CN117726533B

CN117726533B - 一种接边处理方法和相关装置

Info

Publication number: CN117726533B
Application number: CN202410174914.3A
Authority: CN
Inventors: 薛意盟
Original assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Current assignee: Tencent Technology Shenzhen Co Ltd
Priority date: 2024-02-07
Filing date: 2024-02-07
Publication date: 2024-05-31
Anticipated expiration: 2044-02-07
Also published as: CN117726533A

Abstract

本申请公开一种接边处理方法和相关装置，本申请实施例可应用于地图领域，针对需要接边处理的基准车道线与待定车道线，根据位置偏移量和第i个待定点对应的几何长度确定第i个待定点对应的目标偏移量，位置偏移量表示两段车道线间错位了多少，目标偏移量表示第i个待定点需要偏移的量。以及根据第1个待定点到基准点的方向和第i个待定点对应的目标偏移量，对第i个待定点进行偏移。由于n个待定点的目标偏移量依次减小，故n个待定点的偏移程度越来越小，使得偏移后的n个目标点所在曲线相较于待定车道线是逐渐偏移过去的。基于此，通过连接基准点和n个目标点，实现平滑连通，得到目标车道线，解决错位问题。相较于人工接边方式，提高接边效率。

Description

一种接边处理方法和相关装置

技术领域

本申请涉及数据处理技术领域，特别是涉及一种接边处理方法和相关装置。

背景技术

电子地图，也称为数字地图，是利用计算机技术、以数字方式存储和查阅的地图，例如，高精度地图等。在电子地图中，主要的元素包括车道线，通常，两条车道边线和位于这两条车道边线中间的车道中心线可以标识一条车道。基于车道线这一主要元素，电子地图能够为人们出行以及自动驾驶车辆等提供路线规划等服务，极大地便利了人们的日常生活。

在电子地图的实际生产中，通常采用分图幅生产的方式，具体可以是指多人同时生产，不同人负责生产电子地图中的一部分，得到对应的图幅。然后对得到的图幅进行合并，以得到完整的电子地图。由于生产工艺等差别，导致同一车道在合并处会存在错位（如重叠、断开等），影响电子地图的准确性等。对此，通常会在合并处进行接边处理，以解决错位问题。

相关技术中，通常采用人工的方式进行接边处理，具体可以是人工检查合并后的电子地图，当发现错位时，手动调整以完成接边。然而，这种方式存在接边效率低等问题。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种接边处理方法和相关装置，有利于提高接边效率，以及有利于保障接边效果。

本申请实施例公开了如下技术方案：

一方面，本申请实施例提供一种接边处理方法，所述方法包括：

若确定基准点为基准车道线的端点，获取所述基准车道线在所述基准点处对应的待定车道线；所述待定车道线与所述基准车道线属于同一条目标车道线，所述待定车道线上依次分布有n个待定点，第1个待定点是所述待定车道线上靠近所述基准点的端点；

获取所述基准车道线与所述待定车道线之间的位置偏移量；

针对第i个待定点，根据所述位置偏移量和所述第i个待定点对应的几何长度确定所述第i个待定点对应的目标偏移量；所述第i个待定点对应的目标偏移量与所述第i个待定点对应的几何长度成负相关，所述第i个待定点对应的几何长度为沿着所述待定车道线，从所述第1个待定点到所述第i个待定点的车道线长度；

根据所述第1个待定点到所述基准点的方向和所述第i个待定点对应的目标偏移量，对所述第i个待定点进行偏移，得到第i个目标点；

连接所述基准点和所述n个待定点分别对应的n个目标点，得到所述目标车道线。

又一方面，本申请实施例提供一种接边处理装置，所述装置包括获取单元、确定单元、偏移单元和连接单元：

所述获取单元，用于若确定基准点为基准车道线的端点，获取所述基准车道线在所述基准点处对应的待定车道线；所述待定车道线与所述基准车道线属于同一条目标车道线，所述待定车道线上依次分布有n个待定点，第1个待定点是所述待定车道线上靠近所述基准点的端点；

所述获取单元，还用于获取所述基准车道线与所述待定车道线之间的位置偏移量；

所述确定单元，用于针对第i个待定点，根据所述位置偏移量和所述第i个待定点对应的几何长度确定所述第i个待定点对应的目标偏移量；所述第i个待定点对应的目标偏移量与所述第i个待定点对应的几何长度成负相关，所述第i个待定点对应的几何长度为沿着所述待定车道线，从所述第1个待定点到所述第i个待定点的车道线长度；

所述偏移单元，用于根据所述第1个待定点到所述基准点的方向和所述第i个待定点对应的目标偏移量，对所述第i个待定点进行偏移，得到第i个目标点；

所述连接单元，用于连接所述基准点和所述n个待定点分别对应的n个目标点，得到所述目标车道线。

另一方面，本申请实施例提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器以及存储器：

所述存储器用于存储计算机程序，并将所述计算机程序传输给所述处理器；

所述处理器用于根据所述计算机程序中的指令执行前述任一方面所述的方法。

另一方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被计算机设备运行时，使得所述计算机设备执行前述任一方面所述的方法。

另一方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，当其在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行前述任一方面所述的方法。

由上述技术方案可以看出，若确定基准点为基准车道线的端点，可以获取基准车道线在基准点处对应的待定车道线，待定车道线和基准车道线属于同一条目标车道线，待定车道线上依次分布有n个待定点，第1个待定点是待定车道线靠近基准点的端点，即，这两段车道线在基准点处存在错位，需连通。对此，针对第i个待定点，可以根据位置偏移量和第i个待定点对应的几何长度确定第i个待定点对应的目标偏移量，其中，位置偏移量可以表示待定车道线与基准车道线之间错位了多少，目标偏移量可以表示针对第i个待定点需要偏移的量，第i个待定点的几何长度是指沿着待定车道线从第1个待定点到第i个待定点的车道线长度，依次分布的n个待定点的几何长度是依次增大的，故与几何长度成负相关的目标偏移量依次减小。接着，可以根据第1个待定点到基准点的方向和第i个待定点对应的目标偏移量，对第i个待定点进行偏移，得到第i个目标点，其中，第1个待定点到基准点的方向可以表示两段车道线在基准点出错位的方向。正因n个待定点的目标偏移量是依次减小的，故n个待定点的偏移程度是越来越小的，使得偏移后的n个目标点所在曲线相较于待定车道线可以认为是逐渐向着基准车道线的方向偏移过去的。基于此，通过连接基准点和n个目标点，即可实现基准车道线和待定车道线的平滑连通，得到目标车道线，解决错位问题。相较于相关技术采用的人工接边方式，本申请在确定属于同一条目标车道线的两段车道线后，能够自动接边，有利于提高接边效率，且本申请是一种平滑接边的方式，有利于保障接边效果。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术成员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种接边处理方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例提供的一种接边处理方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的基准车道线与待定车道线之间的一种几何关系示意图；

图4为本申请实施例提供的基准车道线与待定车道线之间的又一种几何关系示意图；

图5为本申请实施例提供的一种曲线形的车道线的接边处理示意图；

图6为本申请实施例提供的一种对待定点的位置坐标进行偏移的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种偏移夹角与折角的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种调整距离阈值的确定方式示意图；

图9为本申请实施例提供的一种车道组错位示意图；

图10为本申请实施例提供的一种车道组接边效果示意图；

图11为本申请实施例提供的一种接边处理装置的结构图；

图12为本申请实施例提供的一种终端的结构图；

图13为本申请实施例提供的一种服务器的结构图。

具体实施方式

下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。

在电子地图中，主要的元素包括车道线，通常，两条车道边线和位于这两条车道边线中间的车道中心线可以标识一条车道。其中，车道边线（Lane Marking）可以是指电子地图中用于表示车辆可行驶道路（即车道）的边界线，通常利用实线、虚线、双实线等线型表示，车道中心线（Lane Centerline）可以是指车道边界范围内的一条虚拟线，代表车辆的行驶轨迹，每条车道中心线均有关联的左侧和右侧车道边线。

