CN115285293A - 一种用于深海锚系快速回收的智能无人船 - Google Patents

Abstract

本发明涉及锚系回收技术领域，且公开了一种用于深海锚系快速回收的智能无人船，解决了通过人工抛钩子的方式抓到锚系上的绳子，因为锚系很重，如果海况不好时，人工拉钩子也十分费力和危险的问题，其包括无人船本体，无人船本体的下方设有固定支撑座，无人船本体和固定支撑座通过连接架连接，固定支撑座的一侧固定连接有摄像机构，摄像机构的外部套设有防护壳，防护壳的一侧和固定支撑座固定连接，防护壳上设有透明观察板，防护壳上设有与透明观察板相配合的清理组件；不需要科考船离锚系很近，无人船可以拖拽着锚系返回科考船附近，同时不需要人工采用抛钩子的方式抓到锚系上的绳子，降低了工作强度，方便实际使用。

Description

一种用于深海锚系快速回收的智能无人船

技术领域

本发明属于锚系回收技术领域，具体为一种用于深海锚系快速回收的智能无人船。

背景技术

海洋是人类生命的起源，以其丰富的水体资源、矿产资源和生物资源支撑人类的永续发展；水下锚系观测平台作为一种可长期、连续获取海洋信息的重要手段被广泛应用于海洋科学研究、海洋灾害防控及海洋国防安全保障等领域；锚系工作原理：锚系上挂有浮球，通过绳子连接，长度几百米到几千米不等，放置于深海中，水泥块通过释放器与锚系相连，在回收时，在甲板给释放器一个信号，释放器就会把锚系和水泥块分开，锚系通过浮球的浮力浮到水面，大型科考船需要靠近这个锚系，通过人工抛钩子的方式抓到锚系上的绳子，人工把绳子拉到船附近，通过吊车吊到甲板，因为锚系很重，如果海况不好时，人工拉钩子也十分费力和危险。

发明内容

针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种用于深海锚系快速回收的智能无人船，有效的解决了上述背景技术中通过人工抛钩子的方式抓到锚系上的绳子，因为锚系很重，如果海况不好时，人工拉钩子也十分费力和危险的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于深海锚系快速回收的智能无人船，包括无人船本体，所述无人船本体的下方设有固定支撑座，无人船本体和固定支撑座通过连接架连接，固定支撑座的一侧固定连接有摄像机构，摄像机构的外部套设有防护壳，防护壳的一侧和固定支撑座固定连接，防护壳上设有透明观察板，防护壳上设有与透明观察板相配合的清理组件，无人船本体的下方设有第一连接板，第一连接板的一端和固定支撑座通过阻力转动机构连接，第一连接板的另一端固定连接有支撑板，支撑板的顶部设有两个旋转臂，旋转臂的一端和支撑板通过旋转器连接，旋转臂的另一端设有夹持臂，旋转臂上开设有导向孔，导向孔内设有导向柱，第一连接板的顶部设有活动限位板，活动限位板上固定连接有两个连接柱，连接柱贯穿支撑板，连接柱的一端和导向柱的底端固定连接，连接柱的外部套设有第一拉伸弹簧，第一拉伸弹簧的两端分别与支撑板和活动限位板固定连接，活动限位板上设有与第一连接板相配合的弹性锁死机构，两个夹持臂之间设有推板，推板上设有与弹性锁死机构相配合的解锁机构。

优选的，所述夹持臂包括固定安装于旋转臂一端的第二连接板，两个第二连接板相靠近的一侧分别固定连接有闭合块，闭合块的横截面为直角梯形结构。

优选的，所述弹性锁死机构包括设置于活动限位板上方的顶板，活动限位板上开设有通孔，顶板的底部和活动限位板的顶部通过第二拉伸弹簧连接，第一连接板上开设有第一插孔和第二插孔，顶板的底部固定连接有锁死插板，锁死插板贯穿通孔，且锁死插板的底端插接于第一插孔内，人工驱动顶板上移，使得锁死插板的底端脱离第一插孔，解除活动限位板和第一连接板之间的固定关系，第二拉伸弹簧处于拉伸状态，人工驱动活动限位板远离支撑板移动，第一拉伸弹簧处于拉伸状态，连接柱驱动导向柱移动，进而使得导向柱在导向孔内滑动，改变旋转臂的倾斜角度，使得两个闭合块相远离移动，同时锁死插板移动至第二插孔的正上方，第二拉伸弹簧驱动顶板下移，进而使得锁死插板的底端插入对应的第二插孔内，即可使得活动限位板相对第一连接板固定，进而使得两个闭合块保持相远离的状态，当绳子经过两个闭合块之间，且解锁机构把锁死插板的底端从第二插孔内顶出，解除活动限位板和第一连接板之间的锁死关系时，由于第一拉伸弹簧此时处于拉伸状态，进而第一拉伸弹簧驱动活动限位板朝向支撑板移动，连接柱驱动导向柱在导向孔内滑动，改变旋转臂的倾斜角度，两个闭合块相靠近移动，进而使得两个闭合块相接触，从而完成绳子的固定。

