CN115281774A - 插入式夹持器械及其运动件 - Google Patents

Abstract

一种插入式夹持器械及其运动件，该运动件具有运动件主体以及至少两个连杆，该连杆与运动件主体为一体成型结构。连杆与夹持件连接，夹持件基于运动件的位置变化而张开和闭合。该结构中，该运动件主体和连杆一体成型制造，不仅制造成本降低，而且减少了整个结构的零件数量，装配步骤更少，成本更低。

Description

插入式夹持器械及其运动件

技术领域

本申请涉及医疗器械领域，具体涉及一种用于手术的插入式夹持器械的结构。

背景技术

插入式夹持器械是一种插入式医疗器械，其既包括用于夹闭人体或动物(统称为手术对象)体内组织，并在手术后将夹头暂时保留在手术对象体内的夹闭装置，例如止血夹、组织夹等，其还包括用于在手术中夹持手术对象体内组织的夹持装置(手术后无需将夹头保留在手术对象体内)，例如用于微创手术中的夹钳等。

现有的夹持器械结构复杂，尺寸大。例如，以止血夹(或组织夹)这一类夹闭装置为例，一类止血夹主要通过夹持臂与套筒的配合方式来实现张开和夹持，具体地，左右夹持臂通过一个销钉松散的组装在一起，当向近侧方向拉动夹持臂组件时，夹持臂逐渐收入至套筒中，并与套筒的前边缘接合。受套筒外径限制，套筒向夹持臂施加反向挤压力，夹持臂向内弹性变形，从而闭合。当夹持臂组件向远侧运动时，将夹持臂从套筒推出，并且夹持臂由于其弹性恢复力而自动重新张开，从而实现夹持装置可以反复地张开和闭合。

另一类止血夹(或组织夹)中，其夹持臂主要通过一转轴连接，然后套筒内有一上下滑动的轨道，该轴可沿着轨道滑动。套筒上端还有一个固定的轴，夹持臂上开有长条装的孔，固定轴同时穿过夹持臂的长条状孔。通过推拉滑动轴来带动两个夹臂上下运动，在受到固定轴的阻碍后迫使夹臂沿着长条状孔的路径运动，从而实现张开与闭合。

这些结构中，夹持臂的驱动结构较为复杂，装配难度大。

发明内容

本申请提供一种插入式夹持器械及其运动件，以展示一种新的运动件与夹持臂的驱动连接结构。

基于上述目的，本申请一种实施例中提供一种插入式夹持器械，包括：

夹持件，所述夹持件包括至少两个夹持臂，所述夹持臂用于夹持目标物；

以及运动件，所述运动件活动设置，所述运动件具有运动件主体以及至少两个连杆，所述连杆与所述运动件主体为一体成型结构，所述连杆与夹持件连接，所述夹持件基于所述运动件的位置变化而张开和闭合。

一种实施例中，所述连杆交错分布，每个连杆对应与一个所述夹持臂连接；各个所述连杆与所述运动件主体的连接处围绕所述运动件主体的中心轴线分布。

一种实施例中，所述运动件主体为筒状结构，所述连杆连接于所述筒状结构的一端为由所述筒状结构的筒壁斜向切割而成斜向段，所述斜向段连接于所述筒状结构的连接处位于所述筒状结构的凹陷区域内。

一种实施例中，所述连杆与夹持臂一一对应并连接；所述连杆相对地设置在所述运动件主体的筒壁。

基于上述目的，本申请一种实施例中提供一种插入式夹持器械，包括：

夹持件，所述夹持件包括至少两个夹持臂，所述夹持臂之间呈夹爪式结构，以夹持目标物；

运动件，所述运动件活动设置；

以及夹持件连接结构，所述夹持件连接结构包括至少两个连杆，所述连杆的一端与所述运动件的一端转动连接，另一端分别与对应的夹持臂转动连接，所述夹持件基于所述运动件的位置变化而张开和闭合。

一种实施例中，各所述连杆与所述运动件的转动中心同轴，所述运动件能够沿其轴向往复运动，所述运动件的移动轨迹上具有张开自锁位，在所述运动件位于所述张开自锁位时，所述连杆与所述夹持臂形成自锁结构。

一种实施例中，所述自锁结构具体为：所述连杆相对所述运动件的转动中心越过各连杆与夹持臂的转动中心的连线，使所述夹持件张开且形成自锁。

一种实施例中，所述连杆与夹持臂一一对应并连接；所述连杆相对所述运动件的转动中心线经过所述运动件的中心轴线。

一种实施例中，还包括行程限位件，所述运动件具有限位部，所述行程限位件与所述限位部配合，所述行程限位件用于限制所述限位部以及所述运动件的运动。

一种实施例中，所述行程限位件包括限位轴，所述限位部为沿所述运动件轴向开设的限位槽，所述限位轴置于所述限位槽内。

一种实施例中，所述运动件主体具有保留段和分离段，所述保留段和分离段之间通过第二撕裂部连为一体；所述保留段与所述连杆连接。

一种实施例中，所述夹持件具有锁止结构，所述保留段具有锁止配合部，所述锁止结构位于所述锁止配合部的移动路径上；当所述锁止配合部运动至所述锁止结构处时，两者形成锁止配合，将所述夹持件保持在夹持状态。

