CN115283209B - 可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置及实施方法 - Google Patents

Abstract

可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置及实施方法，属于架空裸电线涂覆技术领域，为了解决通过远程控制电机驱动走线臂之间闭合的方式，成本较高，将涂覆机器人吊起时，操作麻烦的问题，发明中底板的两侧两端外壁上分别固定安装有吊起组件，且底板两端的两侧顶部分别活动安装有走线臂，且走线臂中分别设置有滑轮组件，且底板顶面的两端中部处分别固定安装有凸起柱，且凸起柱的上端外周滑动套接有下压套，凸起柱下端的一侧外壁上固定安装有带动伸缩板，且带动伸缩板之间方向呈相反设置，本发明通过巧妙的利用吊起组件的动力，以及电力线自身的重力作用，即可完成将走线装置安装在电力线上，无需在另外设置驱动结构，节约成本，方便使用。

Description

可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置及实施方法

技术领域

本发明涉及架空裸电线涂覆技术领域，具体为可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置及实施方法。

背景技术

架空裸电线长时间处于室外，雷闪袭击、雨淋、湿雾以及自然和工业污秽等会对架空裸电线造成一定的破坏，而且裸露的电力线容易造成触电事故，需要对架空裸导线进行绝缘漆涂覆作业来保护架空裸电线。

在文献CN211385521U中公开了一种合抱式的导线涂覆机器人走线结构，其包括两套走线臂和安装基板，其中所述的走线臂包括走线滑轮、支架、走线驱动电机和联动动力组件；两套走线臂底部均与安装基板转动连接，沿安装基板中轴线对称再错位排列安装，所述的联动动力组件联动驱动两套走线臂同步向外或者向内摆动。在两走线臂呈V型张开时，将涂覆机器人吊到架空裸电线下且走线滑轮最低点高于电力线的位置，联动动力组件再驱动走线臂往基板中轴线方向抱合，将机器人悬挂于电力线，无需人工攀登杆塔安放机器人，避免了操作人员高空作业的危险，降低了作业强度，具有自动合抱挂线、操作简单、安全、走线臂联动摆动并保持平行的优点。目前的走线装置在使用时，为保证将其吊起时，走线臂可以合抱在电力线的两侧，通常将走线臂的初始状态设置成V字张开型，当电力线进入到走线臂之间时，则可通过启动电机带动走线臂的张开处闭合，即可实现将走线滑轮分别调整至电力线的位置处，这种通过远程控制电机驱动走线臂之间闭合的方式，在实际使用时，不仅制造成本以及后期养护的成本高，同时也增加了走线装置整体的重力，不方便使用和携带，且将涂覆机器人吊起工作时，还需要经过多个控制步骤，操作起来十分麻烦，使用不便。

针对以上问题，提出了可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置及实施方法。

发明内容

本发明的目的在于提供可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置及实施方法，采用本装置进行工作，从而解决了上述背景中通过远程控制电机驱动走线臂之间闭合的方式，在实际使用时，成本较高，将涂覆机器人吊起时，操作麻烦的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置，包括底板，所述底板的两侧两端外壁上分别固定安装有吊起组件，且底板两端的两侧顶部分别活动安装有走线臂，且走线臂中分别设置有滑轮组件，且底板顶面的两端中部处分别固定安装有凸起柱，且凸起柱的上端外周滑动套接有下压套，且底板的两端中部内腔中分别设置有卡接带动组件，且走线臂的下端部分别设置在卡接带动组件的外侧处，凸起柱下端的一侧外壁上固定安装有带动伸缩板，且带动伸缩板之间方向呈相反设置，凸起柱两端的中部外壁上分别活动安装有压紧封闭轮；

所述底板的两端两侧处分别设置有贯穿安装孔，且底板的两端中部顶面上分别设置有插入凹槽，且插入凹槽内腔下端的一侧内壁上连通设置有内连通孔，且内连通孔的内腔一侧内壁上连通设置有凸起凹槽，且凸起凹槽的上端开口设置在底板的顶面上，且内连通孔内腔的外端内壁上连通设置有横向滑槽，且横向滑槽一侧的开口处设置在底板的顶面上，且底板两端处的内连通孔、凸起凹槽和横向滑槽分别设置设有带动伸缩板的一侧处；

所述走线臂包括走线臂主体和固定安装在走线臂主体上端内侧外壁上的L型架，且走线臂主体的底面中部固定安装有下凸块，且下凸块的下端两端处分别通过转轴活动安装在贯穿安装孔中，下凸块的下端内端部转轴上固定安装有带动齿轮；