优选的，所述解锁机构包括设置于第一连接板底部的活动调节座，活动调节座和推板通过缓冲单元连接，活动调节座和第一连接板通过弹性拉伸器连接，活动调节座的下方设有第一固定盘，第一固定盘的顶部固定连接有顶出杆，顶出杆贯穿活动调节座，顶出杆的外部套设有第三拉伸弹簧，第三拉伸弹簧的两端分别与活动调节座和第一固定盘固定连接，顶出杆的顶部和第一连接板的底部相接触，活动调节座远离推板的一侧设有挡板，第一固定盘上固定连接有支撑架，挡板的顶部和第一连接板的底部固定连接。

优选的，所述弹性拉伸器包括对称设置于活动调节座两侧的第一固定板，第一固定板和活动调节座固定连接，第一连接板的两侧分别固定连接有第二固定板，第二固定板靠近第一固定板的一侧固定连接有第一固定柱，第一固定柱贯穿第一固定板，第一固定柱的外部套设有第四拉伸弹簧，第四拉伸弹簧的两端分别与第一固定板和第二固定板固定连接，当浮球浮到海面后，将无人船本体从科考船释放到海面，在甲板上控制无人船本体移动，无人船本体靠近漂浮在海面上的浮球，锚系上的绳子经过两个闭合块之间，且绳子推动推板移动，进而使得活动调节座相对第一连接板移动，第一固定板远离第二固定板移动，第四拉伸弹簧处于拉伸状态，活动调节座的一侧和挡板的一侧相接触，通过挡板限位活动调节座的位置，使得顶出杆移动至第二插孔的正下方，此时第三拉伸弹簧处于拉伸状态，第三拉伸弹簧驱动第一固定盘上移，使得顶出杆的顶端插入第二插孔内，顶出杆把锁死插板的底端从第二插孔内顶出，同时支撑架的顶部和活动调节座的底部相接触，限位第一固定盘上移的距离，避免顶出杆的顶端从第二插孔内伸出，即可解除活动限位板和第一连接板之间的锁死关系。

优选的，所述缓冲单元包括固定安装于推板一侧的棱柱，活动调节座上开设有第一凹槽，棱柱的一端插接于第一凹槽内，棱柱的一端和第一凹槽的一侧内壁通过第一压缩弹簧连接，第一凹槽的内壁上开设有导向槽，棱柱上固定连接有导向块，导向块插接于导向槽内，通过棱柱、第一凹槽、第一压缩弹簧、导向槽和导向块的设计，使得推板相对活动调节座弹性连接，当活动调节座与挡板相接触时，推板可以相对活动调节座移动，可以进行弹性缓冲。

优选的，所述旋转器包括固定安装于支撑板顶部的第一转轴，第一转轴的顶端固定连接有第二固定盘，第一转轴的外部套设有两个活动环，两个活动环分别与两个旋转臂固定连接，通过第一转轴、第二固定盘和活动环的设计，使得旋转臂相对支撑板转动连接。

优选的，所述阻力转动机构包括转盘，固定支撑座内开设有旋转腔室，旋转腔室的内壁上开设有若干插槽，转盘位于旋转腔室内，第一连接板的一端固定连接有第二转轴，且第二转轴的一端与位于旋转腔室内的转盘固定连接，转盘上开设有若干第二凹槽，第二凹槽内设有插块，插块的一端和第二凹槽的内壁通过第二压缩弹簧连接，插块的另一端插接于插槽内，当完成对绳子的固定时，无人船本体进行转向，无人船本体朝向科考船移动，无人船本体移动产生的拉力作用在固定支撑座和第一连接板的连接处上，进而使得插块的一端脱离插槽，插块滑入第二凹槽内，第二压缩弹簧处于压缩状态，固定支撑座相对第一连接板转动，绳子移动至无人船本体的后方，便于无人船本体拉动绳子朝向科考船移动。

