CN115290105A - 虚拟车道线的生成方法、装置及电子设备 - Google Patents

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Abstract

本公开提供一种虚拟车道线的生成方法、装置及电子设备，涉及自动驾驶技术、高精地图技术，包括获取待连接的第一车道线的信息和第二车道线的信息；根据第一车道线的信息确定第一虚拟车道线的初始信息，根据第二车道线的信息确定第一虚拟车道线的结束信息；根据第一车道线的信息和第二车道线的信息，确定第一车道线与第一连接线的第一夹角，以及第二车道线与第一连接线的第二夹角；在预设表中确定与包括第一夹角和第二夹角的角度对所对应的第一参数和第二参数；根据初始信息、结束信息、第一参数、第二参数，生成用于连接第一车道线和第二车道线的第一虚拟车道线。通过这种实现方式，能够生成符合驾驶安全性和舒适性的虚拟车道线。

Description

虚拟车道线的生成方法、装置及电子设备
技术领域
本公开涉及自动驾驶技术、高精地图技术，尤其涉及一种虚拟车道线的生成方法、装置及电子设备。
背景技术
高精地图是实现自动驾驶的重要工具，通常根据实际的道路环境制作高精地图，使得高精地图中的道路数据与车辆实际行驶环境相符。
高精地图中包括车道线，具备自动驾驶功能的车辆能够按照高精地图中的车道线行驶。一般情况下，实际道路环境中具有实际的车道线，可以直接基于这些实际的车道线进行绘制。但是实际道路中有一些区域没有车道线，比如在十字路口区域没有实际车道线，也就无法按照实际道路环境生成该区域的车道线。
现有技术中，采用人工绘制的方式绘制实际道路环境中不存在的车道线，但是，这种方式效率较低，且无法保障人工绘制的车道线符合驾驶的安全性、舒适性等要求。
发明内容
本公开提供一种虚拟车道线的生成方法、装置及电子设备，能够在实际道路中不存在车道线情况，生成符合驾驶的安全性、舒适性等要求的虚拟车道线。
本公开的第一个方面是提供虚拟车道线的生成方法，包括：
获取待连接的第一车道线的信息和第二车道线的信息；
根据所述第一车道线的信息确定第一虚拟车道线的初始信息，根据所述第二车道线的信息确定所述第一虚拟车道线的结束信息；其中，所述第一虚拟车道线用于连接所述第一车道线和所述第二车道线；
根据所述第一车道线的信息和所述第二车道线的信息，确定所述第一车道线与第一连接线的第一夹角，以及所述第二车道线与所述第一连接线的第二夹角；其中，所述第一连接线是所述第一车道线的终点与所述第二车道线的起点的连线；
在预设表中确定与包括所述第一夹角和所述第二夹角的角度对所对应的第一参数和第二参数；其中，所述预设表中包括与各角度对对应的参数；
根据所述初始信息、所述结束信息、所述第一参数、所述第二参数，生成用于连接所述第一车道线和所述第二车道线的第一虚拟车道线。
本公开的另一个方面是提供虚拟车道线的生成装置，包括：
获取单元，用于获取待连接的第一车道线的信息和第二车道线的信息；
信息确定单元，用于根据所述第一车道线的信息确定第一虚拟车道线的初始信息，根据所述第二车道线的信息确定所述第一虚拟车道线的结束信息；其中，所述第一虚拟车道线用于连接所述第一车道线和所述第二车道线；
夹角确定单元，用于根据所述第一车道线的信息和所述第二车道线的信息，确定所述第一车道线与第一连接线的第一夹角，以及所述第二车道线与所述第一连接线的第二夹角；其中，所述第一连接线是所述第一车道线的终点与所述第二车道线的起点的连线；
查表单元，用于在预设表中确定与包括所述第一夹角和所述第二夹角的角度对所对应的第一参数和第二参数；其中，所述预设表中包括与各角度对对应的参数；
虚拟车道线生成单元，用于根据所述初始信息、所述结束信息、所述第一参数、所述第二参数，生成用于连接所述第一车道线和所述第二车道线的第一虚拟车道线。
本公开的又一个方面是提供一种电子设备，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如上述第一方面所述的虚拟车道线的生成方法。
本公开提供的虚拟车道线的生成方法、装置及电子设备的技术效果是：
本实施例提供的虚拟车道线的生成方法、装置及电子设备，根据第一车道线与第一连接线的第一夹角，以及第二车道线与第一连接线的第二夹角，确定第一次参数和第二参数，该第一参数和第二参数是基于用于生成虚拟车道线的曲线方程确定的，基于第一参数和第二参数生成的第一虚拟车道线的曲率更小，因此曲线更加平滑。此外，用于生成虚拟车道线的曲线方程是基于埃尔米特插值建立的，使得生成的第一虚拟车道线与第一车道线在第一虚拟车道线的初始位置相切，第一虚拟车道线与第二车道线在第一虚拟车道线的结束位置相切，因此，第一虚拟车道线与第一车道线相交的位置也是平滑的，第一虚拟车道线与第二车道线相交的位置也是平滑的。通过这种实现方式，能够生成符合驾驶安全性和舒适性的车道线。
附图说明
图1为一实例性实施例示出的真实道路示意图；
图2为本公开一示例性实施例示出的虚拟车道线的生成方法的流程示意图；
图3为本公开一示例性实施例示出的第一车道线和第二车道线的示意图；
图4为本公开另一示例性实施例示出的第一车道线和第二车道线的示意图；
图5为本公开第三示例性实施例示出的第一车道线和第二车道线的示意图；
图6A为本公开第四示例性实施例示出的第一车道线和第二车道线的示意图；
图6B为本公开第一示例性实施例示出的第一虚拟车道线的示意图；
图7为本公开第二示例性实施例示出的虚拟车道线的生成方法的流程示意图；
图8为本公开第一实例性实施例示出的实物车道线的示意图；
图9为本公开第二示例性实施例示出的实物车道线的示意图；
图10A为本公开第三示例性实施例示出的实物车道线的示意图；
图10B为本公开第二示例性实施例示出的虚拟车道线的示意图；
图11A为本公开第四示例性实施例示出的实物车道线的示意图；
图11B为本公开第三示例性实施例示出的虚拟车道线的示意图；
图12A为本公开第五示例性实施例示出的实物车道线的示意图；
图12B为本公开第四示例性实施例示出的实物车道线的示意图；
图13A为本公开第六示例性实施例示出的实物车道线的示意图；
图13B为本公开第五示例性实施例示出的实物车道线的示意图；
图14为本公开一示例性实施例示出的虚拟车道线的矫正方法流程示意图；
图15为本公开一示例性实施例示出的相邻的目标虚拟车道线的示意图；
图16为本公开一示例性实施例示出的虚拟车道线的生成装置的结构图；
图17为本公开另一示例性实施例示出的虚拟车道线的生成装置的结构图；
图18为本公开一示例性实施例示出的电子设备的结构图。
具体实施方式
高精地图是实现自动驾驶的重要工具，高精地图中具有高精度、且内容丰富的地图信息。例如，路灯、护栏、红绿灯等几十个甚至上百个要素的信息，还包括丰富的车道、路口的精细信息，比如每条道路中的车道线信息。
图1为一实例性实施例示出的真实道路示意图。