所述下压套包括下压套主体和安装在下压套主体内腔顶部的第一弹簧，且凸起柱的上端通过第一弹簧滑动设置在下压套主体的内腔中，下压套主体底面的一侧处固定安装有下压杆，且下压杆的底面上固定安装有下压框，且下压框套接设置在带动伸缩板的内端外周，下压框下端的一侧外壁上固定安装有限制轴，且下压框的下端滑动设置在插入凹槽中，且限制轴的前端设置在内连通孔中，且下压套主体外端的中部外壁上固定安装有端部抵杆，且端部抵杆的外端部活动安装有防磨滚轮；

所述卡接带动组件包括转动圆块和纵向滑动设置在凸起凹槽内腔中的滑动卡接块，且横向滑槽的内腔中横向滑动设置有斜轨带动板，且转动圆块通过顶面和底面设置有转轴活动安装在内连通孔的内腔中；

所述转动圆块包括圆块主体和设置在圆块主体上端外周外壁上的棘轮槽，圆块主体下端的两端外周外壁上分别固定安装有挤压伸缩杆，且挤压伸缩杆分别对应棘轮槽一处循环设置，且限制轴的前端滑动设置在棘轮槽中；

所述斜轨带动板的顶面一侧处设置有倾斜滑槽；

所述带动伸缩板包括板体和一侧端通过连接弹簧弹性滑动设置在板体一侧一端内腔中的固定伸缩杆，且固定伸缩杆的另一侧端分别固定安装在凸起柱的下端外壁上，板体的内端中部外壁上固定安装有L型推动杆，且L型推动杆的下端部的底面中部固定安装有限制带动轴，且限制带动轴分别滑动设置在倾斜滑槽中；

所述板体的底面外端处固定安装有若干齿块，且板体的底面内端内侧处固定安装有三角卡块，且齿块与带动齿轮之间啮合连接。

进一步地，吊起组件包括凹形安装架，且凹形安装架的外侧开口处活动安装有H型辊，且位于底板一端两侧处的凹形安装架的外侧一端外壁上分别安装有吊起电机，且吊起电机的输出端分别贯穿位于位于底板两端一侧处的凹形安装架，且H型辊上分别固定套接在吊起电机的输出端上，且H型辊上分别连接有挂钩绳。

进一步地，走线臂主体的中部内腔中设置有电机安装内槽，且走线臂主体的上端中部内腔中设置有啮合内槽。

进一步地，滑轮组件包括电机和固定安装在电机输出末端的第一锥形齿轮，且电机固定安装在电机安装内槽的内腔中，第一锥形齿轮设置在啮合内槽中，走线臂主体和L型架之间活动安装有走线滑轮，且走线滑轮的一侧端固定安装有第二锥形齿轮，且第二锥形齿轮设置在啮合内槽中，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮之间啮合连接。

进一步地，走线滑轮包括中滑轮和分别套接在中滑轮两侧转轴上的卡接环。

进一步地，卡接环包括连接轴承和套接安装在连接轴承外周外壁上的套接环块，且连接轴承套接安装在中滑轮的两侧转轴，且套接环块的外周外壁上嵌入固定安装有金属重块，且金属重块外周的中部外壁上设置有插入卡槽。

进一步地，挤压伸缩杆包括连接套筒和内端通过第二弹簧弹性滑动设置在连接套筒内腔中的伸缩带动杆，且伸缩带动杆的外端部活动安装有推动滚轮，且连接套筒的内端部分别固定安装在圆块主体的下端外周外壁上。

进一步地，滑动卡接块包括嵌入滑块和设置在嵌入滑块顶面一端处的收入凹槽，且收入凹槽的内腔开口处弹性滑动设置有梯形卡块，嵌入滑块通过第三弹簧弹性滑动设置在凸起凹槽中，且嵌入滑块一侧的另一端外壁上设置有倾斜凹槽。

进一步地，压紧封闭轮包括凹形连接架和活动安装在凹形连接架开口处的压紧滚轮，且凹形连接架的两侧顶面分别固定安装有插入防掉块，且凹形连接架的底面中部固定安装有带动杆，且带动杆的下端部通过扭簧活动安装在凸起柱外端的下端外壁上。

本发明提出的另一种技术方案：提供可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置的使用方法，包括以下步骤：

S1：将涂覆机器人固定安装在底板上，通过四个吊起组件带动走线装置整体进行稳定纵向移动，直至电力线移动至走线臂之间后，电力线则会分别接触到位于底板两端中部的压紧封闭轮；

S2：通过吊起组件继续带动底板向上移动，电力线则会分别向下压动压紧封闭轮，直至电力线与下压套主体的顶面相接触，当带动底板继续向上移动时，电力线则会向下压动下压套主体；

