CN115271552B - 一种数据中心智能巡视系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种数据中心智能巡视系统，包括巡视机器人，用于监测数据中心各设备的运行状态；监测单元，用于监测数据中心的环境信息；远程控制中心，包括风险评估单元、紧急处理单元、控制单元和存储单元，所述风险评估单元接收所述巡视机器人和所述监测单元的监测数据并进行风险评估，若风险评估结果与所述存储单元内存储的预设评估结果不一致，所述风险评估单元生成故障报警信息，并发送至所述紧急处理单元，所述紧急处理单元依据所述故障报警信息，通过所述控制单元控制数据中心相应的设备处理故障；本发明不仅实现了巡视任务的标准化，而且也解决了运维人员在进行巡视时还需要翻阅技术手册，进而会影响巡检效率的问题。

Description

一种数据中心智能巡视系统

技术领域

本发明涉及智能巡视技术领域，特别涉及一种数据中心智能巡视系统。

背景技术

数据中心，是全球协作的特定设备网络，用来在internet网络基础设施上传递、加速、展示、计算、存储数据信息。随着信息技术的发展，数据中心已经被广泛应用于人们的工作和生活中。

要保障数据中心的稳定运行，需要运维人员定期去数据中心进行巡视，查看数据中心的机房温度、湿度以及每台机柜内设备的指示灯和仪表数据信息，由于数据中心存在有大量的机柜，且每台机柜内又放置有多台设备，目前依靠人工检查的方式不仅费事费力，而且不同设备具有不同的指示灯和不同的参数，若运维人员的知识储备不足，在运维过程中还需要查阅参数手册，进而会影响数据中心的巡检效率。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种数据中心智能巡视系统，以解决现有技术中数据中心依靠人工检查存在费事费力的问题。

为实现上述目的，本发明一种数据中心智能巡视系统的技术方案是：包括：

巡视机器人，用于监测数据中心各设备的运行状态；

监测单元，用于监测数据中心的环境信息；

远程控制中心，包括风险评估单元、紧急处理单元、控制单元和存储单元，所述风险评估单元接收所述巡视机器人和所述监测单元的监测数据并进行风险评估，若风险评估结果与所述存储单元内存储的预设评估结果不一致，所述风险评估单元生成故障报警信息，并发送至所述紧急处理单元，所述紧急处理单元依据所述故障报警信息，通过所述控制单元控制数据中心相应的设备处理故障；

云端平台，用于存储不同所述远程控制中心所述存储单元内的数据，且所述云端平台内的数据被不同所述远程控制中心共享

进一步的，所述巡视机器人根据预先设定的巡检时长、巡检项目、巡检周期和巡检路线对数据中心的设备进行巡检，所述巡检项目包括设备外观、设备温度、开关分合状态、指示灯状态和仪表读数，所述巡视机器人内设置有定位单元和自检单元，所述定位单元用于定位所述巡视机器人的位置，所述自检单元用于检查所述巡视机器人是否完成巡检任务。

进一步的，所述自检单元的自检流程包括以下步骤：

步骤S1：获取所述巡视机器人的所述巡检周期，依据所述巡检周期计算所述巡视机器人巡检的启动时间，在到达启动时间后，所述自检单元获取所述巡视机器人的运动状态和位置，判断所述巡视机器人是否开始巡检，是的情况下，执行步骤S2，否的情况下，所述自检单元启动所述巡视机器人进行巡检，若所述自检单元无法启动所述巡视机器人进行巡检，则生成第一报警信息并反馈至所述风险评估单元；

步骤S2：所述自检单元获取所述巡视机器人的所述巡检路线，所述巡视机器人移动时基于所述定位单元记录所述巡视机器人的移动路线，若所述移动路线偏离所述巡检路线时，所述自检单元控制所述巡视机器人返回至路线偏离点；

