CN209617388U - 艉滑道自动化抓绳装置 - Google Patents
艉滑道自动化抓绳装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN209617388U CN209617388U CN201721871370.8U CN201721871370U CN209617388U CN 209617388 U CN209617388 U CN 209617388U CN 201721871370 U CN201721871370 U CN 201721871370U CN 209617388 U CN209617388 U CN 209617388U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- lead screw
- roller lead
- horizontal
- guide rail
- steel ball
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Abstract
本实用新型公开了一种艉滑道自动化抓绳装置，包括设在母船上的三自由度机械手、钢球和设在小艇上的卡槽。所述三自由度机械手包括：设在母船上的旋转平台上安装竖直直线导轨，所述竖直直线导轨上安装垂直滚柱丝杠，所述垂直滚柱丝杠由第一电机驱动，所述垂直滚柱丝杠连接水平臂,所述水平臂上设有水平直线导轨,所述水平直线导轨安装水平滚柱丝杠，所述水平滚柱丝杠由第二电机驱动，所述水平滚柱丝杠下连接抓取机构。本实用新型利用机械手、钢球和船上卡槽的有效配合，实现小艇钢丝绳固定与松脱的全程遥控，大大提高了自动化程度，提高了使用便捷性。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种供船舶配套使用的船用艉滑道自动化抓绳装置。主要应用于船用小艇冲排与下放过程。
背景技术
在渔政船上使用的小艇艉滑道收放装置，可实现小艇执行公务过程中的快速出击与安全回收，避免了以往通过吊机收放的缓慢、安全性不足等问题。但由于小艇收放时的钢丝绳抓取，均通过人工完成，在使用过程中对人员体力、熟练度要求较高，降低了艉滑道收放装置的使用便捷性。
实用新型内容
本实用新型所要解决的技术问题是提供一种安全可靠、操作容易的船用艉滑道自动化抓绳装置，使其满足小艇收放过程中的全程遥控。
为解决上述问题，本实用新型的艉滑道自动化抓绳装置，包括设在母船上的三自由度机械手、钢球和设在小艇上的卡槽；
所述三自由度机械手包括：设在母船上的旋转平台上安装竖直直线导轨，所述竖直直线导轨上安装垂直滚柱丝杠，所述垂直滚柱丝杠由第一电机驱动，所述垂直滚柱丝杠连接水平臂,所述水平臂上设有水平直线导轨,所述水平直线导轨安装水平滚柱丝杠，所述水平滚柱丝杠由第二电机驱动，所述水平滚柱丝杠下连接抓取机构；
所述抓取机构用于抓取或释放钢球；所述钢球上连接钢绳的一端，所述钢绳的另一端连接在母船上；
所述卡槽为八字形，八字形顶端小开口的距离小于所述钢球的直径，小开口朝前。
优选的，所述第一电机为变频电机。所述第二电机为变频电机。
进一步的，所述抓取机构为气动手指。气动手指可实现钢球端部钢丝绳的快速抓取和松脱，保证抓取时的快速性和准确性。
本实用新型的有益效果在于：本实用新型利用机械手、钢球和船上卡槽的有效配合，实现小艇钢丝绳固定与松脱的全程遥控，大大提高了自动化程度，提高了使用便捷性。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型的技术方案作进一步具体说明。
图1为该实用新型的总布置图。
图2为该实用新型机械手的结构示意图。
图3为该实用新型的抓取示意图。
具体实施方式
结合图1、2、3所示，艉滑道自动化抓绳装置，包括设在母船上的三自由度机械手1、钢球8和设在小艇上的卡槽2；
三自由度机械手包括设在母船上的旋转平台9上安装竖直直线导轨3，竖直直线导轨3上安装垂直滚柱丝杠6，垂直滚柱丝杠6由第一变频电机5驱动，垂直滚柱丝杠6连接水平臂11,水平臂11上设有水平直线导轨12,水平直线导轨12安装水平滚柱丝杠4，水平滚柱丝杠4由第二变频电机13驱动，水平滚柱丝杠4下连接抓取机构，抓取机构为气动手指7，用于抓取或释放钢球8；气动手指可实现钢球端部钢丝绳的快速抓取和松脱，保证抓取时的快速性和准确性。钢球8上连接钢绳10的一端，钢绳10的另一端连接在母船上；卡槽2为八字形，八字形顶端小开口的距离小于钢球的直径，小开口朝前。
下面进一步描述本实用新型的使用过程。
一、小艇冲排：小艇冲上滑槽后，此时小艇应保持螺旋桨入水并持续顶推，保证在完成抓取前，小艇在当前位置。
此时，通过调整三自由度机械手1带动钢球8回转移动到卡槽2的上方。在此阶段，通过旋转平台9、第一变频电机5驱动垂直滚柱丝杠6、第二变频电机13驱动水平滚柱丝杠4，调节钢球8的高度与水平位置，直至目测钢球8位于船上卡槽2的正上方偏后位置即位置一，再松脱气动手指7，使得钢球8带动钢丝绳10落入船上卡槽2内，三自由度机械手1回到位置二，钢球8被卡槽2卡住，至此即完成钢丝绳的抓取。
小艇下放：当小艇需下放入水时，由三自由度机械手1同上述步骤带动气动手指7移动至图3所示位置一，控制气动手指7抓取对应钢丝绳，此时保持小艇螺旋桨入水并提供推力。将钢丝绳连同钢球8提起脱离船上卡槽2后，再由三自由度机械手1带动钢球8回转移动到舷侧位置，至此完成小艇下方过程中的钢丝绳抓取。
本实用新型采用机械手形式实现钢丝绳端的移动，通过双导轨实现三自由度移动，稳定性高；采用钢球配合卡槽的形式，可实现大海况条件下的稳定抓绳；采用气动手指抓取钢球绳端，效率和成功率较高；采用铝合金作为主要框架结构，重量轻、强度高。
最后所应说明的是，以上具体实施方式仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。
