求信息的情况下(S1305/是)，判断停止触发区域与相对于无人翻斗车20－1接下来设定的随后行驶许可区间候补是否重叠(S1306)。
在停止触发区域与无人翻斗车20－1的随后行驶许可区间候补重叠的情况下(S1306/是)，如图16的(a)、(b)所示，意味着有人车辆70－1存在于相对于无人翻斗车20－1接下来设定的预定的随后行驶许可区间内。该情况下，干涉控制部311c相对于无人翻斗车20－1不设定与停止触发区域重叠的随后行驶许可区间候补(S1307)。
例如，在图16的(a)、(b)所示的例中，将基于要求信息相对于无人翻斗车20－1接下来设定的预定的随后行驶许可区间候补设为1001a、1001b。此时，如图16的(a)所示，停止触发区域(1202、1203)没有与随后行驶许可区间候补1001a重叠，但与随后行驶许可区间候补1001b重叠。因此，干涉控制部311c对无人翻斗车20－1设定随后行驶许可区间候补1001a，但不设定随后行驶许可区间候补1001b。此时，如图16的(b)所示，随后行驶许可区间候补1001a成为行驶许可区间83c，与此同时，警告区域1201也以将行驶许可区间83c包含的方式扩张。
而且，干涉控制部311c生成有人车辆70－1正在妨碍无人翻斗车20－1的行进线路的意思的警告信息(相当于警告级别2的警告信息)，并从服务器侧通信控制部311e相对于有人车辆70－1发送和通知(S1308)。
图17是相对于警告级别2的画面显示例。如图17所示，将对有人车辆70－1的警告信息在终端侧显示装置763上进行画面显示，由此，对有人车辆70－1督促从无人翻斗车20－1的随后行驶许可区间内移动，使得停止触发区域与随后行驶许可区间候补不重叠。例如，在显示警告消息的区域1701中，显示正在妨碍无人车辆(无人翻斗车)的行驶许可区间的意思，在显示处置方法的区域1702中显示从现在的位置移动的意思。另外，通过在区域1703中显示干涉状况，帮助判断向哪个方向移动更好。
另外，也可以为，根据警告信息的警告级别2，由警告装置768使警告音鸣响，由此相对于有人车辆70－1的驾驶员进行警告。
另一方面，在停止触发区域与随后行驶许可区间候补没有重叠的情况下(S1306/否)，具有来自无人翻斗车20－1的与行驶许可区间的更新有关的要求信息，且在下一个行驶许可区间内不存在有人车辆70－1，因此，对无人翻斗车20－1设定下一个行驶许可区间(S1309)。
在设定有下一个行驶许可区间(S1309)或不具有来自无人翻斗车20－1的与行驶许可区间的更新有关的要求信息的情况下(S1305/否)，判断停止触发区域与警告区域是否重叠(S1310)。
在停止触发区域与无人翻斗车20－1的警告区域重叠的情况下(S1310/是)，如图18所示，意味着无人翻斗车20－1接近有人车辆70－1，想要从其旁侧通过。因此，干涉控制部311c生成意味着无人翻斗车20－1正在接近有人车辆70－1的警告信息(相当于警告级别1的警告信息)，并从服务器侧通信控制部311e向有人车辆70－1发送和通知(S1311)。该状况下，停止触发区域(1202、1203)与无人翻斗车20－1的警告区域1201重叠，但停止触发区域(1202、1203)与行驶可能区间83没有重叠，因此保证无人翻斗车20－1能够从有人车辆70－1的旁侧通过。
图19是相对于警告级别1的画面显示例。如图19所示，将无人翻斗车20－1从有人车辆70－1的旁侧通过的警告信息在终端侧显示装置763上进行画面显示，由此，有人车辆70－1的驾驶员能够意识到无人翻斗车20－1接近并从旁侧通过。另外，例如，在显示警告消息的区域1901中，显示无人车辆(无人翻斗车)通过的意思的消息，在显示处置方法的区域1902中，显示进行注意唤起使得不侵入无人车辆(无人翻斗车)的行驶路径的消息。另外，在区域1903中显示干涉状况(该情况下，为非干涉的位置关系)，由此帮助判断正在从哪个方向接近。通过该注意唤起，能够进行对有人车辆70－1不注意侵入无人翻斗车20－1的行驶许可区间83的行为的注意唤起。