优选的，所述清理组件包括设置于防护壳上方的第三转轴，第三转轴上固定连接有清理刷，清理刷和透明观察板的一侧相接触，第三转轴上固定连接有若干扇叶，防护壳上固定连接有第三固定板，第三转轴的一端和第三固定板的一侧通过轴承连接，第三转轴的外部套设有固定连接的限位环，防护壳的上方设有阻力限位箱，阻力限位箱为一侧开口的空腔结构，限位环位于阻力限位箱内，且限位环的一侧和阻力限位箱的内壁相接触，阻力限位箱和第三固定板通过弹性压缩件连接。

优选的，所述弹性压缩件包括两个固定安装于阻力限位箱一侧的第二固定柱，第二固定柱贯穿第三固定板，第二固定柱的外部套设有第三压缩弹簧，第三压缩弹簧的两端分别与第三固定板和阻力限位箱固定连接，通过摄像机构的设计，可以观察海内的情况，无人船本体可以准确的朝向绳子移动，使得绳子通过两个闭合块之间，通过防护壳和透明观察板的设计，可以对摄像机构进行防护，在无人船本体移动的过程中，当海藻等异物沾附在透明观察板上时，人工驱动无人船本体加快速度移动，阻力限位箱受到的阻力增加，导致阻力限位箱朝向第三固定板移动，第三压缩弹簧处于压缩状态，阻力限位箱的内壁不再与限位环的一侧相接触，解除对限位环位置的限位，海水通过扇叶驱动第三转轴转动，进而使得清理刷旋转，可以把透明观察板上的海藻或者异物清理掉，避免海藻异物影响摄像机构的摄像。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

（1）、人工驱动顶板上移，使得锁死插板的底端脱离第一插孔，解除活动限位板和第一连接板之间的固定关系，第二拉伸弹簧处于拉伸状态，人工驱动活动限位板远离支撑板移动，第一拉伸弹簧处于拉伸状态，连接柱驱动导向柱移动，进而使得导向柱在导向孔内滑动，改变旋转臂的倾斜角度，使得两个闭合块相远离移动，同时锁死插板移动至第二插孔的正上方，第二拉伸弹簧驱动顶板下移，进而使得锁死插板的底端插入对应的第二插孔内，即可使得活动限位板相对第一连接板固定，进而使得两个闭合块保持相远离的状态，当绳子经过两个闭合块之间，且解锁机构把锁死插板的底端从第二插孔内顶出，解除活动限位板和第一连接板之间的锁死关系时，由于第一拉伸弹簧此时处于拉伸状态，进而第一拉伸弹簧驱动活动限位板朝向支撑板移动，连接柱驱动导向柱在导向孔内滑动，改变旋转臂的倾斜角度，两个闭合块相靠近移动，进而使得两个闭合块相接触，从而完成绳子的固定；

（2）、当浮球浮到海面后，将无人船本体从科考船释放到海面，在甲板上控制无人船本体移动，无人船本体靠近漂浮在海面上的浮球，锚系上的绳子经过两个闭合块之间，且绳子推动推板移动，进而使得活动调节座相对第一连接板移动，第一固定板远离第二固定板移动，第四拉伸弹簧处于拉伸状态，活动调节座的一侧和挡板的一侧相接触，通过挡板限位活动调节座的位置，使得顶出杆移动至第二插孔的正下方，此时第三拉伸弹簧处于拉伸状态，第三拉伸弹簧驱动第一固定盘上移，使得顶出杆的顶端插入第二插孔内，顶出杆把锁死插板的底端从第二插孔内顶出，同时支撑架的顶部和活动调节座的底部相接触，限位第一固定盘上移的距离，避免顶出杆的顶端从第二插孔内伸出，即可解除活动限位板和第一连接板之间的锁死关系，通过棱柱、第一凹槽、第一压缩弹簧、导向槽和导向块的设计，使得推板相对活动调节座弹性连接，当活动调节座与挡板相接触时，推板可以相对活动调节座移动，可以进行弹性缓冲；

（3）、当完成对绳子的固定时，无人船本体进行转向，无人船本体朝向科考船移动，无人船本体移动产生的拉力作用在固定支撑座和第一连接板的连接处上，进而使得插块的一端脱离插槽，插块滑入第二凹槽内，第二压缩弹簧处于压缩状态，固定支撑座相对第一连接板转动，绳子移动至无人船本体的后方，便于无人船本体拉动绳子朝向科考船移动，不需要科考船离锚系很近，无人船可以拖拽着锚系返回科考船附近，同时不需要人工采用抛钩子的方式抓到锚系上的绳子，降低了工作强度，方便实际使用；