步骤S3：所述自检单元基于所述巡检路线确定所要巡检的机柜数量，并依据所述巡检路线对每个机柜进行编号，所述巡视机器人在依据所述巡检路线对数据中心进行巡视时，所述自检单元检测当前巡检机柜的编号与上一机柜的编号是否连续，是的情况下，继续执行步骤S4，否的情况下，在完成当前机柜的巡检后，所述自检单元控制所述巡视机器人对编号位于当前机柜编号和上一机柜编号之间的机柜进行巡视；

步骤S4：所述自检单元获取当前机柜的所有所述巡检项目，并以当前机柜朝向所述巡视机器人的竖向侧面为平面建立第一平面直角坐标系，基于所述第一平面直角坐标系获取当前机柜每个所述巡检项目的坐标区域，所述巡视机器人完成当前机柜的巡检后，所述自检单元检查本台机柜的所有所述巡检项目是否已经完成，是的情况下，所述自检单元准许所述巡视机器人继续移动，否的情况下，所述自检单元获取未巡检项目的坐标区域，并控制所述巡视机器人对未巡检的项目进行检查；

步骤S5：所述巡视机器人巡检完毕回到启动位置，所述自检单元获取所述巡视机器人的实际巡检时长，并与预先设定的所述巡检时长进行对比，若所述实际巡检时长与预先设定的所述巡检时长的差值不在预设范围内，则所述自检单元生成第二报警信息，并反馈至所述风险评估单元。

进一步的，所述步骤S1中，若自检单元记录到所述巡视机器人连续三次在到达启动时间未能正常启动巡检时，所述自检单元生成启动异常信息，反馈至所述风险评估单元。

进一步的，所述监测单元包括固定监控设备和环境信息采集设备，所述固定监控设备用于监控数据中心的空间状态，所述环境信息采集设备用于采集数据中心整体及各机柜的温湿度信息、气体浓度信息、静电信息和声音信息。

进一步的，数据中心划分为多个巡视区域，每个所述巡视区域内均设置有所述巡视机器人。

进一步的，所述巡视机器人内设置有静电消除设备，所述环境信息采集设备检测到机柜内的静电数值超过预设阈值时，所述紧急处理单元选取到达该机柜时间最短的所述巡视机器人进行静电消除。

进一步的，所述紧急处理单元通过第一公式计算所述巡视机器人到达需要消除静电机柜的时间，所述第一公式为：T=s _i /v+k×t，其中，s _i 为所述巡视机器人从当前位置移动至需要消除静电机柜的距离，v为所述巡视机器人的移动速度，k为所述巡视机器人需要转动90°的次数，t为所述巡视机器人转动90°需要的时间。

进一步的，数据中心包括沿纵向布设的机柜排，所述风险评估单元以数据中心的地面为平面、以地面的其中一角为原点建立第二直角坐标系，所述第二直角坐标系以机柜排的延伸方向为X轴，以机柜排的布设方向为Y轴，所述紧急处理单元通过第二公式计算所述巡视机器人从当前位置移动至需要消除静电机柜的距离，所述第二公式为：当d ₁ ＞d ₂ 时，s=| (X _i - x _i ) |+| (Y _i - y _i ) |+2×d ₂ ；当d ₁ ≤d ₂ 时，s=| (X _i - x _i ) |+| (Y _i - y _i ) |+2×d ₁ ；,其中，x _i 、y _i 为所述巡视机器人中心点的横坐标和纵坐标，X _i 、Y _i 为所述巡视机器人位于需要消除静电机柜正前方时，其中心点的横坐标和纵坐标，d ₁ 为从坐标点（X _i ，Y _i ）离开当前机柜排的最近距离，d ₂ 为所述巡视机器人从当前位置离开当前机柜排的最近距离。

进一步的，所述紧急处理单元获取所述巡视机器人当前的前进方向，基于所述巡视机器人当前的前进方向和所述巡视机器人前进至需要消除静电机柜的路径确定所述巡视机器人需要转动90°的次数。

