CN115937479A - 导航引导面处理方法、装置、电子设备及计算机程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开实施例公开了一种导航引导面处理方法、装置、电子设备及计算机程序产品，所述方法包括：获取导航引导面数据；若导航引导面数据包括拓扑连通的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据，获取高精端点和标精端点；若位于高精道路引导面和标精道路引导面的同侧边界的高精端点和标精端点的位置不重合，选择一个作为固定点，另一个作为调整点；获取调整点的调整距离；基于调整距离和形状点的位置坐标，得到新的位置坐标；将导航引导面数据中调整点所在的道路引导面边界上的形状点的位置坐标替换为新的位置坐标，将调整点的位置坐标替换为固定点的位置坐标。该技术方案能够保证新边界曲线与道路引导面边界的相似性，提高引导效果。

Description

导航引导面处理方法、装置、电子设备及计算机程序产品

技术领域

本公开涉及地图渲染技术领域，具体涉及一种导航引导面处理方法、装置、电子设备及计算机程序产品。

背景技术

近年来，随着高精地图的快速发展，车道级导航应运而生，车道级导航可以为用户提供更为精准、更贴近现实的导航体验。但由于高精地图存在发展时间短、制作成本高且难度大等问题，目前的高精地图并没有覆盖全部区域的所有的道路，因此，在部分区域，需要将高精地图和标精地图配合使用实现车道级导航等。

在车道级导航引导过程中，可以在电子地图中渲染如图1所示的导航引导面，以便驾驶员可以通过电子地图清楚地知道其驾驶的车辆可行驶的车道。本公开的发明人发现如果电子地图中显示的道路是高精地图中的高精道路和标精地图的标精道路衔接而来的，则采用现有技术渲染的导航引导面在衔接处会出现不平滑的问题，导致导航引导面的视觉效果变差。为此，需要提出一种解决方案，能够解决导航引导面渲染不平滑的问题，以提供视觉效果更好的导航引导面。

发明内容

本公开实施例提供一种导航引导面处理方法、装置、电子设备及计算机程序产品。

第一方面，本公开实施例中提供了一种导航引导面处理方法，其中，所述方法包括：

获取导航引导面数据；

若所述导航引导面数据包括拓扑连通的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据，则从所述导航引导面数据中，获取位于高精道路引导面和标精道路引导面衔接处的高精道路引导面边界的高精端点和标精道路引导面边界的标精端点；

若位于高精道路引导面和所述标精道路引导面的同侧边界的高精端点和标精端点的位置不重合，则从所述高精端点和标精端点中，选择一个作为固定点，另一个作为调整点；

获取调整点所在的道路引导面边界上的形状点沿第一方向调整的调整距离，所述第一方向平行于与所述调整点和所述固定点的连线方向；

基于所述调整距离和所述形状点的位置坐标，得到新的位置坐标；

将所述导航引导面数据中所述调整点所在的道路引导面边界上的原始形状点的位置坐标替换为所述新的位置坐标，将所述调整点的位置坐标替换为所述固定点的位置坐标。

第二方面，本公开实施例中提供了一种导航引导面渲染方法，其中，所述方法包括：

获取被导航对象的定位位置；

基于第一方面所述的方法生成所述定位位置前方预设长度的导航路径对应的导航引导面数据；

渲染引擎基于所述被导航对象的定位位置，读取所述导航引导面数据并渲染在屏幕中显示的电子地图上。

第三方面，本公开实施例中提供了一种导航引导面处理装置，其中，所述装置包括：

第一获取模块，被配置为获取导航引导面数据；

第二获取模块，被配置为若所述导航引导面数据包括拓扑连通的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据，则从所述导航引导面数据中，获取位于高精道路引导面和标精道路引导面衔接处的高精道路引导面边界的高精端点和标精道路引导面边界的标精端点；

选择模块，被配置为若位于高精道路引导面和所述标精道路引导面的同侧边界的高精端点和标精端点的位置不重合，则从所述高精端点和标精端点中，选择一个作为固定点，另一个作为调整点；

第三获取模块，被配置为获取调整点所在的道路引导面边界上的形状点沿第一方向调整的调整距离，所述第一方向平行于与所述调整点和所述固定点的连线方向；

第一确定模块，被配置为基于所述调整距离和所述形状点的位置坐标，得到新的位置坐标；

替换模块，被配置为将所述导航引导面数据中所述调整点所在的道路引导面边界上的形状点的坐标替换为所述新的位置坐标，将所述调整点的位置坐标替换为所述固定点的位置坐标。

所述功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。

在一个可能的设计中，上述装置的结构中包括存储器和处理器，所述存储器用于存储一条或多条支持上述装置执行上述对应方法的计算机指令，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的计算机指令。上述装置还可以包括通信接口，用于上述装置与其他设备或通信网络通信。

第四方面，本公开实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现上述任一方面所述的方法。

第五方面，本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储上述任一装置所用的计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

第六方面，本公开实施例提供了一种计算机程序产品，其包含计算机指令，该计算机指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的方法。

本公开实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例，针对导航引导面数据，若该导航引导面数据包括拓扑连通的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据，则获取位于高精道路引导面和标精道路引导面衔接处的高精道路引导面边界的高精端点和标精道路引导面边界的标精端点，若高精道路引导面和标精道路引导面的同侧边界的高精端点和标精端点的位置不重合，则从该高精端点和标精端点选择一个作为固定点，另一个作为调整点，确定调整点所在道路引导面边界上的原始形状点沿第一方向调整的调整距离，并基于调整距离以及原始形状点的位置坐标得到新的位置坐标，将导航引导面数据中调整点所在道路引导面边界的原始形状点的位置坐标替换为新的位置坐标，将调整点的位置坐标替换为固定点的位置坐标。本公开实施例由于通过在高精端点和标精端点之间的第一方向上移动该调整点以及原始形状点生成处理后的道路引导面边界，平滑了导航引导面上高精道路引导面边界和标精道路引导面边界，同时由于道路引导面边界上的原始形状点只在高精端点和标精端点之间的第一方向上移动，因此移动后得到的道路引导面边界在其他方向上保持了原道路引导面边界的曲线特性，从而保证了处理后的道路引导面边界与原道路引导面边界的相似性，在尽可能保持导航引导面不发生较大变化的前提下，提高了引导效果。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

结合附图，通过以下非限制性实施方式的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将变得更加明显。在附图中：

图1示出电子地图中显示导航引导面的效果示意图。

图2示出根据本公开一实施方式的导航引导面处理方法的流程图。

图3A-3D示出根据本公开一实施方式的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据衔接处的原始导航引导面以及期望的导航引导面效果示意图。

图4A示出根据本公开一实施方式的道路引导面边界和处理后的道路引导面边界的显示效果示意图。

图4B示出根据本公开一实施方式的从原道路引导面边界生成处理后的道路引导面边界的一种实现效果示意图。

图4C示出根据本公开一实施方式的从原道路引导面边界生成处理后的道路引导面边界的另一种实现效果示意图。

图4D示出根据图4C中从原始形状点B6的位置坐标得到新位置坐标D6的计算效果示意图。

图4E示出根据本公开一实施方式的从原道路引导面边界生成处理后的道路引导面边界的再一种实现效果示意图。

图4F示出根据图4E从原始形状点B2的位置坐标得到新位置坐标D6的计算效果示意图。

图5示出根据本公开一实施方式的导航引导面处理装置的结构框图。

图6是适于用来实现根据本公开一实施方式的导航引导面处理方法和/或导航引导面渲染方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下文中，将参考附图详细描述本公开的示例性实施方式，以使本领域技术人员可容易地实现它们。此外，为了清楚起见，在附图中省略了与描述示例性实施方式无关的部分。