（4）、通过摄像机构的设计，可以观察海内的情况，无人船本体可以准确的朝向绳子移动，使得绳子通过两个闭合块之间，通过防护壳和透明观察板的设计，可以对摄像机构进行防护，在无人船本体移动的过程中，当海藻等异物沾附在透明观察板上时，人工驱动无人船本体加快速度移动，阻力限位箱受到的阻力增加，导致阻力限位箱朝向第三固定板移动，第三压缩弹簧处于压缩状态，阻力限位箱的内壁不再与限位环的一侧相接触，解除对限位环位置的限位，海水通过扇叶驱动第三转轴转动，进而使得清理刷旋转，可以把透明观察板上的海藻或者异物清理掉，避免海藻异物影响摄像机构的摄像。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

在附图中：

图1为本发明整体结构示意图；

图2为本发明固定支撑座的结构示意图；

图3为本发明夹持臂的结构示意图；

图4为本发明清理组件的结构示意图；

图5为本发明第三固定板的结构示意图；

图6为本发明转盘的结构示意图；

图7为本发明旋转器拆分的结构示意图；

图8为本发明活动限位板和锁死插板拆分的结构示意图；

图9为本发明弹性拉伸器的结构示意图；

图10为本发明缓冲单元拆分的结构示意图。

图中：1、无人船本体；2、固定支撑座；3、连接架；4、摄像机构；5、防护壳；6、透明观察板；7、第一连接板；8、支撑板；9、旋转臂；10、导向孔；11、导向柱；12、推板；13、活动调节座；14、活动限位板；15、连接柱；16、第一拉伸弹簧；17、第二连接板；18、闭合块；19、顶板；20、锁死插板；21、第二拉伸弹簧；22、通孔；23、第一插孔；24、第二插孔；25、顶出杆；26、第一固定盘；27、第三拉伸弹簧；28、支撑架；29、挡板；30、第一固定板；31、第二固定板；32、第一固定柱；33、第四拉伸弹簧；34、棱柱；35、第一凹槽；36、第一压缩弹簧；37、导向槽；38、导向块；39、第一转轴；40、第二固定盘；41、活动环；42、转盘；43、旋转腔室；44、插槽；45、第二转轴；46、插块；47、第二凹槽；48、第二压缩弹簧；49、第三转轴；50、清理刷；51、扇叶；52、第三固定板；53、轴承；54、限位环；55、阻力限位箱；56、第二固定柱；57、第三压缩弹簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例；基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一，由图1至图10给出，本发明包括无人船本体1，无人船本体1的下方设有固定支撑座2，无人船本体1和固定支撑座2通过连接架3连接，固定支撑座2的一侧固定连接有摄像机构4，摄像机构4的外部套设有防护壳5，防护壳5的一侧和固定支撑座2固定连接，防护壳5上设有透明观察板6，防护壳5上设有与透明观察板6相配合的清理组件，无人船本体1的下方设有第一连接板7，第一连接板7的一端和固定支撑座2通过阻力转动机构连接，第一连接板7的另一端固定连接有支撑板8，支撑板8的顶部设有两个旋转臂9，旋转臂9的一端和支撑板8通过旋转器连接，旋转臂9的另一端设有夹持臂，旋转臂9上开设有导向孔10，导向孔10内设有导向柱11，第一连接板7的顶部设有活动限位板14，活动限位板14上固定连接有两个连接柱15，连接柱15贯穿支撑板8，连接柱15的一端和导向柱11的底端固定连接，连接柱15的外部套设有第一拉伸弹簧16，第一拉伸弹簧16的两端分别与支撑板8和活动限位板14固定连接，活动限位板14上设有与第一连接板7相配合的弹性锁死机构，两个夹持臂之间设有推板12，推板12上设有与弹性锁死机构相配合的解锁机构。

实施例二，在实施例一的基础上，由图1、图3、图7、图8和图9给出，夹持臂包括固定安装于旋转臂9一端的第二连接板17，两个第二连接板17相靠近的一侧分别固定连接有闭合块18，闭合块18的横截面为直角梯形结构，弹性锁死机构包括设置于活动限位板14上方的顶板19，活动限位板14上开设有通孔22，顶板19的底部和活动限位板14的顶部通过第二拉伸弹簧21连接，第一连接板7上开设有第一插孔23和第二插孔24，顶板19的底部固定连接有锁死插板20，锁死插板20贯穿通孔22，且锁死插板20的底端插接于第一插孔23内，旋转器包括固定安装于支撑板8顶部的第一转轴39，第一转轴39的顶端固定连接有第二固定盘40，第一转轴39的外部套设有两个活动环41，两个活动环41分别与两个旋转臂9固定连接；