另外，也可以为，根据警告信息的警告级别1，由警告装置768使警告音鸣响，由此相对于有人车辆70－1的驾驶员进行警告。
最后，在停止触发区域与无人翻斗车20－1的警告区域没有重叠的情况下(S1310/否)，或者在将全部的警告信息通知后(S1304、S1308、S1311)，返回干涉控制处理的最初的处理S1301，重复干涉控制处理。
如以上说明那样，本实施方式中，所述交通管制服务器31的所述干涉控制部311c根据所述有人车辆70－1的所述停止触发区域分别与如下区域之间的重叠(干涉)，而生成用于相对于所述有人车辆70－1进行警告画面显示和警告鸣响中的至少一个的所述警告信息，上述区域包括对所述无人车辆20－1设定的所述行驶许可区间以及对所述无人车辆20－1接下来设定的预定的行驶许可区间、即随后行驶许可区间和相对于所述行驶许可区间设定的所述警告区域，所述服务器侧通信控制部311e将所述警告信息相对于所述有人车辆70－1发送。
另外，所述干涉控制部311c在具有所述有人车辆70－1的所述停止触发区域与对所述无人车辆20－1设定的所述行驶许可区间之间的重叠的情况下生成紧急规避程度最高的级别(警告级别3)的警告信息，在具有所述有人车辆70－1的所述停止触发区域与对所述无人车辆20－1接下来设定的预定的所述随后行驶许可区间之间的重叠的情况下生成紧急规避程度为中等(警告级别2)的警告信息，在具有所述有人车辆70－1的所述停止触发区域与所述警告区域之间的重叠的情况下生成紧急规避程度最低的级别(警告级别1)的警告信息。
另外，所述干涉控制部311c生成所述警告信息，并且生成用于使所述无人车辆20－1进行制动动作的制动指示信息，所述服务器侧通信控制部311e将所述警告信息相对于所述有人车辆70－1发送，并且将所述制动指示信息相对于所述无人车辆20－1发送。
另外，所述有人车辆70－1具有显示装置763，该显示装置763与所述交通管制服务器31无线通信连接，并用于显示所述警告信息，该显示装置763基于根据所述有人车辆70－1的所述停止触发区域分别与如下区域之间的重叠(干涉)而生成的所述警告信息，来变更所述显示装置763的画面显示，上述区域包括对所述无人车辆20－1设定的所述行驶许可区间以及对所述无人车辆20－1接下来设定的预定的行驶许可区间、即随后行驶许可区间和相对于所述行驶许可区间设定的所述警告区域。
根据本实施方式，在相对于用户(有人车辆70－1的驾驶员)督促避让行动之后，能够使无人车辆20－1的行进优先，能够进行干涉避免并确保安全性，并且能够提高生产性。
(第二实施方式)
另外，上述第一实施方式中，可以具有根据警告级别而解除警告信息的功能。解除警告信息的功能能够通过具有如下参数而实现，该参数进行用于解除警告的按钮是处于能够按下的状态(有效状态)还是处于无法按下的状态(无效状态)的判断、和是否处于警告被解除的状态的管理。图20是表示第二实施方式的表示具有警告信息的解除功能的干涉控制处理的流程的流程图。图21是具有警告信息的解除功能的干涉控制处理中的画面显示例。另外，图22的(a)～(c)是相对于警告解除按钮的画面显示例。
以下，按照图20的各步骤，依次说明具有警告信息的解除功能的干涉控制处理。
干涉控制部311c通过相对于有人车辆70－1的有人车辆终端装置76发送用于设定警告解除按钮的信息(设定信息)，而将用于用户解除警告的警告解除按钮设定为有效(按下可能)状态，并将判断用户是否按下解除按钮的警告解除状态设定为OFF(没有按下的状态)(S2000)。例如，警告解除按钮如图21的2104所示地配置在有人车辆70－1的用户能够视觉确认的位置(图21所示的例中，有人车辆70－1的终端侧显示装置763的显示画面的左上)。此外，警告解除按钮也可以配置于终端侧显示装置763的显示画面以外，也可以由非物理的按钮或开关等构成。