一种实施例中，所述夹持件形成筒状结构，所述连杆穿过所述筒状结构，与所述夹持臂连接；所述锁止配合部包括朝向所述夹持件凸起设置的弹性体，所述锁止结构包括能够与所述弹性体配合的卡槽，所述弹性体位于所述夹持件内，并处于挤压变形状态，所述弹性体能够在弹力作用下与所述卡槽卡接。

基于上述目的，本申请一种实施例中提供一种插入式夹持器械的运动件，所述运动件具有运动件主体以及至少两个连杆，所述连杆与所述运动件主体为一体成型结构，所述连杆具有用于与夹持件连接的连接部。

一种实施例中，所述运动件主体具有保留段和分离段，所述保留段和分离段之间通过第二撕裂部连为一体；所述保留段与所述连杆连接。

一种实施例中，所述保留段具有锁止配合部，所述锁止配合部用于与所述夹持件上的锁止结构锁止连接。

一种实施例中，所述运动件具有限位部，所述限位部用于与所述插入式夹持器械上的行程限位件配合，以限制所述运动件的运动。

一种实施例中，所述连杆交错分布，各个所述连杆与所述运动件主体的连接处围绕所述运动件主体的中心轴线分布；所述运动件主体为筒状结构，所述连杆连接于所述筒状结构的筒壁的凹陷区域内；所述连杆为两个，两个所述连杆相对地设置在所述运动件主体的筒壁。

依据上述一种实施例的插入式夹持器械，其运动件具有运动件主体以及至少两个连杆，该连杆与运动件主体为一体成型结构。连杆与夹持件连接，夹持件基于运动件的位置变化而张开和闭合。该结构中，该运动件主体和连杆一体成型制造，不仅制造成本降低，而且减少了整个结构的零件数量，装配步骤更少，成本更低。

依据上述另一种实施例的插入式夹持器械，其运动件通过夹持件连接结构与夹持件连接，该夹持件连接结构包括至少两个连杆，连杆的一端与运动件的一端转动连接，另一端分别与对应的夹持臂转动连接。该夹持件基于所述运动件的位置变化而张开和闭合。该实施例中，结构简单，易于装配，可降低整体成本。

尤其是，一种实施例中，在运动件位于张开自锁位时，该连杆与夹持臂形成自锁结构。该自锁状态可避免夹持件在张开状态下，由于误操作而碰到检测对象的周围组织，进而所导致夹持件产生闭合趋势的问题。从而保证夹持件能够稳定的处于张开状态。

附图说明

图1为本申请一种实施例中夹持件处于张开状态时的剖视图；

图2为本申请一种实施例中夹持件处于夹持状态时的剖视图；

图3为本申请一种实施例中运动件带动夹持件运动至张开状态时的结构示意图；

图4为图3所示状态下部分结构局部被剖开后的结构示意图；

图5为本申请一种实施例中运动件带动夹持件运动至夹持状态时的结构示意图；

图6为图5所示状态下部分结构局部被剖开后的结构示意图；

图7为本申请一种实施例中运动件的保留段和分离段分离时的结构示意图；

图8为本申请一种实施例中夹持件与分离基座分离时的结构示意图；

图9为本申请一种实施例中运动件处于张开状态时的结构示意图；

图10为本申请一种实施例中运动件处于闭合状态时的结构示意图；

图11为本申请一种实施例中运动件带动夹持件运动至张开状态时的结构示意图；

图12为图11所示状态下部分结构局部被剖开后的结构示意图；

图13为本申请一种实施例中运动件带动夹持件运动至夹持状态时的结构示意图；

图14为图13所示状态下部分结构局部被剖开后的结构示意图；

图15为本申请一种实施例中运动件的保留段和分离段分离时的结构示意图；

图16为本申请一种实施例中夹持件与分离基座分离时的结构示意图；

图17为本申请一种实施例中夹持件的展开形状示意图；

图18为图17所示实施例中可弯曲部的变形结构放大示意图；

图19为本申请另一种实施例中可弯曲部的变形结构放大示意图；

图20为本申请一种实施例中插入式夹持器械的结构示意图，其中传动组件采用了省略画法。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本申请所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接(联接)。

本实施例提供了一种插入式夹持器械(为了方便描述，以下称为夹持器械)，该夹持器械既可以是止血夹、组织夹等在手术后需要将夹头暂留在人或动物体内(统称为手术对象)的夹闭装置，也可以是夹钳等夹持装置(手术后无需将夹头保留在手术对象体内)。

请参考图1-4，该夹持器械包括夹持件100、运动件200、连接夹持件100和运动件200的夹持件连接结构600以及其他相关结构。该夹持件100和运动件200相互配合，以实现夹持和张开动作。