与现有技术相比，本发明的有益效果至少如下所述：

1、本发明通过巡视机器人和监测单元对数据中心机房进行巡检，从而可以监测数据中心的环境信息和各种网络设备的运行情况，大大提升了数据中心的巡检效率；在巡检过程中，通过风险评估单元可以对巡视机器人和监测单元的数据进行分析，若监测数据存在问题，则表明数据中心可能发生异常情况，此时将报警信息并发送至紧急处理单元，紧急处理单元通过控制单元对异常情况进行处理，并将处理结果进行记录，实现对数据中心异常情况的快速处理。因此在巡检过程中，只需将设备参数及指示灯的状态含义输入至风险评估单元内，即可快速的对异常情况进行识别，不仅实现了巡视任务的标准化，而且也解决了运维人员在进行巡视时还需要翻阅技术手册，进而会影响巡检效率的问题。

2、通过设置自检单元可以对巡视机器人的巡视状态进行检监测，若巡视机器人存在故障，自检单元可以及时发出警告，通知运维人员进行人工巡检，避免当巡视机器人无法进行巡检时，运维人员不能及时发现巡视机器人存在问题而错过了巡检时间。

附图说明

图1为本发明一种数据中心智能巡视系统结构示意图；

图2为本发明自检单元的工作流程图；

图3为本发明多个巡视机器人的工作原理图；

图4为本发明巡视机器人在第一位置下的移动路径示意图；

图5为本发明巡视机器人在第二位置下的移动路径示意图；。

图中：1、机柜排；2、第一巡视机器人；3、第二巡视机器人；4、静电机柜。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

可以理解，本申请所使用的术语“ 第一”、“ 第二”等可在本文中用于描述各种元件，但除非特别说明，这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一xx脚本称为第二xx脚本，且类似地，可将第二xx脚本称为第一xx脚本。

如图1所示，一种数据中心智能巡视系统，包括巡视机器人，用于监测数据中心各设备的运行状态；监测单元，用于监测数据中心的环境信息；远程控制中心，包括风险评估单元、紧急处理单元、控制单元和存储单元，风险评估单元接收巡视机器人和监测单元的监测数据并进行风险评估，评估方式是将接收到的监测数据与预先设置的标准运行数据进行对比，对比完成后将当前监测数据存储至存储单元内，若风险评估结果与存储单元内存储的预设评估结果不一致，风险评估单元生成故障报警信息，并发送至紧急处理单元，紧急处理单元依据故障报警信息，发出警报，并通过控制单元控制数据中心相应的设备处理故障；云端平台，用于存储不同远程控制中心存储单元内的数据，该数据包括监测数据、用户数据、机房信息数据和操作日志数据，云端平台内的数据能够被不同远程控制中心共享。

本发明通过巡视机器人和监测单元对数据中心机房进行巡检，从而可以监测数据中心的环境信息和各种网络设备的运行情况，大大提升了数据中心的巡检效率；在巡检过程中，通过风险评估单元可以对巡视机器人和监测单元的数据进行分析，若监测数据存在问题，则表明数据中心可能发生异常情况，此时将报警信息并发送至紧急处理单元，紧急处理单元通过控制单元对异常情况进行处理，并将处理结果进行记录，实现对数据中心异常情况的快速处理。因此在巡检过程中，只需将设备参数及指示灯的状态含义输入至风险评估单元内，即可快速的对异常情况进行识别，不仅实现了巡视任务的标准化，而且也解决了运维人员在进行巡视时还需要翻阅技术手册，进而会影响巡检效率的问题。

在本实施例中，巡视机器人设置有支持其移动的驱动机构以及支持其进行升降的云台，巡视机器人根据预先设定的巡检时长、巡检项目、巡检周期和巡检路线对数据中心的设备进行巡检；巡视机器人内设置有雷达、摄像头和红外热成像仪，巡视机器人通过雷达与自主避障算法躲避遇到的障碍物，通过摄像头与图像识别算法对机柜的外观、机柜内设备开关的分合状态、指示灯状态和仪表读数进行识别，通过红外热成像仪对机柜内的温度进行检测，当机柜的温度过高时，巡视机器人可以通过红外热成像仪检测过热原因是电流致热还是电压致热。巡视机器人内设置有定位单元和自检单元，定位单元用于定位巡视机器人的位置，自检单元用于检查巡视机器人是否完成巡检任务。

