CN113838200B

CN113838200B - 模型适配方法、装置、电子设备及可读存储介质

Info

Publication number: CN113838200B
Application number: CN202111116087.5A
Authority: CN
Inventors: 李照虎
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Priority date: 2021-09-23
Filing date: 2021-09-23
Publication date: 2023-10-20
Anticipated expiration: 2041-09-23
Also published as: CN113838200A

Abstract

本公开提供了一种模型适配方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及增强/虚拟现实和深度学习等技术领域，尤其涉及增强现实模型的适配技术领域。具体实现方案为：终端设备仅需下载新旧地图之间的第一转换关系信息，然后根据第一转换关系信息将终端设备下载的历史目标模型与新地图进行适配，而不需要下载新的与新地图重新适配的模型，从而减少了的终端设备的数据下载量，节省了用户流量，进一步也提升了用户体验。

Description

模型适配方法、装置、电子设备及可读存储介质

技术领域

本公开涉及增强/虚拟现实和深度学习等技术领域，尤其涉及增强现实模型的适配技术领域。

背景技术

随着AR技术与地图技术的发展，通过在地图上加载AR模型已经应用在很多场景，如商场内部的AR导航，而如何实现AR模型与地图的适配成为了一个问题。

发明内容

本公开提供了一种模型适配、装置、电子设备及可读存储介质。

根据本公开的第一方面，提供了一种模型适配方法，包括：

接收新旧地图之间的第一转换关系信息，第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；

基于接收到的新旧地图之间的第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配。

根据本公开的第二方面，提供了一种模型适配方法，包括：

确定新旧地图的第一转换关系信息，第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；

将确定的新旧地图之间的第一转换关系信息发送至目标终端设备，第一转换关系信息用于将目标模型与新地图进行适配。

根据本公开的第三方面，提供了一种模型适配装置，包括：

接收模块，用于接收新旧地图之间的第一转换关系信息，第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；

适配模块，用于基于接收到的新旧地图之间的第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配。

根据本公开的第四方面，提供了一种模型适配装置，包括：

第三确定模块，用于确定新旧地图的第一转换关系信息，第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；

发送模块，用于将确定的新旧地图之间的第一转换关系信息发送至目标终端设备，第一转换关系信息用于将目标模型与新地图进行适配。

根据本公开的第五方面，提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与上述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

存储器存储有可被上述至少一个处理器执行的指令，指令被上述至少一个处理器执行，以使上述至少一个处理器能够执行上述方法。

根据本公开的第六方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使计算机执行上述方法。

根据本公开的第七方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现上述方法。

本公开提供的技术方案带来的有益效果是：

本公开实施例提供的方案，与现有技术当地图发生更新时，需要在服务器侧对模型与新地图进行适配，然后终端加载与新地图适配后的模型，并与新地图适配，终端设备侧的数据加载量大相比。本公开通过接收新旧地图之间的第一转换关系信息，所述第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配。即终端设备仅需下载新旧地图之间的第一转换关系信息，然后根据第一转换关系信息将终端设备下载的历史目标模型与新地图进行适配，而不需要下载新的与新地图重新适配的模型，从而减少了的终端设备的数据下载量，节省了用户流量，进一步也提升了用户体验。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开提供的模型适配方法流程示意图；

图2是根据本公开提供的模型与新地图未适配的示例图；

图3是根据本公开提供的模型与新地图适配的示例图；

图4是根据本公开提供的又一模型适配方法流程示意图；

图5是根据本公开提供的模型适配装置的结构示意图；

图6本公开提供的又一模型适配装置的结构示意图；

图7是用来实现本公开实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

实施例一

图1示出了本公开实施例提供的一种模型适配方法，应用于终端设备侧，如图1所示，包括：

步骤S101，接收新旧地图之间的第一转换关系信息，所述第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；

步骤S102，基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配。

具体地，此处的终端设备可以是手机、PAD、车载导航设备、可穿戴设备等终端设备，可以应用于AR导航技术领域；具体地，可以应用于汽车导航，也可以应用于室内导航。

示例性地，以汽车导航为例，汽车AR导航可以利用手机等终端设备中的GPS及摄影机，以增强现实技术(AR)所设计的导航系统，使用者直接由摄影机中的虚拟路径导引，免除驾驶人对应地图与周围道路的负担，驾驶人目视导航画面时，也不会遗漏车况而影响行车安全。AR导航大幅降低驾驶人对传统2D电子地图的读图成本，辅助用户在转向、岔路口、变换车道等多种关键场景下，更快更准确地做动作决策。而AR导航需要在终端设备侧加载相应的AR资源模型，在导航时，将相应的AR模型加载至视觉地图上，并将模型与视觉地图进行适配。

