CN114495312A - 在线巡检方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及智能巡检领域，公开了一种在线巡检方法、装置、系统及存储介质，用于解决现有的巡检机器人生成的巡检报告，不能直观展示巡检结果的技术问题。该方法包括：接收巡检任务，并解析巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，其中，巡检轨迹中包含若干个巡检点；获取巡检点对应的巡检视频；基于巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；根据巡检结果，对平面图上对应的巡检点进行信息标注，生成地图巡检报告。
Description
技术领域
本发明涉及智能巡检领域，尤其涉及一种在线巡检方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
设备巡检是保障电力系统持续稳定运行的基础，为避免因电力设备老旧、故障引起的电力系统事故，类似变电站等电力系统中的设备需要定期进行巡检。随着电网智能化水平的提高，许多高危环境，例如无人值守变电站等已经使用巡检机器人代替人工巡检。
但是，现有的机器人巡检系统一般是在巡检任务全部执行完成后生成巡检报告，且该巡检报告多以表格方式存储及展示，而该种巡检报告仅仅记载了各巡检点的巡检情况，工作人员需要维护时，还需要查询巡检点位置等信息，可见该种巡检报告的展示方式不够直观简洁，导致运维人员难以快速定位缺陷设备。
发明内容
本发明的主要目的是在于解决现有的巡检机器人生成的巡检报告，不能直观展示巡检结果的技术问题。
本发明第一方面提供了一种在线巡检方法，包括：接收巡检任务，并解析所述巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，其中，所述巡检轨迹中包含若干个巡检点；获取所述巡检点对应的巡检视频；基于所述巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；若所述巡检结果为巡检点异常，则对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；若所述巡检结果为巡检点正常，则获取机器人的定位信息，并基于所述定位信息对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；基于标注后的平面图生成地图巡检报告。
可选的，在本发明第一方面的第一种实现方式中，所述巡检视频包括第一巡检视频和第二巡检视频，所述获取所述巡检点对应的巡检视频包括：确定所述巡检轨迹中的第一巡检点，其中，所述第一巡检点为所述巡检轨迹中在当前时刻待巡检的巡检点；控制所述机器人移动至所述第一巡检点，并调用所述机器人上的内部视频设备采集所述第一巡检点的画面信息，得到第一巡检视频；提取所述第一巡检点的巡检点坐标，基于所述巡检点坐标从所述平面图中查找出摄像范围能够覆盖所述巡检点坐标的外部视频设备，并获取所述外部视频设备的通信信息；根据所述通信信息控制所述外部视频设备采集所述第一巡检点的画面信息，得到第二巡检视频。
可选的，在本发明第一方面的第二种实现方式中，所述对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，包括：提取所述第一巡检点中包含的巡检项目及对应的项目优先级；根据所述第一巡检视频和/或所述第二巡检视频对所述巡检项目进行异常情况分析，得到项目异常类型；根据所述项目优先级和项目异常类型，确定所述巡检项目的项目异常等级；根据所述巡检项目的项目异常等级，对所述第一巡检点进行异常分级，得到缺陷分级的结果。
可选的，在本发明第一方面的第三种实现方式中，在所述基于标注后的平面图生成地图巡检报告之前，还包括：基于所述定位信息计算出所述机器人在所述平面图中的机器人坐标；根据所述机器人坐标和所述巡检轨迹，判断所述机器人是否偏航；若所述机器人偏航，则控制向客户端输出切换至所述外部视频设备进行远程监控的第一提示信息；若所述机器人不偏航，则执行所述基于标注后的平面图生成地图巡检报告的步骤。
可选的，在本发明第一方面的第四种实现方式中，在所述基于标注后的平面图生成地图巡检报告之前，还包括：基于所述定位信息，判断所述第一巡检点是否为重点巡检点；若是，则基控制向客户端输出切换至所述内部视频设备进行远程监控的第二提示信息；若否，则执行所述基于标注后的平面图生成地图巡检报告的步骤。