在本公开中，应理解，诸如“包括”或“具有”等的术语旨在指示本说明书中所公开的特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合的存在，并且不排除一个或多个其他特征、数字、步骤、行为、部件、部分或其组合存在或被添加的可能性。

另外还需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

下面通过具体实施例详细介绍本公开实施例的细节。

图2示出根据本公开一实施方式的导航引导面处理方法的流程图。如图2所示，该导航引导面处理方法包括以下步骤：

在步骤S201中，获取导航引导面数据；

在步骤S202中，若所述导航引导面数据包括拓扑连通的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据，则从所述导航引导面数据中，获取位于高精道路引导面和标精道路引导面衔接处的高精道路引导面边界的高精端点和标精道路引导面边界的标精端点；

在步骤S203中，若位于高精道路引导面和所述标精道路引导面的同侧边界的高精端点和标精端点的位置不重合，则从所述高精端点和标精端点中，选择一个作为固定点，另一个作为调整点；

在步骤S204中，获取调整点所在的道路引导面边界上的形状点沿第一方向调整的调整距离，所述第一方向平行于所述调整点和所述固定点的连线方向；

在步骤S205中，基于所述调整距离和所述形状点的位置坐标，得到新的位置坐标；

具体地，所述第一方向平行于与所述调整点和所述固定点的连线方向，可以理解为所述原始形状点到所述新的坐标位置对应的点的第一连线，与所述调整点到所述固定点的第二连线平行，但第一连线的方向与所述第二连线的方向可能相同，也可能相反。

在步骤S206中，将所述导航引导面数据中所述调整点所在的道路引导面边界上的形状点的位置坐标替换为所述新的位置坐标，将所述调整点的位置坐标替换为所述固定点的位置坐标。

本实施例中，导航引导面处理方法可以在服务端执行。如背景技术中所述，基于高精道路数据可以为被导航对象提供车道级的导航服务。然而，由于高精道路数据采集以及处理困难，目前并未覆盖现实世界中的所有区域。高精道路数据覆盖了城市的高快速道路，而其他道路依然采用标精道路数据。

高精地图(High-Definition Map，简称HD Map)，可以拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以协助自动驾驶设备预知路面复杂信息、入坡度、曲率、航向等，能够更好的规避潜在的风险，是实现自动驾驶的关键。

标精地图(Street Directory Map，简称SD Map)，是传统导航电子地图的简称，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图，通过车载、手机等移动端间接服务于用户做地图检索、定位、路径规划及导航等。

高精地图建立在高精道路数据的基础之上，标精地图建立在标精道路数据的基础之上。标精道路数据可以是导航系统在导航过程中通常所使用的精度较低的数据，也即在传统导航引导过程中，导航页面上显示的道路信息基本基于标精道路数据得到。而高精道路数据则相较于标精道路数据，具有更高的精度且具有更详细的地物表达。高精道路数据不仅有高精度的坐标，同时还包括准确的车道形状，并且还包括每个车道的坡度、曲率、航向、高程、侧倾等更详尽的数据。

已有技术中，为了提升用户导航体验，在只有标精道路数据覆盖的道路上也可以通过建模技术提供车道级导航，但是在高精道路数据和标精道路数据的衔接处由于两种数据的不同而容易产生直角。

图3A-3D示出根据本公开一实施方式的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据衔接处的原始导航引导面以及期望的导航引导面效果示意图。如图3A和图3B所示，上半部分为高精道路引导面，而下半部分为标精道路引导面数据引导面，左侧边界的衔接处，高精道路引导面边界上的高精端点与标精道路引导面边界上的标精端点不在同一个位置，也即高精端点和标精端点位置不重合；如果直接将该高精端点和标精端点进行连线，则该连线与该高精道路引导面边界之间形成了近似直角的关系，这种直角关系呈现在导航引导面上会使被导航对象对导航引导产生疑惑，从而降低引导效果。可以理解的是，为了示意，在图3A和图3B仅示出了左侧边界衔接处高精端点和标精端点不重合的情况，但是实际应用中高精端点和标精端点位置不重合的情况可能出现在右侧边界，也可能在左侧边界和右侧边界均出现。

为此，本公开实施例针对上述导航引导面数据预先进行处理，以解决出现如图3A和图3B所示的直角显示效果的问题。

由于渲染电子地图的设备屏幕大小有限，在导航界面上渲染导航引导面时只能显示前方部分道路，随着被导航对象在道路路径上的移动，渲染引擎会在导航界面上逐步更新前方道路的导航引导面，保证每次能够显示被导航对象前方一定距离处的导航路径。

对于渲染引擎而言，需要把导航引导面数据提前准备好。比如，将被导航对象当前位置前方五公里道路的导航引导面数据准备好，以便提高显示效率。因此，本公开实施例可以在导航引导过程中实施。同时，导航引导面数据可以实时准备，其中，高精道路引导面数据是基于高精地图中的道路数据渲染的，而标精道路引导面数据是基于标精地图中的道路数据渲染的。通常情况下，标精道路引导面数据按照道路宽度渲染，高精道路引导面数据根据被导航对象能够行驶的车道进行渲染，比如，当前道路包括四条车道，而被导航对象只能走两条直行车道，那么，高精道路引导面数据仅覆盖该两条直行的车道即可。

本公开实施例对导航引导面数据进行处理的过程中，可以先判断当前准备的导航引导面数据中是否包括拓扑连通的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据，若是则从导航引导面数据中获取位于高精道路引导面数据和标精道路引导面数据衔接处的高精道路引导面边界的高精端点和标精道路引导面边界的标精端点，若高精道路引导面和标精道路引导面的同侧边界的高精端点和标精端点的位置不重合，则从高精端点和标精端点选择一个作为调整点，另一个作为固定点。形状点获取调整点所在的道路引导面边界上的形状点沿第一方向调整的调整距离，第一方向与调整点至固定点的连线方向平行。基于该调整距离以及形状点的位置坐标可以得到新的位置坐标，将导航引导面数据中调整点所在的道路引导面边界上的形状点的位置坐标替换为新的位置坐标，将调整点的位置坐标替换为固定点的位置坐标，可以得到处理后的导航引导面数据，基于该处理后的导航引导面数据进行渲染后，得到的高精导航引导面和标精导航引导面衔接处的高精端点和标精端点的位置重合，并且是高精导航引导面边界和标精引导面边界形成了一条平滑的边界曲线，如图3C和3D所示。高精道路引导面数据标精道路引导面数据高精道路引导面数据还需要说明的是，由于该调整点所在的道路引导面边界上的形状点与该调整点一同被移动，并且移动方向一致，均是在调整点至固定点的第一方向上进行移动，使得移动后的新道路引导面边界在除第一方向之外的其他方向上与道路引导面边界的曲线特性保持一致，最终使得该新道路引导面边界与道路引导面边界能够保持一定的曲线相似性。