如图1所示，在道路中存在实际的车道线11，在制作高精地图时，可以根据这些实际的车道线11，生成高精地图中的车道线，具备自动驾驶功能的车辆可以根据高精地图中的车道线行驶。比如，车辆可以在高精地图中两条车道线之间构成的车道行驶。
但是，在实际道路环境的一些位置可能不存在车道线，比如区域12内，没有实际车道线，因此，也就无法基于实际车道线生成高精地图中该区域的车道线。
现有技术中，由作业人员绘制实际道路中不存在的车道线，但是，这种方式效率太低，且无法保障绘制的车道线符合驾驶的安全性、舒适性等要求。
为了解决上述技术问题，本公开提供的虚拟车道线生成方案中，确定出需要连接的第一车道线和第二车道线时，可以确定第一车道线的终点与第二车道线的起点之间的连线，并根据第一车道线与第一连接线的第一夹角、第二车道线与第一连接线的第二夹角在预设表中查找第一参数和第二参数，利用第一参数和第二参数能够生成用于连接第一车道线和第二车道线的第一虚拟车道线，且生成的第一虚拟车道线的曲率更小，因此，通过本方案能够生成更加平滑的用于连接第一车道线和第二车道线之间的第一虚拟车道线。车辆按照这种第一虚拟车道线行驶时，更符合驾驶时的安全性和舒适性的要求。
图2为本公开一示例性实施例示出的虚拟车道线的生成方法的流程示意图。
如图2所示，本公开提供的虚拟车道线的生成方法，包括：
步骤201，获取待连接的第一车道线的信息和第二车道线的信息。
其中，本公开提供的方法可以由具备计算功能的电子设备执行，该电子设备例如可以是计算机。
车辆的行进方向是从第一车道线指向第二车道线的方向。第一车道线和第二车道线之间没有车道线，可以基于本公开提供的方法生成用于连接第一车道线和第二车道线的第一虚拟车道线。
一种可选的实现方式中，第一车道线和第二车道线可以均是高精地图中已有的实物车道线。
图3为本公开一示例性实施例示出的第一车道线和第二车道线的示意图。
如图3所示，高精地图中存在实物车道线31和实物车道线32，实物车道线31可以是第一车道线，实物车道线32可以是第二车道线。路口面33中没有连接实物车道线31和实物车道线32的车道线。
另一种可选的实现方式中，第一车道线和/或第二车道线可以是根据高精地图中已有的实物车道线生成的直线虚拟车道线。
图4为本公开另一示例性实施例示出的第一车道线和第二车道线的示意图。
高精地图中存在实物车道线41和实物车道线42，为了生成实物车道线41和实物车道线42之间更加合理的虚拟车道线，可以在实物车道线41的基础上生成直线虚拟车道线43。这种应用场景中，直线虚拟车道线43是第一车道线，实物车道线42可以是第二车道线。可以基于本公开提供的方法生成直线虚拟车道线43和实物车道线42之间的第一虚拟车道线。
其中，第一车道线的信息和第二车道线的信息，例如可以包括车道线的起点位置、终点位置、起点位置的切线方向、终点位置的切线方向。
可选的，车道线可以具有行驶方向，具体用于表征车辆沿着车道线行驶时的方向。例如，车辆能够沿着第一车道线行驶到第二车道线的位置，并继续沿第二车道线行驶。
步骤202，根据第一车道线的信息确定第一虚拟车道线的初始信息，根据第二车道线的信息确定第一虚拟车道线的结束信息；其中，第一虚拟车道线用于连接第一车道线和第二车道线。
其中，本公开生成的第一虚拟车道线用于连接第一车道线和第二车道线，第一虚拟车道线的起点与第一车道线的终点重合，第一虚拟车道线的终点与第二车道线的起点重合。因此，可以根据第一车道线的信息终点位置的信息确定第一虚拟车道线的初始信息，根据第二车道线起点位置的信息确定第一虚拟车道线的结束信息。
具体的，初始信息中可以包括初始位置、初始角度。可以将第一车道线的终点位置确定为第一虚拟车道线的初始位置，为了使第一车道线与第一虚拟车道线的连接位置更加平滑，还可以将第一车道线在其终点位置的切线角度确定为第一虚拟车道线的初始角度。
进一步的，结束信息中可以包括结束位置、结束角度。可以将第二车道线的起点位置确定为第一虚拟车道线的结束位置，为了使第二车道线与第一虚拟车道线的连接位置更加平滑，还可以将第二车道线在其起点位置的切线角度确定为第一虚拟车道线的结束角度。
图5为本公开第三示例性实施例示出的第一车道线和第二车道线的示意图。
如图5所示，第一车道线51的终点位置为(x0,y0)，则可以将第一虚拟车道线的初始位置确定为(x0,y0)。第二车道线52的起点位置为(x1,y1)，则可以将第一虚拟车道线的结束位置确定为(x1,y1)。
第一车道线51终点位置的切线角度为θ0，则第一虚拟车道线的初始角度为θ0。第二车道线52起点位置的切线角度为θ1，则第一虚拟车道线的结束角度为θ1。
可选地，确定第一车道线终点位置的切线角度或第二车道线起点位置的切线角度时，具体可以确定第一车道线终点位置的切线方向与x轴的夹角，第二车道线起点位置的切线方向与x轴的夹角。x轴是指附图中的水平方向。
步骤203，根据第一车道线的信息和第二车道线的信息，确定第一车道线与第一连接线的第一夹角，以及第二车道线与第一连接线的第二夹角；其中，第一连接线是第一车道线的终点与第二车道线的起点的连线。
图6A为本公开第四示例性实施例示出的第一车道线和第二车道线的示意图。
如图6A所示，其中，电子设备可以连接第一车道线的终点与第二车道线的起点，得到第一连接线61。
其中，第一车道线的信息中可以包括第一车道线终点位置的切线方向N0，第一夹角可以是第一车道线在N0方向延申时与第一连接线之间的夹角α0。第二车道线的信息中可以包括第二车道线起点位置的切线方向N1，第二夹角可以是第二车道线在N1方向延申时与第一连接线61之间的夹角α1。
可选的，第一夹角和第二夹角还可以具有正负符号，例如，若第一车道线的切线方向N0在第一连接线的逆时针方向，则第一夹角的符号为正。若第二车道线的切线方向N1在第一连接线的顺时针方向，则第二夹角的符号为负。
可选的，第一车道线终点位置的切线方向N0与车辆在第一车道线的行驶方向有关，具体可以根据车辆在第一车道线的行驶方向确定切线方向N0。第二车道线起点位置的切线方向N1与车辆在第二车道线的行驶方向有关，具体可以根据车辆在第二车道线的行驶方向确定切线方向N1。
第一虚拟车道线的形状与第一夹角和第二夹角相关，具体的，第一虚拟车道线的曲率与第一夹角和第二夹角相关。因此，可以根据第一夹角和第二夹角生成第一虚拟车道线，使得第一虚拟车道线更加平滑。
步骤204，在预设表中确定与包括第一夹角和第二夹角的角度对所对应的第一参数和第二参数；其中，预设表中包括与各角度对对应的参数。
进一步的，可以预先设置预设表，在预设表中记录有与每个角度对对应的第一参数k1和第二参数k2，根据与每个角度对对应的k1和k2生成的曲线更加平滑。
实际应用时，针对任一角度对，可以获取多个两个参数k1和k2的参数对，并确定基于该角度对、每个参数对生成的曲线中各个位置的曲率，再根据确定的曲率确定出与该角度对对应的参数对，其中，基于角度对以及对应的参数对生成的曲线中各个位置的曲率更小。通过这种方式，能够确定出与任一角度对对应的k1和k2，从而得到预设表