可选的，在本发明第一方面的第五种实现方式中，所述解析所述巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，包括：解析所述巡检任务，得到巡检任务信息，其中，所述巡检任务信息包含待巡检区域编码和待巡检设备编码；根据所述巡检区域编码在数据库中查找出待巡检区域的平面图，其中，所述待巡检区域的平面图是根据预先导入的CAD图生成的；据所述待巡检设备编码在待巡检区域平面图中查找出所述待巡检设备位置；根据所述待巡检设备位置生成巡检轨迹。
本发明第二方面提供了一种在线巡检方法，应用于在线巡检系统，所述在线巡检系统包括客户端、服务器、外部视频设备和机器人，所述在线巡检方法包括：在客户端上配置巡检任务，并将所述巡检任务发送至所述服务器；所述服务器接收并解析所述巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，并将所述巡检轨迹发送给机器人，其中，所述巡检轨迹中包含若干个巡检点；所述机器人基于所述巡检轨迹对各所述巡检点进行巡检，获取所述巡检点对应的巡检视频，并将所述巡检视频发送至所述服务器；所述服务器接收所述巡检视频，并基于所述巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；所述服务器在所述巡检结果为巡检点异常时，对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；以及在所述巡检结果为巡检点正常时，获取机器人的定位信息，并基于所述定位信息对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；基于标注后的平面图生成地图巡检报告，并将所述地图巡检报告发送至客户端。
可选的，在本发明第二方面的第一种实现方式中，在所述机器人基于所述巡检轨迹对各所述巡检点进行巡检，获取所述巡检点对应的巡检视频，并将所述巡检视频发送至所述服务器之后，还包括：所述服务器获取所述机器人的巡检状态，根据所述巡检状态提取巡检视频，并将所述巡检视频发送至所述客户端；或者，所述服务器响应于所述客户端发送的外部视频设备的接入请求，并基于所述接入请求调度对应的外部视频设备获取巡检视频，并将所述巡检视频发送至客户端。
本发明第三方面提供了一种在线巡检装置，包括：解析模块，用于接收巡检任务，并解析所述巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，其中，所述巡检轨迹中包含若干个巡检点；采集模块，用于获取所述巡检点对应的巡检视频；分析模块，用于基于所述巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；标注模块，用于在所述巡检结果为巡检点异常时，对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；以及在所述巡检结果为巡检点正时，获取机器人的定位信息，并基于所述定位信息对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；报告生成模块，用于基于标注后的平面图生成地图巡检报告。
可选的，在本发明第三方面的第一种实现方式中，所述巡检视频包括第一巡检视频和第二巡检视频，所述采集模块包括：第一采集单元，用于确定所述巡检轨迹中的第一巡检点，控制所述机器人移动至所述第一巡检点，并调用所述机器人上的内部视频设备采集所述第一巡检点的画面信息，得到第一巡检视频，其中，所述第一巡检点为所述巡检轨迹中在当前时刻待巡检的巡检点；外部设备确定单元，用于提取所述第一巡检点的巡检点坐标，基于所述巡检点坐标从所述平面图中查找出摄像范围能够覆盖所述巡检点坐标的外部视频设备，并获取所述外部视频设备的通信信息；第二采集单元，用于根据所述通信信息控制所述外部视频设备采集所述第一巡检点的画面信息，得到第二巡检视频。
可选的，在本发明第三方面的第二种实现方式中，所述分析模块包括：分析单元，具体用于：提取所述第一巡检点中包含的巡检项目及对应的项目优先级；根据所述第一巡检视频和/或所述第二巡检视频对所述巡检项目进行异常情况分析，得到项目异常类型；根据所述项目优先级和项目异常类型，确定所述巡检项目的项目异常等级；根据所述巡检项目的项目异常等级，对所述第一巡检点进行异常分级，得到缺陷分级的结果。
可选的，在本发明第三方面的第三种实现方式中，所述在线巡检装置还包括偏航检测模块，具体用于：基于所述定位信息计算出所述机器人在所述平面图中的机器人坐标；根据所述机器人坐标和所述巡检轨迹，判断所述机器人是否偏航；若所述机器人偏航，则控制向客户端输出切换至所述外部视频设备进行远程监控的第一提示信息；若所述机器人不偏航，则执行所述基于标注后的平面图生成地图巡检报告的步骤。