S3：下压套主体带动下压杆向下移动，限制轴则会在棘轮槽倾斜部分向下移动，即可带动转动圆块整体进行转动；

S4：位于转动圆块外壁上的挤压伸缩杆则会移动至斜轨带动板位置，并向一端抵动斜轨带动板，使得斜轨带动板在横向滑槽中向一端方向滑动；

S5：在限制带动轴和倾斜滑槽的限制作用下，即可带动板体向内侧端移动，齿块带动带动齿轮进行转动，即可带动走线臂之间进行闭合，使得滑轮组件移动至电力线的位置处，当吊起组件失去动力后，底板整体进行下落，即可实现将走线装置安装在电力线上。

与现有技术相比，本发明的有益效果如下：

1．本发明提出的可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置及实施方法，通过巧妙的利用吊起组件的动力，以及电力线自身的重力作用，即可完成将走线装置安装在电力线上，无需在另外设置驱动结构，不仅节约制造及后期维护成本，同时操作起来方便快捷，提升安装效率，减少了装置整体重力，方便携带与使用。

2．本发明提出的可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置及实施方法，当工作结束后，需要将走线装置取下时，则可再次启动吊起组件，通过先带动走线装置整体向上移动，在带动走线装置整体向下移动，即可实现将走线臂打开，这种设置巧妙的利用吊起组件的动力，以及电力线自身的重力作用，即可完成对走线装置在电力线上的拆装，不仅操作起来方便快捷，同时也提升了走线装置的拆装效率，方便使用。

3．本发明提出的可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置及实施方法，通过压紧封闭轮的设置，即可完成将电力线压紧在压紧滚轮和走线滑轮之间，从而可以增加走线装置在电力线上移动时的摩擦力，防止出现打滑现象，巧妙的利用了电力线的自身重力作用，方便使用。

4．本发明提出的可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置及实施方法，通过插入防掉块的设置，使得压紧滚轮移动至走线滑轮的底部时，插入防掉块的上端则会插入到插入卡槽中，即可实现压紧滚轮与走线滑轮之间对电力线进行包合，这种设置则保证了走线装置在受到风力晃动时，不会发生走线滑轮从电力线上脱离的现象，保证了使用安全性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的整体剖面示意图；

图3为本发明的底板立体结构示意图；

图4为本发明的走线臂立体结构示意图；

图5为本发明的走线臂主体剖面图；

图6为本发明的走线滑轮立体结构示意图；

图7为本发明的中滑轮立体结构示意图；

图8为本发明的卡接环立体结构示意图；

图9为本发明的下压套剖面示意图；

图10为本发明的压紧封闭轮立体结构示意图；

图11为本发明的带动杆和凸起柱连接剖面图；

图12为本发明的下压杆立体结构示意图；

图13为本发明的端部抵杆立体结构示意图；

图14为本发明的转动圆块、滑动卡接块和斜轨带动板俯视位置平面结构示意图；

图15为本发明的横向滑槽剖面示意图；

图16为本发明的转动圆块平面结构示意图；

图17为本发明的挤压伸缩杆俯视剖面示意图；

图18为本发明的滑动卡接块爆炸结构示意图；

图19为本发明的带动伸缩板平面结构示意图；

图20为本发明的板体剖面示意图。

图中：1、底板；11、贯穿安装孔；12、插入凹槽；13、内连通孔；14、凸起凹槽；15、横向滑槽；2、吊起组件；21、凹形安装架；22、H型辊；23、吊起电机；24、挂钩绳；3、走线臂；31、走线臂主体；311、电机安装内槽；312、啮合内槽；32、下凸块；33、L型架；34、带动齿轮；4、滑轮组件；41、电机；42、第一锥形齿轮；43、走线滑轮；431、中滑轮；432、卡接环；4321、连接轴承；4322、套接环块；4323、金属重块；4324、插入卡槽；44、第二锥形齿轮；5、凸起柱；6、下压套；61、下压套主体；62、第一弹簧；63、下压杆；64、下压框；65、限制轴；66、端部抵杆；661、防磨滚轮；7、卡接带动组件；71、转动圆块；711、圆块主体；712、棘轮槽；713、挤压伸缩杆；7131、连接套筒；7132、伸缩带动杆；7133、第二弹簧；7134、推动滚轮；72、滑动卡接块；721、嵌入滑块；722、第三弹簧；723、收入凹槽；724、梯形卡块；725、倾斜凹槽；73、斜轨带动板；731、倾斜滑槽；8、带动伸缩板；81、板体；811、齿块；812、三角卡块；82、固定伸缩杆；83、连接弹簧；84、L型推动杆；85、限制带动轴；9、压紧封闭轮；91、凹形连接架；92、压紧滚轮；93、带动杆；94、插入防掉块；95、扭簧。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了解决通过远程控制电机驱动走线臂之间闭合的方式，在实际使用时，成本较高，将涂覆机器人吊起时，操作麻烦，使用不便的技术问题，如图1-图4、图9和图11-图20所示，提供以下优选技术方案：