其中，与角度对对应的第一参数和第二参数是基于曲率公式确定的，曲率公式是基于用于生成虚拟车道线的曲线方程确定的。根据该曲率公式，能够确定出曲线起始位置的切线方向与曲线起点和终点连线方向的角度为α0、曲线终点位置的切线方向与曲线起点和终点连线方向的角度为α1时，用于生成曲率更小的曲线的第一参数k1和第二参数k2。
用于生成虚拟车道线的曲线方程中包括未知的第一参数和未知的第二参数，将确定出的第一参数k1和第二参数k2导入曲线方程中，能够得到曲率较小的曲线，且该曲线起点位置的切线方向与第一虚拟车道线结束位置的切线方向相同，该曲线起点位置与第一虚拟车道线结束位置相同，该曲线终点位置的切线方向与第二虚拟车道线起始位置的切线方向相同，该曲线终点位置与第二虚拟车道线起始位置相同。因此，生成的曲线更加平滑，而且生成的曲线与第一虚拟车道线的交接位置也是平滑的，与第二虚拟车道线的交接位置也是平滑的。
其中，在生成第一虚拟车道线时，电子设备可以直接利用第一夹角和第二夹角在预设表中查找第一参数和第二参数，从而在生成第一虚拟车道线时不需要再确定与第一夹角和第二夹角对应的参数，以提高第一虚拟车道线的生成效率。
步骤205，根据初始信息、结束信息、第一参数、第二参数，生成用于连接第一车道线和第二车道线的第一虚拟车道线。
具体的，可以将第一虚拟车道线的初始信息、结束信息，以及查表得到的第一参数和第二参数，作为用于生成虚拟车道线的曲线方程的参数，生成第一虚拟车道线的方程，进而可以根据第一虚拟车道线的方程生成第一虚拟车道线。
进一步的，可以基于埃尔米特插值建立用于生成虚拟车道线的曲线方程，使得生成的第一虚拟车道线与第一车道线在第一虚拟车道线的初始位置相切，第一虚拟车道线与第二车道线在第一虚拟车道线的结束位置相切。用于生成虚拟车道线的曲线方程可以是：
x(t)＝x0(1+2t)(t-1)2+x1(3-2t)t2+k1·cosθ0t(t-1)2+k2·cosθ1t(t-1)2
y(t)＝y0(1+2t)(t-1)2+y1(3-2t)t2+k1·cosθ0t(t-1)2+k2·cosθ1t(t-1)2
其中，x0、y0是第一虚拟车道线的初始位置，x1、y1是第一虚拟车道线的结束位置，θ0是第一虚拟车道线的初始角度，θ1是第一虚拟车道线的结束角度。t是0-1范围内的数值。
实际应用时，遍历t，能够得到第一虚拟车道线中每个位置点对应的x值和y值，这些位置点组合形成第一虚拟车道线。
图6B为本公开第一示例性实施例示出的第一虚拟车道线的示意图。
如图6B所示，其中，电子设备可以基于本公开提供的方案生成第一虚拟车道线62，第一虚拟车道线连接第一车道线和第二车道线。
本公开提供的虚拟车道线的生成方法，根据第一车道线与第一连接线的第一夹角，以及第二车道线与第一连接线的第二夹角，确定第一次参数和第二参数，该第一参数和第二参数是基于用于生成虚拟车道线的曲线方程确定的，基于第一参数和第二参数生成的第一虚拟车道线的曲率更小，因此曲线更加平滑。此外，用于生成虚拟车道线的曲线方程是基于埃尔米特插值建立的，使得生成的第一虚拟车道线与第一车道线在第一虚拟车道线的初始位置相切，第一虚拟车道线与第二车道线在第一虚拟车道线的结束位置相切，因此，第一虚拟车道线与第一车道线相交的位置也是平滑的，第一虚拟车道线与第二车道线相交的位置也是平滑的。通过这种实现方式，能够生成符合驾驶安全性和舒适性的车道线。
图7为本公开第二示例性实施例示出的虚拟车道线的生成方法的流程示意图。
如图7所示，本公开提供的虚拟车道线的生成方法，包括：
步骤701，获取待连接的第一实物车道线的信息和第二实物车道线的信息。
其中，高精地图中包括多条实物车道线，可以预先确定待连接的第一实物车道线和第二实物车道线。
图8为本公开第一实例性实施例示出的实物车道线的示意图。
如图8所示，地图数据中存在实物车道线81和实物车道线82，车道线81和车道线82之间未连接。按照车道线81行驶的车辆经过没有车道线的区域后，需要继续按照车道线82行驶。则可以将车道线81或者车道线81尾部的一部分车道线确定为第一实物车道线，将车道线82或者车道线82头部的一部分车道线确定为第二实物车道线。
具体的，还可以由人工指定待连接的第一实物车道线和第二实物车道线，具体的方式不对其进行限制。
电子设备可以获取第一实物车道线的信息和第二实物车道线的信息，车道线的信息中可以包括车道线的起点位置、终点位置、起点位置的切线方向、终点位置的切线方向等。
步骤702，根据第一实物车道线的信息和第二实物车道线的信息，确定第一实物车道线与第二连接线的第三夹角，以及第二实物车道线与第二连接线的第四夹角；其中，第二连接线是第一实物车道线的终点与第二实物车道线的起点的连线。
进一步的，电子设备可以连接第一实物车道线的终点与第二实物车道线的起点，得到第二连接线。
其中，第一实物车道线在其终点位置具有切线方向，第三夹角可以是第一实物车道线在其中终点位置的切线方向延申时，与第二连接线之间的夹角。第二实物车道线的信息中可以包括第二实物车道线起点位置的切线方向，第四夹角可以是第二实物车道线在其起点位置的切线方向延申时与第二连接线之间的夹角。
与确定第一夹角和第二夹角类似，第三夹角和第四夹角也可以具有正负符号，实物车道线的切线方向与车辆在实物车道线的行驶方向有关。
步骤703，根据第三夹角、第四夹角、第一实物车道线的信息、第二实物车道线的信息，确定第一车道线和第二车道线。
在一些应用场景中，若直接生成用于连接第一实物车道线和第二实物车道线的目标虚拟车道线，可能存在目标虚拟车道线与日常的驾驶习惯不符的情况。因此，为了生成更加合理的虚拟车道线，本公开提供的方案中可以根据第三夹角、第四夹角、第一实物车道线的信息、第二实物车道线的信息，确定是否能够直接生成目标虚拟车道线。
若确定直接基于第一实物车道线和第二实物车道线能够生成比较合理的目标虚拟车道线，则可以将第一实物车道线作为第一车道线，将第二实物车道线作为第二车道线，并基于下述步骤生成用于连接第一车道线和第二车道线的第一虚拟车道线。该第一虚拟车道线也就是用于连接第一实物车道线和第二实物车道线的目标虚拟车道线。
若确定直接基于第一实物车道线和第二实物车道线不能够生成比较合理的目标虚拟车道线，则可以根据第一实物车道线的信息、第二实物车道线的信息，生成第一车道线或第二车道线。
一种应用场景中，若第一实物车道线在终点的切线方向和第二实物车道线在起点的切线方向，分别朝向第二连接线的两侧，且第三夹角与第四夹角符合预设条件，则可以确定直接根据第一实物车道线和第二实物车道线无法生成合理的目标虚拟车道线。
可选的，若第三夹角和第四夹角的正负符号相反，则可以确定第一实物车道线在终点的切线方向和第二实物车道线在起点的切线方向，分别朝向第二连接线的两侧。即在第三夹角和第四夹角的正负符号相反且符合预设条件时，确定直接根据第一实物车道线和第二实物车道线无法生成合理的目标虚拟车道线。