可选的，在本发明第三方面的第四种实现方式中，所述在线巡检装置还包括区域检测模块，具体用于：基于所述定位信息，判断所述第一巡检点是否为重点巡检点；若是，则基控制向客户端输出切换至所述内部视频设备进行远程监控的第二提示信息；若否，则执行所述基于标注后的平面图生成地图巡检报告的步骤。
可选的，在本发明第三方面的第五种实现方式中，所述解析模块包括：信息提取单元，用于解析所述巡检任务，得到巡检任务信息，其中，所述巡检任务信息包含待巡检区域编码和待巡检设备编码；平面图查找单元，用于根据所述巡检区域编码在数据库中查找出待巡检区域的平面图，其中，所述待巡检区域的平面图是根据预先导入的CAD图生成的；位置查找单元，用于根据所述待巡检设备编码在待巡检区域平面图中查找出所述待巡检设备位置；路径规划单元，用于根据所述待巡检设备位置生成巡检轨迹。
本发明第四方面提供了一种在线巡检系统，包括：客户端、服务器和机器人；所述客户端，用于配置巡检任务，并将所述巡检任务发送至所述服务器；所述服务器，用于接收并解析所述巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，并将所述巡检轨迹发送给所述机器人，其中，所述巡检轨迹中包含若干个巡检点；所述机器人，用于基于所述巡检轨迹对各巡检进行巡检，得到巡检视频，并将所述巡检视频发送至所述服务器；所述服务器，还用于接收所述巡检视频，并基于所述巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；以及在所述巡检结果为巡检点异常时，对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；以及在所述巡检结果为巡检点正时，获取机器人的定位信息，并基于所述定位信息对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；报告生成模块，用于基于标注后的平面图生成地图巡检报告，并将所述地图巡检报告发送至所述客户端。
本发明第五方面提供了一种在线巡检系统，包括：存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述在线巡检系统执行如上述的在线巡检方法的各个步骤。
本发明的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如上述在线巡检方法的各个步骤。
本发明提供的技术方案中，接收并解析巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，其中，巡检轨迹中包含若干个巡检点；获取巡检点对应的巡检视频；基于巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；根据巡检结果，对平面图上对应的巡检点进行信息标注，生成地图巡检报告。本发明实施例获取并分析待进行巡检的巡检点对应的巡检视频判断巡检点是否出现异常并生成巡检结果，根据巡检结果和巡检区域的平面图生成巡检地图报告，提高了巡检结果展示的直观程度，简化对缺陷信息的定位的操作。
附图说明
图1为本发明实施例中在线巡检方法的第一个实施例的示意图；
图2为本发明实施例中在线巡检方法的第二个实施例的示意图；
图3为本发明实施例中在线巡检方法的第三个实施例的示意图；
图4为本发明实施例中在线巡检方法的第四个实施例的示意图；
图5为本发明实施例中在线巡检装置的第一个实施例的示意图；
图6为本发明实施例中在线巡检装置的第二个实施例的示意图；
图7为本发明实施例中在线巡检系统的第一个实施例的示意图；
图8为本发明实施例中在线巡检系统的第二个实施例的示意图；
图9为本发明实施例中在线巡检系统的结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种在线巡检方法、装置、系统及存储介质，接收并解析巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，其中，巡检轨迹中包含若干个巡检点；获取巡检点对应的巡检视频；基于巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；根据巡检结果，对平面图上对应的巡检点进行信息标注，生成地图巡检报告。本发明实施例中，获取并分析待进行巡检的巡检点对应的巡检视频判断巡检点是否出现异常并生成巡检结果，根据巡检结果和巡检区域的平面图生成巡检地图报告，提高了巡检结果展示的直观程度，简化对缺陷信息的定位的操作。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”或“具有”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
