CN220775200U - 一种架空输电线路作业机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及电力检修技术领域，且公开了一种架空输电线路作业机器人，包括底座，所述底座的顶部固定安装有控制箱，所述底座侧面固定安装有两个支撑臂，所述支撑臂顶端均固定安装有偏转组件，所述偏转组件的顶部固定安装有n形架，所述n形架侧面固定安装有驱动马达，所述驱动马达输出端固定安装有滚轮。在滚轮行进至电缆的接头处时，由于电缆挤压，使得滚轮发生偏转，从而带动转盘相对固定盘偏转，滑片在弧形槽内滑动，弧形弹簧被挤压收缩，从而使滚轮偏转后仍可顺利沿着电缆行进，支撑轮受到电缆接头处的挤压，向下移动，从而支撑轮对电缆接头处进行避让，从而达到滚轮可进行偏转，支撑轮可上下移动，方便越过电缆弯曲部分的目的。

Description

一种架空输电线路作业机器人

技术领域

本实用新型涉及电力检修技术领域，具体为一种架空输电线路作业机器人。

背景技术

在电缆的日常维护中，需要对电缆表面的损伤进行监测。由于电缆悬空架设在铁塔上，人工检修不便，就需要利用检修机器人在电缆上行进进行检查，代替人工检修作业。

申请日为2018-12-13，公开号为CN209169822U的中国实用新型专利公开了一种架空输电线路作业机器人，包括吊座和线缆，所述吊座的上表面设有电器盒，所述电器盒内安装有蓄电池、PLC控制器和无线通讯器，所述吊座的中部设有三个轴孔，且轴孔上侧对应安装有传动座，三个传动座的外侧套接有一条皮带，所述吊座的下表面固定有第一电机，所述第一电机的上侧输出轴上固定有与皮带外侧贴合的主动轮，本架空输电线路作业机器人，结构简单，使用方便，固定轮和压轮配合使得整体能够沿线缆进行行走，从而对架空处线缆的老化程度进行检测，检测便捷，提高了电力人员的工作安全性，具有可越障能力，方便经过悬垂线夹、屏蔽环等电力元件，行走稳定，便于控制，检测效率高。

在该技术方案中，三组固定轮并排设置，在电缆的接头处，如电缆与铁塔的连接处，电缆不可避免出现弯曲，并排设置的固定轮在行进到电缆的弯曲部分时，弯曲部分的电缆会对固定轮施加横向的压力，而并排设置的固定轮，受到侧压力时，会趋向于同步进行偏转，从而对电缆施加相反的作用力，在横向压力作用下，容易影响电缆与铁塔等连接处的牢固程度，从而可做进一步改进。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种架空输电线路作业机器人，具备滚轮可偏转，方便越过电缆弯曲处等优点，解决了滚轮并排设置，不便越过电缆弯曲处的问题。

(二)技术方案

为实现上述滚轮可偏转，方便越过电缆弯曲处的目的，本实用新型提供如下技术方案：一种架空输电线路作业机器人，包括底座，所述底座的顶部固定安装有控制箱，所述底座侧面固定安装有两个支撑臂，所述支撑臂顶端均固定安装有偏转组件，所述偏转组件的顶部固定安装有n形架，所述n形架侧面固定安装有驱动马达，所述驱动马达输出端固定安装有滚轮，所述滚轮设置在n形架内，且所述滚轮两端与n形架之间设置有轴承，所述支撑臂的表面活动连接有支撑组件；所述滚轮的中部开设有环形槽，所述电缆嵌设在滚轮的环形槽内；所述支撑组件包括固定安装在支撑臂下半部表面的固定板，所述固定板顶部固定安装有支撑弹簧，所述支撑弹簧另一端固定安装有托板，所述托板表面固定安装有滑块，所述支撑臂表面贯穿开设有滑槽，所述滑块滑动连接在滑槽内。

优选的，所述偏转组件包括固定安装在支撑臂顶端的固定盘，所述固定盘中心处开设有转轴槽，所述固定盘顶部开设有弧形槽，所述转轴槽内转动连接有转轴，所述转轴顶部固定安装有转盘，所述转盘固定安装在n形架底端，所述转盘底部固定安装有滑片，所述滑片滑动连接在弧形槽内，所述滑片两侧与弧形槽两侧壁之间均固定安装有弧形弹簧。