在本实施例中，巡视机器人端通过扫描机柜上的RFID标签获取巡检项目，并将巡视结果通过无线的方式发送至风险评估单元。

如图2所示，在本实施例中，自检单元的自检流程包括以下步骤：

步骤S1：获取巡视机器人的巡检周期，依据巡检周期计算巡视机器人巡检的启动时间，在到达启动时间后，自检单元获取巡视机器人的运动状态和位置，判断巡视机器人是否开始巡检，是的情况下，执行步骤S2，否的情况下，自检单元启动巡视机器人进行巡检，若自检单元无法启动巡视机器人进行巡检，则生成第一报警信息并反馈至风险评估单元；

步骤S2：自检单元获取巡视机器人的巡检路线，巡视机器人移动时基于定位单元记录巡视机器人的移动路线，若移动路线偏离巡检路线时，自检单元控制巡视机器人返回至路线偏离点；

步骤S3：自检单元基于巡检项目确定所要巡检的机柜数量，并依据巡检路线对每个机柜进行编号，巡视机器人在依据巡检路线对数据中心进行巡视时，自检单元检测当前巡检机柜的编号与上一机柜的编号是否连续，是的情况下，继续执行步骤S4，否的情况下，在完成当前机柜的巡检后，自检单元控制巡视机器人对编号位于当前机柜编号和上一机柜标号之间的机柜进行巡视；

步骤S4：自检单元获取当前机柜的巡检项目，并以当前机柜朝向巡视机器人的竖向侧面为平面建立第一平面直角坐标系，基于第一平面直角坐标系获取当前机柜每个巡检项目的坐标区域，巡视机器人完成当前机柜的巡检后，自检单元检查本台机柜的所有巡检项目是否已经完成，是的情况下，准许巡视机器人继续移动，否的情况下，自检单元获取未巡检项目的坐标区域，并控制巡视机器人对未巡检的项目进行检查；

步骤S5：巡视机器人巡检完毕回到启动位置，自检单元获取巡视机器人本次巡检时长，并与预先设定的巡检时长进行对比，若巡视机器人的实际巡检时长与预先设定的巡检时长的差值不在预设范围内，则自检单元生成第二报警信息，并反馈至风险评估单元。

通过步骤S1，自检单元可以检测巡视机器人在到达启动时间时，是否正常启动并进行巡检，若没有正常启动，则自检单元驱动巡视机器人进行巡检，若巡视机器人在自检单元的驱动下仍然无法启动巡检，则表明该巡视机器人存在故障，此时生成第一报警信息通知运维人员在该巡检时间段内进行人工巡检，避免当巡视机器人无法进行巡检时，运维人员不能及时发现巡视机器人存在问题而错过了巡检时间。

若巡视机器人在巡检过程中偏离预设的巡检路线，则会增加巡视机器人的巡检时间，进而会降低巡视机器人的巡检效率，因此通过步骤S2可以避免巡视机器人在巡视过程中偏离巡检路线。

由于数据中心的机柜数量较多，并且机柜多以并排放置的方式摆放至地面上，机柜之间的间隔较短；在巡视机器人移动过程中由于可以由于其本身定位位置发生偏移，使得在巡视过程中跳过个别机柜进行巡视的情况，因此通过步骤S3，对机柜进行编号，巡视机器人在进行巡检前首先检查当前机柜的编号与上一机柜的标号是否相同，从而避免巡视机器人在巡视过程存在出现漏检。

在步骤S4中，机柜朝向所述巡视机器人的竖向侧面即为机柜设置平开门的侧面，通过在该侧面建立第一直角坐标系不仅方便巡视机器人对机柜内的设备进行巡检，而且自检单元在发现存在漏检的情况后，可以根据漏检项目的位置坐标控制巡视机器人进行快速检查，进而提升了巡检效率。