为便于理解，下面对本发明实施例的具体流程进行描述，请参阅图1，本发明实施例中在线巡检方法的第一实施例包括：
101、接收巡检任务，并解析巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹；
可以理解的是，本发明的执行主体可以为在线巡检装置，在实际应用中，所述在线巡检装置采用服务器来实现，具体此处不做限定。
本实施例中，该巡检任务可以为用户通过客户端或其他渠道配置的具体巡检任务，该具体巡检任务为用户通过客户端或其他渠道进行配置，然后上传至服务器，服务器通过定时器计时触发巡检任务，并将巡检任务下发至机器人。该巡检任务包括需要进行在线巡检的巡检任务内容；在定时触发巡检任务后，服务器解析该巡检任务，确定巡检任务对应的待巡检区域的平面图和巡检轨迹，其中，巡检轨迹中包含若干个巡检点，每个巡检点可以包含有多个巡检项目。
102、获取巡检点对应的巡检视频；
在本实施例中，服务器在获取巡检点的巡检视频之前，还包括根据客户端发送的下发巡检任务的指令，服务器根据指令选择对应的巡检任务下发至视频设备，服务器在下发前述的巡检任务后，服务器调用预置的视频设备获取巡检点对应的巡检视频，这里的视频设备可以为机器人上的内部视频设备，也可以是安装于待巡检区域各个巡检点上的监控设备。在实际应用中，对于选择机器人还是选择监控设备获取各巡检点的巡检视频，则可以根据用户在客户端上的操作来确定，当然也可以根据下发的巡检任务中预设的被巡检设备的重要等级来确定，例如，在当前时刻需要获取巡检点1的巡检视频时，通过判断巡检点1上的设备是否为重要巡检设备，若是，则优先选择机器人上的内部视频设备来获取巡检点1的巡检视频；除上述方式之外，还可以通过监控设备对机器人的移动轨迹进行识别来确定，例如当前时刻需要获取巡检点1的巡检视频时，通过监控设备获取到机器人的位置，判断机器人是否在巡检点1的位置附近或者位置上，若是，则优先选择机器人上的内部视频设备来获取巡检视频，当然也可以同时选择机器人和监控设备来获取，然后将两者获取到的巡检视频进行合并，得到巡检视频；反之，则选择监控设备。
具体地，在服务器获取巡检点的巡检视频时，服务器可以通过发送指令控制机器人根据前述得到的巡检平面图以及巡检轨迹进行移动，并巡检至巡检轨迹上的标记为待巡检的巡检点的位置处，然后利用机器人上的内部视频设备对巡检点处的待巡检项目进行拍摄，得到巡检视频。
103、基于巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；
服务器获取到巡检视频后，在分析是否异常可以通过调用预置的巡检视频分析模型，对巡检视频中巡检点的画面进行分析，判断巡检视频中对应的巡检点是否出现异常的情况，并根据视频分析结果生成巡检结果。
104、若巡检结果为巡检点异常，则对巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对平面图上对应的巡检点进行信息标注；
105、若巡检结果为巡检点正常，则获取机器人的定位信息，并基于定位信息对平面图上对应的巡检点进行信息标注；
106、基于标注后的平面图生成地图巡检报告。
根据前述步骤得到各巡检点的巡检结果后，在平面图上的巡检点位置处标注得到的巡检结果，得到地图巡检报告。
在本实施例中，地图巡检报告可以为随着巡检的过程实施更新的动态地图巡检报告，还可以是在巡检轨迹上全部的巡检点巡检结束之后得到的全部巡检结果后生成的地图巡检报告。用户可以根据该地图巡检报告直观简便地查找到当前巡检区域中的具体巡检情况。
本发明实施例中，获取并分析待进行巡检的巡检点对应的巡检视频判断巡检点是否出现异常并生成巡检结果，根据巡检结果和巡检区域的平面图生成巡检地图报告，提高了巡检结果展示的直观程度，简化对缺陷信息的定位的操作。
请参阅图2，本发明实施例中在线巡检方法的第二实施例，该实施例同样是以服务器作为执行主体进行说明，该方法包括：
201、解析巡检任务，得到巡检任务信息；
该步骤中，所述巡检任务为运维人员通过客户端配置得到，服务器接收客户端下发的巡检任务配置后，会对巡检任务设置定时器来控制其执行，在巡检任务被触发后，服务器利用任务解析规则对该巡检任务进行解析，得到巡检任务信息，其中，巡检任务信息包含待巡检区域编码和待巡检设备编码。