图9为本公开第二示例性实施例示出的实物车道线的示意图。
如图9所示，第一实物车道线91的切线方向N3在第二连接线的左侧，第二实物车道线92的切线方向N4在第二连接线的右侧，且第三夹角α3和第四夹角α4符合预设条件。若直接根据第一实物车道线91和第二实物车道线92生成目标虚拟车道线93，可能导致目标虚拟车道线93呈现先左拐再右拐的情形，这不符合日常的驾驶习惯。
因此，在这种情况下，可以根据第一实物车道线生成第一车道线，并将第二实物车道线确定为第二车道线；或者根据第二实物车道线生成第二车道线，并将第一实物车道线确定为第一车道线。
再基于下述步骤根据确定的第一车道线和第二车道线生成第一虚拟车道线。
图10A为本公开第三示例性实施例示出的实物车道线的示意图。
如图10A所示，可以生成与第一实物车道线101连接的第一车道线103，该第一车道线的103的方向与第一实物车道线101终点的切线方向相同。还可以将第二实物车道线102确定为第二车道线。
图10B为本公开第二示例性实施例示出的虚拟车道线的示意图。
如图10B所示，可以生成用于连接第一车道线103和第二车道线102的第一虚拟车道线104，使得包括103和104的目标虚拟车道线更符合日常驾驶习惯。
图11A为本公开第四示例性实施例示出的实物车道线的示意图。
如图11A所示，可以生成与第二实物车道线112连接的第二车道线113，该第二车道线的113的方向与第二实物车道线112起点的切线方向相同。还可以将第一实物车道线111确定为第一车道线。
图11B为本公开第三示例性实施例示出的虚拟车道线的示意图。
如图11B所示，可以生成用于连接第一车道线111和第二车道线113的第一虚拟车道线114，使得包括113和114的目标虚拟车道线更符合日常驾驶习惯。
上述两种方式中，可以连接确定的第一车道线的终点与第二车道线的起点，形成的第一夹角和第二夹角不符合上述预设条件。因此，可以基于下述步骤生成用于连接该第一车道线和第二车道线的第一虚拟车道线，且生成的第一虚拟车道线符合驾驶习惯。
其中，预设条件包括基于两个夹角的角度确定的第一角度比值绝对值和第二角度比值绝对值均小于阈值；第一角度比值为第一个夹角与第二个夹角的角度比值，第二角度比值为第二个夹角与第一夹角的角度比值。
其中，可以预先根据各角度绝对值之和确定阈值，该角度绝对值之和可以是预先遍历得到的，比如可以是90、91、92等等。
在确定了第三夹角和第四夹角之后，可以根据第三夹角和第四夹角的角度绝对值之和，再查找相应的阈值。例如，预先生成与角度绝对值之和90对应的阈值，与角度绝对值之和91对应的阈值等。
具体的，可以基于角度绝对值之和L生成多个遍历角度对，遍历角度对里的角度反号且角度绝对值之和为L，例如依次为(0，L)，(-0.1，L-0.1)...(-L/2，L/2)。
针对每个遍历角度对，在预设表中查找对应的第一参数k1和第二参数k2，再根据遍历角度对中的角度值和k1、k2导入不加绝对值的曲率表达式中，并遍历t，得到基于遍历角度对、k1、k2生成的曲线中各个位置的曲率值。
不加绝对值的曲率公式为：
Figure BDA0003755956490000091
其中，f1′＝((1+2t)(t-1)2)′＝6t(t-1)；
f′2＝((3-2t)t2)′＝6(1-t)t；
f3′＝(t(t-1)2)′＝(3t-1)(t-1)；
f4′＝((t-1)t2)′＝(3t-2)t；
f1″＝((1+2t)(t-1)2)″＝6(2t-1)；
f2″＝((3-2t)t2)′＝6(1-2t)；
P3″＝(t(t-1)2)″＝6t-4；
f4″＝((t-1)t2)″＝6t-2；
t是0-1中的数值。A是预设参数，例如可以设置为1
在遍历角度对(0，L)到遍历角度对(-L/2，L/2)中，存在一对(α1’、α2’)，是曲率值符号变化的临界角度对，利用临界角度对(α1’、α2’)之前的各角度对生成的曲线是S形曲线，利用(α1’、α2’)之后的各角度对生成的曲线不是S形曲线。
可以将(α1’、α2’)中角度比值的绝对值，作为阈值，具体为
Figure BDA0003755956490000101
例如，这两个夹角是第三夹角与第四夹角时，可以确定第三夹角和第四夹角之间的绝对值之和，再确定对用的阈值，若
Figure BDA0003755956490000102
比阈值小时，可以认为第三夹角与第四夹角符合预设条件。
另一种应用场景中，可以确定第三角度与第四角度之间的第一差值，若该第一差值绝对值与角度阈值之间的第二差值小于预设角度，且第一实物车道线与第二实物车道线之间的横向偏移量大于第一距离，则可以确定直接根据第一实物车道线和第二实物车道线无法生成合理的目标虚拟车道线。
其中，若第一差值与角度阈值之间的第二差值小于预设角度，则表征第一实物车道线与第二实物车道线近乎平行，可以确定这两条实物车道线之间的横向偏移量是否大于第一距离。
若第一实物车道线的终点与第二实物车道线的起点连线，与这两条实物车道线近乎垂直，则可以直接将该连线距离作为两条实物车道线的横向偏移量。
若第一实物车道线的终点与第二实物车道线的起点连线，与这两条实物车道线不垂直或夹角与90度相差较多，则可以延申第一实物车道线得到新终点，再连接新终点与第二实物车道线的起点，得到与这两条实物车道线近乎垂直的连线，进而将连线长度确定为横向偏移量；或者，可以延申第二实物车道线得到新起点，再连接新起点与第一实物车道线的终点，得到与这两条实物车道线近乎垂直的连线，进而将连线长度确定为横向偏移量。其中，可以将角度阈值设置为180度，预设角度设置为较小的值，比如是接近0的数值，当第三角度与第四角度之间的第一差值绝对值，与角度阈值之间的第二差值小于预设角度时，可以确定第一实物车道线和第二实物车道线是接近平行的两条车道线，若第一实物车道线和第二实物车道线的横向偏移量大于第一距离，则可以确定当前是长距离掉头的应用场景。
具体的，在长距离掉头的应用场景中，若直接根据第一实物车道线和第二实物车道线生成目标虚拟车道线，则会得到一条连接第一实物车道线和第二实物车道线的曲线，但是，在实际的长距离掉头场景中，应当控制车辆行驶更多的直线路线，更少的曲线路线，才符合驾驶习惯。
图12A为本公开第五示例性实施例示出的实物车道线的示意图。
如图12A所示，本公开提供的方案在长距离掉头场景中，生成与第一实物车道线121对应的第一延伸线123，以及与第二实物车道线122对应的第二延伸线124；其中，第一延伸线123的第一端与第一实物车道线121的终点连接，第二延伸线124的第一端与第二实物车道线122的起点连接。可选的，第一延伸线123的第二端位于第一实物车道线和第二实物车道线所在的掉头区域120中，第二延伸线124的第二端位于第一实物车道线和第二实物车道线所在的掉头区域120中。使得车辆按照第一延伸线123或第二延伸线124行驶时，能够在掉头区域掉头。