请参考图1-4，本实施例中，该夹持件100包括至少两个夹持臂110，夹持臂110之间连接，这种连接既可以是一体成型结构，也可以是夹持臂110之间固定连接为一体。每组夹持臂110包括夹持头1111和可弯曲部1112。该夹持头1111和可弯曲部1112连为一体，同样地，该连为一体既可以是一体成型结构，也可以是通过固定而连接为一体。

该夹爪式结构为能够牢固抓取目标物的结构，例如在图1-6中，当夹持臂110为两组时，两个夹持臂110相对设置，当其如图2所示闭合(此时处于夹持状态)时，即可抓取目标物。在其他实施例中，当夹持臂110为不同数量时，其可能具有不同的夹爪式结构，例如，当夹持臂110为三个时，该三个夹持臂110可以呈三角形排布，以抓取目标物。

请参考图1-4，一种实施例中，该夹持件连接结构600包括至少两个连杆610，图中所示为两个连杆610。该两个连杆610的一端被一同连接在运动件200的远端，同时可绕轴620进行旋转，另一端分别与夹持头1111上的横轴连接，也可以绕该横轴旋转。各连杆610与运动件200的转动中心同轴，也可以不同轴。

运动件200可以为拉杆、推杆、拉绳、钢丝绳等结构。运动件200的运动可以为沿其轴向的运动，也可以为旋转运动等。请参考图1和2，该连杆610结构类似Y字型，目的是将运动件200上下运动的推力和拉力有效的传递至夹持头1111上，实现夹持头1111的开合控制。如在图1所示实施例中，当运动件200向上(即向夹持件100的远端)运动时，可控制夹持件100张开，切换到张开状态。如图2所述实施例中，当运动件200向下(即向夹持件100的近端)运动时，可控制夹持件100相互靠近，切换到夹持状态。

由于夹持件100有弹性，在插入手术对象体内后，当夹持件100处于张开状态，准备夹持某个目标物时，如果误操作碰到周围组织，会使夹持件100有闭合趋势。

针对该问题，本申请一种实施例中，该运动件200的移动轨迹上具有张开自锁位，在运动件200位于张开自锁位时，该连杆610与夹持臂110形成自锁结构。该自锁状态可保证夹持件100能够稳定的处于张开状态。该自锁结构可通过现有各类自锁结构实现。

运动件200能够沿其轴向往复运动，例如在图1和2中，沿其轴向向上和向下运动。如图1所示，在运动件200位于张开自锁位时，连杆610相对运动件200的转动中心A越过各连杆610与夹持臂的转动中心的连线B，使夹持件100张开且形成自锁。

具体地，请参考图1，随着运动件200向背离控制手柄400一端(即夹持件100的远端)的运动，夹持件100能够向张开方向打开。其中，该连杆610与运动件200的转动中心A能够越过连杆610与夹持头1111之间两个转动中心的连线B，从而形成自锁，使夹持件100保持在张开状态下，不能受外力使其轻易闭合，只能通过控制手柄400控制夹持头1111收回。

自锁过程中，当连杆610与运动件200的轴向角度逐步缩小，当角度接近90度(连杆610与运动件200的轴向接近垂直)后，两侧连杆610呈水平状态，此时开幅最大。当夹持臂110遇到向内侧外力后有闭合趋势，此时逆向将连杆610力传递至运动件200，但是两侧连杆610呈水平状态，力相互抵消，传递到运动件200上向下的力几乎为零。本结构使连杆610与运动件200的轴向角度小于90度，故合力方向，运动件200受到中轴上止点的阻碍，不能继续向上移动，因此可以实现夹持臂110无法闭合的自锁效果。运动件200可在人为控制下移行程，改变连杆610与运动件200的轴向角度，当大于90度时即可解除自锁，实现闭合。

请参考图9-14，在另一种插入式夹持器械中，该运动件200可与夹持件连接结构600为一体成型结构。

该运动件200具有运动件主体201以及至少两个连杆610。连杆610与运动件主体201为一体成型结构。该一体成型结构是指整个运动件200是由同一材料一体加工而成，而并非由两个以上零件组合装配而成。一体式成型结构(包括下述其他一体成型结构)可以采用但不限于通过注塑、激光切割以及其他机械加工工艺制成。尤其是，当采用激光切割时，可实现极小缝隙的加工，有利于整体结构的小型化和提高结构紧凑性。

该连杆610与夹持件100连接，夹持件100基于运动件200的位置变化而张开和闭合。两个连杆610的一端被一同连接在运动件200头端，另一端分别与夹持臂110内侧连接。所有的连接点都是固定的。运动件200可采用金属支撑，依靠细条状的金属弹性变形，目的是将运动件200上下运动的推力和拉力有效的传递至夹持臂110上，实现夹持臂110的开合控制。该一体成型的运动件200可以利用整块材料，如在金属管材本身的管状结构上利用激光切割，与运动件200其他部位一体加工成型，零件是自然的装配在一起，仅有1个零件，结构简单无需二次装配，成本更低。