导航引导面是导航引导的一种方式，在导航界面上可以通过道路面的形式实现引导效果。导航引导面具有边界曲线，本公开实施例中的导航引导面可以包括具有上述近似直角情况的道路引导面边界，该道路引导面边界可以包括该高精道路引导面数据上的高精道路引导面边界和标精道路引导面数据上的标精道路引导面边界。

在一些实施例中，高精道路引导面数据和标精道路引导面数据的衔接处，高精道路引导面边界或者标精道路引导面边界中的其中之一为曲率大于一定值的曲线，而另一边界则曲率小于或等于一定值，近似于或为直线。在这种情况，可以将曲率大于一定值的道路引导面边界上的端点确定为调整点，而另一端点为固定点，例如曲率大于一定值的道路引导面边界为标精道路引导面数据中的标精道路引导面边界时，调整点为标精端点，固定点为高精端点。

在一些实施例中，可以针对导航引导面边界上各形状点的数据类型找到高精道路引导面数据和标精道路引导面数据的衔接处的高精端点和标精端点。该数据类型在高精道路引导面数据和标精道路引导面数据中以属性的形式存在。

选定了调整点之后，进而还可以确定该调整点所在的道路引导面边界上的形状点。如果调整点为高精端点，则该道路引导面边界上的形状点则是高精道路引导面数据中调整点所在高精道路引导面边界上的各个形状点，如果调整点为标精端点，则该道路引导面边界上的形状点为标精道路引导面数据中调整点所在标精道路引导面边界上的各个形状点。形状点为已知数据，道路引导面边界则是通过将多个形状点进行连接得到。

在一些实施例中，处理后的道路引导面边界是将调整点所在的道路引导面边界从该调整点处进行移动，最终使得高精端点和标精端点被移动到同一位置处后得到的边界。需要说明的是，调整点可以选择高精端点或标精端点。为了从调整点处对道路引导面边界进行移动，可以在道路引导面边界上远离该调整点的一处选择一选定点，在保持选定点不动的情况下，将调整点以及该调整点至该选点形状点之间的形状点同时进行移动，将调整点移动至固定点处，而被移动的形状点仅在该两个衔接点的第一方向上进行移动，得到对应的目标形状点；处理后的道路引导面边界则通过将上述移动后的衔接点、目标形状点以及选定点进行连接后得到。

在一些实施例中，可以确定调整点所在道路引导面边界上的形状点沿第一方向调整的调整距离，进而再基于该调整距离以及形状点的位置坐标得到形状点被移动后的新的位置坐标，将该形状点的位置坐标用该新的位置坐标进行替换，而将调整点的位置坐标用固定点的位置坐标进行替换，则可以得到处理后的道路引导面边界。

在一些实施例中，调整点和形状点的调整距离可以从调整点开始由大变小，也就是说调整点的调整距离最大，从调整点至选定点之间的形状点的调整距离依次变小；该调整点以及形状点的调整距离由大变小的比例可以与调整点至固定点的距离相关，还可以与形状点至选定点之间的曲线距离相关，或者还可以与选定点在移动方向上与两个衔接点的距离相关。

本公开实施例，针对导航引导面数据，若该导航引导面数据包括拓扑连通的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据，则获取位于高精道路引导面和标精道路引导面衔接处的高精道路引导面边界的高精端点和标精道路引导面边界的标精端点，若高精道路引导面和标精道路引导面的同侧边界的高精端点和标精端点的位置不重合，则从该高精端点和标精端点选择一个作为固定点，另一个作为调整点，确定调整点所在道路引导面边界上的形状点沿第一方向调整的调整距离，并基于调整距离以及形状点的位置坐标得到新的位置坐标，将导航引导面数据中调整点所在道路引导面边界的形状点的位置坐标替换为新的位置坐标，将调整点的位置坐标替换为固定点的位置坐标。本公开实施例由于通过在高精端点和标精端点之间的第一方向上移动该调整点以及形状点生成处理后的道路引导面边界，平滑了导航引导面上高精道路引导面边界和标精道路引导面边界，同时由于道路引导面边界上的形状点只在高精端点和标精端点之间的第一方向上移动，因此移动后得到的道路引导面边界在其他方向上保持了原道路引导面边界的曲线特性，从而保证了处理后的道路引导面边界与原道路引导面边界的相似性，在尽可能保持导航引导面不发生较大变化的前提下，提高了引导效果。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤204，即获取调整点所在的道路引导面边界上的形状点沿第一方向调整的调整距离的步骤，进一步包括以下步骤：

在所述调整点所在的道路引导面边界选取一个形状点作为选定点，剩余形状点作为原始形状点；

基于所述道路引导面边界上所述原始形状点到所述选定点的曲线距离与曲线总长之间的比例，确定所述原始形状点的调整距离；所述曲线总长为所述调整点至所述选定点的曲线长度。

该可选的实现方式中，可以从高精端点和标精端点选择其中一个作为调整点，在该高精端点和标精端点之间的第一方向上，将选择的调整点向固定点进行移动，而道路引导面边界上的形状点也可以在该第一方向上进行移动。

为此，可以先确定高精端点和标精端点之间的连线长度以及第一方向。之后，将调整点和形状点在该第一方向上进行移动，调整点的调整距离为该连线长度，而其他原始形状点的调整距离可以取决于该连线长度，移动方向为该第一方向。在一些实施例中，形状点的调整距离还取决于形状点在道路引导面边界上的位置。

图4A示出根据本公开一实施方式的道路引导面边界和处理后的道路引导面边界的显示效果示意图。如图4A所示，C和D分别为导航引导面上高精道路引导面边界和标精道路引导面边界衔接处的两衔接点：高精端点和标精端点。假设C为标精端点，D为高精端点。由于原始数据中C和D不在一个位置上，在显示导航引导面时CD连线与高精道路引导面边界形成直角形状。B为标精道路引导面边界上的选定点，虚线表示处理后的道路引导面边界。

形状点的调整距离除了取决于高精端点与标精端点之间的连线长度外，还取决于道路引导面边界上形状点至选定点的曲线距离。选定点为道路引导面边界上预先选择的、远离所选择的调整点的其中一个形状点，道路引导面边界上的其他形状点作为要移动的原始形状点。需要说明的是，选定点位于调整点所在的道路引导面边界，例如调整点选为高精端点，则选定点和要进行移动的原始形状点均为高精道路引导面边界上的形状点，也即这种情况下选择对高精道路引导面边界进行移动处理；而调整点选为标精端点，则选定点以及要进行移动的原始形状点均为标精道路引导面边界上的形状点，也即这种情况下选择对标精道路引导面边界进行移动处理。

在道路引导面边界上确定了选定点之后，可以基于原始形状点在道路引导面边界上与选定点之间的曲线距离，以及选定点至调整点之间的曲线总长之间的比例，来确定原始形状点的调整距离。

在本实施例的一个可选实现方式中，基于所述道路引导面边界上所述原始形状点到所述选定点的曲线距离与曲线总长之间的比例，确定所述原始形状点的调整距离的步骤，进一步包括以下步骤：