其中，根据第一延伸线123的第二端和第二延伸线124的第二端的端点连接线，确定直行虚拟线125，其中，直行虚拟线125与端点连接线平行。具体可以连接第一延伸线123的第二端和第二延伸线124的第二端得到端点连接线，并将端点连接线中间的一部分线作为直行虚拟线。
通过这种方式生成的第一延伸线123、第二延伸线124和直行虚拟线125，是车辆在长距离掉头时直行的路线。
具体的，第一延伸线123、第二延伸线124和直行虚拟线125之间是不连接的，因此，可以根据第一延伸线123、直行虚拟线125、第二延伸线124，确定第一车道线和第二车道线，从而生成用于连接第一延伸线123和直行虚拟线125的虚拟车道线，以及用于连接第二延伸线124和直行虚拟线125的虚拟车道线。
图12B为本公开第四示例性实施例示出的实物车道线的示意图。
如图12B所示，可以将第一延伸线123确定为第一车道线，将直行虚拟线125确定为第二车道线，并基于下述步骤根据第一车道线和第二车道线生成第一虚拟车道线，该第一虚拟车道线是用于连接第一延伸线123和直行虚拟线125的第一虚拟掉头曲线126。
实际应用时，还可以将直行虚拟线125确定为第一车道线，将第二延伸线124确定为第二车道线，并基于下述步骤根据第一车道线和第二车道线生成第一虚拟车道线，该第一虚拟车道线是用于连接直行虚拟线125和第二延伸线124的第二虚拟掉头曲线127。
通过这种方式，能够得到连接第一实物车道线和第二实物车道线的目标虚拟车道线，该目标虚拟车道线包括123、126、125、124和127。
再一种应用场景中，可以确定第三角度与第四角度之间的第一差值，若该第一差值绝对值与角度阈值之间的第二差值小于预设角度，且第一实物车道线的终点位置和第二实物车道线的起点位置重合，则可以确定直接根据第一实物车道线和第二实物车道线无法生成合理的目标虚拟车道线。
可以将角度阈值设置为180度，预设角度设置为较小的值，比如是接近0的数值，当第三角度与第四角度之间的第一差值绝对值与角度阈值之间的第二差值小于预设角度时，可以确定第一实物车道线和第二实物车道线是接近平行的两条车道线，若第一实物车道线的终点位置和第二实物车道线的起点位置重合，则可以确定当前是相邻车道掉头的应用场景。
图13A为本公开第六示例性实施例示出的实物车道线的示意图。
如图13A所示，在相邻车道掉头场景中，车辆掉头依据的第一实物车道线131与第二实物车道线132方向不同但位置重合，因此，可以平移第一实物车道线131得到第一车道线133，平移第二实物车道线132得到第二车道线134。
具体的，平移后的第一车道线133和第二车道线134不重合，且第一车道线133和第二车道线134的方向符合道路中的车辆行驶方向。例如，第一车道线133的行车方向是向右，第二车道线134的行车方向是向左。
图13B为本公开第五示例性实施例示出的实物车道线的示意图。
进一步的，可以基于下述步骤对第一车道线和第二车道线进行处理，生成第一虚拟车道线135，第一虚拟车道线是用于连接第一实物车道线131与第二实物车道线132的目标虚拟车道线。
步骤704，根据第一车道线的信息确定第一虚拟车道线的初始信息，根据第二车道线的信息确定第一虚拟车道线的结束信息；其中，第一虚拟车道线用于连接第一车道线和第二车道线。
步骤705，根据第一车道线的信息和第二车道线的信息，确定第一车道线与第一连接线的第一夹角，以及第二车道线与第一连接线的第二夹角；其中，第一连接线是第一车道线的终点与第二车道线的起点的连线。
步骤706，在预设表中确定与包括第一夹角和第二夹角的角度对所对应的第一参数和第二参数；其中，预设表中包括与各角度对对应的参数。
步骤707，根据初始信息、结束信息、第一参数、第二参数，生成用于连接第一车道线和第二车道线的第一虚拟车道线。
步骤704-707的实现方式与图2所示实施例类似，不再赘述。
一种可选的实现方式中，若直接将第一实物车道线确定为第一车道线，直接将第二实物车道线确定为第二车道线，则步骤707中得到的第一虚拟车道线为用于连接该第一实物车道线和第二实物车道线的目标虚拟车道线。
在第一实物车道线在终点的切线方向和第二实物车道线在起点的切线方向，分别朝向第二连接线的两侧，且第三夹角与第四夹角符合预设条件时，生成的第一虚拟车道线用于连接第一车道线与第二实物车道线，或者用于连接第二车道线与第一实物车道线，这种应用场景中，还需要拼接第一车道线与第一虚拟车道线，或者拼接第二车道线与第一虚拟车道线，得到用于连接第一实物车道线和第二实物车道线的目标虚拟车道线。
在长距离掉头场景中，第一虚拟掉头曲线用于连接第一延伸线和直行虚拟线，第二虚拟掉头曲线用于连接第二延伸线和直行虚拟线，因此，需要拼接第一延伸线、第一虚拟掉头曲线、直行虚拟线、第二虚拟掉头曲线、第二延伸线，得到用于连接第一实物车道线和第二实物车道线的目标虚拟车道线。
相邻车道掉头场景中，生成的第一虚拟车道线是用于连接第一实物车道线和第二实物车道线的目标虚拟车道线。
基于上述实施例可以生成多个用于连接实物车道线的目标虚拟车道线，这些目标虚拟车道线中存在起点重合、终点重合、或者起点和终点重合的情况，存在这些情况的目标虚拟车道线之间不允许相交。例如，目标虚拟车道线1与目标虚拟车道线2之间存在共享起点或终点，那么目标虚拟线1和目标虚拟线2之间不允许在非起始末尾点相交，因此，还可以基于下述方案对生成的目标虚拟线进行矫正。
图14为本公开一示例性实施例示出的虚拟车道线的矫正方法流程示意图。
如图14所示，本公开提供的虚拟车道线的矫正方法，包括：
步骤141，生成包括多条目标虚拟车道线的组合，并根据各组合中的目标虚拟车道线确定组合的联结度。
其中，每个组合中的各目标虚拟车道线的起点位于同一条道路，每个组合中的各目标虚拟车道线的终点位于同一条道路。可以认为起点位于相同道路、终点位于相同道路的多个目标虚拟车道线属于同一组。
具体的，联结度用于表征组合内的目标虚拟车道线与其他组合内的目标虚拟车道线共享端点的总数量。比如，组合1中仅有一条目标虚拟车道线与其他组合中的目标虚拟车道线共享一个端点，则可以确定组合1的联结度为1。
进一步的，共享端点是指一条目标虚拟车道线与另一条目标虚拟车道线的起点相同，或者终点相同，或者一条目标虚拟车道线的起点和另一条目标虚拟车道线的终点相同。
步骤142，若存在起点和/或终点相同、且相交的至少两条目标虚拟车道线，则获取相交的各目标虚拟车道线所属组合的联结度。
实际应用时，此处的相交是指目标虚拟车道线之间在非起点或终点的位置相交，比如，若两条目标虚拟车道线的起点相同，且这两条目标虚拟车道线在非起点的位置相交，则可以获取这两条目标虚拟车道线所属组合的联结度。
步骤143，调整最低联结度所对应的第一目标虚拟车道线，调整后的至少两条目标虚拟车道线不相交。
其中，在相交的至少两条目标虚拟车道线中，调整所属组合联结度最低的第一目标虚拟车道线。比如，第一目标虚拟车道线与第二目标虚拟车道线相交，第一目标虚拟车道线所属组合的联结度为3，第二目标虚拟车道线所属组合的联结度为5，则可以调整第一目标虚拟车道线。调整后的第一目标虚拟车道线与第二目标虚拟车道线不相交。