在电子地图的实际生产中，通常常用分图幅生产的方式，分开生成的多个图幅合并可以得到完整的电子地图。由于生产工艺等差别，例如，采用不同生产工艺生产的电子地图的精度是不同的，从而使得同一条车道线在跨图幅后，在合并处会可能存在错位，例如，重叠、断开等类型的错位，这会影响电子地图的准确性。例如，常见的基于地图生产模式（如Uni-Map）产线生产的电子地图与基于高精地图（HD Map）产线生产的电子地图，二者具有不同级别的精度。

对此，通常会在合并处进行接边处理，接边处理可以是指为使相邻图幅的电子地图（即数字化数据）连通，从而组成连续统一的电子地图，对图幅合并处的数据进行匹配处理的过程或方法。即，通过接边处理实现连通，以解决错位问题，保障电子地图的准确性。

相关技术中，通常采用人工检查合并后的电子地图，当发现错位时，手动进行调整以解决错位问题。然而，这种人工接边方式，存在接边效率低等问题。

为此，本申请实施例提供了一种接边处理方法和相关装置，针对原本属于同一条目标车道线的基准车道线和待定车道线，可以基准车道线作为基准，对待定车道线进行偏移，实现二者的连通。具体的，可以针对待定车道线上分布的每个待定点，确定对应的目标偏移量，然后对每个待定点进行偏移得到对应的目标点，最后连接基准车道线的端点与多个目标点，实现连通，得到目标车道线。由于待定车道线上分布的n个待定点的目标偏移量是越来越小的，故n个待定点的偏移程度越来越小，使得偏移后的n个目标点所在曲线相较于待定车道线可以认为是逐渐向着基准车道线的方向偏移过去的。如此一来，有利于实现基准车道线和待定车道线的平滑连通，解决错位问题。相较于相关技术中采用的人工接边方式，本申请中能够实现自动接边，从而有利于提高接边效率。

本申请实施例所提供的接边处理方法可以通过计算机设备实施，该计算机设备可以是终端或服务器，其中，服务器可以是独立的物理服务器，也可以是多个物理服务器构成的服务器集群或者分布式系统，还可以是提供云计算服务的云服务器。终端包括但不限于智能手机、电脑、智能语音交互设备、智能家电、车载终端等。终端以及服务器可以通过有线或无线通信方式进行直接或间接地连接，本申请在此不做限制。本申请实施例可应用于各种场景，包括但不限于云技术、人工智能、智慧交通、音视频、辅助驾驶等。本申请实施例具体可以应用于各种接边处理场景，例如，幅地图合并过程中的接边处理场景等。

需要说明的是，在本申请的具体实施方式中，进行接边处理的过程中有可能会涉及到用户信息等相关的数据，当本申请以上实施例运用到具体产品或技术中时，需要获得用户单独同意或者单独许可，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

本申请实施例提供的接边处理方法可以涉及人工智能技术，人工智能（Artificial Intelligence，AI）是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。其中，人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习、自动驾驶、智慧交通等几大方向。例如，本申请实施例中，可以基于人工智能技术实现接边处理的自动化执行，提高接边效率。

图1示出了本申请实施例提供的接边处理方法的应用场景示意，在图1所示的场景中，以服务器100作为前述计算机设备的示例进行说明：

若确定基准点为基准车道线的端点，表明基准车道线在基准点处已结束，此时，服务器100可以获取基准车道线在基准点处对应的待定车道线，待定车道线和基准车道线属于同一条目标车道线，待定车道线上依次分布有n个待定点，第1个待定点是待定车道线靠近基准点的端点，即，这两段车道线原本属于同一条目标车道线，但在基准点处存在错位，需连通。例如，基准车道线可以是目标车道线在第一个图幅中的部分，待定车道线可以是目标车道线在第二个图幅中的部分，因两个图幅的生产工艺差别等，导致在基准点和第1个待定点所在之处存在错位，需进行接边处理，实现连通。

对此，首先，需要说明的是，在图1示例中，是以n=5、以及以基准车道线与目标车道线均为直线为例进行示例说明的，并不对本申请做任何限定。例如，在实际的电子地图中，车道线也可以是有弧度的曲线。

为了实现连通，可以以基准车道线作为基准，即保持基准车道线不变，对待定车道线进行偏移，从而实现二者连通，解决错位问题。在具体实施时，服务器100可以首先获取基准车道线和待定车道线之间的位置偏移量，位置偏移量可以表示待定车道线与基准车道线之间错位了多少。为了便于理解，在图1示例中，示出了将第1个待定点与基准点之间的距离作为位置偏移量的一种方式，更加直观地体现这两段车道线之间错位了多少。但这仅是一种示例，并不对本申请做任何限定。

针对第i个待定点，服务器100可以根据位置偏移量和第i个待定点对应的几何长度确定第i个待定点对应的目标偏移量，其中，位置偏移量可以表示待定车道线与基准车道线之间错位了多少，目标偏移量可以表示针对第i个待定点需要偏移的量。第i个待定点对应的几何长度为沿着待定车道线，从第1个待定点到第i个待定点的车道线长度。例如，在图1示例中，示出了的第4个待定点的几何长度，其余待定点类似。由于5个待定点是依次分布的，对应的几何长度依次增大，则与几何长度成负相关的目标偏移量依次减小。

接着，服务器100可以根据第1个待定点到基准点的方向和第i个待定点对应的目标偏移量，对第i个待定点进行偏移，得到第i个目标点，其中，第1个待定点到基准点的方向可以表示两段车道线在基准点出错位的方向。正因5个待定点的目标偏移量依次减小，故5个待定点的偏移程度是越来越小的，可以参见图1示出的效果。基于此，使得偏移后的5个目标点所在曲线相较于待定车道线可以认为是逐渐向着基准车道线的方向偏移过去的。

最后，服务器100可以通过连接基准点和n个目标点，即可实现基准车道线和待定车道线的平滑连通，得到目标车道线，解决错位问题。相较于相关技术采用的人工接边方式，本申请在确定属于同一条目标车道线的两段车道线后，能够自动接边，有利于提高接边效率，且本申请是一种平滑接边的方式，有利于保障接边效果。

还需说明的是，在图1示例中，第1个目标点与基准点的位置相同，第5个目标点与第5个待定点的位置相同，仅为一种示例，并不对本申请做任何限定。在图1这种示例中，解决了错位问题的同时，由于第5个待定点保持不变，故不会在第5个待定点处产生新的错位。

图2为本申请实施例提供的一种接边处理方法的流程图，以服务器作为前述计算机设备的示例进行说明，所述方法包括S201-S205：

S201：若确定基准点为基准车道线的端点，获取基准车道线在基准点处对应的待定车道线。

当确定基准点为基准车道线的端点时，表明基准车道线出现了结束点，此时，服务器可以获取基准车道线在基准点处对应的待定车道线。其中，待定车道线与基准车道线属于同一条目标车道线，但是二者存在错位。以及，待定车道线上依次分布有n个待定点，n个待定点中的第1个待定点是待定车道线上靠近基准点的端点。基于此，提供了一种接边处理的自动执行时机，一旦确定基准点是基准车道线的端点，即可触发执行S201，从而触发自动化的接边处理，有利于提高接边效率。