现有技术，AR模型的适配是人工进行的，当地图发生变化时，可能需要重新将AR模型与新地图进行适配，然后终端设备侧下载更新的地图以及与新地图重新适配后的AR模型。然而，现有技术存在数据下载量大的问题，即一旦地图发生了需要对AR模型重新适配的更新，则终端设备需要下载所有重新适配后的AR模型，从而增加了用户的下载流量，此外，如果存在下载量大或者网速慢的问题，会严重增加模型更新的时间，用户体验差。

具体地，本公开由服务器确定新地图与旧地图之间的第一转换关系信息，终端设备侧下载或接收新旧地图之间的第一转换关系信息，然后基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配。也即是说，仅需下载新旧地图之间的第一转换关系信息与新的地图数据，然后利用历史目标模型，而不需要下载重新适配后的模型，从而数据加载量较小。

其中，目标模型可以是相应的AR数字资源，AR数字资源可以分为2D资源与3D资源。其中，2D资源包含图片、2D动画等；图片的叠加可以将纸质出版物有限的版面信息进行延展，2D动画则可以让平面的图片动起来，更加立体、形象地展示效果，适合用于故事性和画面性较强的出版物，示例性地如卡通绘本、挂历等。3D资源3D资源分为3D模型和3D动画，3D模型是最为人们所熟知的一种AR数字资源，它是三维立体的，可以360度旋转，随意放大缩小，3D动画是带有动画效果的3D模型。

其中，所述第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵。具体地，该转换信息，可以是对应于新旧地图的尺度发生了变化，位置发生了旋转或移动等。

示例性地，如图2所示，当地图发生更新时，如果终端设备侧的模型如果还按照之前的适配参数进行适配，则会出现不对齐的情形，图2方框中的模型未加载到正确的位置。根据本申请的方法，能够根据新旧地图的第一转换关系信息将方框中的模型加载到新地图上正确的位置，得到如图3所示的模型与新地图的正确适配。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，所述基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配，包括：

基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息，确定目标模型与新地图适配的第二转换关系信息；

具体地，将目标模型加载到地图上需要进行相应的转换处理，如尺度转换、位置、方向等。所以目标模型可以与历史地图存在相应的转换关系，而新旧地图也存在相应的转换关系，基于目标模型可以与历史地图的转换关系，以及新旧地图之间的第一转换关系，可以推导出目标模型与新地图适配的第二转换关系信息。

基于确定的所述目标模型与新地图适配的第二转换关系信息，将所述目标模型与新地图进行适配。

具体地，根据所述目标模型与新地图适配的第二转换关系信息，将所述目标模型与新地图进行适配。

对于本申请实施例，实现了目标模型与新地图的适配。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，所述基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息，确定目标模型与新地图适配的第二转换关系信息，包括：

确定目标模型的模型坐标，以及确定所述目标模型与所述旧地图的地图坐标的第三转换关系信息；

基于所述第一转换关系与所述第三转换关系信息确定第二转换关系信息。

具体地，目标模型的坐标体系可能与地图的坐标体系不一样，以及相应的尺度信息也不一样。所以将目标坐标加载到历史地图上需要将根据目标模型的坐标体系转换到历史地图的坐标体系上，以及需要进行尺度等的统一，也即是说，通过第三转换关系信息可以将目标模型与所述旧地图的地图进行适配。

然而，由于地图发生了变化，新旧地图之间还存在一定的转换关系(即第一转换关系)，可以根据目标模型与历史地图的第三转换关系以及历史地图与新地图之间的第一转换关系，得到目标模型与新地图的第二转换关系。然后得到的目标模型与新地图的第二转换关系，将目标模型与新地图进行适配；

具体地还可以对适配后的模型进行渲染，从而得到渲染后的模型。示例性地，AR渲染可以包括如下进而步骤：

第1步：从相机每帧图像中提取特征点。不管图像是否旋转和缩放，特征点的方向和大小不会改变，称为旋转不变性和伸缩不变性。通过特征检测算法，搜索边缘、角点等做为特征点。

第2步：将提取的特征点和识别图物体的特征点匹配。使用暴力匹配或近邻搜索算法，找到提取的特征点和识别图物体之间的匹配结果。匹配结果有4种情况：匹配的(TP)、无法匹配的(TN)、该匹配没有匹配的(FN)、不该匹配当匹配的(FP)。通过交叉匹配过滤、比率测试、估计单应性等技术，删除匹配结果的离群值。