步骤144，根据调整后的第一目标虚拟车道线，调整第一目标虚拟车道线所属组合中的其他目标虚拟车道线，组合中调整后的相邻的目标虚拟车道线所形成的虚拟车道中，在不同位置的车道宽度相同。
具体的，组合中相邻的目标虚拟车道线能够形成虚拟车道，该虚拟车道在不同位置的车道宽度应当相同。
进一步的，可以以第一目标虚拟车道线作为基准线，校正组合内与该基准线相邻的第二目标虚拟车道线，再以第二目标虚拟车道线作为基准线，校正组合内与该基准线相邻的第三目标虚拟车道线，以此类推，使得每两条相邻的目标虚拟车道线组成的虚拟车道中，在不同位置的车道宽度相同。
实际应用时，基于基准线对相邻的目标虚拟车道线进行校准时，可以对基准线和目标虚拟车道线进行均匀、等量的采样，再连接对应的采样点得到梯线，可以基于梯线确定车道宽度，并延申或缩短梯线，使得车道线之间的车道宽度保持一致，通过这种方式，能够实现每两条相邻的目标虚拟车道线组成的虚拟车道中，在不同位置的车道宽度相同。
图15为本公开一示例性实施例示出的相邻的目标虚拟车道线的示意图。
如图15所示，可以以目标虚拟车道线151为基准线，对目标虚拟车道线151和目标虚拟车道线152分别进行均匀、等量的采样，再连接相同次序的采样点能够得到梯线153，通过调整梯线153的长度，可以调节目标虚拟车道线152的位置，使得目标虚拟车道线151和目标虚拟车道线152之间形成的虚拟车道的宽度保持一致。
在一种可选的实现方式中，本公开提供的方案还提供一种生成预设表的参数的方法，该预设表可以应用于上述任一种实施例种。
A、获取多个预设角度对，每个预设角度对中包括第一角度值α0和第二角度值α1。
其中，可以预先设置多种角度对，针对其中的任一角度对，可以基于下述步骤生成与该角度对对应的第一参数k1和第二参数k2。
B、获取多个参数对，每个参数对中包括第一预设参数和第二预设参数。
具体的，电子设备还可以获取参数对，可以预先设置多种可能的参数对。
C、针对每个预设角度对，根据预设的曲率公式确定与各参数对对应的各第一曲率值；其中，第一曲率值是根据参数对、预设角度对生成的曲线所对应的最大的曲率值。
进一步的，可以预先设置带绝对值的曲率公式，该曲率公式用于确定根据参数对和预设角度对生成的曲线中各个位置的曲率。可以根据用于生成虚拟车道线的曲线方程生成该曲率公式。
比如，带绝对值的曲率公式可以为
Figure BDA0003755956490000141
Figure BDA0003755956490000151
从中可以看出，曲线各个位置的曲率与t、k1，k2，α0，α1，A相关
其中，当k1，k2，α0，α1确定以后，可以遍历t的值，得到曲线中每个位置对应的曲率值。t是0-1中的数值。A是预设参数，例如可以设置为1。
具体的，可以在基于预设角度对和参数对生成的各曲率值中，确定最大的第一曲率值。从而得到基于k1，k2，α0，α1生成曲线时，该曲线中最大的第一曲率值。
进一步的，可以利用多个参数对对一个预设角度对进行处理，得到与与多个参数对对应的第一曲率值。例如，可以利用参数对1、参数对2、参数对3分别对角度对1进行处理，得到第一曲率值11、21、31；还可以利用参数对1、参数对2、参数对3分别对角度对2进行处理，得到第一曲率值12、22、32。
D、根据各预设角度对对应的多个第一曲率值，确定与各预设角度对对应的目标参数对；其中，在预设角度对的各第一曲率值中，与目标参数对对应的第一曲率值最小。
实际应用时，可以在各第一曲率值中，确定出最小的曲率值，再将与该最小的曲率值对应的参数对，确定为与预设角度对所对应的目标参数对。
比如，利用参数对1、参数对2、参数对3分别对角度对1进行处理，得到第一曲率值11、21、31，若第一曲率值11更小，则将参数对1作为与角度对1所对应的目标参数对，当两条车道线的夹角为角度1时，利用参数对1生成的用于连接这两条车道线的虚拟车道线各个位置的曲率更小。
可以将预设角度对与参数对之间的对应关系存储到预设表中，
并应用于上述任一实施例中。
图16为本公开一示例性实施例示出的虚拟车道线的生成装置的结构图。
如图16所示，本实施例提供的虚拟车道线的生成装置1600，包括：
获取单元1610，用于获取待连接的第一车道线的信息和第二车道线的信息；
信息确定单元1620，用于根据所述第一车道线的信息确定第一虚拟车道线的初始信息，根据所述第二车道线的信息确定所述第一虚拟车道线的结束信息；其中，所述第一虚拟车道线用于连接所述第一车道线和所述第二车道线；
夹角确定单元1630，用于根据所述第一车道线的信息和所述第二车道线的信息，确定所述第一车道线与第一连接线的第一夹角，以及所述第二车道线与所述第一连接线的第二夹角；其中，所述第一连接线是所述第一车道线的终点与所述第二车道线的起点的连线；
查表单元1640，用于在预设表中确定与包括所述第一夹角和所述第二夹角的角度对所对应的第一参数和第二参数；其中，所述预设表中包括与各角度对对应的参数；
虚拟车道线生成单元1650，用于根据所述初始信息、所述结束信息、所述第一参数、所述第二参数，生成用于连接所述第一车道线和所述第二车道线的第一虚拟车道线。
图17为本公开另一示例性实施例示出的虚拟车道线的生成装置的结构图。
如图17所示，本实施例提供的虚拟车道线的生成装置1700，可选地，所述获取单元1610包括：
信息获取模块1611，用于待连接的第一实物车道线的信息和第二实物车道线的信息；
夹角确定模块1612，用于根据所述第一实物车道线的信息和所述第二实物车道线的信息，确定所述第一实物车道线与第二连接线的第三夹角，以及所述第二实物车道线与所述第二连接线的第四夹角；其中，所述第二连接线是所述第一实物车道线的终点与所述第二实物车道线的起点的连线；
车道线确定模块1613，用于根据所述第三夹角、所述第四夹角、所述第一实物车道线的信息、所述第二实物车道线的信息，确定所述第一车道线和所述第二车道线。
可选地，所述车道线确定模块1613具体用于：
若所述第一实物车道线在终点的切线方向和所述第二实物车道线在起点的切线方向，分别朝向所述第二连接线的两侧，且所述第三夹角与所述第四夹角符合预设条件，则：
根据所述第一实物车道线生成所述第一车道线，并将所述第二实物车道线确定为所述第二车道线，以使所述第一夹角与所述第二夹角不符合所述预设条件；或者根据所述第二实物车道线生成所述第二车道线，并将所述第一实物车道线确定为所述第一车道线，以使所述第一夹角与所述第二夹角不符合所述预设条件；
所述装置还包括第一拼接单元1660，用于在所述虚拟车道线生成单元1650生成用于连接所述第一车道线和所述第二车道线的所述第一虚拟车道线之后：
拼接所述第一车道线与所述第一虚拟车道线，或者拼接所述第二车道线与所述第一虚拟车道线，得到用于连接所述第一实物车道线和所述第二实物车道线的目标虚拟车道线。
可选地，所述预设条件包括：