请参考图9-14，一种实施例中，连杆610交错分布，每个连杆610对应与一个夹持臂110连接，一个连杆610具体可与相对侧的夹持臂110连接。各个连杆610与运动件主体201的连接处围绕运动件主体201的中心轴线分布。通常，这些连接处可围绕运动件主体201的中心轴线均匀分布，但其他实施例中，在能够实现对夹持臂110张开和闭合控制的前提下，也可以以不均匀的分布方式设置。

请参考图9-14，一种实施例中，运动件主体201为筒状结构。连杆610连接于筒状结构的一端为由筒状结构的筒壁斜向切割而成斜向段611，因为夹持臂110在张开和闭合过程中，会伴随着一定程度的扭曲变形，该斜向段611可使得连杆610能够更好的适应夹持臂110的扭曲变形，使夹持臂110整个张开和闭合过程更加顺畅和稳定，不会出现卡滞。

请参考图9和10，一种实施例中，斜向段611连接于筒状结构的连接处(如斜向段611)位于筒状结构的凹陷区域内。使得该连杆610的变形区域延伸至运动件主体201的筒状结构内，减少连杆610凸出于运动件主体201的长度，缩减整个装置的轴向长度。

作为一种示例中，请参考图9-14，夹持臂110为两个，连杆610为两个，连杆610与夹持臂110一一对应并连接。两个连杆610相对地设置在运动件主体201的筒壁。当然，夹持臂110和连杆610数量也可以更多。

进一步地，为了限制夹持件100的张开和闭合行程，一种实施例中，还包括行程限位件，该运动件200具有限位部。行程限位件与限位部配合，行程限位件限制限位部以及运动件200的运动，以限定出运动件200的极限行程，尤其是限制运动件200向其远端一侧(即夹持头1111所在一端)的运动，进而限定夹持件100的张开行程。该行程限位件与限位部之间可通过各类限位结构实现。

请参考图4、7、12和15，该实施例中，行程限位件包括限位轴550，限位部为沿运动件200轴向开设的限位槽250。限位轴550置于限位槽250内，限位槽250的两端分别对运动件200形成限位。当然，该限位轴550具体可安装在分离基座500(后文中做详细介绍)或其他部件上，通常行程限位件可保持固定设置。

进一步地，请参考图3-6，一种实施例中，该夹持件100为一体成型结构。这包括夹持臂110与夹持臂110之间为一体成型结构，同一夹持臂110中，夹持头1111与可弯曲部1112之间也为一体成型结构。

请参考图3-6，一种实施例中，可弯曲部1112为半筒形结构，在夹持件100闭合时，可弯曲部1112能够围合成筒状结构。该半筒形是指非完整的筒形，并非必须为筒状结构的一半，也可以为整个筒状结构的三分之一或其他大小。此外，在其他实施例中，该可弯曲部1112也可为其他结构，如片状等，并不限于该半筒状结构。

进一步地，可弯曲部1112具有能够向夹持件100的闭合方向弯曲和/或向夹持件100的张开方向弯曲的变形结构。在图1和2中，该运动件200为拉杆。在其他实施例中，运动件200也可以为其他结构。

与现有技术中通过套筒对夹持臂110限位而实现夹持臂110的开合不同，在本实施例中，夹持臂110的张开和闭合主要依靠可弯曲部1112的变形。请参考图2，图示实施例中，该夹持件100的初始状态为夹持状态，即可弯曲部1112在不变形的情况下，夹持件100处于夹持状态。此时，该可弯曲部1112至少具有能够夹持件100张开方向弯曲的变形结构，从而如图1所示，实现夹持件100的张开。当然，在其他实施例中，该夹持件100的初始状态也可能为张开状态，例如，可弯曲部1112在不变形的情况下，夹持件100处于图1所示的张开状态。此时，该可弯曲部1112至少具有能够夹持件100闭合方向弯曲的变形结构，从而能够运动至如图2所示的状态，实现夹持件100的闭合。在另一些实施例中，该可弯曲部1112可同时具有能够向夹持件100的闭合方向弯曲和向夹持件100的张开方向弯曲的变形结构，从而使夹持件100在张开和闭合过程中能够更加灵活的变化。

其中，该夹持头1111的抗弯曲变形能力高于可弯曲部1112，以保证夹持臂110向目标物提供更好的咬合效果。该可弯曲部1112的弯曲变形通过其结构变形实现，例如可通过在可弯曲部1112上设置能够收缩变形的收缩缝实现，也可以通过使可弯曲部1112的材料厚度变化而实现，或者通过选择更容易变形的材料而实现，当然，还可以通过其他的结构实现。该可弯曲部1112这种弯曲变形为可逆的，即可弯曲部1112具有弹性，在失去外力作用时能够回弹复位，因此这种弯曲变形可重复进行。