进一步的，在解析到巡检任务信息后，还包括根据巡检任务信息生成巡检任务的控制指令，并将所述控制指令下发至视频设备，通过控制指令控制视频设备获取对应的待巡检区域上的视频数据，这里的视频设备包括设置在巡检点上的监控设备和机器人。
202、根据巡检任务信息中的巡检区域编码在数据库中查找出待巡检区域的平面图；
本实施例中，在接收巡检任务之前，服务器还包括通过客户端或者其他渠道接收待巡检区域对应的CAD图，其中，该待巡检区域可以为至少一个，而该至少一个待巡检区域组成一个建筑的CAD图，下面以一个厂区为例，服务器预先通过客户端获取用户上传的厂区的CAD图，将厂区划分为多个巡检区域，并对各个巡检区域设置标记(平面图编码)。
在本实施例中，对于巡检区域的标记，还可以是由客户端配置得到，也即是用户在客户端上对CAD图进行巡检区域的划分，并根据巡检区域上的待巡检设备重要等级设置对应的标记，其中该标记的区域为待巡检区域，然后通过客户端上传至服务器；服务器在接收到标记后，解析该整个厂区的CAD图，得到至少一个平面图，并对各平面图进行平面图编码，将得到的平面图和对应的平面图编码保存至数据库中，其中该至少一个平面图包含本实施例中待巡检区域的平面图。
根据在前述步骤中得到的巡检区域编码在数据库中查询对应的平面图，得到待巡检区域的平面图。
203、根据待巡检设备编码在待巡检区域平面图中查找出待巡检设备位置；
204、根据待巡检设备位置生成巡检轨迹；
在前述的CAD图中预先标记有各设备的编码，也即是说，根据在解析巡检任务后得到的待巡检设备编码在待巡检区域的平面图中查找出待巡检设备的位置信息，并根据得到的位置信息进行路径规划，得到巡检轨迹。
此外，根据各待巡检设备确定具体的巡检点，一个巡检点中可以对应多个待巡检设备，根据对于待巡检设备需要进行的具体巡检操作，一个巡检点中可以包含有多个巡检项目。
205、下发巡检任务，并解析巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹；
本实施例中，这里下发的巡检任务为周期定时器触发下发的巡检任务，具体的服务器根据客户端下发的配置巡检任务的信息后，根据配置巡检任务的信息配置周期巡检内容和巡检周期，并提取前次周期巡检任务的触发时间；判断预置的周期定时器中的计时时间是否达到巡检周期；若是，则提取周期巡检内容，根据巡检内容生成巡检任务，并对周期定时器进行复位。
在实际应用中，该巡检任务的下发，还可以是由客户端直接向机器人发送巡检任务，机器人在接收到客户端发送的巡检任务后，开始执行巡检操作，获取到所述巡检任务中要求的巡检点的巡检视频，并发送给服务器，服务器接收到巡检视频后，开启对巡检视频的分析处理。
206、获取巡检点对应的巡检视频；
本实施例中，所述巡检视频具体是通过视频设备获取巡检点对应的巡检视频，而视频设备包括内部视频设备和外部视频设备，内部视频设备可以为在机器人上的内部视频设备，外部视频设备可以为预先在待巡检区域内设置的固定摄像设备。
在实际应用中，所述巡检视频包括第一巡检视频和第二巡检视频，该第一巡检视频为通过内部视频设备获取，第二巡检视频为通过外部视频设备获取。
本实施例中，为了便于获取巡检视频，在该待巡检区域中设置有至少一个机器人，服务器在接收到巡检任务触发后，根据巡检轨迹控制对应的机器人沿巡检轨迹对轨迹上的各个巡检点进行巡检，具体地，服务器确定所述巡检轨迹中的第一巡检点，其中，所述第一巡检点为所述巡检轨迹中在当前时刻待巡检的巡检点，通过下发巡检指令控制对应的机器人按照前述得到的巡检平面图以及巡检轨迹进行移动，并巡检至巡检轨迹上的第一巡检点所在的位置处，调用机器人上预置的内部视频设备对第一巡检点处的待巡检项目进行拍摄，得到第一巡检视频；此外，提取第一巡检点的巡检点坐标，基于巡检点坐标从平面图中查找出摄像范围能够覆盖第一巡检点坐标的外部视频设备，并获取外部视频设备的通信信息，根据该通信信息控制外部视频设备采集第一巡检点的画面信息，得到第二巡检视频；在实际应用中，该巡检点坐标为服务器通过与定位基站通信以获取得到。当然还可以在获取第二巡检视频时，还可以通过提取第一巡检点的待巡检设备，并确定待巡检设备的设备编码，基于所述设备编码与平面图中的标记之间的对应关系确定外部视频设备，控制外部视频设备采集视频，得到第二巡检视频。此外，还可以根据该通信信息控制外部视频设备在可以调整的范围内调整外部视频设备的视频采集范围，以采集第一巡检点的画面信息。
207、通过无线定位基站，获取机器人的定位信息；
208、基于定位信息计算出机器人在平面图中的机器人坐标；
209、根据机器人坐标和巡检轨迹，判断机器人是否偏航；