例如，对于目标车道线，可能是跨图幅的，具体的，基准车道线这部分是在一个图幅中生产的，待定车道线这部分是在另一个图幅中生产的，分图幅生产完后将两个图幅合并，可能因生产工艺差别等导致的在合并处存在错位，具体是在基准点处与第1个待定点处存在错位，此种情况需要进行接边处理，以解决错位问题。示例性的，基准车道线和待定车道线可以参见图1所示。

其中，n个待定点可以表示分布在待定车道线上的n个数据点。需要说明的是，针对n个待定点的确定方式，本申请不做任何限定。示例性的：

由于现实地图中的路边元素对应在电子地图中，可以用数据点表示，故一种可能的实现方式中，待定点可以是待定车道线上的数据点，对应表示的是现实地图中的路边元素。例如，现实地图中的红绿灯这一路边元素，对应在电子地图中，可以是某一车道边线上的一个数据点，该数据点的位置在电子地图中的位置可以表示红绿灯在现实地图中的位置。

确定n个待定点的目的在于，通过偏移n个待定点的方式，实现对待定车道线的偏移。故一种可能的实现方式中，n个待定点可以是根据实际需求，对待定车道线进行采样得到的采样点。例如，可以是在待定车道线上等距采样得到n个待定点。此种情况下，待定点可以只是待定车道线上的点，无需表示现实地图中的路边元素等。

需要说明的是，针对基准车道线，若服务器并未获取到对应的待定车道线，则可以认为基准车道线就是到基准点处结束的，是正常情况，此时可以不做后续处理。当然。也可以对这种情况加以标记，以便后续人工进一步检查等。

S202：获取基准车道线与待定车道线之间的位置偏移量。

针对存在错位的基准车道线与待定车道线，首先服务器可以获取二者之间的位置偏移量。其中，位置偏移量可以表示基准车道线与待定车道线之间错位了多少。

需要说明的是，针对如何获取位置偏移量的方式，本申请不做任何限定。为了便于理解，本申请实施例提供以下方式作为示例：

由于基准车道线与待定车道线是在基准点处与第1个待定点处存在错位的，因此，在一种可能的实现方式中，可以将基准点与第1个待定点之间的距离确定为位置偏移量，基于此，可以直观反映两段车道线之间错位了多少。具体实施时，服务器可以分别获取基准点的位置坐标以及第1个待定点的位置坐标，基于二者的位置坐标确定两点间的距离，从而快速便捷地确定出位置偏移量。例如，可以参见图1示例，位置偏移量即为基准点与第1个待定点之间的距离。

S203：针对第i个待定点，根据位置偏移量和第i个待定点对应的几何长度确定第i个待定点对应的目标偏移量。

为了实现基准车道线与待定车道线的连通，可以以基准车道线作为基准，即保持基准车道线不变，对待定车道线进行偏移，以实现二者连通，解决错位问题。具体实施时，对于待定车道线的偏移，可以是通过对待定车道线上依次分布的n个待定点进行偏移实现的。

具体的，针对第i个待定点，服务器可以根据位置偏移量和第i个待定点对应的几何长度确定第i个待定点对应的目标偏移量，位置偏移量可以表示基准车道线与待定车道线之间错位了多少，目标偏移量可以表示为了解决错位问题，需对第i个待定点偏移的量。其中，第i个待定点对应的几何长度可以为沿着待定车道线，从第1个待定点到第i个待定点的车道线长度。例如，在图1示例中，待定车道线为直线，则第i个待定点对应的几何长度可以是第i个待定点与第1个待定点之间的距离。在图1示例中，示出了第4个待定点对应的几何长度，其他待定点的几何长度类似。

需要说明的是，针对如何根据位置偏移量与几何长度确定目标偏移量的方式，本申请不做任何限定。为了便于理解，本申请实施例提供以下方式作为示例：

对于每个待定点，位置偏移量是相同的，但各自对应的几何长度是不同，故在一种可能的实现方式中，可以是基于各自对应的几何长度为各个待定点配置偏移权重，然后基于偏移权重与位置偏移量确定对应的目标偏移量。

具体实施时，针对第i个待定点，服务器可以根据第i个待定点对应的几何长度确定第i个待定点对应的偏移权重，以及服务器可以根据目标偏移量和第i个待定点对应的偏移权重确定第i个待定点对应的目标偏移量。其中，第i个待定点的偏移权重与第i个待定点的几何长度成负相关，如此，n个待定点对应的偏移权重是依次增大，对应得到依次增大的目标偏移量。基于此，提供了一种基于几何长度配置偏移权重，然后基于偏移权重与位置偏移量确定各个待定点对应的目标偏移量的方式。如此，n个待定点的目标偏移量依次减小，有利于实现平滑接边。

其中，针对如何基于几何长度确定偏移权重的方式，本申请不做任何限定。为了便于理解，本申请实施例提供以下方式作为示例：

针对第i个待定点，服务器可以确定第i个待定点对应的几何长度与第n个待定点对应的几何长度之间的长度差，以及服务器可以将长度差与第n个待定点对应的几何长度之比确定为第i个待定点对应的偏移权重。基于此，提供了一种基于几何长度确定对应的偏移权重的方式，基于简单的长度计算即可确定各个待定点的偏移权重。

在实际应用中，第n个待定点对应的几何长度是指沿着待定车道线，从第1个待定点到第n个待定点的车道线长度，故第n个待定点对应的几何长度可以认为是待定车道线这一段车道线的车道线总长。例如，参见图1示例，以n个5为例，第5个待定点的几何长度即为待定车道线的车道线总长。

具体的，可以通过如下公式表示：

上式中，可以表示第i个待定点对应的偏移权重，/>可以表示第i个待定点对应的几何长度，/>可以表示第n个待定点对应的几何长度。

以及，针对如何根据偏移权重与位置偏移量确定目标偏移量的方式，本申请不做任何限定。为了便于理解，本申请实施例提供以下方式作为示例：

在实际应用中，偏移权重的取值可以是[0,1]之间的数值。故一种可能的实现方式中，针对第i个待定点，可以将第i个待定点的偏移权重与位置偏移量的乘积确定为第i个待定点的目标偏移量。具体可以通过如下公式表示：

上式中，可以表示第i个待定点对应的目标偏移量，/>可以表示第i个待定点对应的偏移权重，/>可以表示位置偏移量。

可以理解的是，对于车道线而言，道路行车方向不同，使得前述的第1个待定点可以是待定车道线的首点，也可以是待定车道线的尾点，首点与尾点分别是沿着道路行车方向，待定车道线的两端点。为了更好地理解，本申请提供以下示例：

可以基于道路行车方向，将基准车道线与待定车道线之间的几何关系划分为以下两种情况：

第一种情况下，沿着道路行车方向，基准点可以是基准车道线的尾点，第1个待定点是待定车道线的首点，如此，接边处理时是将待定车道线的首点与基准车道线的尾点相连。示例性的，可以参见图3所示，以n=5为例，沿着道路行车方向，待定车道线上依次分布有5个待定点，可以依次记作T₁（首点）、T₂、T₃、T₄、T₅（尾点）。此种情况下，前述的第1个待定点即为首点T₁，第n个待定点即为尾点T₅。

第二种情况下，沿着道路行车方向，基准点可以是基准车道线的首点，第1个待定点是待定车道线的尾点，如此，接边处理时是将待定车道线的尾点与基准车道线的首点相连。示例性的，可以参见图4所示，仍以n=5为例，沿着道路行车方向，待定车道线上依次分布有5个待定点，可以依次记作T₁（首点）、T₂、T₃、T₄、T₅（尾点）。此种情况下，前述的第1个待定点即为尾点T₅，第n个待定点即为首点T₁。