在上述夹持件100的实施例中，省略了现有结构中的套筒，由运动件200直接驱动夹持件100，结合可弯曲部1112的形变状态，从而实现夹持件100的张开和闭合。由于少了套筒对夹持臂110的限定作用，该夹持臂110从可弯曲部1112开始变形，其变形区域更接近整个夹持件100的底部，因此，在同样开幅要求下，该夹持件100的长度比现有技术中夹持臂110与套筒的组合更短。而在相同长度下，该夹持件100能够比现有技术中夹持臂110与套筒的组合张开更大的角度，更容易咬合目标物的组织。另外，该夹持件100的结构避免了轴孔配合或者滑动位移所必须的零件配合间隙，因此夹持臂110的弯曲重复精度更高。

而且，相对于现有止血夹(或组织夹)中多零件的组合结构而言，采用了该夹持件100后，结构更加简单，装配要求更低，成本得到极大的缩减，操控精度更高。同样，整个夹持件100的长度也比现有止血夹(或组织夹)的长度更短。由于内窥镜器械通道内径非常有限，这种长度更短的夹持件100更容易在内窥镜器械通道通过。

进一步地，如前文所述，该可弯曲部1112的弯曲变形通过其一体式结构实现。请参考图3、5、17-19，一些实施例中，该夹持件100上夹持头1111所在的一端为远端，背离夹持头1111的一端为近端，自夹持件100的近端向其远端的方向为夹持件100的纵向。为了实现该变形结构，该变形结构包括若干条第一收缩缝1113，第一收缩缝1113沿纵向依次排列。

一种实施例中，如图5所示，夹持件100在初始状态下保持在夹持状态，第一收缩缝1113之间维持在初始状态，可弯曲部1112各部分不产生形变。如图3所示，当需要张开夹持件100时，可弯曲部1112向外形变，第一收缩缝1113收缩变形，从而使可弯曲部1112的外侧(夹持臂110相互背离的一侧)收缩，使得整个夹持头1111张开。

请参考图3、5、17-19，一种实施例中，该第一收缩缝1113绕可弯曲部1112的周向延伸。第一收缩缝1113之间平行设置。当然，该第一收缩缝1113之间除了相互平行，也可设置成其他形状。而将第一收缩缝1113设置为统一沿可弯曲部1112周向平行排列，可统一各第一收缩缝1113的弯曲变形方向，使夹持件100的弯曲变形更加顺畅和稳定。

为了实现更顺畅的弯曲变化，一种实施例中，该第一收缩缝1113分为若干组，每组第一收缩缝1113a具有至少一条第一收缩缝1113。请参考图3、5、17-18，该实施例中，每组第一收缩缝1113a具有两条第一收缩缝1113。如图19所示，该实施例中，每组第一收缩缝1113a具有一条第一收缩缝1113。每条第一收缩缝1113的收缩都可使可弯曲部1112具有一定的弯曲角度，在多组第一收缩缝1113的组合下，可使可弯曲部1112具有一个较大的开合角度。纵向上所有第一收缩缝1113组合形成的长度决定了整个可弯曲部1112的弯曲变形区域，可根据实际需求而灵活设置该第一收缩缝组1113a的数量、相邻第一收缩缝组1113a的纵向间隙以及第一收缩缝组1113a内第一收缩缝1113的数量等。例如，第一收缩缝组1113a可为4-6组。

考虑到微创手术的需要，夹持器械通常为非常精细小巧的结构，因此，在满足夹持器械小体积的前提下，夹持件100通常不宜采用厚度较大的材质。但是，较薄的厚度要求可能会导致可弯曲部1112强度的弱化，具体地，如图1和3所示，当操作者施加的外力过大，导致夹持臂110向外弯曲过大角度时，可能会导致夹持臂110从可弯曲部1112处断裂。基于此，一种实施例中，如图3所示，可弯曲部1112具有限位结构1114，限位结构1114用于限制可弯曲部1112向张开方向弯曲的最大角度。即，在最大角度内，可弯曲部1112可自由弯折。当其弯曲角度到达最大角度时，限位结构1114开始起作用，限制可弯曲部1112继续向外弯折，起到保护可弯曲部1112以及夹持件100的作用。该限位结构1114主要通过在夹持件100的纵向上限位来实现对最大角度的限制。

请参考图3以及图17-19，一种实施例中，每个限位结构1114包括若干个沿夹持件100的纵向排列的限位单元1114a。限位单元1114a包括相对设置的第一限位块1115和第二限位块1116。如图18中a、b两个局部放大图所示，该第一限位块1115与第二限位块1116之间具有沿纵向设置的间隙1117，在可弯曲部1112向张开方向弯曲过程中，第一限位块1115与第二限位块1116相互靠近并形成扣合结构(见图18中b所示的局部放大图)。即，在初始状态下，该第一限位块1115与第二限位块1116之间如图18中a所示留有间隙1117，当夹持件100逐渐向外张开时，第一限位块1115与第二限位块1116之间在纵向上相对运动，该间隙1117逐渐变小，最终当可弯曲部1112到达最大角度时，此时如图18中b所示，第一限位块1115与第二限位块1116相互贴合，形成限位。