通过第一转轴39、第二固定盘40和活动环41的设计，使得旋转臂9相对支撑板8转动连接，人工驱动顶板19上移，使得锁死插板20的底端脱离第一插孔23，解除活动限位板14和第一连接板7之间的固定关系，第二拉伸弹簧21处于拉伸状态，人工驱动活动限位板14远离支撑板8移动，第一拉伸弹簧16处于拉伸状态，连接柱15驱动导向柱11移动，进而使得导向柱11在导向孔10内滑动，改变旋转臂9的倾斜角度，使得两个闭合块18相远离移动，同时锁死插板20移动至第二插孔24的正上方，第二拉伸弹簧21驱动顶板19下移，进而使得锁死插板20的底端插入对应的第二插孔24内，即可使得活动限位板14相对第一连接板7固定，进而使得两个闭合块18保持相远离的状态，当绳子经过两个闭合块18之间，且解锁机构把锁死插板20的底端从第二插孔24内顶出，解除活动限位板14和第一连接板7之间的锁死关系时，由于第一拉伸弹簧16此时处于拉伸状态，进而第一拉伸弹簧16驱动活动限位板14朝向支撑板8移动，连接柱15驱动导向柱11在导向孔10内滑动，改变旋转臂9的倾斜角度，两个闭合块18相靠近移动，进而使得两个闭合块18相接触，从而完成绳子的固定。

实施例三，在实施例二的基础上，由图3、图9和图10给出，解锁机构包括设置于第一连接板7底部的活动调节座13，活动调节座13和推板12通过缓冲单元连接，活动调节座13和第一连接板7通过弹性拉伸器连接，活动调节座13的下方设有第一固定盘26，第一固定盘26的顶部固定连接有顶出杆25，顶出杆25贯穿活动调节座13，顶出杆25的外部套设有第三拉伸弹簧27，第三拉伸弹簧27的两端分别与活动调节座13和第一固定盘26固定连接，顶出杆25的顶部和第一连接板7的底部相接触，活动调节座13远离推板12的一侧设有挡板29，第一固定盘26上固定连接有支撑架28，挡板29的顶部和第一连接板7的底部固定连接，弹性拉伸器包括对称设置于活动调节座13两侧的第一固定板30，第一固定板30和活动调节座13固定连接，第一连接板7的两侧分别固定连接有第二固定板31，第二固定板31靠近第一固定板30的一侧固定连接有第一固定柱32，第一固定柱32贯穿第一固定板30，第一固定柱32的外部套设有第四拉伸弹簧33，第四拉伸弹簧33的两端分别与第一固定板30和第二固定板31固定连接，缓冲单元包括固定安装于推板12一侧的棱柱34，活动调节座13上开设有第一凹槽35，棱柱34的一端插接于第一凹槽35内，棱柱34的一端和第一凹槽35的一侧内壁通过第一压缩弹簧36连接，第一凹槽35的内壁上开设有导向槽37，棱柱34上固定连接有导向块38，导向块38插接于导向槽37内；

当浮球浮到海面后，将无人船本体1从科考船释放到海面，在甲板上控制无人船本体1移动，无人船本体1靠近漂浮在海面上的浮球，锚系上的绳子经过两个闭合块18之间，且绳子推动推板12移动，进而使得活动调节座13相对第一连接板7移动，第一固定板30远离第二固定板31移动，第四拉伸弹簧33处于拉伸状态，活动调节座13的一侧和挡板29的一侧相接触，通过挡板29限位活动调节座13的位置，使得顶出杆25移动至第二插孔24的正下方，此时第三拉伸弹簧27处于拉伸状态，第三拉伸弹簧27驱动第一固定盘26上移，使得顶出杆25的顶端插入第二插孔24内，顶出杆25把锁死插板20的底端从第二插孔24内顶出，同时支撑架28的顶部和活动调节座13的底部相接触，限位第一固定盘26上移的距离，避免顶出杆25的顶端从第二插孔24内伸出，即可解除活动限位板14和第一连接板7之间的锁死关系，通过棱柱34、第一凹槽35、第一压缩弹簧36、导向槽37和导向块38的设计，使得推板12相对活动调节座13弹性连接，当活动调节座13与挡板29相接触时，推板12可以相对活动调节座13移动，可以进行弹性缓冲。