Claims (4)
1.一种艉滑道自动化抓绳装置，其特征在于，包括设在母船上的三自由度机械手、钢球和设在小艇上的卡槽；
所述三自由度机械手包括：设在母船上的旋转平台上安装竖直直线导轨，所述竖直直线导轨上安装垂直滚柱丝杠，所述垂直滚柱丝杠由第一电机驱动，所述垂直滚柱丝杠连接水平臂,所述水平臂上设有水平直线导轨,所述水平直线导轨安装水平滚柱丝杠，所述水平滚柱丝杠由第二电机驱动，所述水平滚柱丝杠下连接抓取机构；
所述抓取机构用于抓取或释放钢球；所述钢球上连接钢绳的一端，所述钢绳的另一端连接在母船上；
所述卡槽为八字形，八字形顶端小开口的距离小于所述钢球的直径，小开口朝前。
2.根据权利要求1所述的艉滑道自动化抓绳装置，其特征是：所述第一电机为变频电机。
3.根据权利要求1所述的艉滑道自动化抓绳装置，其特征是：所述第二电机为变频电机。
4.根据权利要求1所述的艉滑道自动化抓绳装置，其特征是：所述抓取机构为气动手指。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721871370.8U CN209617388U (zh) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | 艉滑道自动化抓绳装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201721871370.8U CN209617388U (zh) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | 艉滑道自动化抓绳装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN209617388U true CN209617388U (zh) | 2019-11-12 |
Family
ID=68441062
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201721871370.8U Expired - Fee Related CN209617388U (zh) | 2017-12-28 | 2017-12-28 | 艉滑道自动化抓绳装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN209617388U (zh) |
-
2017
- 2017-12-28 CN CN201721871370.8U patent/CN209617388U/zh not_active Expired - Fee Related
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103183113B (zh) | 一种水下机器人回收系统及其回收方法 | |
| CN103183112B (zh) | 一种水下机器人回收用对接起吊装置 | |
| CN108248765B (zh) | 一种无人船布放回收装置 | |
| US20100018449A1 (en) | Installation and method for recovering an underwater or marine vehicle | |
| CN103237725A (zh) | 用于船只投放和收回的系统 | |
| CN109733541B (zh) | 一种无人船回收设备 | |
| CN106507748B (zh) | 一种无缆潜水器水面布放回收装置 | |
| CN111717384A (zh) | 一种基于太阳能无人机的水质采样装置 | |
| CN109625184A (zh) | 一种小艇自动捕捉释放装置及方法 | |
| CN112356989A (zh) | 一种吊放式小艇收放装置及方法 | |
| NO20100922L (no) | Fremgangsmate for etablering og gjennomforing av slep av en struktur under vann | |
| CN103478091A (zh) | 一种可视海产品捕捞器 | |
| CN113492949B (zh) | 一种船舶救生用救生艇吊装装置 | |
| CN209617388U (zh) | 艉滑道自动化抓绳装置 | |
| CN108069004B (zh) | 一种打捞海上漂浮物体的抛钩装置 | |
| CN109795633A (zh) | 一种水面垃圾清理无人艇及其进行垃圾清理的方法 | |
| CN108651399A (zh) | 一种海产品工厂化养殖用打捞装置 | |
| CN105059482A (zh) | 一种蟹笼自动脱离装置 | |
| US5165174A (en) | Harvesting apparatus and method for retrieving subsea traps | |
| CN207955984U (zh) | 一种打捞海上漂浮物体的抛钩装置 | |
| US20230002014A1 (en) | Releasing and Recovery Device of Box-type Sampling Equipment | |
| CN201890346U (zh) | 抛网式双体救生艇 | |
| CN106429888B (zh) | 一种用于水下构件精准安装设备及操作方法 | |
| CN2701744Y (zh) | 船用远距离外伸舷梯 | |
| CN203358848U (zh) | 新型半自动海上救捞装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20191112 Termination date: 20201228 |