S204：根据第1个待定点到基准点的方向和第i个待定点对应的目标偏移量，对第i个待定点进行偏移，得到第i个目标点。

在确定出各个待定点对应的目标偏移量后，便可以进行偏移，以便实现连通。由于基准车道线与待定车道线是在基准点处与第1个待定点处产生的错位，故第1个待定点到基准点的方向可以表示两段车道线之间作为的方向，因此，基于该方向以及目标偏移量对第i个待定点进行偏移，实现第i个待定点向靠近基准车道线的方向的偏移，得到第i个目标点。具体偏移时，n个待定点都是如此处理，如此，可以实现将待定车道线向靠近基准车道线的方向进行偏移的目的，便于实现二者的连通。

由于n个待定点分别对应的目标偏移量是依次减小的，故n个待定点的偏移程度是越来越小的，基于此，使得偏移后得到的n个目标点所在曲线相较于待定车道线而言，可以认为是逐渐向靠近基准车道线的方向偏移过去的，是一种渐进式的方式，这么偏移的好处在于，有利于实现平滑接边。

比如，相较于只将错位处的两个端点合成一个点的接边方式，即将前述的第1个待定点偏移到前述的基准点处，其余待定点均保持不变，这种方式下，虽然也实现了接边解决了错位。但是，是一种生硬式的接边，会在第2个待定点处出现大的转折，反应在实际的电子地图中，可能会造成目标车道线不准确等问题。

相较于这种方式，本申请是逐渐偏移的，从而能够实现更加平滑的接边，在解决错位问题的同时，还能保障连通后的目标车道线的准确性等，具有更好的接边效果。

S205：连接基准点和n个待定点分别对应的n个目标点，得到目标车道线。

完成各个待定点的偏移之后，服务器可以通过连接基准点和n个待定点分别对应的n个目标点，从而实现基准车道线与待定车道线的连通，对应的，可以得到目标车道线。

需要说明的是，针对如何连接以得到目标车道线的方式，本申请不做任何限定。通常，不同的连接方式，能够得到不同的连通效果，这就使得目标车道线的呈现出的效果有所不同。为了便于理解，本申请实施例提供以下方式作为示例：

在实际应用中，车道线的几何走势，即车道线的曲线走势，能够反映车道的情况。比如，以图1示例的待定车道线为例，几何走势是直线形，可以表示这段车道应该是直行道路。又如，以图5示例的待定车道线为例，几何走势是曲线形，可以表示这段车道是具有拐弯的道路。

为了在解决错位问题的同时，保障车道线的准确性，在一种可能的实现方式中，可以根据待定车道线的几何走势连接n个目标点，以更好地保障待定车道线的几何走势在偏移前后仍是相近的，即，偏移后的车道线能更为准确地代表偏移前的车道线，从而保障车道线的准确性。具体实施时，服务器可以根据待定车道线的几何走势，连接基准点和n个待定点分别对应的n个目标点，得到目标车道线。如此，沿着目标车道线，从第1个目标点到第n个目标点的几何走势与待定车道线的几何走势相似。其中，从第1个目标点到第n个目标点的这段车道线可以是指待定车道线对应的偏移后的车道线，如此，偏移前后的几何走势是相似的，从而在解决错位问题的同时，依旧能够保障车道线的几何走势，从而保障车道线的准确性。

例如，可以参见图5所示，基准车道线与待定车道线都是曲线，采用根据几何走势连接的方式后，能够保障偏移后的车道线（即图5中虚线示出的车道线）与偏移前的车道线的几何走势相似，保障准确性。

通过以上实施例，对本申请提供的接边处理方法进行了详细说明。其中，还需说明的是，针对如何对n个待定点进行偏移的方式、针对待定车道线上分布的n个待定点的确定方式、以及针对如何获取基准车道线对应的待定车道线的方式，本申请均不做任何限定。为了便于理解，本申请实施例还提供以下方式作为示例，以对本申请提供的接边处理方法做更进一步的说明。

第一方面，针对如何对n个待定点进行偏移的方式，进行示例说明如下。即，前述的S204可以通过如下方式实施：

为了更方便导航、定位等，车道线以及车道线上的数据点，在生产电子地图时通常会标注对应的位置坐标。基于此，在一种可能的实现方式中，可以是对待定点的位置坐标进行偏移，以实现偏移得到目标点的目的。具体实施时，针对第i个待定点，服务器可以先获取第i个待定点的位置坐标，第i个待定点的位置坐标可以表示第i个待定点所在位置。

由于第1个待定点到基准点的方向可以表示错位方向，相应的，为了解决错位问题，可以以此方向作为偏移方向，对各个待定点进行偏移。故在获取到位置坐标后，服务器可以在第1个待定点到基准点的方向上，根据第i个待定点对应的目标偏移量对第i个待定点的位置坐标进行偏移，得到第i个目标点的位置坐标。基于此，提供了一种基于对位置坐标进行偏移的方式，如此，基于简单的坐标计算即可实现偏移的目的，有利于降低计算量。

其中，针对如何对第i个待定点的位置坐标进行偏移的方式，本申请不做任何限定。为了便于理解，本申请实施例提供以下方式作为示例：

待定点的位置坐标用于表示待定点所在位置，在实际应用中，可以是以生产电子地图时所构建的坐标系作为参考，然后根据待定点在该坐标系下所在位置确定的。因此，获取到的位置坐标的具体情况是与构建的坐标系相关的。例如，针对三维的电子地图，可以构建三维的立体坐标系，对应的，位置坐标可以包括三个维度的数据。针对平面的电子地图，可以构建二维的平面坐标系，对应的，位置坐标可以包括两个维度的数据。

为了便于理解，本申请实施例以三维的电子地图为例，提供示例说明如下：

在实际应用中，若电子地图的坐标是三维的立体坐标系，则位置坐标可以包括三个维度的数据。例如，以常见的三维坐标系为例，可以包括x轴、y轴和z轴，则位置坐标可以包括第一坐标、第二坐标和第三坐标，通常，第三坐标可以表示待定点处的高程。对应的，还可以确定在第三坐标所属的坐标轴方向上的第三分量，然后基于第i个待定点的第三坐标与第三分量确定第i个目标点的第三坐标。

在三维坐标系中，以前述的基于第1个待定点与基准点的位置坐标确定位置偏移量的方式为例，位置偏移量还可以通过如下方式表示：

上式中，可以表示位置偏移量，具体可以是以偏移向量这种形式表示的，若是基于第1个待定点与基准点之间的距离，则可以是基于两点间距离公式这种形式表示的位置偏移量。/>可以表示基准点的第一坐标，/>可以表示基准点的第二坐标，可以表示基准点的第三坐标。/>可以表示第1个待定点的第一坐标，/>可以表示第1个待定点的第二坐标，/>可以表示第1个待定点的第三坐标。

相应的，针对第i个待定点，可以将其位置坐标记作，在第1个待定点到基准点的方向上，对第i个待定点的位置坐标进行偏移目标偏移量后，即可得到第i个目标点的位置坐标，可以通过如下公式表示：

上式中，可以表示第i个目标点的位置坐标，/>可以表示第i个待定点对应的偏移权重，/>可以表示位置偏移量。

以及，本申请实施例以平面的电子地图为例，即位置坐标包括两个维度的数据，如可以包括第一坐标和第二坐标，对此，提供示例说明如下：

首先，服务器可以获取第i个待定点的第一坐标和第i个待定点的第二坐标，其中，第一坐标和第二坐标可以是前述的两个维度的数据，基于第一坐标和第二坐标可以标识第i个待定点在二维的平面坐标系中所在位置。具体的，第一坐标所属的坐标轴方向可以为第一方向，第二坐标所属的坐标轴方向可以为第二方向，第一坐标所属的坐标轴和第二坐标所属的坐标轴是二维的平面坐标系的两坐标轴，第一方向和第二方向可以分别表示两坐标轴的正方向。