实施例四，在实施例一的基础上，由图2和图6给出，阻力转动机构包括转盘42，固定支撑座2内开设有旋转腔室43，旋转腔室43的内壁上开设有若干插槽44，转盘42位于旋转腔室43内，第一连接板7的一端固定连接有第二转轴45，且第二转轴45的一端与位于旋转腔室43内的转盘42固定连接，转盘42上开设有若干第二凹槽47，第二凹槽47内设有插块46，插块46的一端和第二凹槽47的内壁通过第二压缩弹簧48连接，插块46的另一端插接于插槽44内；

当完成对绳子的固定时，无人船本体1进行转向，无人船本体1朝向科考船移动，无人船本体1移动产生的拉力作用在固定支撑座2和第一连接板7的连接处上，进而使得插块46的一端脱离插槽44，插块46滑入第二凹槽47内，第二压缩弹簧48处于压缩状态，固定支撑座2相对第一连接板7转动，绳子移动至无人船本体1的后方，便于无人船本体1拉动绳子朝向科考船移动。

实施例五，在实施例一的基础上，由图2、图4和图5给出，清理组件包括设置于防护壳5上方的第三转轴49，第三转轴49上固定连接有清理刷50，清理刷50和透明观察板6的一侧相接触，第三转轴49上固定连接有若干扇叶51，防护壳5上固定连接有第三固定板52，第三转轴49的一端和第三固定板52的一侧通过轴承53连接，第三转轴49的外部套设有固定连接的限位环54，防护壳5的上方设有阻力限位箱55，阻力限位箱55为一侧开口的空腔结构，限位环54位于阻力限位箱55内，且限位环54的一侧和阻力限位箱55的内壁相接触，阻力限位箱55和第三固定板52通过弹性压缩件连接，弹性压缩件包括两个固定安装于阻力限位箱55一侧的第二固定柱56，第二固定柱56贯穿第三固定板52，第二固定柱56的外部套设有第三压缩弹簧57，第三压缩弹簧57的两端分别与第三固定板52和阻力限位箱55固定连接；

通过摄像机构4的设计，可以观察海内的情况，无人船本体1可以准确的朝向绳子移动，使得绳子通过两个闭合块18之间，通过防护壳5和透明观察板6的设计，可以对摄像机构4进行防护，在无人船本体1移动的过程中，当海藻等异物沾附在透明观察板6上时，人工驱动无人船本体1加快速度移动，阻力限位箱55受到的阻力增加，导致阻力限位箱55朝向第三固定板52移动，第三压缩弹簧57处于压缩状态，阻力限位箱55的内壁不再与限位环54的一侧相接触，解除对限位环54位置的限位，海水通过扇叶51驱动第三转轴49转动，进而使得清理刷50旋转，可以把透明观察板6上的海藻或者异物清理掉，避免海藻异物影响摄像机构4的摄像。