基于所述曲线距离与所述曲线总长的比例，以及所述调整点移动至所述固定点的调整距离，确定所述原始形状点的调整距离。

该可选的实现方式中，所选择的调整点被移动到固定点处，移动方向是调整点至固定点的第一方向，而调整距离则是连线长度。为了保证其他原始形状点被移动到新的位置坐标后，尽可能保持原道路引导面边界与处理后的道路引导面边界之间的相似度，本公开实施例中原始形状点的调整距离基于调整点的调整距离也即连线长度，以及原始形状点至选定点之间的曲线距离占选定点与调整点之间的曲线总长的比例来确定。在一些实施例中，可以将连线长度按照该比例缩短后得到该原始形状点的调整距离。通过这种方式，由于每个原始形状点的调整距离与该原始形状点与选定点之间的曲线距离以及连线长度呈线性关系，并且所有原始形状点以及调整点均在第一方向上移动，所以能够尽可能保证处理后的道路引导面边界与原道路引导面边界的相似性。

在本实施例的一个可选实现方式中，基于所述调整距离和所述形状点的位置坐标，得到新的位置坐标的步骤，进一步包括以下步骤：

在所述原始形状点的位置坐标基础上，加上方向为所述第一方向、长度为所述调整距离的向量，得到新的位置坐标。

该可选的实现方式中，可以将原始形状点在第一方向上移动调整距离后得到新的位置坐标。而在实际计算中，原始形状点的位置坐标可以用经纬度坐标表示，也可以用经纬度坐标转换得到坐标表示，在对原始形状点进行移动时，可以在原始形状点的位置坐标基础上，加上方向为第一方向、长度为调整距离的向量得到该新的位置坐标，由于第一方向和原始形状点的向量方向相反，加上方向为第一方向、长度为调整距离的向量后可以将原始形状点的位置坐标在第一方向上移动调整距离。

图4B示出根据本公开一实施方式的从原道路引导面边界生成处理后的道路引导面边界的一种实现效果示意图。如图4B所示，实线BC曲线段为要进行移动的道路引导面边界，C点为选定的调整点，B点为道路引导面边界上远离C点的选定点，B1，B2，……，B6等为BC曲线段上的原始形状点。

该实施例中，可以先确定B1点与B点的曲线长度在整个BC曲线长度上的比例，此处记录为R1：

上式中BB1为原始形状点B1与选定点B的曲线长度，上式中BC为BC曲线的曲线总长。

可以在原始形状点B1的位置坐标基础上加上

(表示出了原始形状点的调整距离以及移动方向)，得到新的位置坐标：

该新的向量D1表示所述原始形状点B1对应的新的位置坐标。

同理：

…

从而可以得到的各个原始形状点对应的新的位置坐标，新的位置坐标连接后可以得到如图所示的虚线BD，该虚线BD与原道路引导面边界上的其他部分构成处理后的道路引导面边界。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤204，即获取调整点所在的道路引导面边界上的形状点沿第一方向调整的调整距离的步骤，进一步包括以下步骤：

在所述调整点所在的道路引导面边界选取一个形状点作为选定点，剩余形状点作为原始形状点；

将所述选定点至原始形状点的原始向量进行分解，得到沿着第一方向的平行分向量和垂直于所述平行分量的垂直分向量；

基于所述选定点、所述调整点和所述固定点，确定平行分向量的缩放比例；

将所述平行分向量按照缩放比例进行缩放，得到调整距离。

该可选的实现方式中，原始形状点在第一方向或第一方向的反方向上被移动，并且调整距离除了取决于高精端点与标精端点的连续长度之外，还取决于选定点在第一方向上分别与高精端点和标精端点的距离。

选定点为道路引导面边界上预先选择的、远离所选择的调整点的一形状点，道路引导面边界上除选定点之外的形状点作为要进行移动的原始形状点。需要说明的是，选定点位于调整点所在的道路引导面边界，例如调整点选为高精端点，则选定点和要进行移动的原始形状点均为高精道路引导面边界上的形状点，也即这种情况下选择对高精道路引导面边界进行处理；而调整点选为标精端点，则选定点以及要进行移动的原始形状点均为标精道路引导面边界上的形状点，也即这种情况下选择对标精道路引导面边界进行处理。

在道路引导面边界上确定了选定点之后，可以将选定点至原始形状点的原始向量分解为相互垂直的平行分向量和垂直分向量，该平行分向量的方向与第一方向平行，也即平行分向量的方向与第一方向呈0度或者180度。原始向量的方向为从选定点至原始形状点的连线方向。

为了保证处理后的道路引导面边界与原道路引导面边界的相似性，可以在第一方向或第一方向的反方向上对原始形状点进行移动。为此，可以构建选定点至原始形状点的原始向量，并将该原始向量分解成相互垂直的两个分向量，其中一个分向量的方向与第一方向平行，可以称之为平行分向量，而垂直于平行分向量的向量称之为垂直分向量。为了实现原始形状点在第一方向或第一方向的反方向上移动，可以先保持垂直分向量不变，而将平行分向量进行缩放的方式将原始形状点进行移动，也即基于缩放后的平行分向量与所述垂直分向量可以得选定点至该原始形状点被移动后的新的位置坐标之间的新向量，进而可以确定目标形状点的位置。也就是说，原始形状点的调整距离基于该平行分向量按照缩放比例进行缩放的方式确定。

在一些实施例中，对平行分向量进行缩放的缩放比例可以由选定点在第一方向上分别至调整点和固定点的距离确定。在一些实施例中，缩放比例为选定点至第一方向上的垂线交点，与调整点的第一距离以及与固定点的第二距离之比。

在本实施例的一个可选实现方式中，基于所述选定点、所述调整点和所述固定点，确定平行分向量的缩放比例的步骤，进一步包括以下步骤：

获取所述选定点在所述调整点和所述固定点构成的直线上的垂足；

用所述垂足到所述固定点的距离除以所述垂足与调整点之间的距离，得到平行分向量的缩放比例。

该可选的实现方式中，可以从选定点向经过调整点和固定点的直线做垂线，得到垂足；将垂足到固定点的距离除以垂足到调整点的距离得到的结果确定为平行分向量的缩放比例，基于该缩放比例即可对原始形状点的平行分向量进行缩放，从而得到新的位置坐标。

在本实施例的一个可选实现方式中，将所述平行分向量按照缩放比例进行缩放，得到调整距离的步骤，进一步包括以下步骤：

用所述平行分向量的长度乘以所述缩放比例，得到调整距离。

该可选的实现方式中，可以在原始形状点的平行分向量的长度基础上，减去该长度乘以上述缩放比例，得到该原始形状点的调整距离。也就是说，在原始形状点的平行分向量的基础上乘以上述缩放比例后，可以得到新的位置坐标的目标分向量，原始形状点的平行分向量与该目标分向量之间的长度之差即为原始形状点的调整距离。