为了实现在第1个待定点到基准点的方向上对第i个待定点的位置坐标偏移对应的目标偏移量，具体可以是对第i个待定点在第一方向上进行偏移，且对第i个待定点在第二方向上进行偏移。具体实施时，服务器可以根据第1个待定点到基准点的方向与目标方向之间的夹角，确定第i个待定点的目标偏移量在第一方向上的第一分量和在第二方向上的第二分量。其中，目标方向为第一方向或第二方向。基于此，得到的第一分量可以表示需要对第i个待定点在第一方向上偏移的量，第二分量可以表示需要对第i个待定点在第二方向上偏移的量。

接着，服务器可以根据第i个待定点的第一坐标与第一分量确定第i个目标点的第一坐标，以及可以根据第i个待定点的第二坐标与第二分量确定第i个目标点的第二坐标。基于此，基于坐标计算，即可实现偏移的目的。

在具体实施时，例如可以将第i个待定点的第一坐标与第一分量之和确定为第i个目标点的第一坐标，以及将第i个待定点的第二坐标与第二分量之和确定为第i个目标点的第二坐标。

为了更好地理解，本申请实施例以二维的平面直角坐标系为例，提供了如图6所示的示例，其中，前述的第一坐标所属的坐标轴可以是图6示例中的x轴，前述的第二坐标所属的坐标轴可以是图6示例中的y轴，对应的，第一方向可以是x轴的正方向，第二方向可以是y轴的正方向。以目标方向为第一方向为例，第1个待定点到基准点的方向与目标方向之间的夹角可以参见图6示例的标注，需要说明的是，为了便于区分，在图6示例中利用灰色虚线标注了夹角，仅为示例，不做任何限定。

在图6示例中，第i个待定点的位置坐标可以记作（x_i，y_i），其中，x_i为第i个待定点的第一坐标，y_i为第i个待定点的第二坐标。在确定第一分量与第二分量时，可以以第i个待定点的目标偏移量V_i作为斜边，结合夹角的值，确定两条直角边，从而得到对应的第一分量V_xi与第二分量V_yi。对应的，可以得到第i个目标点的第一坐标为x_i+V_xi，第i个目标点的第二坐标为y_i+V_yi，可以记作（x_i+V_xi，y_i+V_yi）。基于此，能够基于简单的坐标计算实现对待定点的偏移。

可以理解的是，当偏移方向已知、且需要偏移的量也已知时，沿着偏移方向偏移需要偏移的量即可实现偏移目的。因此，在又一种可能的实现方式中，在对第i个待定点进行偏移时，可以是沿着第1个待定点到基准点的方向，对第i个待定点进行偏移，直至得到的第i个目标点与第i个待定点之间的距离为第i个待定点对应的目标偏移量。基于此，通过在偏移方向上偏移出去需要偏移的量的方式，实现了将第i个待定点偏移到第i个目标点的目的。采用这种方式时，只需关注在偏移方向上、第i个目标点与第i个待定点之间的距离是否达到目标偏移量这一条件，减少其他计算，有利于节省计算资源。

通过上述实施例，对本申请提供的对待定点进行偏移的方式进行了示例说明。此外，可以理解的是，由于错位是发生在基准点与第1个待定点处的，故在偏移时，可以将第1个待定点偏移到基准点处，使得第1个目标点和基准点的位置相同，基于此，实现连通，解决错位问题。具体实施时，可以是通过确定第1个待定点的目标偏移量等于位置偏移量的方式，保障第1个目标点与基准点的位置相同。例如，可以是确定第1个待定点的偏移权重为一，则与位置偏移量相乘之后，可以确定第1个待定点的目标偏移量等于位置偏移。

在实际应用中，第n个待定点虽然是n个待定点中的最后一个待定点，但可能并不是待定车道线的端点，此种情况下，在第n个待定点之后，在待定车道线上可能还分布有若干待定点。因此，在一种可能的实现方式，可以通过控制偏移，使得第n个目标点和第n个待定点的位置相同，即第n个待定点保持不变，从而避免对第n个待定点之后的待定车道线造成影响，具体是避免在第n个待定点处产生新的错位问题。基于此，同样有利于提高接边效率。具体实施时，可以是通过确定第n个待定点的目标偏移量为零的方式，保障第n个目标点与第n个待定点的位置相同。例如，可以是确定第n个待定点的偏移权重为零，则与位置偏移量的乘积为零，从而确定第n个待定点的目标偏移量为零。

第二方面，针对待定车道线上分布的n个待定点的确定方式，本申请实施例提供以下方式作为示例说明：

本申请中，通过n个待定点的目标偏移量是依次减小的方式，实现对n个待定点逐渐偏移的目的，保障平滑接边。可以理解的是，这种逐渐偏移的方式中，正是由于各点的目标偏移量不同，使得在偏移后的待定车道线与基准车道线之间存在一定的折角。例如，以前述的第1个目标点与基准点的位置相同、第i个目标点与第i个待定点的位置相同为例，本申请实施例提供了如图7所示的示例说明，折角可以是指基准车道线与偏移后的待定车道线之间的夹角。

可以理解的是，折角越接近180度，可以表示基准车道线与偏移后的待定车道线之间的连接过渡的越平滑。待定车道线的车道线越长，则第1个待定点到第n个待定点之间的距离越远，在逐渐偏移后，能够保障折角越接近180度，有利于实现平滑接边。因此，在一种可能的实现方式中，可以通过保障待定车道线的车道线足够长的方式，保障平滑接边。

具体实施时，服务器可以根据位置偏移量和偏移夹角的夹角阈值确定调整距离阈值，其中，偏移夹角可以用于表示第n个目标点到基准点的方向与第n个待定点到第1个待定点的方向之间的夹角，例如，偏移夹角可以参见图7所示。偏移夹角的夹角阈值可以是预先设置的，具体可以是根据平滑接边的需求设置的，例如，根据平滑接边的需求可以设置偏移夹角的夹角阈值为1度。位置偏移量可以为基准点与第1个待定点之间的距离，调整距离阈值可以在满足夹角阈值时的第1个目标点与第n个目标点之间的距离在第1个待定点到第n个待定点的方向上的距离分量，由于第1个目标点可以认为是第一次偏移调整所得，第n个目标点可以认为是最后一次偏移调整所得，故调整距离阈值可以反映偏移的调整范围。

接着，可以沿着待定车道线，获取待定车道线上分布的待定点，直至得到的第n个待定点与第1个待定点之间的距离大于或等于调整距离阈值。基于此，通过保障第n个待定点与第1个待定点之间的距离大于或等于调整距离阈值的方式，保障了待定车道线的车道线长度是足够长的，从而在对n个待定点逐渐偏移之后，偏移夹角的值是小于偏移夹角的夹角阈值的，对应的，在基准点处的折角足够接近180度，从而实现平滑接边，避免出现在基准点处转折过生硬的问题。

其中，针对如何确定调整距离阈值的方式，本申请不做任何限定。为了便于理解，本申请实施例提供以下方式作为示例：

在一种可能的实现方式中，可以基于基准点（即第1个目标点）、第1个待定点、第n个待定点（即第n个目标点）构建直角三角形，然后基于该直角三角形，通过三角函数计算，确定调整距离阈值。

在具体实施时，可以先基于位置偏移量确定位置偏移量在垂直于第1个待定点到第n个待定点的方向上的偏移分量，基于此，构建用于确定调整距离阈值的直角三角形。例如，可以参见图8所示。对应的，调整距离阈值可以通过如下公式表示：