优选的，所述转轴下半部直径大于转轴上半部直径，所述转轴槽与转轴相适配。

优选的，所述滑块远离托板一侧固定安装有夹板，所述托板和夹板夹持在支撑臂两侧，所述夹板中部固定安装有L形支架，所述L形支架顶部转动连接有支撑轮。

优选的，所述滚轮位于该环形槽处截面呈半圆状。

优选的，所述支撑轮位于两个滚轮之间的中部，所述支撑轮的长度大于电缆的直径，所述支撑轮抵接在电缆底部。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种架空输电线路作业机器人，具备以下有益效果：

该架空输电线路作业机器人，在滚轮行进至电缆的接头处时，由于电缆挤压，使得滚轮发生偏转，从而带动转盘相对固定盘偏转，转轴在转轴槽内转动，同时，滑片在弧形槽内滑动，弧形弹簧被挤压收缩，从而使滚轮偏转后仍可顺利沿着电缆行进；支撑轮受到电缆接头处的挤压，向下移动，滑块在滑槽内向下移动，支撑弹簧被挤压收缩，从而支撑轮对电缆接头处进行避让。从而达到滚轮可进行偏转，支撑轮可上下移动，方便越过电缆弯曲部分的目的。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种架空输电线路作业机器人的立体结构示意图；

图2为本实用新型提出的一种架空输电线路作业机器人的滚轮处立体结构示意图；

图3为本实用新型提出的一种架空输电线路作业机器人的偏转组件处立体结构示意图；

图4为本实用新型提出的一种架空输电线路作业机器人的偏转组件处立体结构示意图；

图5为本实用新型提出的一种架空输电线路作业机器人的支撑组件处立体结构示意图。

图中：1、底座；2、控制箱；3、支撑臂；4、偏转组件；5、n形架；6、驱动马达；7、滚轮；8、轴承；9、支撑组件；41、固定盘；42、转轴槽；43、弧形槽；44、转轴；45、转盘；46、滑片；47、弧形弹簧；91、固定板；92、支撑弹簧；93、托板；94、滑块；95、滑槽；96、夹板；97、L形支架；98、支撑轮。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，一种架空输电线路作业机器人，包括底座1，底座1的顶部固定安装有控制箱2，控制箱2的内部设置有红外热成像仪、摄像头、激光3D扫描仪和扬声器等。底座1侧面固定安装有两个支撑臂3，支撑臂3顶端均固定安装有偏转组件4，偏转组件4的顶部固定安装有n形架5，n形架5侧面固定安装有驱动马达6，驱动马达6输出端固定安装有滚轮7，滚轮7设置在n形架5内，且滚轮7两端与n形架5之间设置有轴承8，滚轮7的中部开设有环形槽，滚轮7位于该环形槽处截面呈半圆状，电缆嵌设在滚轮7的环形槽内。且滚轮7的两侧壁均呈倾斜状，使电缆趋向于卡在滚轮7的环形槽内，保障滚轮7在电缆上稳定行进。支撑臂3的表面活动连接有支撑组件9。

请参阅图3-4，偏转组件4包括固定安装在支撑臂3顶端的固定盘41，固定盘41中心处开设有转轴槽42，固定盘41顶部开设有弧形槽43，转轴槽42内转动连接有转轴44，转轴44下半部直径大于转轴44上半部直径，转轴槽42与转轴44相适配。使转轴44稳定设置在固定盘41内。并使n形架5和支撑臂3可相对偏转。转轴44顶部固定安装有转盘45，转盘45固定安装在n形架5底端，转盘45底部固定安装有滑片46，滑片46滑动连接在弧形槽43内，滑片46两侧与弧形槽43两侧壁之间均固定安装有弧形弹簧47。通过弧形弹簧47的弹性，在转盘45相对固定盘41偏转后，可自行复位。

请参阅图5，支撑组件9包括固定安装在支撑臂3下半部表面的固定板91，固定板91顶部固定安装有支撑弹簧92，支撑弹簧92另一端固定安装有托板93，托板93表面固定安装有滑块94，支撑臂3表面贯穿开设有滑槽95，滑块94滑动连接在滑槽95内，滑块94远离托板93一侧固定安装有夹板96，托板93和夹板96夹持在支撑臂3两侧，使滑块94在滑槽95的内部稳定滑动。并通过支撑弹簧92的弹性，使滑块94具有向上滑动的趋势。夹板96中部固定安装有L形支架97，L形支架97顶部转动连接有支撑轮98。支撑轮98位于两个滚轮7之间的中部，支撑轮98的长度大于电缆的直径，支撑轮98抵接在电缆底部。通过支撑弹簧92的弹性，使支撑轮98稳定支撑在电缆的顶部，再配合两个滚轮7设置在电缆的上方，从而稳定夹持在电缆上。