工作原理：工作时，人工驱动顶板19上移，使得锁死插板20的底端脱离第一插孔23，解除活动限位板14和第一连接板7之间的固定关系，第二拉伸弹簧21处于拉伸状态，人工驱动活动限位板14远离支撑板8移动，第一拉伸弹簧16处于拉伸状态，连接柱15驱动导向柱11移动，进而使得导向柱11在导向孔10内滑动，改变旋转臂9的倾斜角度，使得两个闭合块18相远离移动，同时锁死插板20移动至第二插孔24的正上方，第二拉伸弹簧21驱动顶板19下移，进而使得锁死插板20的底端插入对应的第二插孔24内，即可使得活动限位板14相对第一连接板7固定，进而使得两个闭合块18保持相远离的状态，当浮球浮到海面后，将无人船本体1从科考船释放到海面，在甲板上控制无人船本体1移动，无人船本体1靠近漂浮在海面上的浮球，锚系上的绳子经过两个闭合块18之间，且绳子推动推板12移动，进而使得活动调节座13相对第一连接板7移动，第一固定板30远离第二固定板31移动，第四拉伸弹簧33处于拉伸状态，活动调节座13的一侧和挡板29的一侧相接触，通过挡板29限位活动调节座13的位置，使得顶出杆25移动至第二插孔24的正下方，此时第三拉伸弹簧27处于拉伸状态，第三拉伸弹簧27驱动第一固定盘26上移，使得顶出杆25的顶端插入第二插孔24内，顶出杆25把锁死插板20的底端从第二插孔24内顶出，同时支撑架28的顶部和活动调节座13的底部相接触，限位第一固定盘26上移的距离，避免顶出杆25的顶端从第二插孔24内伸出，即可解除活动限位板14和第一连接板7之间的锁死关系，通过棱柱34、第一凹槽35、第一压缩弹簧36、导向槽37和导向块38的设计，使得推板12相对活动调节座13弹性连接，当活动调节座13与挡板29相接触时，推板12可以相对活动调节座13移动，可以进行弹性缓冲，解锁机构把锁死插板20的底端从第二插孔24内顶出，解除活动限位板14和第一连接板7之间的锁死关系时，由于第一拉伸弹簧16此时处于拉伸状态，进而第一拉伸弹簧16驱动活动限位板14朝向支撑板8移动，连接柱15驱动导向柱11在导向孔10内滑动，改变旋转臂9的倾斜角度，两个闭合块18相靠近移动，进而使得两个闭合块18相接触，从而完成绳子的固定，当完成对绳子的固定时，无人船本体1进行转向，无人船本体1朝向科考船移动，无人船本体1移动产生的拉力作用在固定支撑座2和第一连接板7的连接处上，进而使得插块46的一端脱离插槽44，插块46滑入第二凹槽47内，第二压缩弹簧48处于压缩状态，固定支撑座2相对第一连接板7转动，绳子移动至无人船本体1的后方，便于无人船本体1拉动绳子朝向科考船移动，通过摄像机构4的设计，可以观察海内的情况，无人船本体1可以准确的朝向绳子移动，使得绳子通过两个闭合块18之间，通过防护壳5和透明观察板6的设计，可以对摄像机构4进行防护，在无人船本体1移动的过程中，当海藻等异物沾附在透明观察板6上时，人工驱动无人船本体1加快速度移动，阻力限位箱55受到的阻力增加，导致阻力限位箱55朝向第三固定板52移动，第三压缩弹簧57处于压缩状态，阻力限位箱55的内壁不再与限位环54的一侧相接触，解除对限位环54位置的限位，海水通过扇叶51驱动第三转轴49转动，进而使得清理刷50旋转，可以把透明观察板6上的海藻或者异物清理掉，避免海藻异物影响摄像机构4的摄像。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.一种用于深海锚系快速回收的智能无人船，包括无人船本体（1），其特征在于：所述无人船本体（1）的下方设有固定支撑座（2），无人船本体（1）和固定支撑座（2）通过连接架（3）连接，固定支撑座（2）的一侧固定连接有摄像机构（4），摄像机构（4）的外部套设有防护壳（5），防护壳（5）的一侧和固定支撑座（2）固定连接，防护壳（5）上设有透明观察板（6），防护壳（5）上设有与透明观察板（6）相配合的清理组件，无人船本体（1）的下方设有第一连接板（7），第一连接板（7）的一端和固定支撑座（2）通过阻力转动机构连接，第一连接板（7）的另一端固定连接有支撑板（8），支撑板（8）的顶部设有两个旋转臂（9），旋转臂（9）的一端和支撑板（8）通过旋转器连接，旋转臂（9）的另一端设有夹持臂，旋转臂（9）上开设有导向孔（10），导向孔（10）内设有导向柱（11），第一连接板（7）的顶部设有活动限位板（14），活动限位板（14）上固定连接有两个连接柱（15），连接柱（15）贯穿支撑板（8），连接柱（15）的一端和导向柱（11）的底端固定连接，连接柱（15）的外部套设有第一拉伸弹簧（16），第一拉伸弹簧（16）的两端分别与支撑板（8）和活动限位板（14）固定连接，活动限位板（14）上设有与第一连接板（7）相配合的弹性锁死机构，两个夹持臂之间设有推板（12），推板（12）上设有与弹性锁死机构相配合的解锁机构。

2.根据权利要求1所述的一种用于深海锚系快速回收的智能无人船，其特征在于：所述夹持臂包括固定安装于旋转臂（9）一端的第二连接板（17），两个第二连接板（17）相靠近的一侧分别固定连接有闭合块（18），闭合块（18）的横截面为直角梯形结构。

3.根据权利要求1所述的一种用于深海锚系快速回收的智能无人船，其特征在于：所述弹性锁死机构包括设置于活动限位板（14）上方的顶板（19），活动限位板（14）上开设有通孔（22），顶板（19）的底部和活动限位板（14）的顶部通过第二拉伸弹簧（21）连接，第一连接板（7）上开设有第一插孔（23）和第二插孔（24），顶板（19）的底部固定连接有锁死插板（20），锁死插板（20）贯穿通孔（22），且锁死插板（20）的底端插接于第一插孔（23）内。