上式中，D可以表示调整距离阈值，可以表示位置偏移量在垂直于第1个待定点到第n个待定点的方向上的偏移分量，/>可以表示偏移夹角的夹角阈值。

其中，偏移分量可以是基于点到直线的距离算法确定的，具体可以是指基准点到第1个待定点和第n个待定点所构成的直线的距离即为偏移分量。

在实际应用中，偏移夹角的夹角阈值可以设置为1度，由于1/tan1°≈57.2899，故为了便于计算，也可以则直接取。

还需要说明的是，针对如何获取待定点以保障第n个待定点与第1个待定点之间的距离大于或等于调整距离阈值的方式，本申请不做任何限定。为了便于理解，本申请实施例提供以下方式作为示例：

在实际应用中，在确定基准点是基准车道线的端点时，所获取到的待定车道线可能只是待定车道线的一部分，例如，因受限于电子设备的屏幕大小等原因，使得获取到只是待定车道线的一部分。在具体实施时，服务器可以获取基准车道线在基准点处对应的待定车道线的已加载段，已加载段即为当前所获取到的部分，已加载段上分布的最后一个待定点可以为第k个待定点。接着，可以结合已加载段的长度确定前述的n个待定点。

一种情况中，若第k个待定点与第1个待定点之间的距离小于调整距离阈值，表明已加载段的长度是不够的，如果此种情况下直接进行偏移，将难以保障偏移夹角小于夹角阈值，从而影响接边效果。为了保障平滑接边，故可以在第k个待定点处沿着待定车道线的几何方向进行拓扑关系搜索，其中，待定车道线的几何方向可以表示从第1个待定点开始待定车道线的走向，拓扑关系可以是指在空间数据中，实体之间的相关关系。在本申请中，实体可以是指车道线，相应的，拓扑关系可以表示电子地图中的各车道线之间的连通关系。基于拓扑关系搜索，可以搜索在第k个待定点之后分布的待定车道线的部分，即，加载待定车道线的延伸段，延伸段可以是指基于拓扑关系搜索重新加载出来的待定车道线的部分，是与已加载段连通的。在加载延伸段时，直至延伸段上分布的最后一个待定点与第1个待定点之间的距离大于或等于调整距离阈值，从而保障待定车道线的车道线长度是足够长的，能够满足平滑接边的需求的。相应的，可以得到n个待定点，其中，延伸段上分布的最后一个待定点为第n个待定点。

基于此，在已加载段的长度不够的情况下，通过拓扑关系搜索，先进行延伸，从而保障第n个待定点与第1个待定点之间的距离满足调整距离阈值，使得在后续偏移时，能够保障偏移夹角是小于或等于夹角阈值的，实现平滑接边。可以理解的是，在这种方式中，k小于n。

对应的，在又一种情况中，若第k个待定点与第1个待定点之间的距离大于或等于调整距离阈值，表明已加载段的长度已经足够了，此种情况下，可以沿着待定车道线，获取k个待定点中的前n个待定点。其中，第n-1个待定点与第1个待定点之间的距离小于调整距离阈值，第n个待定点与第1个待定点之间的距离大于或等于调整距离阈值。基于此，在已加载段的长度已经足够的情况下，通过筛选前n个待定点的方式，即可以保障平滑接边，还能减少需要进行偏移的待定点的数量，从而降低计算量。可以理解的是，在这种方式中，k大于或等于n。

第三方面，针对如何获取基准车道线对应的待定车道线的方式，本申请实施例提供以下方式作为示例说明：

在实际应用中，一个车道可以包括两条车道边线和一条车道中心线，即包括三条车道线，其中，车道中心线位于两条车道边线中间。故在确定基准车道线对应的待定车道线时，可以是以车道为单位确定的。

通常，多个相邻的车道可以组成一个车道组（Lane Group），可以认为是在垂直于道路行车方向上的若干车道组成的车道组。因此，在车道组中可以包括多条车道线，属于同一个车道组的车道边线和车道中心线可以具有相同的编号，记为车道组编号，用于表示这些车道线所属的车道组的编号。相应的，在确定基准车道线对应的待定车道线时，还可以是以车道组为单位确定的。

为了更好地理解，本申请实施例以车道组为单位，对确定待定车道线进行示例说明如下：

通常，车道组在开始位置和结束位置处是平齐打断的，故在构造车道组的横截面几何时，可以沿着道路行车方向，确定属于车道组中的每条车道线的基准点，然后连接车道组中的最左侧车道线的基准点与最右侧车道线的基准点，生成一条横截面线。例如，以车道组包括两条车道，共5条车道线为例，提供了如图9所示的示例，在图9示例中，生成的横截面线即为PL，其中，点P和点L分别为车道组的最左侧车道线的基准点与最右侧车道线的基准点。

可以理解的，车道组中的车道线在PL处结束，本属于同一个车道组但在PL处存在错位的车道组的横截面线在在PL附近的。因此，可以沿着垂直于横截面线的方向，基于横截面线以预设距离（例如，可以设置预设距离为10米）创建缓冲区，以便在缓冲区中搜索是否有该车道组对应的需要进行接边处理的车道组，提高搜索效率和搜索准确性。例如，在图9示例中，灰色虚线框所标识的即为基于PL创建的缓存区，沿着垂直PL的方向，缓冲区的长度为两倍的预设距离，PL位于中间。

接着，可以在缓冲区中相交车道组，具体可以是搜索横截面线落入缓冲区中的车道组作为相交车道组。具体实施时，例如可以是基于空间几何相交算法，在缓冲区中自动搜索相交车道组，提高搜索效率。

在得到相交车道组后，可以进一步判断相交车道组与当前的车道组是否属于相同车道组，只是在横截面线处存在错位，以保障准确性。具体实施时，可以根据车道数量相同、道路行车方向相同以及高程差在设定阈值范围内等原则进行判断，以筛选出正确的、需要进行接边处理的车道组。例如，在实际应用中，车道情况比较复杂时，可能会搜索得到多个相交车道组，基于此，能够从多个相交车道组中筛选出需要进行接边处理的车道组，过滤掉不需要接边处理的车道组。例如，现实地图中的立交桥等道路情况下，在电子地图的平面中可能会存在横截面线落入缓冲区，但并不是与当前的车道组存在错位的车道组。

基于以上方式，针对当前的车道组，通过在结束位置处构建缓冲区、以及在缓存区中搜索相交车道组、并筛选的方式，得到需要进行接边处理的车道组。例如，当前的车道组可以是图9示例中所标注的基准车道组，搜索并筛选得到的需要进行接边处理的车道组可以是图9示例中所标注的待定车道组。

在确定出基准车道组对应的待定车道组后，便可以将基准车道组中的每一条车道线分别作为前述的基准车道线，然后从待定车道组中获取需与基准车道线进行接边处理的车道线作为待定车道线。在具体实施时，为了更快速地确定基准车道线与待定车道线，可以对基准车道组中的车道线以及待定车道组中的车道线进行编号，如此，可以直接基于编号匹配的方式确定每条基准车道线对应的待定车道线，更加便捷。

例如，在图9示例中，沿着PL的方向对车道线进行统一地编号，基准车道组所包括的五条车道线的编号分别为1-1、1-2、1-3、1-4、1-5，待定车道组所包括的五条车道线的编号分别为2-1、2-2、2-3、2-4、2-5。如此，可以根据车道编号相同的原则，确定配准的车道线对（即一条基准车道线与对应的一条待定车道线）。例如，当基准车道线为编号为1-3的车道线时，对应的待定车道线则是编号为2-3的车道线。当基准车道线为编号为1-4的车道线时，对应的待定车道线则是编号为2-4的车道线。