基于两个夹角的角度确定的第一角度比值绝对值和第二角度比值绝对值均小于阈值；所述第一角度比值为第一个夹角与第二个夹角的角度比值，所述第二角度比值为第二个夹角与第一夹角的角度比值；
其中，所述阈值是基于所述两个夹角的角度绝对值之和确定的。
可选地，所述车道线确定模块1613具体用于：
若第一差值绝对值与角度阈值之间的第二差值小于预设角度，第一差值是所述第三夹角和所述第四夹角之间的差值，且所述第一实物车道线与第二实物车道线之间的横向偏移量大于第一距离，
则：
生成与所述第一实物车道线对应的第一延伸线，以及与所述第二实物车道线对应的第二延伸线；其中，所述第一延伸线的第一端与所述第一实物车道线的终点连接，所述第二延伸线的第一端与所述第二实物车道线的起点连接；
根据所述第一延伸线的第二端和所述第二延伸线的第二端之间的端点连接线，确定直行虚拟线，其中，所述直行虚拟线与所述端点连接线的一部分重合；
根据所述第一延伸线、所述直行虚拟线、所述第二延伸线，确定所述第一车道线和所述第二车道线。
可选地，所述车道线确定模块1613具体用于：
将所述第一延伸线确定为所述第一车道线，将所述直行虚拟线确定为所述第二车道线，所述信息确定单元1620具体用于执行所述根据所述第一车道线的信息确定第一虚拟车道线的初始信息，根据所述第二车道线的信息确定所述第一虚拟车道线的结束信息的步骤，得到的所述第一虚拟车道线包括第一虚拟掉头曲线；
将所述直行虚拟线确定为所述第一车道线，将所述第二延伸线确定为所述第二车道线，所述信息确定单元1620具体用于执行所述根据所述第一车道线的信息确定第一虚拟车道线的初始信息，根据所述第二车道线的信息确定所述第一虚拟车道线的结束信息的步骤，得到的所述第一虚拟车道线包括第二虚拟掉头曲线；
所述装置还包括第二拼接单元1670，用于拼接所述第一延伸线、所述第一虚拟掉头曲线、所述直行虚拟线、所述第二虚拟掉头曲线、所述第二延伸线，得到用于连接所述第一实物车道线和所述第二实物车道线的目标虚拟车道线。
可选地，所述车道线确定模块1613具体用于：
若第一差值绝对值与角度阈值之间的第二差值小于预设角度，第一差值是所述第三夹角和所述第四夹角之间的差值，且所述第一实物车道线的终点位置和所述第二实物车道线的起点位置重合，则：
平移所述第一实物车道线得到所述第一车道线，平移所述第二实物车道线得到所述第二车道线，所述第一车道线与所述第二车道线不重合；
所述第一虚拟车道线为用于连接所述第一实物车道线和所述第二实物车道线的目标虚拟车道线。
可选地，所述装置还包括矫正单元1680，用于：
若存在起点和/或终点相同、且相交的至少两条目标虚拟车道线，则获取相交的各目标虚拟车道线所属组合的联结度；其中，所述联结度用于表征组合内的目标虚拟车道线与其他组合内的目标虚拟车道线共享端点的总数量，所述组合中的各目标虚拟车道线的起点位于同一条道路，所述组合中的各目标虚拟车道线的终点位于同一条道路；
调整最低联结度所对应的第一目标虚拟车道线，调整后的所述至少两条目标虚拟车道线不相交。
所述矫正单元1680还用于：
根据调整后的第一目标虚拟车道线，调整所述第一目标虚拟车道线所属组合中的其他目标虚拟车道线，所述组合中调整后的相邻的目标虚拟车道线所形成的虚拟车道中，在不同位置的车道宽度相同。
可选地，所述装置还包括预处理单元，用于：
获取多个预设角度对，每个所述预设角度对包括第一角度值和第二角度值；
获取多个参数对，每个所述参数对中包括第一预设参数和第二预设参数；
针对每个所述预设角度对，根据预设的曲率公式确定与各所述参数对对应的各第一曲率值；其中，所述第一曲率值是根据所述参数对、所述预设角度对生成的曲线所对应的最大的曲率值；
根据各所述预设角度对对应的多个第一曲率值，确定与各所述预设角度对对应的目标参数对；其中，在所述预设角度对的各第一曲率值中，与目标参数对对应的第一曲率值最小；所述预设表中包括所述预设角度对与目标参数对之间的对应关系。
图18为本公开一示例性实施例示出的电子设备的结构图。
如图18所示，本实施例提供的电子设备包括：
存储器181；
处理器182；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器181中，并配置为由所述处理器182执行以实现如上所述的任一种虚拟车道线的生成方法。
本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，
所述计算机程序被处理器执行以实现如上所述的任一种虚拟车道线的生成方法。
本实施例还提供一种计算机程序，包括程序代码，当计算机运行所述计算机程序时，所述程序代码执行如上所述的任一种虚拟车道线的生成方法。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。

Claims (12)

1.一种虚拟车道线的生成方法，其特征在于，包括：
获取待连接的第一车道线的信息和第二车道线的信息；
根据所述第一车道线的信息确定第一虚拟车道线的初始信息，根据所述第二车道线的信息确定所述第一虚拟车道线的结束信息；其中，所述第一虚拟车道线用于连接所述第一车道线和所述第二车道线；
根据所述第一车道线的信息和所述第二车道线的信息，确定所述第一车道线与第一连接线的第一夹角，以及所述第二车道线与所述第一连接线的第二夹角；其中，所述第一连接线是所述第一车道线的终点与所述第二车道线的起点的连线；
在预设表中确定与包括所述第一夹角和所述第二夹角的角度对所对应的第一参数和第二参数；其中，所述预设表中包括与各角度对对应的参数；
根据所述初始信息、所述结束信息、所述第一参数、所述第二参数，生成用于连接所述第一车道线和所述第二车道线的第一虚拟车道线。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待连接的第一车道线的信息和第二车道线的信息，包括：
获取待连接的第一实物车道线的信息和第二实物车道线的信息；
根据所述第一实物车道线的信息和所述第二实物车道线的信息，确定所述第一实物车道线与第二连接线的第三夹角，以及所述第二实物车道线与所述第二连接线的第四夹角；其中，所述第二连接线是所述第一实物车道线的终点与所述第二实物车道线的起点的连线；
根据所述第三夹角、所述第四夹角、所述第一实物车道线的信息、所述第二实物车道线的信息，确定所述第一车道线和所述第二车道线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三夹角、所述第四夹角、所述第一实物车道线的信息、所述第二实物车道线的信息，确定所述第一车道线和所述第二车道线，包括：
若所述第一实物车道线在终点的切线方向和所述第二实物车道线在起点的切线方向，分别朝向所述第二连接线的两侧，且所述第三夹角与所述第四夹角符合预设条件，则，