可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置，包括底板1，底板1的两侧两端外壁上分别固定安装有吊起组件2，且底板1两端的两侧顶部分别活动安装有走线臂3，且走线臂3中分别设置有滑轮组件4，且底板1顶面的两端中部处分别固定安装有凸起柱5，且凸起柱5的上端外周滑动套接有下压套6，且底板1的两端中部内腔中分别设置有卡接带动组件7，且走线臂3的下端部分别设置在卡接带动组件7的外侧处，凸起柱5下端的一侧外壁上固定安装有带动伸缩板8，且带动伸缩板8之间方向呈相反设置，凸起柱5两端的中部外壁上分别活动安装有压紧封闭轮9。

底板1的两端两侧处分别设置有贯穿安装孔11，且底板1的两端中部顶面上分别设置有插入凹槽12，且插入凹槽12内腔下端的一侧内壁上连通设置有内连通孔13，且内连通孔13的内腔一侧内壁上连通设置有凸起凹槽14，且凸起凹槽14的上端开口设置在底板1的顶面上，且内连通孔13内腔的外端内壁上连通设置有横向滑槽15，且横向滑槽15一侧的开口处设置在底板1的顶面上，且底板1两端处的内连通孔13、凸起凹槽14和横向滑槽15分别设置设有带动伸缩板8的一侧处。

走线臂3包括走线臂主体31和固定安装在走线臂主体31上端内侧外壁上的L型架33，且走线臂主体31的底面中部固定安装有下凸块32，且下凸块32的下端两端处分别通过转轴活动安装在贯穿安装孔11中，下凸块32的下端内端部转轴上固定安装有带动齿轮34，且带动齿轮34设置在贯穿安装孔11内端的内腔中，且带动齿轮34的外周呈凸起底板1的顶面设置。

下压套6包括下压套主体61和安装在下压套主体61内腔顶部的第一弹簧62，且凸起柱5的上端通过第一弹簧62滑动设置在下压套主体61的内腔中，下压套主体61底面的一侧处固定安装有下压杆63，且下压杆63的底面上固定安装有下压框64，且下压框64套接设置在带动伸缩板8的内端外周，下压框64下端的一侧外壁上固定安装有限制轴65，且下压框64的下端滑动设置在插入凹槽12中，且限制轴65的前端设置在内连通孔13中，且下压套主体61外端的中部外壁上固定安装有端部抵杆66，且端部抵杆66的外端部活动安装有防磨滚轮661，下压套主体61的顶面呈下凹式设置。

卡接带动组件7包括转动圆块71和纵向滑动设置在凸起凹槽14内腔中的滑动卡接块72，且横向滑槽15的内腔中横向滑动设置有斜轨带动板73，且转动圆块71通过顶面和底面设置有转轴活动安装在内连通孔13的内腔中，转动圆块71包括圆块主体711和设置在圆块主体711上端外周外壁上的棘轮槽712，且棘轮槽712设置成四处循环，圆块主体711下端的两端外周外壁上分别固定安装有挤压伸缩杆713，且挤压伸缩杆713分别对应棘轮槽712一处循环设置，且限制轴65的前端滑动设置在棘轮槽712中，斜轨带动板73的顶面一侧处设置有倾斜滑槽731。

带动伸缩板8包括板体81和一侧端通过连接弹簧83弹性滑动设置在板体81一侧一端内腔中的固定伸缩杆82，且固定伸缩杆82的另一侧端分别固定安装在凸起柱5的下端外壁上，板体81的内端中部外壁上固定安装有L型推动杆84，且L型推动杆84的下端部的底面中部固定安装有限制带动轴85，且限制带动轴85分别滑动设置在倾斜滑槽731中，板体81的底面外端处固定安装有若干齿块811，且板体81的底面内端内侧处固定安装有三角卡块812，且齿块811与带动齿轮34之间啮合连接。