通过以上实施例提供了一种以车道组为单位、确定基准车道线以及对应的待定车道线的方式，基于此，一次性可以确定出多组基准车道线与待定车道线的组合，有利于提高接边效率。

在实际的接边处理中，基准车道线是作为基准保持不变的，故可以将基准车道线称为基准要素，可以是指接边过程中保持不变的电子地图中的要素。相应的，待定车道线是需要进行偏移的，故可以将待定车道线称为接边要素，可以是指接边处理的过程中需要更新的电子地图中的要素。

在本实施例中，可以由基准车道线与对应的待定车道线组成接边要素对。若基准车道线与待定车道线为车道边线，也可以记作（LM_ref，LM_match），若基准车道线与待定车道线为车道中心线，可以记作（L_ref，L_match）。对于每一组接边要素对，为了便于表示，可以统一将它们的几何记作（G_ref，G_match），其中，G_ref可以表示基准车道线几何，G_match可以表示基准车道线对应的待定车道线几何。在实际应用中，G_ref与G_match上都可以依次分布有若干的待定点，故，也可以认为G_ref与G_match是由点序列组成的，只不过基准车道线上的待定点都保持不变，故可以不用关注，以节省计算量。

针对图9示例，例如，图9示例中的基准车道组是基于前述的Uni-Map产线生产的，图9示例中的待定车道组是基于前述的HD Map产线生产的，因生产工艺等导致存在错位。在采用本申请提供的接边处理方法后，能够实现自动化接边，对应的，可以得到如图10所示的接边效果图，实现了车道线的无缝衔接与平滑过渡，解决了图9中存在的错位问题。具体的，编号1-1与编号2-1的两段车道线在点P处实现连通，编号1-2与编号2-2的两段车道线在PL与编号为1-2的车道线的交点处实现连通，其他的车道线类似。基于此，实现接边，解决了错位问题。同时，由于待定车道组中的每条车道线的最后一个点保持不变，从而不会产生新的错位。

需要说明的是，本申请在上述各方面提供的实现方式的基础上，还可以进行进一步组合以提供更多实现方式。

基于图2对应实施例提供的接边处理方法，本申请实施例还提供一种接边处理装置1100，可以参见图11所示，所述接边处理装置1100包括获取单元1101、确定单元1102、偏移单元1103和连接单元1104：

所述获取单元1101，用于若确定基准点为基准车道线的端点，获取所述基准车道线在所述基准点处对应的待定车道线；所述待定车道线与所述基准车道线属于同一条目标车道线，所述待定车道线上依次分布有n个待定点，第1个待定点是所述待定车道线上靠近所述基准点的端点；

所述获取单元1101，还用于获取所述基准车道线与所述待定车道线之间的位置偏移量；

所述确定单元1102，用于针对第i个待定点，根据所述位置偏移量和所述第i个待定点对应的几何长度确定所述第i个待定点对应的目标偏移量；所述第i个待定点对应的目标偏移量与所述第i个待定点对应的几何长度成负相关，所述第i个待定点对应的几何长度为沿着所述待定车道线，从所述第1个待定点到所述第i个待定点的车道线长度；

所述偏移单元1103，用于根据所述第1个待定点到所述基准点的方向和所述第i个待定点对应的目标偏移量，对所述第i个待定点进行偏移，得到第i个目标点；

所述连接单元1104，用于连接所述基准点和所述n个待定点分别对应的n个目标点，得到所述目标车道线。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元还用于：

针对所述第i个待定点，根据所述第i个待定点对应的几何长度确定所述第i个待定点对应的偏移权重；所述第i个待定点的偏移权重与所述第i个待定点的几何长度成负相关；

根据所述目标偏移量和所述第i个待定点对应的偏移权重确定所述第i个待定点对应的目标偏移量。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元还用于：

针对所述第i个待定点，确定所述第i个待定点对应的几何长度与所述第n个待定点对应的几何长度之间的长度差；

将所述长度差与所述第n个待定点对应的几何长度之比确定为所述第i个待定点对应的偏移权重。

在一种可能的实现方式中，所述获取单元还用于：

获取所述第i个待定点的位置坐标；

所述偏移单元，还用于在所述第1个待定点到所述基准点的方向上，根据所述第i个待定点对应的目标偏移量对所述第i个待定点的位置坐标进行偏移，得到所述第i个目标点的位置坐标。

在一种可能的实现方式中，所述获取单元还用于：

获取所述第i个待定点的第一坐标和所述第i个待定点的第二坐标；所述第一坐标所属的坐标轴方向为第一方向，所述第二坐标所属的坐标轴方向为第二方向；

所述偏移单元还用于：

根据所述第1个待定点到所述基准点的方向与目标方向之间的夹角，确定所述第i个待定点的目标偏移量在所述第一方向上的第一分量和在所述第二方向上的第二分量；所述目标方向为所述第一方向或所述第二方向；

根据所述第i个待定点的第一坐标与所述第一分量确定所述第i个目标点的第一坐标，以及根据所述第i个待定点的第二坐标与所述第二分量确定所述第i个目标点的第二坐标。

在一种可能的实现方式中，所述偏移单元还用于：

沿着所述第1个待定点到所述基准点的方向，对所述第i个待定点进行偏移，直至得到的第i个目标点与所述第i个待定点之间的距离为所述第i个待定点对应的目标偏移量。

在一种可能的实现方式中，若所述位置偏移量为所述基准点与所述第1个待定点之间的距离，所述确定单元还用于：

根据所述位置偏移量和偏移夹角的夹角阈值确定调整距离阈值；所述偏移夹角用于表示所述第n个目标点到所述基准点的方向与所述第n个待定点到所述第1个待定点的方向之间的夹角；

沿着所述待定车道线，获取所述待定车道线上分布的待定点，直至得到的第n个待定点与所述第1个待定点之间的距离大于或等于所述调整距离阈值。

在一种可能的实现方式中，所述获取单元还用于：

获取所述基准车道线在所述基准点处对应的待定车道线的已加载段；所述已加载段上分布的最后一个待定点为第k个待定点；

若所述第k个待定点与所述第1个待定点之间的距离小于所述调整距离阈值，在所述第k个待定点处沿着所述待定车道线的几何方向进行拓扑关系搜索；

基于所述拓扑关系搜索，加载所述待定车道线的延伸段，直至所述延伸段上分布的最后一个待定点与所述第1个待定点之间的距离大于或等于所述调整距离阈值，得到所述n个待定点；所述延伸段上分布的最后一个待定点为所述第n个待定点。

在一种可能的实现方式中，所述获取单元还用于：

若所述第k个待定点与所述第1个待定点之间的距离大于或等于所述调整距离阈值，沿着所述待定车道线，获取k个待定点中的前n个待定点；第n-1个待定点与所述第1个待定点之间的距离小于所述调整距离阈值，所述第n个待定点与所述第1个待定点之间的距离大于或等于所述调整距离阈值。

在一种可能的实现方式中，所述第n个目标点与所述第n个待定点的位置相同。

在一种可能的实现方式中，所述连接单元还用于：

根据所述待定车道线的几何走势，连接所述基准点和所述n个待定点分别对应的n个目标点，得到所述目标车道线；沿着所述目标车道线，从第1个目标点到第n个目标点的几何走势与所述待定车道线的几何走势相似。