在本实施例的一个可选实现方式中，基于所述调整距离和所述形状点的位置坐标，得到新的位置坐标的步骤，进一步包括以下步骤：

在所述选定点的位置坐标基础上，加上所述垂直分向量，以及长度为所述调整距离、方向与所述平行分向量相同的分向量，得到新的位置坐标。

该可选的实现方式中，如上文中所述，将选定点至原始形状点的原始向量分解为平行分向量和垂直分向量，在平行分向量的基础上确定原始形状点的调整距离。也就是说，该实施例中原始形状点的位置坐标可以以从选定点至原始形状点的原始向量来表示，选定点的位置坐标也可以用向量的形式来表示。在确定了调整距离之后，可以在选定点的坐标位置的基础上加上原始向量的垂直分向量，再加上平行分向量被缩短调整距离后的向量即可得到新的位置坐标。在选定点的位置坐标的基础上加上原始向量的垂直分向量，意味着新的位置坐标的垂直分向量保持不变，而将平行分向量缩短调整距离意味着原始形状点被沿着第一方向移动了调整距离。

图4C示出根据本公开一实施方式的从原道路引导面边界生成处理后的道路引导面边界的另一种实现效果示意图。如图4C所示，实线BC曲线段为要进行移动的道路引导面边界，D点为选定的固定点，C点为选定的调整点，B点为道路引导面边界上远离C点的选定点，AB线段为选定点B连接的远离调整点C的直线线段；DE为固定点所在的边界曲线。

从选定点B向调整点到固定点的向量

(该向量可以表示出调整点到固定点的连线长度以及第一方向)做垂线，垂足为F点，然后计算该垂足F至固定点D的距离FD与垂足F至调整点C的距离比例，作为曲线在

方向上的放大或(缩小)系数，记为ratio：

如图4D所示，以图4C中的选定点为B，原始形状点为B6为例，从选定点B出发，将

向量进行分解，得到与

方向平行的平行分向量

和垂直分向量

将平行分向量

乘以ratio倍，得到调整距离，依照如下公式，得到原始形状点B6对应的新的位置坐标D6：

对所有原始形状点都做如上操作，可以得到所有原始形状点对应的新的位置坐标，将原始形状点的位置坐标替换为新的位置坐标后，可以得到处理后的道路引导面边界BD。

图4E示出根据本公开一实施方式的从原道路引导面边界生成处理后的道路引导面边界的再一种实现效果示意图。如图4E所示，实线BC曲线段为要进行移动的道路引导面边界，D点为选定的固定点，C点为选定的调整点，B点为道路引导面边界上远离C点的选定点，AB线段为选定点B连接的远离调整点C的直线线段；DE为固定点所在的边界曲线。

从选定点B向调整点到固定点的向量

(该向量可以表示出调整点到固定点的连线长度以及第一方向)做垂线，垂足为F点，然后计算该垂足F至固定点D的距离FD与垂足F至调整点C的距离比例，作为曲线在

方向上的放大或(缩小)系数，记为ratio：

如图4F所示，以图4E中的选定点为B，原始形状点为B2为例，从选定点B出发，将

向量进行分解，得到与

方向平行的平行分向量

和垂直分向量

将平行分向量

乘以ratio倍，得到原始形状点B2对应的新的位置坐标D2：

对所有原始形状点都做如上操作，可以得到所有原始形状点对应的新的位置坐标，将原始形状点的位置坐标替换为新的位置坐标后，可以得到处理后的道路引导面边界BD。

需要说明的是，图4E示出的场景下，采用上述对平行分向量按照ratio比例缩放时，所得到的处理后的道路引导面边界有一部分超出了原道路引导面边界，如B点至B5点之间的边界所示。如果实际应用中希望处理后的道路引导面边界始终在原道路引导面边界的内侧，这种场景下可以选用另一种实施方式，也即将原始形状点在CD方向上进行平移的方式。

在本实施例的一个可选实现方式中，在所述调整点所在的道路引导面边界选取一个形状点作为选定点，剩余形状点作为原始形状点的步骤，进一步包括以下步骤：

从所述调整点所在的道路引导面边界上的形状点中，确定所述道路引导面边界上的曲线拐点，所述曲线拐点的曲线曲率小于或等于预设曲率；

从连续的所述曲线拐点构成的曲线段中，选择长度大于或等于预设长度的曲线段作为目标曲线段；

从构成所述目标曲线段的曲线拐点中，选择到所述调整点距离最远的一个作为选定点。

该可选的实现方式中，可以将道路引导面边界上的曲线拐点确定为选定点，在道路引导面边界上可以包括多个曲线拐点，因此可以从多个曲线拐点选取合适的曲线拐点作为选定点。

在一些实施例中，可以从调整点所在道路引导面边界上的形状点中，确定道路引导面边界上的曲线拐点。曲线拐点的曲线曲率可以小于或等于预设曲率。确定了多个曲线拐点之后，可以从连续的多个曲线拐点构成的曲线段中，选择长度大于或等于预设长度的曲线段作为目标曲线的，从构成目标曲线的曲线拐点中，选择到调整点距离最远的作为选定的。

在另一些实施例中，可以从调整点开始搜索该道路引导面边界上的形状点，并确定曲线拐点。在包括多个曲线拐点的情况下，可以将远离调整点方向上连接的是直线或近似直线的曲线拐点确定为选定点。也就是说，选定点远离调整点的方向上连接的边界线是一段直线或者近似直线，并且该段边界线的长度大于或等于预设长度。

为此，可以设定预设条件，该预设条件为道路引导面边界上，曲线拐点远离调整点的方向上的曲线曲率小于或等于预设曲率，并且该曲线曲率小于或等于预设曲率的曲线长度大于或等于预设长度，该预设曲率可以是接近0的值，该预设长度例如可以是几米的长度。该预设条件主要是用于判断曲线拐点远离调整点的方向上是否连接一段直线边界，并且该直线边界的长度大于或等于预设长度。

在本实施例的一个可选实现方式中，步骤S203中，即从所述高精端点和标精端点中，选择一个作为固定点，另一个作为调整点的步骤进一步包括以下步骤：

比较所述高精道路引导面边界和所述标精端点所在标精道路引导面边界的曲率，或者比较所述高精道路引导面和所述标精道路引导面的宽度；

根据比较结果选择所述高精端点和所述标精端点中的其中一个作为调整点，另一个则作为固定点。

该可选的实现方式中，如上文中所述，导航引导面数据如果包括拓扑连通的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据，则在高精道路引导面数据和标精道路引导面数据的衔接处会出现断开的现象，从而使得高精道路引导面边界上位置不重合的高精端点和标精道路引导面边界上的标精端点之间的连线与其中曲率较小的边界曲线呈近似直角的形状。因此，可以通过将高精道路引导面数据中的高精道路引导面边界或将标精道路引导面数据中的标精道路引导面边界进行移动的方式，将高精道路引导面边界和标精道路引导面边界在衔接处进行连接，从而使得导航引导面的边界曲线呈较为平滑的状态，消除近似直角的显示效果。

为了能够达到更好的平滑效果，本公开实施例将高精道路引导面边界和标精道路引导面边界中曲率较大的曲线选定为进行移动处理的道路引导面边界，并且将该道路引导面边界上的端点确定为调整点。例如，如果选定标精道路引导面边界作为进行移动处理的道路引导面边界时，调整点则为标精端点，如果限定高精道路引导面边界作为进行移动处理的道路引导面边界时，调整点则为高精端点。