具体的，将涂覆机器人固定安装在底板1上，且通过四个吊起组件2的设置，即可带动走线装置整体进行稳定纵向移动，直至电力线移动至走线臂3之间后，电力线则会分别接触到位于底板1两端中部的压紧封闭轮9，且通过吊起组件2继续带动底板1向上移动时，在电力线自身的重力作用下，即可分别向下压动压紧封闭轮9，直至电力线与下压套主体61的顶面相接触，当带动底板1继续向上移动时，电力线则会向下压动下压套主体61，从而使得下压套主体61带动下压杆63向下移动，在下压框64的带动下，即可使得限制轴65向下移动，限制轴65则会在棘轮槽712倾斜部分向下移动，在棘轮槽712的限制作用下，即可带动转动圆块71整体进行转动，此时位于转动圆块71外壁上的挤压伸缩杆713则会移动至斜轨带动板73位置，并向一端抵动斜轨带动板73，使得斜轨带动板73在横向滑槽15中向一端方向滑动，在限制带动轴85和倾斜滑槽731的限制作用下，即可带动板体81向内侧端移动，此时在齿块811与带动齿轮34之间的啮合作用下，即可带动走线臂3之间进行闭合，使得滑轮组件4移动至电力线的位置处，当吊起组件2失去动力后，底板1整体进行下落，即可实现将走线装置安装在电力线上，巧妙的利用吊起组件2的动力，以及电力线自身的重力作用，即可完成将走线装置安装在电力线上，无需在另外设置驱动结构，不仅节约制造及后期维护成本，同时操作起来方便快捷，提升安装效率，减少了装置整体重力，方便携带与使用。

为了解决如何方便快捷的实现走线装置在电力线上拆装的技术问题，如图1-图3和图6-图20所示，提供以下优选技术方案：

吊起组件2包括凹形安装架21，且凹形安装架21的外侧开口处活动安装有H型辊22，且位于底板1一端两侧处的凹形安装架21的外侧一端外壁上分别安装有吊起电机23，且吊起电机23的输出端分别贯穿位于位于底板1两端一侧处的凹形安装架21，且H型辊22上分别固定套接在吊起电机23的输出端上，且H型辊22上分别连接有挂钩绳24，工作人员可通过无人机等方式将挂钩绳24的输出端挂接在电力线上。

走线臂主体31的中部内腔中设置有电机安装内槽311，且走线臂主体31的上端中部内腔中设置有啮合内槽312。

滑轮组件4包括电机41和固定安装在电机41输出末端的第一锥形齿轮42，且电机41固定安装在电机安装内槽311的内腔中，第一锥形齿轮42设置在啮合内槽312中，走线臂主体31和L型架33之间活动安装有走线滑轮43，且走线滑轮43的一侧端固定安装有第二锥形齿轮44，且第二锥形齿轮44设置在啮合内槽312中，第一锥形齿轮42与第二锥形齿轮44之间啮合连接。

走线滑轮43包括中滑轮431和分别套接在中滑轮431两侧转轴上的卡接环432。

卡接环432包括连接轴承4321和套接安装在连接轴承4321外周外壁上的套接环块4322，且连接轴承4321套接安装在中滑轮431的两侧转轴，且套接环块4322的外周外壁上嵌入固定安装有金属重块4323，且金属重块4323外周的中部外壁上设置有插入卡槽4324。

挤压伸缩杆713包括连接套筒7131和内端通过第二弹簧7133弹性滑动设置在连接套筒7131内腔中的伸缩带动杆7132，且伸缩带动杆7132的外端部活动安装有推动滚轮7134，且连接套筒7131的内端部分别固定安装在圆块主体711的下端外周外壁上。

滑动卡接块72包括嵌入滑块721和设置在嵌入滑块721顶面一端处的收入凹槽723，且收入凹槽723的内腔开口处弹性滑动设置有梯形卡块724，嵌入滑块721通过第三弹簧722弹性滑动设置在凸起凹槽14中，且嵌入滑块721一侧的另一端外壁上设置有倾斜凹槽725，且推动滚轮7134的水平位置对应倾斜凹槽725的下端部设置，梯形卡块724的上端呈凸出底板1的顶面设置。

具体的，通过将挤压伸缩杆713设置两个，将棘轮槽712设置成四处循环，使得挤压伸缩杆713可与相邻的棘轮槽712一处循环之间位置始终处于九十度，由于滑动卡接块72和斜轨带动板73之间位置始终处于九十度设置，即可使得当挤压伸缩杆713跟随圆块主体711转动至滑动卡接块72或斜轨带动板73其中一个位置时，相邻的棘轮槽712一处循环位置则会对应移动至另一个斜轨带动板73或滑动卡接块72的位置处，且通过棘轮槽712的设置，使得卡接带动组件7在每一次启动时，圆块主体711只能够转动四分之一圈，这种设置通过利用简单的槽体设置，即可完成在卡接带动组件7每一次启动时，即可对两种结构进行交替启动和关闭，从而保证了走线装置可经过简单的上下运动，即可完成走线臂3的开合效果，方便使用。