本申请实施例还提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，以终端为智能手机为例：

图12示出的是与本申请实施例提供的智能手机的部分结构的框图。参考图12，智能手机包括：射频（英文全称：Radio Frequency，英文缩写：RF）电路1210、存储器1220、输入单元1230、显示单元1240、传感器1250、音频电路1260、无线保真（英文缩写：WiFi）模块1270、处理器1280、以及电源1290等部件。输入单元1230可包括触控面板1231以及其他输入设备1232，显示单元1240可包括显示面板1241，音频电路1260可以包括扬声器1261和传声器1262。本领域技术人员可以理解，图12中示出的智能手机结构并不构成对智能手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

存储器1220可用于存储软件程序以及模块，处理器1280通过运行存储在存储器1220的软件程序以及模块，从而执行智能手机的各种功能应用以及数据处理。存储器1220可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如声音播放功能、图像播放功能等）等；存储数据区可存储根据智能手机的使用所创建的数据（比如音频数据、电话本等）等。此外，存储器1220可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

处理器1280是智能手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个智能手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器1220内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器1220内的数据，执行智能手机的各种功能和处理数据。可选的，处理器1280可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器1280可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1280中。

在本实施例中，由智能手机中的处理器1280执行的步骤可以基于图12所示的结构实现。

本申请实施例提供的计算机设备还可以是服务器，请参见图13所示，图13为本申请实施例提供的服务器1300的结构图，服务器1300可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上的处理器，例如中央处理器（Central Processing Units，简称CPU）1322，以及存储器1332，一个或一个以上存储应用程序1342或数据1344的存储介质1330（例如一个或一个以上海量存储设备）。其中，存储器1332和存储介质1330可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质1330的程序可以包括一个或一个以上模块（图示没标出），每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器1322可以设置为与存储介质1330通信，在服务器1300上执行存储介质1330中的一系列指令操作。

服务器1300还可以包括一个或一个以上电源1326，一个或一个以上有线或无线网络接口1350，一个或一个以上输入输出接口1358，和/或，一个或一个以上操作系统1341，例如Windows Server^TM，Mac OS X^TM，Unix^TM, Linux^TM，FreeBSD^TM等等。

在本实施例中，服务器1300中的中央处理器1322可以执行以下步骤：

获取所述基准车道线与所述待定车道线之间的位置偏移量；

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被计算机设备运行时，使得所述计算机设备执行前述各个实施例所述的接边处理方法。

根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机程序，处理器执行该计算机程序，使得该计算机设备执行上述实施例各种可选实现方式中提供的方法。

上述各个附图对应的流程或结构的描述各有侧重，某个流程或结构中没有详述的部分，可以参见其他流程或结构的相关描述。

本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等（如果存在）是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对相关技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是计算机，服务器，或者网络设备等）执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（Read-Only Memory，简称ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，简称RAM）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请实施例中，术语“模块”或“单元”是指有预定功能的计算机程序或计算机程序的一部分，并与其他相关部分一起工作以实现预定目标，并且可以通过使用软件、硬件（如处理电路或存储器）或其组合来全部或部分实现。同样的，一个处理器（或多个处理器或存储器）可以用来实现一个或多个模块或单元。此外，每个模块或单元都可以是包含该模块或单元功能的整体模块或单元的一部分。

以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术成员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims

1.一种接边处理方法，其特征在于，所述方法包括：

若确定基准点为基准车道线的端点，获取所述基准车道线在所述基准点处对应的待定车道线的已加载段；所述已加载段上分布的最后一个待定点为第k个待定点；所述待定车道线与所述基准车道线属于同一条目标车道线，所述待定车道线上依次分布有n个待定点，第1个待定点是所述待定车道线上靠近所述基准点的端点；

获取所述基准车道线与所述待定车道线之间的位置偏移量；

连接所述基准点和所述n个待定点分别对应的n个目标点，得到所述目标车道线；

其中，若所述位置偏移量为所述基准点与所述第1个待定点之间的距离，则所述n个待定点通过如下方式确定：

根据所述位置偏移量和偏移夹角的夹角阈值确定调整距离阈值；所述偏移夹角用于表示第n个目标点到所述基准点的方向与第n个待定点到所述第1个待定点的方向之间的夹角；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述针对第i个待定点，根据所述位置偏移量和所述第i个待定点对应的几何长度确定所述第i个待定点对应的目标偏移量，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述针对所述第i个待定点，根据所述第i个待定点对应的几何长度确定所述第i个待定点对应的偏移权重，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第1个待定点到所述基准点的方向和所述第i个待定点对应的目标偏移量，对所述第i个待定点进行偏移，得到第i个目标点，包括：

获取所述第i个待定点的位置坐标；

在所述第1个待定点到所述基准点的方向上，根据所述第i个待定点对应的目标偏移量对所述第i个待定点的位置坐标进行偏移，得到所述第i个目标点的位置坐标。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述第i个待定点的位置坐标，包括：

所述在所述第1个待定点到所述基准点的方向上，根据所述第i个待定点对应的目标偏移量对所述第i个待定点的位置坐标进行偏移，得到所述第i个目标点的位置坐标，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第1个待定点到所述基准点的方向和所述第i个待定点对应的目标偏移量，对所述第i个待定点进行偏移，得到第i个目标点，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

8.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第n个目标点与所述第n个待定点的位置相同。

9.根据权利要求1-7中任一项所述的方法，其特征在于，所述连接所述基准点和所述n个待定点分别对应的n个目标点，得到所述目标车道线，包括：

10.一种接边处理装置，其特征在于，所述装置包括获取单元、确定单元、偏移单元和连接单元：

所述获取单元，用于若确定基准点为基准车道线的端点，获取所述基准车道线在所述基准点处对应的待定车道线的已加载段；所述已加载段上分布的最后一个待定点为第k个待定点；所述待定车道线与所述基准车道线属于同一条目标车道线，所述待定车道线上依次分布有n个待定点，第1个待定点是所述待定车道线上靠近所述基准点的端点；

所述连接单元，用于连接所述基准点和所述n个待定点分别对应的n个目标点，得到所述目标车道线；

其中，若所述位置偏移量为所述基准点与所述第1个待定点之间的距离，所述确定单元，还用于：

所述获取单元还用于：

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述确定单元，用于：

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述确定单元，用于：

13.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，

所述获取单元，用于获取所述第i个待定点的位置坐标；

所述偏移单元，用于在所述第1个待定点到所述基准点的方向上，根据所述第i个待定点对应的目标偏移量对所述第i个待定点的位置坐标进行偏移，得到所述第i个目标点的位置坐标。

14.根据权利要求13所述的装置，其特征在于，

所述获取单元，用于获取所述第i个待定点的第一坐标和所述第i个待定点的第二坐标；所述第一坐标所属的坐标轴方向为第一方向，所述第二坐标所属的坐标轴方向为第二方向；

所述偏移单元，用于根据所述第1个待定点到所述基准点的方向与目标方向之间的夹角，确定所述第i个待定点的目标偏移量在所述第一方向上的第一分量和在所述第二方向上的第二分量；所述目标方向为所述第一方向或所述第二方向；根据所述第i个待定点的第一坐标与所述第一分量确定所述第i个目标点的第一坐标，以及根据所述第i个待定点的第二坐标与所述第二分量确定所述第i个目标点的第二坐标。

15.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述偏移单元，用于：

16.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述获取单元，还用于：

17.根据权利要求10-16中任一项所述的装置，其特征在于，所述第n个目标点与所述第n个待定点的位置相同。

18.根据权利要求10-16中任一项所述的装置，其特征在于，所述连接单元，还用于：

19.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括处理器以及存储器：

所述处理器用于根据所述计算机程序中的指令执行权利要求1-9任一项所述的方法。

20.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序被计算机设备运行时，使得所述计算机设备执行权利要求1-9任一项所述的方法。

21.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，当其在计算机设备上运行时，使得所述计算机设备执行权利要求1-9任一项所述的方法。