第3步：计算相机与识别图物体之间的变换。在三维空间中，根据识别图物体的特征点A、相机图像的特征点B、相机内部参数C，计算相机的姿态和相机与识别图物体之间的投影矩阵。相机内部参数C是由相机标定得到。

第4步：渲染3D物体。将相机每帧图像作为三维空间的背景纹理，根据相机的姿态和投影矩阵，将3D物体平移到识别图物体的位置，并且旋转和缩放。在相机每帧图像中检测真实环境的光照条件，调整3D物体的光照和阴影效果。

对于本申请实施例，解决了如何根据模型的坐标，以及新旧地图的第一转换数据信息，将模型与新地图进行适配的问题。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，该方法还包括：

基于确定的目标终端的位置信息，确定需要加载的所述目标模型。

具体地，可以是根据用户当前的位置，确定相应的目标模型，将目标模型加载到相应的地图上。

示例性地，一个应用场景，当检测到用户根据导航走到以商家后，可以判断该商家对应的位置是否有相应的AR模型，如果这个商家具有相应的AR模型信息，可以加载该商家位置处对应的AR模型信息(如一个3D的视频或动画)，呈现给用户。

对于本申请示例，解决了AR模型的加载的问题。

确定目标终端设备的位姿信息；

所述基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配，包括：

基于目标终端设备的位姿信息以及第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配。

具体地，可以实施获取目标终端的位姿信息(即位置信息和姿态信息)，基于目标终端设备的位姿信息以及第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配。

具体地，在AR模型适配的过程中，可能会涉及如下概念：局部空间、世界空间、观察者空间，对应的有局部坐标、世界坐标、观察者空间坐标。其中，局部坐标是对象相对于局部原点的坐标，也是物体起始的坐标；可以将局部坐标变换为世界空间坐标，世界空间坐标是处于一个更大的空间范围的，这些坐标相对于世界的全局原点，它们会和其它物体一起相对于世界的原点进行摆放；然后，可以将世界坐标变换为观察空间坐标，使得每个坐标都是从摄像机或者说观察者的角度进行观察，具体地，可以根据获取目标终端的位姿信息，将世界坐标或局部坐标转换为观察者坐标。

对于本申请实施例，根据终端设备的位姿以及新旧地图的第一转换数据信息，可以将目标模型加载到新地图上，并以观察者视角显示。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，基于目标终端设备的位姿信息以及第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配，包括：

确定目标模型的各位置点的第一坐标信息；

基于所述目标终端设备的位姿信息以及第一转换关系信息，对目标模型的各位置点的第一坐标信息进行转换处理，得到转换处理后目标模型的各位置点的第二坐标信息；

基于确定的目标模型的各位置点的第二坐标信息将目标模型与新地图进行适配。

具体地，可以通过如下公式实现目标坐标的各位置点的坐标的转换：

其中，R₁表示实时获取到的位姿信息，P表示模型的位置点的坐标，t₁表示位移，S表示尺度转换信息，R₂表示转换的旋转矩阵、t₂表示转换的位移矩阵。

对于本申请实施例，解决了如何将目标模型适配加载到新地图上的问题。

实施例二

本申请实施例提供了一种模型适配方法，应用于服务器侧，如图4所示，包括：

步骤S401，确定新旧地图的第一转换关系信息，所述第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；

具体地，可以基于ICP算法确定新旧地图的第一转换关系信息。

迭代就近点算法(Iterative Closest Point，ICP)本质上是基于最小二乘法的最优适配方法。该算法重复进行选择对应关系点对，计算最优刚体变换，直到满足正确适配的收敛精度要求。其中，ICP算法能够使不同的坐标下的点云数据合并到同一个坐标系统中，首先是找到一个可用的变换，适配操作实际是要找到从坐标系1到坐标系2的一个刚性变换。ICP算法的目的是要找到待适配点云数据与参考云数据之间的旋转参数R和平移参数T，使得两点数据之间满足某种度量准则下的最优匹配。

假设给两个三维点集X1和X2，ICP方法的适配步骤如下：

第一步，计算X2中的每一个点在X1点集中的对应近点；

第二步，求得使上述对应点对平均距离最小的刚体变换，求得平移参数和旋转参数；

第三步，对X2使用上一步求得的平移和旋转参数，得到新的变换点集；

第四步，如果新的变换点集与参考点集满足两点集的平均距离小于某一给定阈值，则停止迭代计算，否则新的变换点集作为新的X2继续迭代，直到达到目标函数的要求。

具体地，通过迭代就近点算法，通过相应的处理，可以得到新旧地图的第一转换关系信息。

步骤S402，将确定的新旧地图之间的第一转换关系信息发送至目标终端设备，所述第一转换关系信息用于将目标模型与新地图进行适配。

具体地，将确定的新旧地图之间的第一转换关系信息发送至目标终端设备，具体地，可以是主动发送至目标终端，也可以是接收到目标终端的请求之后再发送。其中，目标终端设备，可以是一个或多个。目标终端设备接收到该第一转换关系信息可以用于将目标模型与新地图进行适配。