图22的(a)～(c)表示警告解除按钮的状态的例。有人车辆70－1的用户能够按下警告解除按钮的状态如图22的(a)所示地为警告解除按钮为有效的状态。另一方面，无法按下警告解除按钮的状态为图22的(b)，即，警告解除按钮为无效的状态。另外，警告解除按钮为有效的状态且警告解除按钮被按下的状态为图22的(c)，意味着警告被解除的状态。
接着，与第一实施方式同样地，干涉控制部311c从干涉判断区域设定部311d取得基于有人车辆70－1的现在位置以及速度设定的停止触发区域(S2001)，并取得基于相对于无人翻斗车20－1设定的行驶许可区间而设定的警告区域(S2002)。
在停止触发区域与行驶可能区域重叠的情况下(S2003/是)，与第一实施方式同样地，如图14所示，存在着有人车辆70－1相对于对无人翻斗车20－1设定的行驶许可区间(83a、83b、83c)侵入的可能性，意味着是需要与无人翻斗车20－1的干涉避免的警告级别3。因此，在需要与无人翻斗车20－1的干涉避免的警告级别3中，用户无法解除警告信息。
图23是表示具有警告信息的解除功能的警告级别3的警告处理(S2004)的流程的流程图。干涉控制部311c通过将解除警告信息的警告解除按钮设为无效(S2301)，而使得无法解除警告信息。这是由于，在警告级别3的状况下，有人车辆70－1应该以避免与无人翻斗车20－1的干涉为最优先。并且，在警告解除状态设定为OFF的状态下(S2302)，与第一实施方式的S1304同样地，生成存在着有人车辆70－1侵入无人翻斗车20－1的行驶许可区间的可能性的意思的警告信息(相当于警告级别3的警告信息)，并从服务器侧通信控制部311e相对于有人车辆70－1进行发送和通知，根据从有人车辆70－1的现在位置的相对于无人翻斗车20－1与有人车辆70－1干涉的干涉地点82的距离，进行图15所说明的最大级别的注意唤起(S2303)。另外，干涉控制部311c可以为，与所述距离相应地，根据需要生成用于进行干涉避让行动的制动指示信息，并相对于无人翻斗车20－1的翻斗车终端装置26发送。
另一方面，在停止触发区域与行驶可能区域没有重叠的情况下(S2003/否)，干涉控制部311c判断是否具有来自无人翻斗车20－1的与行驶许可区间的更新有关的要求信息(S2005)。
在具有来自无人翻斗车20－1的与行驶许可区间的更新有关的要求信息的情况下(S2005/是)，判断停止触发区域与相对于无人翻斗车20－1接下来设定的随后行驶许可区间候补是否重叠(S2006)。
在停止触发区域与无人翻斗车20－1的随后行驶许可区间候补重叠的情况下(S2006/是)，与第一实施方式同样地，如图16的(a)、(b)所示，意味着有人车辆70－1存在于相对于无人翻斗车20－1接下来设定的预定的随后行驶许可区间内。该情况下，干涉控制部311c相对于无人翻斗车20－1，不设定与停止触发区域重叠的随后行驶许可区间候补(S2007)。
并且，进行有人车辆70－1正在妨碍无人翻斗车20－1的行驶路径的警告级别2的干涉避免处理(S2008)。
图24是表示具有警告信息的解除功能的警告级别2的警告处理(S2008)的流程的流程图。干涉控制部311c通过将解除警告信息的警告解除按钮设为有效(S2401)，而使得能够解除警告信息。
接着，判断警告解除状态是否为OFF(S2402)，在警告解除状态为OFF的情况下(S2402/是)，与第一实施方式同样地，生成有人车辆70－1正在妨碍无人翻斗车20－1的行进线路的意思的警告信息(相当于警告级别2的警告信息)，并从服务器侧通信控制部311e相对于有人车辆70－1进行发送和通知(S2403)。
并且，干涉控制部311c判断警告解除按钮是否被按下(S2404)。在警告解除按钮被按下的情况下(S2404/是)，将警告解除状态设定为ON(S2405)，将上述的警告音和警告显示等警告处理解除(S2406)。另外，为了计测从警告解除状态开始时起的时间，使计时器开始(S2407)。该计时器用于判断妨碍无人翻斗车20－1的行进的有人车辆70－1即便在将警告解除后，经过了固定时间是否仍然妨碍无人翻斗车20－1的行进。另一方面，在警告解除按钮没有被按下的情况下(S2404/否)，返回步骤S2001。