当然，在另一些实施例中，还可以直接将标精道路引导面边界确定为道路引导面边界，这是因为通常情况下高精道路引导面边界通常呈直线状态，而与之拓扑；连通的标精道路引导面边界通常是曲率较大的曲线状态，并且标精道路引导面数据更容易被调整，能够节省处理成本。

在一些实施例中，调整点所在道路引导面边界相较于固定点所在的道路引导面边界更靠外侧，也就是说生成的处理后的道路引导面边界相较于道路引导面边界向导航引导面内侧进行了移动。因此，本公开实施例的这种方式能够保证处理后的道路导航引导面一定在道路内，解决了已有技术中三次样条插值不考虑道路边界的问题。

已有技术中三次样条插值的方法会生成一条平滑的曲线来代替原来的直角边界曲线，该曲线具有较好的平滑性，但是生成的曲线只与待生成曲线的起点和终点以及其切线向量相关，在道路较为弯曲的场景下，三次插值生成的曲线可能超出道路边界，绘制出来的导航引导面也会超出道路面，导致引导效果降，会给被导航对象带来不好的导航体验。

根据本公开一实施方式的导航引导面渲染方法，该导航引导面渲染方法包括：

获取被导航对象的定位位置；

利用上述导航引导面处理方法生成所述定位位置前方预设长度的导航路径对应的导航引导面数据；

渲染引擎基于所述被导航对象的定位位置，读取所述导航引导面数据并渲染在屏幕中显示的电子地图上。

本实施例中，该方法可以在导航终端上执行，导航终端可以是手机、ipad、电脑、智能手表、车辆等。本公开实施例，导航终端在导航过程中以道路面行驶引导被导航对象时，可以基于预先生成的规划路径上的导航引导面为被导航对象提供车道级导航服务。该导航引导面可以包括拓扑连通的高精道路引导面和标精道路引导面，本公开实施例针对该拓扑连通的高精道路引导面和标精道路引导面，基于上述导航引导面处理方法进行处理，将衔接处位置不重合道路引导面边界进行了平滑处理，得到处理后的道路引导面边界。处理后的道路引导面边界的生成细节可以参见上文中对导航引导面处理方法的描述，在此不再赘述。

在一些实施例中，导航终端可以实时获取被导航对象的定位位置，并基于定位位置前方预设长度比如几公里导航路径对应的原始导航引导面数据，进而利用上文中导航引导面处理方法对该原始导航引导面数据进行处理，处理后得到的导航引导面数据可以提供给渲染引擎，以便渲染引擎基于被导航对象当前的定位位置读取对应的导航引导面数据，进而在导航终端的屏幕上渲染显示导航引导面，由于处理后的道路引导面边界将道路引导面边界上呈近似直角的曲线进行了平滑，可以提高引导效果。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。

图5示出根据本公开一实施方式的导航引导面处理装置的结构框图。该装置可以通过软件、硬件或者两者的结合实现成为电子设备的部分或者全部。如图5所示，该导航引导面处理装置包括：

第一获取模块501，被配置为获取导航引导面数据；

第二获取模块502，被配置为若所述导航引导面数据包括拓扑连通的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据，则从所述导航引导面数据中，获取位于高精道路引导面和标精道路引导面衔接处的高精道路引导面边界的高精端点和标精道路引导面边界的标精端点；

选择模块503，被配置为若位于高精道路引导面和所述标精道路引导面的同侧边界的高精端点和标精端点的位置不重合，则从所述高精端点和标精端点中，选择一个作为固定点，另一个作为调整点；

第三获取模块504，被配置为获取调整点所在的道路引导面边界上的形状点沿第一方向调整的调整距离，所述第一方向平行于所述调整点和所述固定点的连线方向；

第一确定模块505，被配置为基于所述调整距离和所述形状点的位置坐标，得到新的位置坐标；

替换模块506，被配置为将所述导航引导面数据中所述调整点所在的道路引导面边界上的形状点的位置坐标替换为所述新的位置坐标，将所述调整点的位置坐标替换为所述固定点的位置坐标。

本实施例中，导航引导面处理装置可以在服务端执行。如背景技术中所述，基于高精道路数据可以为被导航对象提供车道级的导航服务。然而，由于高精道路数据采集以及处理困难，目前并未覆盖现实世界中的所有区域。高精道路数据覆盖了城市的高快速道路，而其他道路依然采用标精道路数据。

高精地图(High-Definition Map，简称HD Map)，可以拥有精确的车辆位置信息和丰富的道路元素数据信息，可以协助自动驾驶设备预知路面复杂信息、入坡度、曲率、航向等，能够更好的规避潜在的风险，是实现自动驾驶的关键。

标精地图(Street Directory Map，简称SD Map)，是传统导航电子地图的简称，是利用计算机技术，以数字方式存储和查阅的地图，通过车载、手机等移动端间接服务于用户做地图检索、定位、路径规划及导航等。

高精地图建立在高精道路数据的基础之上，标精地图建立在标精道路数据的基础之上。标精道路数据可以是导航系统在导航过程中通常所使用的精度较低的数据，也即在传统导航引导过程中，导航页面上显示的道路信息基本基于标精道路数据得到。而高精道路数据则相较于标精道路数据，具有更高的精度且具有更详细的地物表达。高精道路数据不仅有高精度的坐标，同时还包括准确的车道形状，并且还包括每个车道的坡度、曲率、航向、高程、侧倾等更详尽的数据。

已有技术中，为了提升用户导航体验，在只有标精道路数据覆盖的道路上也可以通过建模技术提供车道级导航，但是在高精道路数据和标精道路数据的衔接处由于两种数据的不同而容易产生直角。

由于渲染电子地图的设备屏幕大小有限，在导航界面上渲染导航引导面时只能显示前方部分道路，随着被导航对象在道路路径上的移动，渲染引擎会在导航界面上逐步更新前方道路的导航引导面，保证每次能够显示被导航对象前方一定距离处的导航路径。

对于渲染引擎而言，需要把导航引导面数据提前准备好。比如，将被导航对象当前位置前方五公里道路的导航引导面数据准备好，以便提高显示效率。因此，本公开实施例可以在导航引导过程中实施。同时，导航引导面数据可以实时准备，其中，高精道路引导面数据是基于高精地图中的道路数据渲染的，而标精道路引导面数据是基于标精地图中的道路数据渲染的。通常情况下，标精道路引导面数据按照道路宽度渲染，高精道路引导面数据根据被导航对象能够行驶的车道进行渲染，比如，当前道路包括四条车道，而被导航对象只能走两条直行车道，那么，高精道路引导面数据仅覆盖该两条直行的车道即可。