本实施例中，预先在待巡检区域中或巡检区域附近设置有无线定位基站，在控制机器人进行巡检的同时，可以与无线定位基站进行通信连接，从而确定机器人的实时定位信息；同时，该无线定位基站会将机器人的定位信息实时发送给服务器，以便服务器获取该机器人的实时位置。
服务器接收到机器人的定位信息后，计算出机器人在平面图中的机器人坐标，其中该机器人坐标为二维坐标，可以通过这个二维坐标确定该机器人在平面图中的实际的具体位置。
根据该机器人坐标与预先获取到的巡检轨迹进行比对，判断该机器人是否出现偏航的情况。
在实际应用中，若所述机器人偏航，则控制向客户端输出切换至所述外部视频设备进行远程监控的第一提示信息；
若所述机器人不偏航，则执行所述基于标注后的平面图生成地图巡检报告的步骤。
210、基于巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；
服务器接收到机器人发送的实时巡检视频时，调用预置的巡检视频分析模型，对巡检视频中待巡检设备的画面进行分析，判断视频中对应的巡检点是否出现异常的情况。
具体地，如前述步骤，在控制机器人进行巡检的过程中，实时判断该机器人是否出现了偏航的情况，若机器人不偏航，则基于第一巡检视频分析第一巡检点是否异常，生成巡检结果；或者，基于第一巡检视频和第二巡检视频分析第一巡检点是否异常，生成巡检结果。
其中，当采用第一巡检视频分析第一巡检点是否异常时，提取第一巡检点中包含的巡检项目及对应的项目优先级；根据获得到的第一巡检视频对巡检项目进行异常情况分析，得到项目异常类型；根据项目优先级和项目异常类型，确定巡检项目的项目异常等级；根据巡检项目的项目异常等级，对第一巡检点进行异常分级，从而得到巡检结果。
当采用根据第一巡检视频和第二巡检视频分析第一巡检点是否异常时，在巡检的过程中，还需要判断第一巡检点是否为重点巡检点：若第一巡检点为重点巡检点，则基于第一巡检视频分析第一巡检点是否异常，生成第一巡检结果；基于第二巡检视频分析第一巡检点是否异常，生成第二巡检结果；根据第一巡检结果和第二巡检结果，生成全局巡检结果；若该第一巡检点不为重点巡检点，则可直接根据该第一巡检视频分析该第一巡检点是否出现异常，得到巡检结果。
此外，在控制机器人进行巡检的过程中，若机器人偏航，则提取需要进行巡检的第一巡检点对应的第二巡检视频，并基于第二巡检视频分析第一巡检点是否异常，生成巡检结果。具体地，首先根据巡检任务信息，确定需要进行巡检的第一巡检点中包含的巡检项目及对应的项目优先级；根据第二巡检视频对巡检项目进行异常情况分析，得到项目异常类型；根据项目优先级和项目异常类型，确定巡检项目的项目异常等级；根据巡检项目的项目异常等级，对第一巡检点进行异常分级，得到巡检结果。
在本实施例中，对巡检点是否为重点巡检点的检测过程包括：
基于所述定位信息，判断所述第一巡检点是否为重点巡检点；
若是，则基控制向客户端输出切换至所述内部视频设备进行远程监控的第二提示信息；
若否，则执行所述基于标注后的平面图生成地图巡检报告的步骤。
211、根据巡检结果，对平面图上对应的巡检点进行信息标注，生成地图巡检报告。
在本实施例中，所述巡检结果包括异常和正常，若是异常，则对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；
若是正常，则获取机器人的定位信息，并基于所述定位信息对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；
基于标注后的平面图生成地图巡检报告。
在前述步骤中获取到巡检结果的同时，根据巡检结果和对应的第一巡检点具体位置，在平面图上进行信息标注，其中，标注为实时标注，用户可以试试查看到已经巡检完毕的第一巡检点的巡检结果。
此外，服务器在该平面图上进行信息标注时，还会标注机器人的实时位置，具体地巡检轨迹，以及未进行巡检的区域，并将平面图发送至客户端，并每隔一段时间对客户端的平面图进行更新，以便用户能够及时掌握具体的巡检情况。
在该待巡检区域的巡检轨迹上全部的巡检点巡检结束之后，根据平面图和巡检结果生成汇总的地图巡检报告，将该地图巡检报告保存至数据库并发送至客户端，用户可以根据该地图巡检报告直观简便地查找到巡检区域中的具体巡检情况，以便后续针对巡检结果进行设备维修等后续操作。
本发明实施例中，获取并分析待进行巡检的巡检点对应的巡检视频判断巡检点是否出现异常并生成巡检结果，根据巡检结果和巡检区域的平面图生成巡检地图报告，提高了巡检结果展示的直观程度，简化对缺陷信息的定位的操作。
请参阅图3，本发明实施例中在线巡检方法的第三实施例，该方法是基于在线巡检系统提出的方法，该在线巡检系统包括客户端、服务器、机器人和外部视频设备，该方法包括：
301、在客户端上配置巡检任务，并将巡检任务发送至服务器；