对于本申请实施，与现有技术当地图发生更新时，需要在服务器侧对模型与新地图进行适配，然后终端加载与新地图适配后的模型，并与新地图适配，终端设备侧的数据加载量大相比。本公开通过发送新旧地图之间的第一转换关系信息至目标终端设备，以使得目标终端设备可基于第一转换关系信息将目标模型在新地图上适配。即终端设备仅需下载新旧地图之间的第一转换关系信息，然后根据第一转换关系信息将终端设备下载的历史目标模型与新地图进行适配，而不需要下载新的与新地图重新适配的模型，从而减少了的终端设备的数据下载量，节省了用户流量，进一步也提升了用户体验。

实施例三

本公开实施例提供了一种模型适配装置50，应用于终端侧，如图5所示，包括：

接收模块501，用于接收新旧地图之间的第一转换关系信息，所述第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；

适配模块502，用于基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，所述适配模块包括：

第一确定单元，用于基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息，确定目标模型与新地图适配的第二转换关系信息；

第二确定单元，用于基于确定的所述目标模型与新地图适配的第二转换关系信息，将所述目标模型与新地图进行适配。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，所述第一确定单元，具体用于确定目标模型的模型坐标，以及确定所述目标模型与所述旧地图的地图坐标的第三转换关系信息；

以及用于基于所述第一转换关系与所述第三转换关系信息确定第二转换关系信息。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，该装置还包括：

第一确定模块，用于基于确定的目标终端的位置信息，确定需要加载的所述目标模型。

第二确定模块，用于确定目标终端设备的位姿信息；

所述适配模块，具体用于基于目标终端设备的位姿信息以及第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，所述适配模块，包括：

第三确定单元，用于确定目标模型的各位置点的第一坐标信息；

转换单元，用于基于所述目标终端设备的位姿信息以及第一转换关系信息，对目标模型的各位置点的第一坐标信息进行转换处理，得到转换处理后目标模型的各位置点的第二坐标信息；

适配单元，用于基于确定的目标模型的各位置点的第二坐标信息将目标模型与新地图进行适配。

对于本申请实施例，其实现的有益效果同上述方法实施例，此处不再赘述。

实施例四

本公开实施例提供了一种模型适配装置60，应用于服务器，如图6所示，包括：

第三确定模块601，用于确定新旧地图的第一转换关系信息，所述第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；

发送模块602，用于将确定的新旧地图之间的第一转换关系信息发送至目标终端设备，所述第一转换关系信息用于将目标模型与新地图进行适配。

本申请实施例提供了一种可能的实现方式，其中，所述第三确定模块，具体用于基于ICP算法确定新旧地图的第一转换关系信息。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

该电子设备包括：至少一个处理器；以及与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行如本公开实施例提供的方法。

该电子设备与现有技术当地图发生更新时，需要在服务器侧对模型与新地图进行适配，然后终端加载与新地图适配后的模型，并与新地图适配，终端设备侧的数据加载量大相比。本公开通过接收新旧地图之间的第一转换关系信息，所述第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配。即终端设备仅需下载新旧地图之间的第一转换关系信息，然后根据第一转换关系信息将终端设备下载的历史目标模型与新地图进行适配，而不需要下载新的与新地图重新适配的模型，从而减少了的终端设备的数据下载量，节省了用户流量，进一步也提升了用户体验。

该可读存储介质为存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，计算机指令用于使计算机执行如本公开实施例提供的方法。

该可读存储介质与现有技术当地图发生更新时，需要在服务器侧对模型与新地图进行适配，然后终端加载与新地图适配后的模型，并与新地图适配，终端设备侧的数据加载量大相比。本公开通过接收新旧地图之间的第一转换关系信息，所述第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配。即终端设备仅需下载新旧地图之间的第一转换关系信息，然后根据第一转换关系信息将终端设备下载的历史目标模型与新地图进行适配，而不需要下载新的与新地图重新适配的模型，从而减少了的终端设备的数据下载量，节省了用户流量，进一步也提升了用户体验。

该计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序在被处理器执行时实现如本公开的第一方面中所示的方法。