根据所述第一实物车道线生成所述第一车道线，并将所述第二实物车道线确定为所述第二车道线，以使所述第一夹角与所述第二夹角不符合所述预设条件；或者根据所述第二实物车道线生成所述第二车道线，并将所述第一实物车道线确定为所述第一车道线，以使所述第一夹角与所述第二夹角不符合所述预设条件；
所述生成用于连接所述第一车道线和所述第二车道线的所述第一虚拟车道线之后，还包括：
拼接所述第一车道线与所述第一虚拟车道线，或者拼接所述第二车道线与所述第一虚拟车道线，得到用于连接所述第一实物车道线和所述第二实物车道线的目标虚拟车道线。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括：
基于两个夹角的角度确定的第一角度比值绝对值和第二角度比值绝对值均小于阈值；所述第一角度比值为第一个夹角与第二个夹角的角度比值，所述第二角度比值为第二个夹角与第一夹角的角度比值；
其中，所述阈值是基于所述两个夹角的角度绝对值之和确定的。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三夹角、所述第四夹角、所述第一实物车道线的信息、所述第二实物车道线的信息，确定所述第一车道线和所述第二车道线，包括：
若第一差值绝对值与角度阈值之间的第二差值小于预设角度，第一差值是所述第三夹角和所述第四夹角之间的差值，且所述第一实物车道线与第二实物车道线之间的横向偏移量大于第一距离，
则：
生成与所述第一实物车道线对应的第一延伸线，以及与所述第二实物车道线对应的第二延伸线；其中，所述第一延伸线的第一端与所述第一实物车道线的终点连接，所述第二延伸线的第一端与所述第二实物车道线的起点连接；
根据所述第一延伸线的第二端和所述第二延伸线的第二端之间的端点连接线，生成直行虚拟线；所述直行虚拟线与所述端点连接线平行；
根据所述第一延伸线、所述直行虚拟线、所述第二延伸线，确定所述第一车道线和所述第二车道线。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一延伸线、所述直行虚拟线、所述第二延伸线，确定所述第一车道线和所述第二车道线，包括：
将所述第一延伸线确定为所述第一车道线，将所述直行虚拟线确定为所述第二车道线，并执行所述根据所述第一车道线的信息确定第一虚拟车道线的初始信息，根据所述第二车道线的信息确定所述第一虚拟车道线的结束信息的步骤，得到的所述第一虚拟车道线包括第一虚拟掉头曲线；
将所述直行虚拟线确定为所述第一车道线，将所述第二延伸线确定为所述第二车道线，并执行所述根据所述第一车道线的信息确定第一虚拟车道线的初始信息，根据所述第二车道线的信息确定所述第一虚拟车道线的结束信息的步骤，得到的所述第一虚拟车道线包括第二虚拟掉头曲线；
所述方法还包括：拼接所述第一延伸线、所述第一虚拟掉头曲线、所述直行虚拟线、所述第二虚拟掉头曲线、所述第二延伸线，得到用于连接所述第一实物车道线和所述第二实物车道线的目标虚拟车道线。
7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三夹角、所述第四夹角、所述第一实物车道线的信息、所述第二实物车道线的信息，确定所述第一车道线和所述第二车道线，包括：
若第一差值绝对值与角度阈值之间的第二差值小于预设角度，第一差值是所述第三夹角和所述第四夹角之间的差值，且所述第一实物车道线的终点位置和所述第二实物车道线的起点位置重合，则：
平移所述第一实物车道线得到所述第一车道线，平移所述第二实物车道线得到所述第二车道线，所述第一车道线与所述第二车道线不重合；
所述第一虚拟车道线为用于连接所述第一实物车道线和所述第二实物车道线的目标虚拟车道线。
8.根据权利要求3、6、7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
若存在起点和/或终点相同、且相交的至少两条目标虚拟车道线，则获取相交的各目标虚拟车道线所属组合的联结度；其中，所述联结度用于表征组合内的目标虚拟车道线与其他组合内的目标虚拟车道线共享端点的总数量，所述组合中的各目标虚拟车道线的起点位于同一条道路，所述组合中的各目标虚拟车道线的终点位于同一条道路；
调整最低联结度所对应的第一目标虚拟车道线，调整后的所述至少两条目标虚拟车道线不相交。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述调整最低联结度所对应的目标虚拟车道线之后，还包括：
根据调整后的第一目标虚拟车道线，调整所述第一目标虚拟车道线所属组合中的其他目标虚拟车道线，所述组合中调整后的相邻的目标虚拟车道线所形成的虚拟车道中，在不同位置的车道宽度相同。
10.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，还包括：
获取多个预设角度对，每个所述预设角度对包括第一角度值和第二角度值；
获取多个参数对，每个所述参数对中包括第一预设参数和第二预设参数；
针对每个所述预设角度对，根据预设的曲率公式确定与各所述参数对对应的各第一曲率值；其中，所述第一曲率值是根据所述参数对、所述预设角度对生成的曲线所对应的最大的曲率值；
根据各所述预设角度对对应的多个第一曲率值，确定与各所述预设角度对对应的目标参数对；其中，在所述预设角度对的各第一曲率值中，与目标参数对对应的第一曲率值最小；所述预设表中包括所述预设角度对与目标参数对之间的对应关系。
11.一种虚拟车道线的生成装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取待连接的第一车道线的信息和第二车道线的信息；
信息确定单元，用于根据所述第一车道线的信息确定第一虚拟车道线的初始信息，根据所述第二车道线的信息确定所述第一虚拟车道线的结束信息；其中，所述第一虚拟车道线用于连接所述第一车道线和所述第二车道线；
夹角确定单元，用于根据所述第一车道线的信息和所述第二车道线的信息，确定所述第一车道线与第一连接线的第一夹角，以及所述第二车道线与所述第一连接线的第二夹角；其中，所述第一连接线是所述第一车道线的终点与所述第二车道线的起点的连线；
查表单元，用于在预设表中确定与包括所述第一夹角和所述第二夹角的角度对所对应的第一参数和第二参数；其中，所述预设表中包括与各角度对对应的参数；
虚拟车道线生成单元，用于根据所述初始信息、所述结束信息、所述第一参数、所述第二参数，生成用于连接所述第一车道线和所述第二车道线的第一虚拟车道线。
12.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器；
处理器；以及
计算机程序；
其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并配置为由所述处理器执行以实现如权利要求1-10任一种所述的方法。
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