另外，在通过S2402的判断，警告解除状态为ON的情况下(S2402/否)，判断从计时器开始是否经过了固定时间(S2408)。在经过了固定时间的情况下(S2408/是)，将警告解除状态设定为OFF(S2409)(即，返回至没有解除警告信息的状态)，重置计时器(S2410)。通过该处理，在有人车辆70－1即便在将警告解除经过了固定时间之后，仍然妨碍无人翻斗车20－1的行进的情况下，能够再次实施警告级别2的处理。
另一方面，在停止触发区域与随后行驶许可区间候补没有重叠的情况下(S2006/否)，具有来自无人翻斗车20－1的与行驶许可区间的更新有关的要求信息，且在下一个行驶许可区间上存在着有人车辆70－1，因此对无人翻斗车20－1设定下一个行驶许可区间(S2009)。
在设定有下一个行驶许可区间(S2009)或不具有来自无人翻斗车20－1的与行驶许可区间的更新有关的要求信息的情况下(S2005/否)，判断停止触发区域与警告区域是否重叠(S2010)。
在停止触发区域与无人翻斗车20－1的警告区域重叠的情况下(S2010/是)，与第一实施方式同样地，如图18所示，进行无人翻斗车20－1向有人车辆70－1接近并想要从其旁侧通过时的警告级别1的干涉避免处理(S2011)。
图25是表示具有警告信息的解除功能的警告级别1的警告处理(S2011)的流程的流程图。干涉控制部311c与警告级别2同样地，将解除警告信息的警告解除按钮设为有效(S2501)，由此使得能够解除警告信息。
接着，判断警告解除状态是否为OFF(S2502)，在警告解除状态为OFF的情况下(S2502/是)，干涉控制部311c生成意味着无人翻斗车20－1正在接近有人车辆70－1的警告信息(相当于警告级别1的警告信息)，并从服务器侧通信控制部311e对有人车辆70－1进行发送和通知(S2503)。
并且，干涉控制部311c判断警告解除按钮是否被按下(S2504)。在警告解除按钮被按下的情况下(S2504/是)，将警告解除状态设定为ON(S2505)，将上述的警告音和警告显示等警告处理解除(S2506)。相反地，在警告解除按钮没有被按下的情况下(S2504/否)，保持警告解除状态为OFF，返回S2001。由此，只要没有解除警告，就持续向有人车辆70－1通知警告信息。
另一方面，在按下警告解除按钮，警告解除状态为ON的情况下(S2502/否)，成为对有人车辆70－1的警告被解除的状态。
最后，在停止触发区域与无人翻斗车20－1的警告区域没有重叠的情况下(S2010/否)，或者在将所有的警告信息通知后(S2004，S2008，S2011)，返回干涉控制处理的最初的处理S2001，重复干涉控制处理。
此外，图26是有人车辆终端装置76的警告处理部761a收到上述的警告级别的警告信息并显示于终端侧显示装置763的、更根据实际的画面显示例。
如以上说明那样，本实施方式中，所述交通管制服务器31具有解除所述警告信息的警告解除功能，在具有所述有人车辆70－1的所述停止触发区域与对所述无人车辆20－1接下来设定的预定的所述随后行驶许可区间或所述警告区域之间的重叠的情况下，能够将所述警告信息解除，在具有所述有人车辆70－1的所述停止触发区域与对所述无人车辆20－1设定的所述行驶许可区间之间的重叠的情况下，无法将所述警告信息解除。
另外，所述交通管制服务器31在具有所述有人车辆70－1的所述停止触发区域与对所述无人车辆20－1接下来设定的预定的所述随后行驶许可区间之间的重叠的情况下，计测从所述警告信息被解除时起的时间，当所述计测的时间经过了固定时间时，返回没有将所述警告信息解除的状态。
另外，所述有人车辆70－1所具有的所述显示装置763在显示画面中包括用于解除所述警告信息的警告解除按钮。
由此，在不需要与无人翻斗车20－1的紧急的干涉避免的警告级别1以及警告级别2中，通过具有解除警告信息的功能，能够使有人车辆70－1的驾驶员集中于作业。