工作原理：通过两个滚轮7设置在电缆上侧，配合支撑轮98抵接在电缆的底部，通过驱动马达6驱动滚轮7转动，使滚轮7在电缆上滚动行进。在滚轮7行进至电缆的接头处时，由于电缆挤压，使得滚轮7发生偏转，从而带动转盘45相对固定盘41偏转，转轴44在转轴槽42内转动，同时，滑片46在弧形槽43内滑动，弧形弹簧47被挤压收缩，从而使滚轮7偏转后仍可顺利沿着电缆行进；

同时，支撑轮98受到电缆接头处的挤压，向下移动，滑块94在滑槽95内向下移动，支撑弹簧92被挤压收缩，从而支撑轮98对电缆接头处进行避让。通过底座1和控制箱2的重量，使滚轮7压紧在电缆的顶部，并通过滚轮7两侧壁呈倾斜状，使电缆趋向于卡在滚轮7的环形槽内，而支撑轮98受到电缆连接件在竖直方向的压力时，支撑轮98相对滚轮向下移动，仍使电缆和连接件夹持在滚轮7和支撑轮98之间。

在滚轮7越过电缆接头处后，在弧形弹簧47的弹性作用下，使得转盘45反向偏转复位，而滑块94在支撑弹簧92的弹性作用下，沿着滑槽95向上滑动，使支撑轮98复位，再次抵接在电缆底部。

Claims (6)

1.一种架空输电线路作业机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部固定安装有控制箱(2)，所述底座(1)侧面固定安装有两个支撑臂(3)，所述支撑臂(3)顶端均固定安装有偏转组件(4)，所述偏转组件(4)的顶部固定安装有n形架(5)，所述n形架(5)侧面固定安装有驱动马达(6)，所述驱动马达(6)输出端固定安装有滚轮(7)，所述滚轮(7)的中部开设有环形槽，电缆嵌设在滚轮(7)的环形槽内，所述滚轮(7)设置在n形架(5)内，且所述滚轮(7)两端与n形架(5)之间设置有轴承(8)，所述支撑臂(3)的表面活动连接有支撑组件(9)；

所述支撑组件(9)包括固定安装在支撑臂(3)下半部表面的固定板(91)，所述固定板(91)顶部固定安装有支撑弹簧(92)，所述支撑弹簧(92)另一端固定安装有托板(93)，所述托板(93)表面固定安装有滑块(94)，所述支撑臂(3)表面贯穿开设有滑槽(95)，所述滑块(94)滑动连接在滑槽(95)内。

2.根据权利要求1所述的架空输电线路作业机器人，其特征在于：所述偏转组件(4)包括固定安装在支撑臂(3)顶端的固定盘(41)，所述固定盘(41)中心处开设有转轴槽(42)，所述固定盘(41)顶部开设有弧形槽(43)，所述转轴槽(42)内转动连接有转轴(44)，所述转轴(44)顶部固定安装有转盘(45)，所述转盘(45)固定安装在n形架(5)底端，所述转盘(45)底部固定安装有滑片(46)，所述滑片(46)滑动连接在弧形槽(43)内，所述滑片(46)两侧与弧形槽(43)两侧壁之间均固定安装有弧形弹簧(47)。

3.根据权利要求2所述的架空输电线路作业机器人，其特征在于：所述转轴(44)下半部直径大于转轴(44)上半部直径，所述转轴槽(42)与转轴(44)相适配。

4.根据权利要求1所述的架空输电线路作业机器人，其特征在于：所述滑块(94)远离托板(93)一侧固定安装有夹板(96)，所述托板(93)和夹板(96)夹持在支撑臂(3)两侧，所述夹板(96)中部固定安装有L形支架(97)，所述L形支架(97)顶部转动连接有支撑轮(98)。

5.根据权利要求1所述的架空输电线路作业机器人，其特征在于：所述滚轮(7)位于该环形槽处截面呈半圆状。

6.根据权利要求4所述的架空输电线路作业机器人，其特征在于：所述支撑轮(98)位于两个滚轮(7)之间的中部，所述支撑轮(98)的长度大于电缆的直径，所述支撑轮(98)抵接在电缆底部。