进一步的，当电力线第一次向下压动下压套主体61时，则可带动板体81向固定伸缩杆82的方向移动，此时通过梯形卡块724在收入凹槽723中的弹性滑动设置，即可使得三角卡块812自动与梯形卡块724之间卡接，即可将走线臂3固定在闭合位置处，此时通过关闭吊起电机23，使得吊起组件2失去动力走线装置整体下落，即可使得走线滑轮43移动至电力线上，当工作结束后，需要将走线装置取下时，则可再次启动吊起组件2，先带动走线装置整体向上移动，使得电力线第二次向下压动下压套主体61，使得挤压伸缩杆713的前端则会移动至滑动卡接块72的位置处，挤压伸缩杆713相邻的棘轮槽712一处循环位置则会移动至斜轨带动板73的位置处，此时推动滚轮7134则会从倾斜凹槽725的下端处进入到倾斜凹槽725中，在倾斜凹槽725的限制作用下，即可带动滑动卡接块72整体向下移动，从而可使得三角卡块812与梯形卡块724之间分离，此时在连接弹簧83的弹力作用下，即可实现将走线臂3打开，此时将吊起电机23的输出端调至反向转动，即可将走线装置整体从电力线上放下，这种设置巧妙的利用吊起组件2的动力，以及电力线自身的重力作用，即可完成对走线装置在电力线上的拆装，不仅操作起来方便快捷，同时也提升了走线装置的拆装效率，方便使用。

为了解决如何在将走线装置安装在电力线上后，自动实现走线滑轮43与电力线之间的防脱落以及压紧的技术问题，如图5-图8、图10和图11所示，提供以下优选技术方案：

压紧封闭轮9包括凹形连接架91和活动安装在凹形连接架91开口处的压紧滚轮92，且凹形连接架91的两侧顶面分别固定安装有插入防掉块94，且凹形连接架91的底面中部固定安装有带动杆93，且带动杆93的下端部通过扭簧95活动安装在凸起柱5外端的下端外壁上。

具体的，电力线向下压动压紧封闭轮9，直至电力线接触到下压套主体61的顶面后，则会继续带动下压套主体61向下移动，此时在端部抵杆66的推动作用下，即可带动压紧封闭轮9的一端部快速向下移动，从而无法与电力线接触，使得电力线可始终与下压套主体61的顶面相接触，当走线臂3闭合后，走线装置则会相对电力线向下移动，下压套主体61则会进行复位，带动杆93则会在扭簧95的弹力作用下，带动压紧滚轮92移动至走线滑轮43的底部，在扭簧95的弹力作用下，即可将电力线压紧在压紧滚轮92和走线滑轮43之间，从而可以增加走线装置在电力线上移动时的摩擦力，防止出现打滑现象，巧妙的利用了电力线的自身重力作用，方便使用。

进一步的，通过连接轴承4321的设置，即可使得中滑轮431进行转动时，卡接环432可相对中滑轮431进行转动，同时金属重块4323的设置则保证了卡接环432整体不随着中滑轮431的转动而转动，从而可实现插入卡槽4324的开口方向始终向下，当压紧滚轮92移动至走线滑轮43的底部时，插入防掉块94的上端则会插入到插入卡槽4324中，即可实现压紧滚轮92与走线滑轮43之间对电力线进行包合，这种设置则保证了走线装置在受到风力晃动时，不会发生走线滑轮43从电力线上脱离的现象，保证了使用安全性。

为了进一步更好的解释说明上述实施例，本发明还提供了一种实施方案，可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置的使用方法，包括以下步骤：

步骤一：将涂覆机器人固定安装在底板1上，通过四个吊起组件2带动走线装置整体进行稳定纵向移动，直至电力线移动至走线臂3之间后，电力线则会分别接触到位于底板1两端中部的压紧封闭轮9；

步骤二：通过吊起组件2继续带动底板1向上移动，电力线则会分别向下压动压紧封闭轮9，直至电力线与下压套主体61的顶面相接触，当带动底板1继续向上移动时，电力线则会向下压动下压套主体61；

步骤三：下压套主体61带动下压杆63向下移动，限制轴65则会在棘轮槽712倾斜部分向下移动，即可带动转动圆块71整体进行转动；

步骤四：位于转动圆块71外壁上的挤压伸缩杆713则会移动至斜轨带动板73位置，并向一端抵动斜轨带动板73，使得斜轨带动板73在横向滑槽15中向一端方向滑动；

步骤五：在限制带动轴85和倾斜滑槽731的限制作用下，即可带动板体81向内侧端移动，齿块811带动带动齿轮34进行转动，即可带动走线臂3之间进行闭合，使得滑轮组件4移动至电力线的位置处，当吊起组件2失去动力后，底板1整体进行下落，即可实现将走线装置安装在电力线上。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (10)