在步骤S5中，巡视机器人应在预设时长内完成一次巡检任务，以对数据中心的巡视效率，若巡视机器人的巡检时间过长，则表明巡视机器人的巡检效率较低，需要根据第二报警信息对巡视机器人进行检查；若巡视机器人的巡检时间过短，则证明巡视机器人可能未完成所有项目的巡检，需要对其巡检内容检查。

在本实施例中，步骤S1中，若自检单元记录到巡视机器人连续三次在到达启动时间未能正常启动巡检时，自检单元生成启动异常信息，反馈至风险评估单元。若在达到启动时间时，巡视机器人多次出现无法启动的情况，则代表此故障并非偶发故障，此时需要检修人员对巡视机器人进行检修，通过此步骤可以检修人员可以更加快速发现巡视机器人自身存在的问题，进一步保障了巡视机器人的工作可靠性。

监测单元包括固定监控设备和环境信息采集设备，固定监控设备用于监控数据中心的空间状态，环境信息采集设备用于采集数据中心整体及各机柜的温湿度信息、气体浓度信息、静电信息和声音信息。具体的，固定监控设备包括设置于数据中心墙壁上的多个监控摄像机，监控摄像机设置于不同的位置并与数据中心的物理环境进行监视；环境信息采集设备包括设置于数据中心墙壁及机柜内的温湿度传感器、有害气体监测传感器、静电传感器和声音传感器，当数据中心的温度超标时，紧急处理单元通过控制单元控制新风空调系统调节温度，若发生火灾，新风空调系统会将数据中心机房形成封闭空间，然后通过气体消防喷淋组件对火灾区域进行灭火处理。

在本实施例中，数据中心划分为多个巡视区域，每个巡视区域内均设置有巡视机器人。通过设置多个巡视机器人可以大大提升数据中心的巡检效率。

在本实施例中，巡视机器人内设置有静电消除设备，环境信息采集设备检测到机柜内的静电数值超过预设阈值时，紧急处理单元选取到达该机柜时间最短的巡视机器人进行静电消除；通过选取到达该机柜时间最短的巡视机器人进行静电消除，从而避免因静电的长期存在而影响设备的正常工作。

在本实施例中，紧急处理单元通过第一公式计算巡视机器人到达需要消除静电机柜的时间，第一公式为：

T=s _i /v+k×t，其中，s _i 为所述巡视机器人从当前位置移动至需要消除静电机柜的距离，v为所述巡视机器人的移动速度，k为所述巡视机器人需要转动90°的次数，t为所述巡视机器人转动90°需要的时间。

具体的，如图3所示，数据中心包括沿纵向布设的机柜排1，紧急处理单元获取巡视机器人当前的前进方向，基于巡视机器人当前的前进方向和巡视机器人前进至需要消除静电机柜的路径确定巡视机器人需要转向90°的次数；在该实施例中，数据中心被划分为两个区域，两个区域内分别设置有第一巡视机器人2和第二巡视机器人3，那么当其中静电机柜4需要消除静电时，负责本区域的第一巡视机器人2不是离静电机柜距离最近的，且第一巡视机器人2的前进方向与静电机柜的位置相背离，那么第一巡视机器人就需要先转动180°，再转到90°，也即第一巡视机器人2需要转动3次90°才能到达静电机柜4，而第二巡视机器人3的前进方向朝向静电机柜4，那么第二巡视机器人3只需要转动1次90°就能到达静电机柜4；因此通过获取巡视机器人至机柜的路径距离，并结合巡视机器人的移动速度和转动时间，计算每个巡视机器人到达机柜的时间，从而以最快的速度消除静电，避免静电出现而对设备的运行产生影响。