该计算机程序产品与现有技术当地图发生更新时，需要在服务器侧对模型与新地图进行适配，然后终端加载与新地图适配后的模型，并与新地图适配，终端设备侧的数据加载量大相比。本公开通过接收新旧地图之间的第一转换关系信息，所述第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息，将目标模型与新地图进行适配。即终端设备仅需下载新旧地图之间的第一转换关系信息，然后根据第一转换关系信息将终端设备下载的历史目标模型与新地图进行适配，而不需要下载新的与新地图重新适配的模型，从而减少了的终端设备的数据下载量，节省了用户流量，进一步也提升了用户体验。

图7示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备700的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图7所示，设备700包括计算单元701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的计算机程序或者从存储单元708加载到随机访问存储器(RAM)703中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。计算单元701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

设备700中的多个部件连接至I/O接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元701可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元701的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元701执行上文所描述的各个方法和处理，例如方法模型适配方法。例如，在一些实施例中，方法模型适配方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序加载到RAM 703并由计算单元701执行时，可以执行上文描述的方法模型适配方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法模型适配方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims

1.一种模型适配方法，包括：

接收新旧地图之间的第一转换关系信息，所述第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；

确定目标模型与历史地图的历史转换关系，并确定目标终端设备的位姿信息；

确定目标模型的各位置点的第一坐标信息，所述第一坐标信息为世界坐标或局部坐标；

基于所述目标终端设备的位姿信息以及第一转换关系信息，对目标模型的各位置点的第一坐标信息进行转换处理，得到转换处理后目标模型的各位置点的第二坐标信息，所述第二坐标信息为观察者坐标；

基于确定的目标模型的各位置点的第二坐标信息以及历史转换关系，将目标模型与新地图进行适配。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于确定的目标模型的各位置点的第二坐标信息以及历史转换关系，将目标模型与新地图进行适配，包括：

基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息和所述历史转换关系，确定目标模型与新地图适配的第二转换关系信息；

基于确定的所述目标模型与新地图适配的第二转换关系信息以及所述第二坐标信息，将所述目标模型与新地图进行适配。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息和所述历史转换关系，确定目标模型与新地图适配的第二转换关系信息，包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其中，该方法还包括：

5.一种模型适配方法，包括：

确定新旧地图的第一转换关系信息，所述第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；

将确定的新旧地图之间的第一转换关系信息发送至目标终端设备，所述第一转换关系信息用于基于目标终端设备的位姿信息将目标模型的各位置点的第一坐标信息进行转换，得到目标模型的各位置点的第二坐标信息，所述第一坐标信息为世界坐标或局部坐标；

所述第二坐标信息为观察者坐标，所述第二坐标信息用于基于目标模型与历史地图的历史转换关系将目标模型与新地图进行适配。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，确定新旧地图的第一转换关系信息，包括：

基于迭代就近点算法确定新旧地图的第一转换关系信息。

7.一种模型适配装置，包括：

接收模块，用于接收新旧地图之间的第一转换关系信息，所述第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；

适配模块，用于确定目标模型与历史地图的历史转换关系，并确定目标终端设备的位姿信息；确定目标模型的各位置点的第一坐标信息，所述第一坐标信息为世界坐标或局部坐标；基于所述目标终端设备的位姿信息以及第一转换关系信息，对目标模型的各位置点的第一坐标信息进行转换处理，得到转换处理后目标模型的各位置点的第二坐标信息，所述第二坐标信息为观察者坐标；基于确定的目标模型的各位置点的第二坐标信息以及历史转换关系，将目标模型与新地图进行适配。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述适配模块包括：

第一确定单元，用于基于接收到的所述新旧地图之间的第一转换关系信息和所述历史转换关系，确定目标模型与新地图适配的第二转换关系信息；

第二确定单元，用于基于确定的所述目标模型与新地图适配的第二转换关系信息以及所述第二坐标信息，将所述目标模型与新地图进行适配。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一确定单元，具体用于确定目标模型的模型坐标，以及确定所述目标模型与所述旧地图的地图坐标的第三转换关系信息；

10.根据权利要求7所述的装置，其中，该装置还包括：

11.一种模型适配装置，包括：

第三确定模块，用于确定新旧地图的第一转换关系信息，所述第一转换关系信息包括以下信息中的至少一项：尺度转换信息、旋转矩阵、位移矩阵；

发送模块，用于将确定的新旧地图之间的第一转换关系信息发送至目标终端设备，所述第一转换关系信息用于基于目标终端设备的位姿信息将目标模型的各位置点的第一坐标信息进行转换，得到目标模型的各位置点的第二坐标信息，所述第一坐标信息为世界坐标或局部坐标；

12.根据权利要求11所述的装置，其中，所述第三确定模块，具体用于基于ICP算法确定新旧地图的第一转换关系信息。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的方法。

15.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-6中任一项所述的方法。