本公开实施例对导航引导面数据进行处理的过程中，可以先判断当前准备的导航引导面数据中是否包括拓扑连通的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据，若是则从导航引导面数据中获取位于高精道路引导面数据和标精道路引导面数据衔接处的高精道路引导面边界的高精端点和标精道路引导面边界的标精端点，若高精道路引导面和标精道路引导面的同侧边界的高精端点和标精端点的位置不重合，则从高精端点和标精端点选择一个作为调整点，另一个作为固定点。获取调整点所在的道路引导面边界上的形状点沿第一方向调整的调整距离，第一方向与调整点至固定点的方向平行。基于该调整距离以及原始形状点的位置坐标可以得到新的位置坐标，将导航引导面数据中调整点所在的道路引导面边界上的原始形状点的位置坐标替换为新的位置坐标，将调整点的位置坐标替换为固定点的位置坐标，可以得到处理后的导航引导面数据，基于该处理后的导航引导面数据进行渲染后，得到的高精导航引导面和标精导航引导面衔接处的高精端点和标精端点的位置重合，并且是高精导航引导面边界和标精引导面边界形成了一条平滑的边界曲线，如图3C和3D所示。高精道路引导面数据标精道路引导面数据高精道路引导面数据还需要说明的是，由于该调整点所在的道路引导面边界上的原始形状点与该调整点一同被移动，并且移动方向一致，均是在调整点至固定点的第一方向上进行移动，使得移动后的新道路引导面边界在除第一方向之外的其他方向上与道路引导面边界的曲线特性保持一致，最终使得该新道路引导面边界与道路引导面边界能够保持一定的曲线相似性。

导航引导面是导航引导的一种方式，在导航界面上可以通过道路面的形式实现引导效果。导航引导面具有边界曲线，本公开实施例中的导航引导面可以包括具有上述近似直角情况的道路引导面边界，该道路引导面边界可以包括该高精道路引导面数据上的高精道路引导面边界和标精道路引导面数据上的标精道路引导面边界。

在一些实施例中，高精道路引导面数据和标精道路引导面数据的衔接处，高精道路引导面边界或者标精道路引导面边界中的其中之一为曲率大于一定值的曲线，而另一边界则曲率小于或等于一定值，近似于或为直线。在这种情况，可以将曲率大于一定值的道路引导面边界上的端点确定为调整点，而另一端点为固定点，例如曲率大于一定值的道路引导面边界为标精道路引导面数据中的标精道路引导面边界时，调整点为标精端点，固定点为高精端点。

在一些实施例中，可以针对导航引导面边界上各形状点的数据类型找到高精道路引导面数据和标精道路引导面数据的衔接处的高精端点和标精端点。该数据类型在高精道路引导面数据和标精道路引导面数据中以属性的形式存在。

选定了调整点之后，进而还可以确定该调整点所在的道路引导面边界上的原始形状点。如果调整点为高精端点，则该道路引导面边界上的原始形状点则是高精道路引导面数据中调整点所在高精道路引导面边界上的各个形状点，如果调整点为标精端点，则该道路引导面边界上的原始形状点为标精道路引导面数据中调整点所在标精道路引导面边界上的各个形状点。形状点为已知数据，道路引导面边界则是通过将多个形状点进行连接得到。

在一些实施例中，处理后的道路引导面边界是将调整点所在的道路引导面边界从该调整点处进行移动，最终使得高精端点和标精端点被移动到同一位置处后得到的边界。需要说明的是，调整点可以选择高精端点或标精端点。为了从调整点处对道路引导面边界进行移动，可以在道路引导面边界上远离该调整点的一处选择一选定点，在保持选定点不动的情况下，将调整点以及该调整点至该选点形状点之间的原始形状点同时进行移动，将调整点移动至固定点处，而被移动的原始形状点仅在该两个衔接点的第一方向上进行移动，得到对应的目标形状点；处理后的道路引导面边界则通过将上述移动后的衔接点、目标形状点以及选定点进行连接后得到。

在一些实施例中，可以确定调整点所在道路引导面边界上的原始形状点沿第一方向调整的调整距离，进而再基于该调整距离以及原始形状点的位置坐标得到原始形状点被移动后的新的位置坐标，将该原始形状点的位置坐标用该新的位置坐标进行替换，而将调整点的位置坐标用固定点的位置坐标进行替换，则可以得到处理后的道路引导面边界。

在一些实施例中，调整点和原始形状点的调整距离可以从调整点开始由大变小，也就是说调整点的调整距离最大，从调整点至选定点之间的原始形状点的调整距离依次变小；该调整点以及原始形状点的调整距离由大变小的比例可以与调整点至固定点的距离相关，还可以与原始形状点至选定点之间的曲线距离相关，或者还可以与选定点在移动方向上与两个衔接点的距离相关。

本公开实施例，针对导航引导面数据，若该导航引导面数据包括拓扑连通的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据，则获取位于高精道路引导面和标精道路引导面衔接处的高精道路引导面边界的高精端点和标精道路引导面边界的标精端点，若高精道路引导面和标精道路引导面的同侧边界的高精端点和标精端点的位置不重合，则从该高精端点和标精端点选择一个作为固定点，另一个作为调整点，确定调整点所在道路引导面边界上的原始形状点沿第一方向调整的调整距离，并基于调整距离以及原始形状点的位置坐标得到新的位置坐标，将导航引导面数据中调整点所在道路引导面边界的原始形状点的位置坐标替换为新的位置坐标，将调整点的位置坐标替换为固定点的位置坐标。本公开实施例由于通过在高精端点和标精端点之间的第一方向上移动该调整点以及原始形状点生成处理后的道路引导面边界，平滑了导航引导面上高精道路引导面边界和标精道路引导面边界，同时由于道路引导面边界上的原始形状点只在高精端点和标精端点之间的第一方向上移动，因此移动后得到的道路引导面边界在其他方向上保持了原道路引导面边界的曲线特性，从而保证了处理后的道路引导面边界与原道路引导面边界的相似性，在尽可能保持导航引导面不发生较大变化的前提下，提高了引导效果。

本实施例中的导航引导面处理装置与上文中的导航引导面处理方法对应一致，具体细节可以参见上文中对导航引导面处理方法的描述，在此不再赘述。

根据本公开一实施方式的导航引导面渲染装置，该导航引导面渲染装置包括：

第四获取模块，被配置为获取被导航对象的定位位置；

生成模块，被配置为利用上述导航引导面处理装置生成所述定位位置前方预设长度的导航路径对应的导航引导面数据；

渲染模块，被配置为渲染引擎基于所述被导航对象的定位位置，读取所述导航引导面数据并渲染在屏幕中显示的电子地图上。

本实施例中，该装置可以在导航终端上执行，导航终端可以是手机、ipad、电脑、智能手表、车辆等。本公开实施例，导航终端在导航过程中以道路面行驶引导被导航对象时，可以基于预先生成的规划路径上的导航引导面为被导航对象提供车道级导航服务。该导航引导面可以包括拓扑连通的高精道路引导面和标精道路引导面，本公开实施例针对该拓扑连通的高精道路引导面和标精道路引导面，基于上述导航引导面处理装置进行处理，将衔接处位置不重合道路引导面边界进行了平滑处理，得到处理后的道路引导面边界。处理后的道路引导面边界的生成细节可以参见上文中对导航引导面处理装置的描述，在此不再赘述。

在一些实施例中，导航终端可以实时获取被导航对象的定位位置，并基于定位位置前方预设长度比如几公里导航路径对应的原始导航引导面数据，进而利用上文中导航引导面处理装置对该原始导航引导面数据进行处理，处理后得到的导航引导面数据可以提供给渲染引擎，以便渲染引擎基于被导航对象当前的定位位置读取对应的导航引导面数据，进而在导航终端的屏幕上渲染显示导航引导面，由于处理后的道路引导面边界将道路引导面边界上呈近似直角的曲线进行了平滑，可以提高引导效果。