此外，本发明并不限定于上述实施方式，包含各种变形方式。例如，上述实施方式为了容易理解地说明本发明而进行了详细说明，但并不限于必须具有所说明的全部构成。另外，能够将某一实施方式的构成的一部分与其他实施方式的构成置换，另外，还能够在某一实施方式的构成中加入其他实施方式的构成。另外，针对各实施方式的构成的一部分，能够进行其他构成的追加、删除、置换。
另外，上述的各构成、功能、处理部、处理机构等可以是其一部分或全部例如通过集成电路设计等而由硬件实现。另外，上述的各构成、功能等也可以通过处理器解释实现各个功能的程序并对其执行而由软件实现。实现各功能的程序、表格、文档等信息能够置于存储器、和硬盘、SSD(Solid State Drive)等记忆装置或IC卡、SD卡、DVD等记录介质。
另外，控制线和信息线表示了为了说明所必要的部分，但不限于必须表示所有的控制线和信息线。实际上可以认为几乎全部构成是相互连接的。
附图标记说明
1 交通管制系统
10－1、10－2 挖掘机
20－1、20－2 无人翻斗车(无人车辆)
26 翻斗车终端装置
30 管制中心
31 交通管制服务器
32 天线
40 无线通信回路
41－1、41－2、41－3 无线基站
50－1、50－2、50－3 导航卫星
60 搬送路径
61 挖掘现场
62、63 卸载场
70－1、70－2 有人车辆
76 有人车辆终端装置
763 终端侧显示装置
768 警告装置。

Claims (8)

1.一种交通管制服务器，其分别与无人车辆和有人车辆无线通信连接，并进行用于避免所述无人车辆以及所述有人车辆干涉的交通管制，所述无人车辆是沿着矿山内的预先决定的行驶路径进行自主行驶的车辆，所述有人车辆是搭乘有驾驶员而在所述矿山内行驶的车辆，所述交通管制服务器的特征在于，
所述交通管制服务器具有：
行驶许可区间设定部，其相对于所述无人车辆而将所述行驶路径上的部分区间设定为允许该无人车辆的行驶的行驶许可区间；
干涉控制部，其当所述有人车辆接近所述行驶许可区间时，相对于该有人车辆发送警告，用于避免该有人车辆与在所述行驶许可区间内行驶的所述无人车辆的干涉；
主控地图信息记忆部，其对表示所述无人车辆的行驶路径的地图信息进行储存；
服务器侧通信控制部，其将表示所设定的所述行驶许可区间的区间响应信息向所述无人车辆发送，将用于发出所述警告的警告信息向所述有人车辆发送，并且，接收搭载于所述有人车辆的位置计算装置计算出的所述有人车辆的位置信息以及所述无人车辆的位置计算装置计算出的所述无人车辆的位置信息；和
干涉判断区域设定部，其基于接收到的所述有人车辆的位置信息，在所述有人车辆的周围设定能够供所述有人车辆停止的停止触发区域，并在相对于所述无人车辆所设定的所述行驶许可区间的周围设定警告区域，
所述干涉控制部根据所述有人车辆的所述停止触发区域分别与如下区域之间的重叠，而生成用于相对于所述有人车辆进行警告画面显示和警告鸣响中的至少一个的所述警告信息，上述区域包括对所述无人车辆设定的所述行驶许可区间以及对所述无人车辆接下来设定的预定的行驶许可区间、即随后行驶许可区间和相对于所述行驶许可区间设定的所述警告区域，
所述服务器侧通信控制部相对于所述有人车辆发送所述警告信息。
2.根据权利要求1所述的交通管制服务器，其特征在于，
所述干涉控制部在具有所述有人车辆的所述停止触发区域与对所述无人车辆设定的所述行驶许可区间之间的重叠的情况下生成紧急规避程度为最高级别的警告信息，在具有所述有人车辆的所述停止触发区域与对所述无人车辆接下来设定的预定的所述随后行驶许可区间之间的重叠的情况下生成紧急规避程度为中等的警告信息，在具有所述有人车辆的所述停止触发区域与所述警告区域之间的重叠的情况下生成紧急规避程度为最低级别的警告信息。
3.根据权利要求1所述的交通管制服务器，其特征在于，
所述干涉控制部生成所述警告信息，并且生成用于使所述无人车辆进行制动动作的制动指示信息，
所述服务器侧通信控制部将所述警告信息相对于所述有人车辆发送，并且将所述制动指示信息相对于所述无人车辆发送。
4.根据权利要求1所述的交通管制服务器，其特征在于，