如图4所示，在该实施例中，风险评估单元以数据中心的地面为平面、以地面的其中一角为原点建立第二直角坐标系，第二直角坐标系以机柜排的延伸方向为X轴，以机柜排的布设方向为Y轴，紧急处理单元通过第二公式计算巡视机器人从当前位置移动至需要消除静电机柜的距离，第二公式为：当d ₁ ＞d ₂ 时，s=| (X _i - x _i ) |+| (Y _i - y _i ) |+2×d ₂ ；当d ₁ ≤d ₂ 时，s=| (X _i - x _i ) |+| (Y _i - y _i ) |+2×d ₁ ；其中，x _i 、y _i 为所述巡视机器人中心点的横坐标和纵坐标，X _i 、Y _i 为所述巡视机器人位于需要消除静电机柜正前方时，其中心点的横坐标和纵坐标，d ₁ 为从坐标点（X _i ，Y _i ）离开当前机柜排的最近距离，d ₂ 为所述巡视机器人从当前位置离开当前机柜排的最近距离。

继续参照图4和图5，当机柜出现静电需要消除时，巡视机器人以回字形绕过其它机柜排，到达需要消除的静电机柜，通过判断d ₁ 和d ₂ 的大小判断巡视机器人的绕行路径，例如图4中，巡视机器人在第一位置，需要从P1位置移动至P2位置，此时d ₁ ＞d ₂ ，那么巡视机器人在从左侧绕过机柜排，到达待消除静电的机柜距离最短，那么其路径距离为s= |(X _i -x _i )|+|(Y _i -y _i )|+2×d ₂ ，同理，图5中的巡视机器人在第二位置，需要从P3位置移动至P4位置，且图5中的d ₁ ＜d ₂ ，那么巡视机器人在从右侧绕过机柜排，到达待消除静电的机柜距离最短，那么此时的路径距离为s= |(X _i -x _i )|+|(Y _i -y _i )|+2×d ₁ 。

在本实施例中，控制单元包括头戴式VR眼镜，头戴式VR眼镜与巡视机器人内的摄像头连接，运维人员可通过头戴式VR眼镜控制巡视机器人摄像头的采集角度及画面大小的缩放。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的程序可存储于一个非易失性计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink）DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

以上上述的实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上上述的实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

以上上述的仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种数据中心智能巡视系统，其特征在于：包括：

巡视机器人，用于监测数据中心各设备的运行状态；

监测单元，用于监测数据中心的环境信息，所述监测单元包括固定监控设备和环境信息采集设备，所述固定监控设备用于监控数据中心的空间状态，所述环境信息采集设备用于采集数据中心整体及各机柜的温湿度信息、气体浓度信息、静电信息和声音信息；

远程控制中心，包括风险评估单元、紧急处理单元、控制单元和存储单元，所述风险评估单元接收所述巡视机器人和所述监测单元的监测数据并进行风险评估，若风险评估结果与所述存储单元内存储的预设评估结果不一致，所述风险评估单元生成故障报警信息，并发送至所述紧急处理单元，所述紧急处理单元依据所述故障报警信息，通过所述控制单元控制数据中心相应的设备处理故障；

云端平台，用于存储不同所述远程控制中心所述存储单元内的数据，且所述云端平台内的数据被不同所述远程控制中心共享；

数据中心划分为多个巡视区域，每个所述巡视区域内均设置有所述巡视机器人，所述巡视机器人内设置有静电消除设备，所述环境信息采集设备检测到机柜内的静电数值超过预设阈值时，所述紧急处理单元选取到达该机柜时间最短的所述巡视机器人进行静电消除，所述紧急处理单元通过第一公式计算所述巡视机器人到达需要消除静电机柜的时间，所述第一公式为：

其中，s为所述巡视机器人从当前位置移动至需要消除静电机柜的距离，v为所述巡视机器人的移动速度，k为所述巡视机器人需要转动90°的次数，t为所述巡视机器人转动90°需要的时间；

数据中心包括沿纵向布设的机柜排，所述风险评估单元以数据中心的地面为平面、以地面的其中一角为原点建立第二直角坐标系，所述第二直角坐标系以机柜排的延伸方向为X轴，以机柜排的布设方向为Y轴，所述紧急处理单元通过第二公式计算所述巡视机器人从当前位置移动至需要消除静电机柜的距离，所述第二公式为：