图6是适于用来实现根据本公开一实施方式的导航引导面处理方法和/或导航引导面渲染方法的电子设备的结构示意图。

如图6所示，电子设备600包括处理单元601，其可实现为CPU、GPU、FPGA、NPU等处理单元。处理单元601可以根据存储在只读存储器(ROM)602中的程序或者从存储部分608加载到随机访问存储器(RAM)603中的程序而执行本公开上述任一方法的实施方式中的各种处理。在RAM603中，还存储有电子设备600操作所需的各种程序和数据。处理单元601、ROM602以及RAM603通过总线604彼此相连。输入/输出(I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的存储部分608；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分608。

特别地，根据本公开的实施方式，上文参考本公开实施方式中的任一方法可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施方式包括一种计算机程序产品，其包括有形地包含在机器可读介质上的计算机程序，所述计算机程序包含用于执行本公开实施方式中任一方法的程序代码。在这样的实施方式中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施方式的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施方式中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。

作为另一方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施方式中所述装置中所包含的计算机可读存储介质；也可以是单独存在，未装配入设备中的计算机可读存储介质。计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本公开的方法。

以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离所述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (14)

1.一种导航引导面处理方法，其中，所述方法包括：

获取导航引导面数据；

若所述导航引导面数据包括拓扑连通的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据，则从所述导航引导面数据中，获取位于高精道路引导面和标精道路引导面衔接处的高精道路引导面边界的高精端点和标精道路引导面边界的标精端点；

若位于高精道路引导面和所述标精道路引导面的同侧边界的高精端点和标精端点的位置不重合，则从所述高精端点和标精端点中，选择一个作为固定点，另一个作为调整点；

获取调整点所在的道路引导面边界上的形状点沿第一方向调整的调整距离，所述第一方向平行于所述调整点和所述固定点的连线方向；

基于所述调整距离和所述形状点的位置坐标，得到新的位置坐标；

将所述导航引导面数据中所述调整点所在的道路引导面边界上的形状点的位置坐标替换为所述新的位置坐标，将所述调整点的位置坐标替换为所述固定点的位置坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取调整点所在的道路引导面边界上的形状点沿第一方向调整的调整距离，包括：

在所述调整点所在的道路引导面边界选取一个形状点作为选定点，剩余形状点作为原始形状点；

基于所述道路引导面边界上所述原始形状点到所述选定点的曲线距离与曲线总长之间的比例，确定所述原始形状点的调整距离；所述曲线总长为所述调整点至所述选定点的曲线长度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，基于所述道路引导面边界上所述原始形状点到所述选定点的曲线距离与曲线总长之间的比例，确定所述原始形状点的调整距离，包括：

基于所述曲线距离与所述曲线总长的比例，以及所述调整点移动至所述固定点的调整距离，确定所述原始形状点的调整距离。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，基于所述调整距离和所述形状点的位置坐标，得到新的位置坐标，包括：

在所述原始形状点的位置坐标基础上，加上方向为所述第一方向、长度为所述调整距离的向量，得到新的位置坐标。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述获取调整点所在的道路引导面边界上的形状点沿第一方向调整的调整距离，包括：

在所述调整点所在的道路引导面边界上选取一个形状点作为选定点，剩余形状点作为原始形状点；

将所述选定点至原始形状点的原始向量进行分解，得到沿着第一方向的平行分向量和垂直于所述平行分量的垂直分向量；

基于所述选定点、所述调整点和所述固定点，确定平行分向量的缩放比例；

将所述平行分向量按照缩放比例进行缩放，得到调整距离。

6.根据权利要求5所述方法，其中，所述基于所述选定点、所述调整点和所述固定点，确定平行分向量的缩放比例，包括：

获取所述选定点在所述调整点和所述固定点构成的直线上的垂足；

用所述垂足到所述固定点的距离除以所述垂足与调整点之间的距离，得到平行分向量的缩放比例。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，将所述平行分向量按照缩放比例进行缩放，得到调整距离包括：

用所述平行分向量的长度乘以所述缩放比例，得到调整距离。

8.根据权利要求5或6所述的方法，其中，基于所述调整距离和所述形状点的位置坐标，得到新的位置坐标，包括：

在所述选定点的位置坐标基础上，加上所述垂直分向量，以及长度为所述调整距离、方向与所述平行分向量相同的分向量，得到新的位置坐标。

9.根据权利要求2或5所述的方法，其中，在所述调整点所在的道路引导面边界选取一个形状点作为选定点，剩余形状点作为原始形状点，包括：

从所述调整点所在的道路引导面边界上的形状点中，确定所述道路引导面边界上的曲线拐点，所述曲线拐点的曲线曲率小于或等于预设曲率；

从连续的所述曲线拐点构成的曲线段中，选择长度大于或等于预设长度的曲线段作为目标曲线段；

从构成所述目标曲线段的曲线拐点中，选择到所述调整点距离最远的一个作为选定点。

10.根据权利要求1-3、5-7任一项所述的方法，其中，从所述高精端点和标精端点中，选择一个作为固定点，另一个作为调整点，包括：

比较所述高精道路引导面边界和所述标精道路引导面边界的曲率，或者比较所述高精道路引导面和所述标精道路引导面的宽度；

根据比较结果选择所述高精端点和所述标精端点中的其中一个作为调整点，另一个则作为固定点。

11.一种导航引导面渲染方法，其中，所述方法包括：

获取被导航对象的定位位置；

基于权利要求1-10任一项所述的方法生成所述定位位置前方预设长度的导航路径对应的导航引导面数据；

渲染引擎基于所述被导航对象的定位位置，读取所述导航引导面数据并渲染在屏幕中显示的电子地图上。

12.一种导航引导面处理装置，其中，所述装置包括：

第一获取模块，被配置为获取导航引导面数据；

第二获取模块，被配置为若所述导航引导面数据包括拓扑连通的高精道路引导面数据和标精道路引导面数据，则从所述导航引导面数据中，获取位于高精道路引导面和标精道路引导面衔接处的高精道路引导面边界的高精端点和标精道路引导面边界的标精端点；

选择模块，被配置为若位于高精道路引导面和所述标精道路引导面的同侧边界的高精端点和标精端点的位置不重合，则从所述高精端点和标精端点中，选择一个作为固定点，另一个作为调整点；

第三获取模块，被配置为获取调整点所在的道路引导面边界上的形状点沿第一方向调整的调整距离，所述第一方向平行于所述调整点和所述固定点的连线方向；

第一确定模块，被配置为基于所述调整距离和所述形状点的位置坐标，得到新的位置坐标；

替换模块，被配置为将所述导航引导面数据中所述调整点所在的道路引导面边界上的形状点的位置坐标替换为所述新的位置坐标，将所述调整点的位置坐标替换为所述固定点的位置坐标。

13.一种电子设备，其中，包括存储器、处理器以及存储在存储器上的计算机程序，其中，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1-11任一项所述的方法。

14.一种计算机程序产品，其包括计算机指令，其中，该计算机指令被处理器执行时实现权利要求1-11任一项所述的方法。

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