如图17-19，一种实施例中，该第一限位块1115与第二限位块1116为两个相互扣合的限位钩结构。该限位钩结构也可替换为其他具有类似功能的结构。如图3，一种实施例中，第一收缩缝1113位于可弯曲部1112周向的中部，限位结构1114为至少两组，在可弯曲部1112的周向上，可弯曲部1112的两侧分别设有限位结构1114，可以进一步保证整个可弯曲部1112能够同步弯曲变化和限位。

请参考图3以及图17-19，一种实施例中，同一限位单元1114a中，第一限位块1115和第二限位块1116由可弯曲部1112上位于第一收缩缝1113侧方的侧壁分割而成，第一限位块1115和第二限位块1116靠近第一收缩缝1113的一端连为一体，另一端相互分离。当夹持件100向外张开时，该第一限位块1115和第二限位块1116也可随着夹持件100张开。

如图3以及图17-19所示，每组第一收缩缝1113a可与一个限位单元1114a在周向上对齐，从而保证限位单元1114a的限位作用能够准确的作用到对应第一收缩缝1113上，以阻止在弯曲至最大角度后，第一收缩缝1113继续收缩变形而造成可弯曲部1112的断裂。

该限位单元1114a的数量可多于第一收缩缝组1113a的数量，从而在纵向上完全覆盖所有第一收缩缝1113，以起到更好的限位作用。当然，限位单元1114a的数量也可少于或等于第一收缩缝组1113a的数量。

进一步地，请参考图17-19，一种实施例中，该第一限位块1115和第二限位块1116之间具有至少部分区域沿可弯曲部1112的周向设置的第二收缩缝1118。该第二收缩缝1118能够将第一限位块1115和第二限位块1116隔开，从而使两者能相对运动。该第二收缩缝1118与第一限位块1115和第二限位块1116之间的间隙1117连通。

考虑到夹持件100向张开方向的弯曲运动以及向夹持方向的弯曲运动往往还伴随着绕其周向的扭转运动，因此，请参考图17-19，一种实施例中，每组第一收缩缝1113a的两端分别对应伸入至两个在纵向上相邻的限位单元1114a的第二收缩缝1118之间，第一收缩缝1113与第二收缩缝1118之间的交叠区域形成扭曲变形段1119，以使可弯曲部1112能够弯曲扭转变形。在设置了该扭曲变形段1119时，夹持件100的弯曲变形更加顺滑，同时也避免可弯曲部1112因受到扭力而断裂。通过调整扭曲变形段1119的周向长度和纵向高度，可以进一步改变可弯曲部1112的弯曲柔软度或者支撑性，这可根据实际需求而灵活设定。

在图18所示实施例中，该第二收缩缝1118呈直线型设置。在图19所示实施例中，该第二收缩缝1118呈U形设置。

进一步地，请参考图20，本实施例以插入式夹持器械为一种夹闭装置(如止血夹或组织夹)为例，简要说明一下夹持件100脱离并暂留在手术对象体内的过程。

请参考图20，该插入式夹持器械除了夹持件100和运动件200之外，还包括传动组件300、控制手柄400以及分离基座500。

该传动组件300起到支承夹持件100以及向运动件200传递运动和力的作用。请参考图20，该传动组件300包括套管组件310和穿设在套管组件310内的传动件(图中未示出)，传动件与运动件200连接。该夹持件100和分离基座500之间一体成型或可拆卸的连接，以保证在需要的时候，夹持件100能够与分离基座500脱离开。

该分离基座500可转动的连接在套管组件310上，例如如图20所示，分离基座500套设在套管组件310内。分离基座500与夹持件100之间的连接允许两者在套管组件310的周向上转动，以便夹持件100能够整体相对套管组件310转动。该套管组件310与控制手柄400连接，控制手柄400与传动件形成联动结构，以控制传动件、运动件200以及夹持件100的动作。例如，操作者可通过控制手柄400来操控夹持件100相对套管组件310转动，还可以通过控制手柄400来控制夹持件100的开闭。

其中，运动件200具有第一行程、第二行程和第三行程。在第一行程中，运动件200带动夹持头1111相互远离，以打开夹持头1111。在第二行程中，运动件200带动夹持头1111相互靠近，夹持件100运动至夹持状态，以夹持目标物。在第三行程中，夹持件100保持夹持状态，并从运动件200上分离，分离基座500与夹持件100分离。夹持件100与运动件200的分离可以采用但不限于：通过夹持件100与运动件200之间的连接结构脱开或夹持件100与运动件200的一部分一并同运动件200另一部分断开等方式实现。其中，在第三行程中，该夹持件100从运动件200上分离，分离基座500与夹持件100分离可以同时实现，也可以任一个动作先于另一个动作实现。