1.可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置，包括底板（1），其特征在于：所述底板（1）的两侧两端外壁上分别固定安装有吊起组件（2），且底板（1）两端的两侧顶部分别活动安装有走线臂（3），且走线臂（3）中分别设置有滑轮组件（4），且底板（1）顶面的两端中部处分别固定安装有凸起柱（5），且凸起柱（5）的上端外周滑动套接有下压套（6），且底板（1）的两端中部内腔中分别设置有卡接带动组件（7），且走线臂（3）的下端部分别设置在卡接带动组件（7）的外侧处，凸起柱（5）下端的一侧外壁上固定安装有带动伸缩板（8），且带动伸缩板（8）之间方向呈相反设置，凸起柱（5）两端的中部外壁上分别活动安装有压紧封闭轮（9）；

所述底板（1）的两端两侧处分别设置有贯穿安装孔（11），且底板（1）的两端中部顶面上分别设置有插入凹槽（12），且插入凹槽（12）内腔下端的一侧内壁上连通设置有内连通孔（13），且内连通孔（13）的内腔一侧内壁上连通设置有凸起凹槽（14），且凸起凹槽（14）的上端开口设置在底板（1）的顶面上，且内连通孔（13）内腔的外端内壁上连通设置有横向滑槽（15），且横向滑槽（15）一侧的开口处设置在底板（1）的顶面上，且底板（1）两端处的内连通孔（13）、凸起凹槽（14）和横向滑槽（15）分别设置设有带动伸缩板（8）的一侧处；

所述走线臂（3）包括走线臂主体（31）和固定安装在走线臂主体（31）上端内侧外壁上的L型架（33），且走线臂主体（31）的底面中部固定安装有下凸块（32），且下凸块（32）的下端两端处分别通过转轴活动安装在贯穿安装孔（11）中，下凸块（32）的下端内端部转轴上固定安装有带动齿轮（34）；

所述下压套（6）包括下压套主体（61）和安装在下压套主体（61）内腔顶部的第一弹簧（62），且凸起柱（5）的上端通过第一弹簧（62）滑动设置在下压套主体（61）的内腔中，下压套主体（61）底面的一侧处固定安装有下压杆（63），且下压杆（63）的底面上固定安装有下压框（64），且下压框（64）套接设置在带动伸缩板（8）的内端外周，下压框（64）下端的一侧外壁上固定安装有限制轴（65），且下压框（64）的下端滑动设置在插入凹槽（12）中，且限制轴（65）的前端设置在内连通孔（13）中，且下压套主体（61）外端的中部外壁上固定安装有端部抵杆（66），且端部抵杆（66）的外端部活动安装有防磨滚轮（661）；

所述卡接带动组件（7）包括转动圆块（71）和纵向滑动设置在凸起凹槽（14）内腔中的滑动卡接块（72），且横向滑槽（15）的内腔中横向滑动设置有斜轨带动板（73），且转动圆块（71）通过顶面和底面设置有转轴活动安装在内连通孔（13）的内腔中；

所述转动圆块（71）包括圆块主体（711）和设置在圆块主体（711）上端外周外壁上的棘轮槽（712），圆块主体（711）下端的两端外周外壁上分别固定安装有挤压伸缩杆（713），且挤压伸缩杆（713）分别对应棘轮槽（712）一处循环设置，且限制轴（65）的前端滑动设置在棘轮槽（712）中；

所述斜轨带动板（73）的顶面一侧处设置有倾斜滑槽（731）；

所述带动伸缩板（8）包括板体（81）和一侧端通过连接弹簧（83）弹性滑动设置在板体（81）一侧一端内腔中的固定伸缩杆（82），且固定伸缩杆（82）的另一侧端分别固定安装在凸起柱（5）的下端外壁上，板体（81）的内端中部外壁上固定安装有L型推动杆（84），且L型推动杆（84）的下端部的底面中部固定安装有限制带动轴（85），且限制带动轴（85）分别滑动设置在倾斜滑槽（731）中；

所述板体（81）的底面外端处固定安装有若干齿块（811），且板体（81）的底面内端内侧处固定安装有三角卡块（812），且齿块（811）与带动齿轮（34）之间啮合连接。