其中，x_i、y_i为所述巡视机器人中心点的横坐标和纵坐标，X_i、Y_i为所述巡视机器人位于需要消除静电机柜正前方时，其中心点的横坐标和纵坐标，d₁为从坐标点(X_i，Y_i)离开当前机柜排的最近距离，d₂为所述巡视机器人从当前位置离开当前机柜排的最近距离。

2.根据权利要求1所述的一种数据中心智能巡视系统，其特征在于：所述巡视机器人根据预先设定的巡检时长、巡检项目、巡检周期和巡检路线对数据中心的设备进行巡检，所述巡检项目包括设备外观、设备温度、开关分合状态、指示灯状态和仪表读数，所述巡视机器人内设置有定位单元和自检单元，所述定位单元用于定位所述巡视机器人的位置，所述自检单元用于检查所述巡视机器人是否完成巡检任务。

3.根据权利要求2所述的一种数据中心智能巡视系统，其特征在于：所述自检单元的自检流程包括以下步骤：

步骤S1：获取所述巡视机器人的所述巡检周期，依据所述巡检周期计算所述巡视机器人巡检的启动时间，在到达启动时间后，所述自检单元获取所述巡视机器人的运动状态和位置，判断所述巡视机器人是否开始巡检，是的情况下，执行步骤S2，否的情况下，所述自检单元启动所述巡视机器人进行巡检，若所述自检单元无法启动所述巡视机器人进行巡检，则生成第一报警信息并反馈至所述风险评估单元；

步骤S2：所述自检单元获取所述巡视机器人的所述巡检路线，所述巡视机器人移动时基于所述定位单元记录所述巡视机器人的移动路线，若所述移动路线偏离所述巡检路线时，所述自检单元控制所述巡视机器人返回至路线偏离点；

步骤S3：所述自检单元基于所述巡检路线确定所要巡检的机柜数量，并依据所述巡检路线对每个机柜进行编号，所述巡视机器人在依据所述巡检路线对数据中心进行巡视时，所述自检单元检测当前巡检机柜的编号与上一机柜的编号是否连续，是的情况下，继续执行步骤S4，否的情况下，在完成当前机柜的巡检后，所述自检单元控制所述巡视机器人对编号位于当前机柜编号和上一机柜编号之间的机柜进行巡视；

步骤S4：所述自检单元获取当前机柜的所有所述巡检项目，并以当前机柜朝向所述巡视机器人的竖向侧面为平面建立第一平面直角坐标系，基于所述第一平面直角坐标系获取当前机柜每个所述巡检项目的坐标区域，所述巡视机器人完成当前机柜的巡检后，所述自检单元检查本台机柜的所有所述巡检项目是否已经完成，是的情况下，所述自检单元准许所述巡视机器人继续移动，否的情况下，所述自检单元获取未巡检项目的坐标区域，并控制所述巡视机器人对未巡检的项目进行检查；

步骤S5：所述巡视机器人巡检完毕回到启动位置，所述自检单元获取所述巡视机器人的实际巡检时长，并与预先设定的所述巡检时长进行对比，若所述实际巡检时长与预先设定的所述巡检时长的差值不在预设范围内，则所述自检单元生成第二报警信息，并反馈至所述风险评估单元。

4.根据权利要求3所述的一种数据中心智能巡视系统，其特征在于：所述步骤S1中，若自检单元记录到所述巡视机器人连续三次在到达启动时间未能正常启动巡检时，所述自检单元生成启动异常信息，反馈至所述风险评估单元。

5.根据权利要求4所述的一种数据中心智能巡视系统，其特征在于：所述紧急处理单元获取所述巡视机器人当前的前进方向，基于所述巡视机器人当前的前进方向和所述巡视机器人前进至需要消除静电机柜的路径确定所述巡视机器人需要转动90°的次数。

Images