该第一行程、第二行程和第三行程为运动件200整个运动行程中的三个部分，该三个行程可以是相同方向，也可以至少两个行程之间为不同方向，或者三个行程均为不同方向。各行程之间可以完全分离开，完全没有关联，也可以至少两个行程之间为连续或重叠，例如第三行程可紧密连接于第二行程之后，结束第二行程后，即刻进入第三行程。当然，第二行程和第三行程也可为两个分离、无连续的部分。

在一种内脱离结构中，请参考图3-8以及图11-16，运动件200为一体成型结构，其具有保留段220和分离段230。保留段220和分离段230之间通过第二撕裂部240连为一体。

该保留段220通过夹持件连接结构600与夹持件100连接。锁止配合部210位于保留段220上或位于夹持件连接结构600上。如图7、8和15、16所示，在运动件200位于第三行程时，第二撕裂部240断裂，保留段220和分离段230分离。其中，保留段220与夹持件100一并留在手术对象体内，而分离段230则随着分离基座500一起从手术对象体内取出。

在该实施例中，该保留段220和分离段230一体成型，即整个运动件200是由同一材料一体加工而成，而并非由两个以上零件组合装配而成。甚至，上述锁止配合部210也可与保留段220、分离段230一体成型。该运动件200制造方便，无需二次装配，成本更低，稳定性更好。可根据需要而预留第二撕裂部240的宽度，还可以根据功能需要设置成多个第二撕裂部240，使结构更可靠稳定。

为了辅助运动件200进行内脱离，请参考图7和15，一种实施例中，该分离基座500具有止动结构540，该止动结构540位于保留段220的移动路径上。在运动件200沿第三行程运动时，具体来说，当运动件200位于第三行程时，止动结构540阻止保留段220继续随运动件200和分离段230运动，以帮助保留段220和分离段230分离。

在图7和15所示实施例中，该运动件200具有沿其轴向设置的开槽，止动结构540向运动件200凸起设置，并伸入开槽内，以在运动件200沿内脱离行程运动时，抵顶开槽的槽壁。

进一步地，请参考图3和4，一种实施例中，该夹持件100包括连接部120。连接部120、可弯曲部1112以及夹持头1111依次连为一体。分离基座500与连接部120一体成型。

请参考图7、8、15和16，该连接部120具有锁止结构121，锁止结构121用于将夹持件100锁止在夹持状态。当然，在其他实施例中，该夹持件100也可不包括连接部120，该锁止结构121可直接设置在可弯曲部1112或其他结构上。

如前文所述，该锁止结构121用于将夹持件100锁止在夹持状态。该锁止结构121至少能阻止夹持件100向张开方向运动，以保证夹持件100始终处于夹持状态。当然，该锁止结构121也可同时阻止夹持件100向控制手柄400的运动，这有利于夹持件100与运动件200脱离。为了实现该锁止作用，该锁止结构121可以与运动件200、夹持件连接结构600以及夹持件100本身锁止配合。

一种实施例中，该运动件200或夹持件连接结构600具有锁止配合部210，在运动件200沿第三行程运动时，锁止结构121位于锁止配合部210的移动路径上；当锁止配合部210运动至锁止结构121处时，两者形成锁止配合，将夹持件100保持在夹持状态。

请参考图7、8、15和16，一种实施例中，该夹持件100形成筒状结构。运动件200的一端伸入至筒状结构内，并与夹持件100连接。锁止配合部210包括朝向夹持件100凸起设置的弹性体，锁止结构121包括能够与弹性体配合的卡槽。弹性体位于夹持件100内，并处于挤压变形状态，弹性体能够在弹力作用下与卡槽卡接。

其中，请参考图7、8、15和16，运动件200的第三行程运动方向为自夹持件100向分离基座500，弹性体为一体成型在运动件200上的弹片，弹片沿其凸起方向向夹持件100的远端一侧倾斜。如图7、8、15和16所示，该倾斜设置的弹片能够在运动件200沿第三行程运动时，顺着夹持件100的内壁向控制手柄400一侧运动，避免弹片卡接在夹持件100的其他部位。如图7、8、15和16所示，当弹片运动到卡槽位置时，弹片可在弹力下卡入卡槽，以阻碍运动件200以及夹持件100回缩而打开夹持状态。

当然，该图示的弹片只是锁止配合部210的一种示例，在其他实施例中，也可采用其他可能实现锁止功能的结构，例如可采用现有技术中所公开的夹持臂110或运动件200与套筒的锁止方式。

为了更稳定的锁住夹持件100，一种实施例中，该锁止结构121和锁止配合部210均为两个以上(图中为两个)。为了受力均匀，一种实施例中，锁止结构121绕夹持件100的周向均匀分布(即相邻锁止结构121之间间隔相同的角度)，锁止配合部210与夹持件100位置相对，也可绕运动件200的周向均匀的分布。

以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。

Claims (18)