2.根据权利要求1所述的可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置，其特征在于：吊起组件（2）包括凹形安装架（21），且凹形安装架（21）的外侧开口处活动安装有H型辊（22），且位于底板（1）一端两侧处的凹形安装架（21）的外侧一端外壁上分别安装有吊起电机（23），且吊起电机（23）的输出端分别贯穿位于底板（1）两端一侧处的凹形安装架（21），且H型辊（22）上分别固定套接在吊起电机（23）的输出端上，且H型辊（22）上分别连接有挂钩绳（24）。

3.根据权利要求2所述的可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置，其特征在于：走线臂主体（31）的中部内腔中设置有电机安装内槽（311），且走线臂主体（31）的上端中部内腔中设置有啮合内槽（312）。

4.根据权利要求3所述的可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置，其特征在于：滑轮组件（4）包括电机（41）和固定安装在电机（41）输出末端的第一锥形齿轮（42），且电机（41）固定安装在电机安装内槽（311）的内腔中，第一锥形齿轮（42）设置在啮合内槽（312）中，走线臂主体（31）和L型架（33）之间活动安装有走线滑轮（43），且走线滑轮（43）的一侧端固定安装有第二锥形齿轮（44），且第二锥形齿轮（44）设置在啮合内槽（312）中，第一锥形齿轮（42）与第二锥形齿轮（44）之间啮合连接。

5.根据权利要求4所述的可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置，其特征在于：走线滑轮（43）包括中滑轮（431）和分别套接在中滑轮（431）两侧转轴上的卡接环（432）。

6.根据权利要求5所述的可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置，其特征在于：卡接环（432）包括连接轴承（4321）和套接安装在连接轴承（4321）外周外壁上的套接环块（4322），且连接轴承（4321）套接安装在中滑轮（431）的两侧转轴，且套接环块（4322）的外周外壁上嵌入固定安装有金属重块（4323），且金属重块（4323）外周的中部外壁上设置有插入卡槽（4324）。

7.根据权利要求6所述的可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置，其特征在于：挤压伸缩杆（713）包括连接套筒（7131）和内端通过第二弹簧（7133）弹性滑动设置在连接套筒（7131）内腔中的伸缩带动杆（7132），且伸缩带动杆（7132）的外端部活动安装有推动滚轮（7134），且连接套筒（7131）的内端部分别固定安装在圆块主体（711）的下端外周外壁上。

8.根据权利要求7所述的可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置，其特征在于：滑动卡接块（72）包括嵌入滑块（721）和设置在嵌入滑块（721）顶面一端处的收入凹槽（723），且收入凹槽（723）的内腔开口处弹性滑动设置有梯形卡块（724），嵌入滑块（721）通过第三弹簧（722）弹性滑动设置在凸起凹槽（14）中，且嵌入滑块（721）一侧的另一端外壁上设置有倾斜凹槽（725）。

9.根据权利要求8所述的可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置，其特征在于：压紧封闭轮（9）包括凹形连接架（91）和活动安装在凹形连接架（91）开口处的压紧滚轮（92），且凹形连接架（91）的两侧顶面分别固定安装有插入防掉块（94），且凹形连接架（91）的底面中部固定安装有带动杆（93），且带动杆（93）的下端部通过扭簧（95）活动安装在凸起柱（5）外端的下端外壁上。

10.一种根据权利要求9所述的可悬挂于电力线的合抱式涂覆机器人走线装置的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：将涂覆机器人固定安装在底板（1）上，通过四个吊起组件（2）带动走线装置整体进行稳定纵向移动，直至电力线移动至走线臂（3）之间后，电力线则会分别接触到位于底板（1）两端中部的压紧封闭轮（9）；

S2：通过吊起组件（2）继续带动底板（1）向上移动，电力线则会分别向下压动压紧封闭轮（9），直至电力线与下压套主体（61）的顶面相接触，当带动底板（1）继续向上移动时，电力线则会向下压动下压套主体（61）；

S3：下压套主体（61）带动下压杆（63）向下移动，限制轴（65）则会在棘轮槽（712）倾斜部分向下移动，即可带动转动圆块（71）整体进行转动；

S4：位于转动圆块（71）外壁上的挤压伸缩杆（713）则会移动至斜轨带动板（73）位置，并向一端抵动斜轨带动板（73），使得斜轨带动板（73）在横向滑槽（15）中向一端方向滑动；

S5：在限制带动轴（85）和倾斜滑槽（731）的限制作用下，即可带动板体（81）向内侧端移动，齿块（811）带动带动齿轮（34）进行转动，即可带动走线臂（3）之间进行闭合，使得滑轮组件（4）移动至电力线的位置处，当吊起组件（2）失去动力后，底板（1）整体进行下落，即可实现将走线装置安装在电力线上。

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