本实施例中，在线巡检方法涉及客户端，服务器和机器人，其中，客户端可以配置巡检任务和查看具体的巡检情况及地图巡检报告。
本步骤中，用户可以使用客户端配置巡检任务，其中，具体的任务配置方式可以为用户根据巡检需求具体配置，也可以为选择启动某些周期巡检任务，该周期巡检任务的具体内容也可由用户具体配置。配置完毕后，客户端将巡检任务发送至服务器。
302、服务器接收并解析巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，并将巡检轨迹发送给机器人；
服务器接收并解析来自于客户端的巡检任务，确定该巡检任务中对应的待巡检区域的平面图和巡检轨迹，其中，该巡检区域的平面图可以为若干个，巡检轨迹也可以为若干个，巡检轨迹中还包含若干个巡检点，每个巡检点可以包含有多个巡检项目，服务器根据待巡检区域中的机器人数量以及信息，判断每个巡检轨迹对应的机器人，并将巡检轨迹集巡检轨迹对应的信息发送给对应的机器人。
303、机器人基于巡检轨迹对各巡检点进行巡检，获取巡检点对应的巡检视频，并将巡检视频发送至服务器；
本实施例中巡检视频可以包含第一巡检视频、第一巡检视频以及第三巡检视频，具体地，第一巡检视频为服务器调用机器人上包含的导航工具按照该巡检轨迹进行移动，并巡检至巡检轨迹上的巡检点位置处，利用机器人上预置的内部视频设备获取的巡检点对应的视频；第二巡检视频为调用待巡检区域上预置的外部视频设备获取的巡检点对应的视频；第三巡检视频为调用待巡检区域上预置的外部视频设备获取的机器人实际位置对应的视频。
本步骤中，得到巡检视频后，将该巡检视频传送至服务器。
304、服务器接收巡检视频，并基于巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；
305、服务器根据巡检结果，对平面图上对应的巡检点进行信息标注，生成地图巡检报告，并将地图巡检报告发送至客户端。
服务器接收巡检视频后，对巡检视频中待巡检设备的画面进行分析，判断视频中对应的巡检点是否出现异常的情况，并根据视频分析结果生成巡检结果，并在平面图上的巡检点位置处标注得到的巡检结果，得到地图巡检报告，随后将地图巡检报告发送至客户端。
进一步的，若巡检结果为巡检点异常时，对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；若所述巡检结果为巡检点正常时，获取机器人的定位信息，并基于所述定位信息对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；基于标注后的平面图生成地图巡检报告
本发明实施例中，获取并分析待进行巡检的巡检点对应的巡检视频判断巡检点是否出现异常并生成巡检结果，根据巡检结果和巡检区域的平面图生成巡检地图报告，提高了巡检结果展示的直观程度，简化对缺陷信息的定位的操作。
请参阅图4，为本发明实施例中在线巡检方法的第四实施例，该实施例以厂区为例进行说明，该厂区中设有多个机器人和外部视频设备，用户通过客户端与服务器通讯，以实现对机器人和外部视频设备的控制，从而实现对厂区中各个待巡检区域的巡检，该方法包括以下步骤：
401、通过客户端导入厂区CAD图，并发送至服务器；
本实施例中，用户可以为运维人员，在进行在线巡检之前，运维人员在客户端导入待巡检的厂区的CAD图，客户端接收该CAD图后，将CAD图发送至服务器。
402、服务器接收厂区CAD图，并基于CAD图生成区域平面图；
403、服务器将区域平面图存储至数据存储模块；
在本实施例中，服务器端接收到该厂区的CAD图后，调用于预置的地图解析工具对CAD图进行解析，自动生成待巡检区域的平面图，其中，该CAD图中包含有至少一个待巡检区域，在地图解析工具对CAD图进行解析后，得到至少一个待巡检区域的平面图，并将平面图保存至服务器中的数据存储模块中。
进一步的，服务器还接收客户端下发的配置巡检任务的信息，服务器基于该信息解析出巡检任务的具体巡检信息，并将具体巡检信息配置成定时触发的周期任务，存储值数据存储模块中，同时启动定时器计数该周期任务的触发时间。
404、通过客户端配置巡检任务，并下发至服务器中的数据存储模块进行存储；
运维人员根据当前需要进行巡检的巡检范围利用客户端向服务器配置巡检任务，具体地，配置巡检任务时可以根据厂区CAD图对应的平面图进行任务的配置，也可以根据实际的巡检需求进行配置，其中，巡检任务配置方法包括按设备选取、按区域选取、从接线图生成任务等。配置完毕的巡检任务首先存储至数据存储模块中。
405、客户端向机器人下发巡视任务；
406、服务器在定时器触发后，向机器人下发对应的周期任务；