具有解除所述警告信息的警告解除功能，
在具有所述有人车辆的所述停止触发区域与对所述无人车辆接下来设定的预定的所述随后行驶许可区间或所述警告区域之间的重叠的情况下，能够将所述警告信息解除，
在具有所述有人车辆的所述停止触发区域与对所述无人车辆设定的所述行驶许可区间之间的重叠的情况下，不能够将所述警告信息解除。
5.根据权利要求4所述的交通管制服务器，其特征在于，
在具有所述有人车辆的所述停止触发区域与对所述无人车辆接下来设定的预定的所述随后行驶许可区间之间的重叠的情况下，计测从所述警告信息被解除时起的时间，当所述计测的时间经过了固定时间时，返回没有将所述警告信息解除的状态。
6.一种交通管制系统，其包括交通管制服务器，该交通管制服务器分别与无人车辆和有人车辆无线通信连接并进行用于避免所述无人车辆以及所述有人车辆干涉的交通管制，所述无人车辆是沿着矿山内的预先决定的行驶路径进行自主行驶的车辆，所述有人车辆是搭乘有驾驶员而在所述矿山内行驶的车辆，所述交通管制系统的特征在于，
所述交通管制服务器具有：
行驶许可区间设定部，其相对于所述无人车辆而将所述行驶路径上的部分区间设定为允许该无人车辆的行驶的行驶许可区间；
干涉控制部，其当所述有人车辆接近所述行驶许可区间时，相对于该有人车辆发送警告，用于避免该有人车辆与在所述行驶许可区间内行驶的所述无人车辆的干涉；
主控地图信息记忆部，其对表示所述无人车辆的行驶路径的地图信息进行储存；
服务器侧通信控制部，其将表示所设定的所述行驶许可区间的区间响应信息向所述无人车辆发送，将用于发出所述警告的警告信息向所述有人车辆发送，并且，接收搭载于所述有人车辆的位置计算装置计算出的所述有人车辆的位置信息以及所述无人车辆的位置计算装置计算出的所述无人车辆的位置信息；和
干涉判断区域设定部，其基于接收到的所述有人车辆的位置信息，在所述有人车辆的周围设定能够供所述有人车辆停止的停止触发区域，并在相对于所述无人车辆所设定的所述行驶许可区间的周围设定警告区域，
所述有人车辆具有：
有人终端侧通信控制部，其接收所述警告信息，并且将搭载于所述有人车辆的位置计算装置计算出的所述有人车辆的位置信息向所述交通管制服务器发送；和
警告处理部，其基于所述警告信息进行向所述驾驶员发出警告的处理，
所述无人车辆具有：
无人终端侧通信控制部，其接收所述区间响应信息，并且将搭载于所述无人车辆的位置计算装置计算出的所述无人车辆的位置信息向所述交通管制服务器发送；和
自主行驶控制部，其基于所述区间响应信息来进行使所述无人车辆自主行驶的控制，
所述干涉控制部根据所述有人车辆的所述停止触发区域分别与如下区域之间的重叠，而生成用于相对于所述有人车辆进行警告画面显示和警告鸣响中的至少一个的所述警告信息，上述区域包括对所述无人车辆设定的所述行驶许可区间以及对所述无人车辆接下来设定的预定的行驶许可区间、即随后行驶许可区间和相对于所述行驶许可区间设定的所述警告区域，
所述服务器侧通信控制部相对于所述有人车辆发送所述警告信息。
7.根据权利要求6所述的交通管制系统，其特征在于，
具有用于显示所述警告信息的显示装置，
所述显示装置基于根据所述有人车辆的所述停止触发区域分别与如下区域之间的重叠而生成的所述警告信息来变更所述显示装置的画面显示，上述区域包括对所述无人车辆设定的所述行驶许可区间以及对所述无人车辆接下来设定的预定的行驶许可区间、即随后行驶许可区间和相对于所述行驶许可区间设定的所述警告区域。
8.一种显示装置，其与权利要求1所述的交通管制服务器进行无线通信连接，用于显示所述警告信息，所述显示装置的特征在于，
基于根据所述有人车辆的所述停止触发区域分别与如下区域之间的重叠而生成的所述警告信息来变更所述显示装置的画面显示，上述区域包括对所述无人车辆设定的所述行驶许可区间以及对所述无人车辆接下来设定的预定的行驶许可区间、即随后行驶许可区间和相对于所述行驶许可区间设定的所述警告区域。
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