1.一种插入式夹持器械,其特征在于，包括：

夹持件，所述夹持件包括至少两个夹持臂，所述夹持臂用于夹持目标物；

以及运动件，所述运动件活动设置，所述运动件具有运动件主体以及至少两个连杆，所述连杆与所述运动件主体为一体成型结构，所述连杆与夹持件连接，所述夹持件基于所述运动件的位置变化而张开和闭合。

2.如权利要求1所述的插入式夹持器械，其特征在于，所述连杆交错分布，每个连杆对应与一个所述夹持臂连接；各个所述连杆与所述运动件主体的连接处围绕所述运动件主体的中心轴线分布。

3.如权利要求2所述的插入式夹持器械，其特征在于，所述运动件主体为筒状结构，所述连杆连接于所述筒状结构的一端为由所述筒状结构的筒壁斜向切割而成斜向段，所述斜向段连接于所述筒状结构的连接处位于所述筒状结构的凹陷区域内。

4.如权利要求3所述的插入式夹持器械，其特征在于，所述连杆与夹持臂一一对应并连接；所述连杆相对地设置在所述运动件主体的筒壁。

5.一种插入式夹持器械,其特征在于，包括：

夹持件，所述夹持件包括至少两个夹持臂，所述夹持臂之间呈夹爪式结构，以夹持目标物；

运动件，所述运动件活动设置；

以及夹持件连接结构，所述夹持件连接结构包括至少两个连杆，所述连杆的一端与所述运动件的一端转动连接，另一端分别与对应的夹持臂转动连接，所述夹持件基于所述运动件的位置变化而张开和闭合。

6.如权利要求5所述的插入式夹持器械，其特征在于，各所述连杆与所述运动件的转动中心同轴，所述运动件能够沿其轴向往复运动，所述运动件的移动轨迹上具有张开自锁位，在所述运动件位于所述张开自锁位时，所述连杆与所述夹持臂形成自锁结构。

7.如权利要求6所述的插入式夹持器械，其特征在于，所述自锁结构具体为：所述连杆相对所述运动件的转动中心越过各连杆与夹持臂的转动中心的连线，使所述夹持件张开且形成自锁。

8.如权利要求5所述的插入式夹持器械，其特征在于，所述连杆与夹持臂一一对应并连接；所述连杆相对所述运动件的转动中心线经过所述运动件的中心轴线。

9.如权利要求1-8任一项所述的插入式夹持器械，其特征在于，还包括行程限位件，所述运动件具有限位部，所述行程限位件与所述限位部配合，所述行程限位件用于限制所述限位部以及所述运动件的运动。

10.如权利要求9所述的插入式夹持器械，其特征在于，所述行程限位件包括限位轴，所述限位部为沿所述运动件轴向开设的限位槽，所述限位轴置于所述限位槽内。

11.如权利要求1-8任一项所述的插入式夹持器械，其特征在于，所述运动件主体具有保留段和分离段，所述保留段和分离段之间通过第二撕裂部连为一体；所述保留段与所述连杆连接。

12.如权利要求11所述的插入式夹持器械，其特征在于，所述夹持件具有锁止结构，所述保留段具有锁止配合部，所述锁止结构位于所述锁止配合部的移动路径上；当所述锁止配合部运动至所述锁止结构处时，两者形成锁止配合，将所述夹持件保持在夹持状态。

13.如权利要求12所述的插入式夹持器械，其特征在于，所述夹持件形成筒状结构，所述连杆穿过所述筒状结构，与所述夹持臂连接；所述锁止配合部包括朝向所述夹持件凸起设置的弹性体，所述锁止结构包括能够与所述弹性体配合的卡槽，所述弹性体位于所述夹持件内，并处于挤压变形状态，所述弹性体能够在弹力作用下与所述卡槽卡接。

14.一种插入式夹持器械的运动件,其特征在于，所述运动件具有运动件主体以及至少两个连杆，所述连杆与所述运动件主体为一体成型结构，所述连杆具有用于与夹持件连接的连接部。

15.如权利要求14所述的运动件，其特征在于，所述运动件主体具有保留段和分离段，所述保留段和分离段之间通过第二撕裂部连为一体；所述保留段与所述连杆连接。

16.如权利要求15所述的运动件，其特征在于，所述保留段具有锁止配合部，所述锁止配合部用于与所述夹持件上的锁止结构锁止连接。

17.如权利要求14所述的运动件，其特征在于，所述运动件具有限位部，所述限位部用于与所述插入式夹持器械上的行程限位件配合，以限制所述运动件的运动。

18.如权利要求14-17任一项所述的运动件，其特征在于，所述连杆交错分布，各个所述连杆与所述运动件主体的连接处围绕所述运动件主体的中心轴线分布；所述运动件主体为筒状结构，所述连杆连接于所述筒状结构的筒壁的凹陷区域内；所述连杆为两个，两个所述连杆相对地设置在所述运动件主体的筒壁。

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