4.根据权利要求1所述的一种用于深海锚系快速回收的智能无人船，其特征在于：所述解锁机构包括设置于第一连接板（7）底部的活动调节座（13），活动调节座（13）和推板（12）通过缓冲单元连接，活动调节座（13）和第一连接板（7）通过弹性拉伸器连接，活动调节座（13）的下方设有第一固定盘（26），第一固定盘（26）的顶部固定连接有顶出杆（25），顶出杆（25）贯穿活动调节座（13），顶出杆（25）的外部套设有第三拉伸弹簧（27），第三拉伸弹簧（27）的两端分别与活动调节座（13）和第一固定盘（26）固定连接，顶出杆（25）的顶部和第一连接板（7）的底部相接触，活动调节座（13）远离推板（12）的一侧设有挡板（29），第一固定盘（26）上固定连接有支撑架（28），挡板（29）的顶部和第一连接板（7）的底部固定连接。

5.根据权利要求4所述的一种用于深海锚系快速回收的智能无人船，其特征在于：所述弹性拉伸器包括对称设置于活动调节座（13）两侧的第一固定板（30），第一固定板（30）和活动调节座（13）固定连接，第一连接板（7）的两侧分别固定连接有第二固定板（31），第二固定板（31）靠近第一固定板（30）的一侧固定连接有第一固定柱（32），第一固定柱（32）贯穿第一固定板（30），第一固定柱（32）的外部套设有第四拉伸弹簧（33），第四拉伸弹簧（33）的两端分别与第一固定板（30）和第二固定板（31）固定连接。

6.根据权利要求4所述的一种用于深海锚系快速回收的智能无人船，其特征在于：所述缓冲单元包括固定安装于推板（12）一侧的棱柱（34），活动调节座（13）上开设有第一凹槽（35），棱柱（34）的一端插接于第一凹槽（35）内，棱柱（34）的一端和第一凹槽（35）的一侧内壁通过第一压缩弹簧（36）连接，第一凹槽（35）的内壁上开设有导向槽（37），棱柱（34）上固定连接有导向块（38），导向块（38）插接于导向槽（37）内。

7.根据权利要求1所述的一种用于深海锚系快速回收的智能无人船，其特征在于：所述旋转器包括固定安装于支撑板（8）顶部的第一转轴（39），第一转轴（39）的顶端固定连接有第二固定盘（40），第一转轴（39）的外部套设有两个活动环（41），两个活动环（41）分别与两个旋转臂（9）固定连接。

8.根据权利要求1所述的一种用于深海锚系快速回收的智能无人船，其特征在于：所述阻力转动机构包括转盘（42），固定支撑座（2）内开设有旋转腔室（43），旋转腔室（43）的内壁上开设有若干插槽（44），转盘（42）位于旋转腔室（43）内，第一连接板（7）的一端固定连接有第二转轴（45），且第二转轴（45）的一端与位于旋转腔室（43）内的转盘（42）固定连接，转盘（42）上开设有若干第二凹槽（47），第二凹槽（47）内设有插块（46），插块（46）的一端和第二凹槽（47）的内壁通过第二压缩弹簧（48）连接，插块（46）的另一端插接于插槽（44）内。

9.根据权利要求1所述的一种用于深海锚系快速回收的智能无人船，其特征在于：所述清理组件包括设置于防护壳（5）上方的第三转轴（49），第三转轴（49）上固定连接有清理刷（50），清理刷（50）和透明观察板（6）的一侧相接触，第三转轴（49）上固定连接有若干扇叶（51），防护壳（5）上固定连接有第三固定板（52），第三转轴（49）的一端和第三固定板（52）的一侧通过轴承（53）连接，第三转轴（49）的外部套设有固定连接的限位环（54），防护壳（5）的上方设有阻力限位箱（55），阻力限位箱（55）为一侧开口的空腔结构，限位环（54）位于阻力限位箱（55）内，且限位环（54）的一侧和阻力限位箱（55）的内壁相接触，阻力限位箱（55）和第三固定板（52）通过弹性压缩件连接。

10.根据权利要求9所述的一种用于深海锚系快速回收的智能无人船，其特征在于：所述弹性压缩件包括两个固定安装于阻力限位箱（55）一侧的第二固定柱（56），第二固定柱（56）贯穿第三固定板（52），第二固定柱（56）的外部套设有第三压缩弹簧（57），第三压缩弹簧（57）的两端分别与第三固定板（52）和阻力限位箱（55）固定连接。

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