在本实施例中，待巡检任务配置完毕后，运维人员可以在客户端进行操作，向机器人下发巡视任务，直接控制机器人对待巡检的巡检点上的巡检设备进行巡检。
在本实施例中，机器人通过接收来自客户端或者服务器下发的巡检任务进行巡检，具体的对于接收服务下发的巡检任务指的是周期任务，当服务器的定时器计数到达后，服务器会获取该时间点对应的周期任务的具体任务内容下发至机器人上，即是通过服务器中预置的周期任务发布工具通过定时器触发周期任务。
407、机器人接收服务器下发的周期任务或者客户端下发的巡检任务，并提取其中的任务信息；
该任务信息包括任务对应的平面图和巡检轨迹等信息，具体地，对于周期任务，服务器是在数据存储模块中的数据库中查找出巡检任务对应的平面图，并生成巡检轨迹；对于客户端的巡检任务，主要是用户基于实际的巡检需求通过客户端上的任务触发界面设置巡检任务，并将巡检任务直接发送给机器人，机器人在解析出对应的任务信息，如平面图和巡检轨迹。
408、机器人开始执行巡检任务；
机器人接收到任务信息后，调用导航工具根据接收到的来自于无线定位基站的信息，按照巡检轨迹对巡检轨迹上包含的巡检点开始巡检。在机器人巡检的过程中，调用机器人上包含的内部视频设备获取第一巡检视频，并将第一巡检视频发送至服务器端。
409、通过客户端打开巡视监视；
在机器人开始执行巡检任务后，运维人员可以在客户端上打开巡视监视功能，客户端响应于打开巡检监视的请求，可以进入巡检监视界面。
410、服务器同步启动巡检视频智能分析；
411、服务器诊断巡检点是否异常；
412、服务器对异常设备进行缺陷分级；
在机器人进行巡检时，服务器接收到第一巡检视频后同步启动巡检视频智能分析功能，诊断巡检点是否出现异常，若是，则对巡检点中的异常设备进行缺陷分级，得到巡检结果。
413、机器人与定位基站通讯，定时上传定位数据；
414、服务器基于定位数据计算二维坐标；
415、服务器对平面图进行任务信息标注；
机器人在进行巡检的同时，与无线定位基站通讯，并定时将机器人的定位数据上传至服务器，服务器接收到定位数据后，会根据定位数据计算出机器人的二维坐标，并根据出现服务器判断到出现异常时的机器人的二维坐标对平面图对应位置上标注上前述的巡检结果。
416、通过客户端打开全局视角，标注规划路线及巡检区域；
本实施例中，在客户端进入巡检监视界面后，可以像服务器发送获取全局视角的请求。服务器响应于客户端的全局视角获取请求，将具有标注的平面图发送给客户端进行展示。此外，该平面图发送给客户端进行展示之前，还对机器人的坐标位置和/或已巡检的信息以及巡检轨迹进行标注。
417、服务器判断巡检点是否重点区域或设备；
418、客户端在接收到服务器下发的判断巡检点为终点区域或设备或者完成标注规划路线及巡检区域后，自动切换内部视角；
在服务器诊断到巡检点出现异常时，还要判断该巡检点是否为重点区域或包含重点设备，其中，重点区域和重点设备可以在执行巡检任务前预先在CAD图或平面图中进行标注的，还可以为服务器根据巡检视频进行判断得到的。若当前巡检点为重点区域和/或包含有重点设备，则将机器人上包含的内部视频设备获取到的第一巡检视频发送给客户端进行实时展示。
419、服务器判断机器人是否出现巡检异常；
420、对比坐标数据；
421、客户端在自动切换内部视角后，自动切换外部视角；
在机器人进行巡检的同时，服务器根据接收到的机器人的定位信息判断机器人是否出现巡检异常情况，如偏航、故障或停驶等。其中，若机器人的二维坐标超出了巡检轨迹的正常轨迹范围，则认为机器人偏航；若机器人向服务器发送故障通知或失去机器人发送的心跳信息，则认为机器人故障；若机器人的在某二维坐标的停止时间超过停止阈值时间，则认为机器人停驶。当出现异常情况时，则获取机器人最近一次的二维坐标，在平面图中查找出摄像范围覆盖机器人最近一次的二维坐标的外部视频设备，并提取外部视频设备的通信信息；根据该外部视频设备的通信信息获取机器人处的第三巡检视频，将第三巡检视频发送至客户端进行显示，并向客户端发送机器人巡检异常信息。此外，本实施例中服务器还可以根据机器人向服务器发送的第一巡检视频判断机器人是否出现巡检异常的情况。
422、机器人输出巡检完成；
423、服务器生成巡检报告；
424、客户端输出完成巡检监视。
在巡检任务中的巡检轨迹包含的巡检点全部巡检完毕后，完成巡检监视，根据平面图生成巡检报告，其中，巡检报告包括表格巡检报告和地图巡检报告，表格巡检报告记录有巡检时的具体数据，地图巡检报告包含有巡检区域的平面图、巡检轨迹、巡检结果等信息。
本发明实施例中，获取并分析待进行巡检的巡检点对应的巡检视频判断巡检点是否出现异常并生成巡检结果，根据巡检结果和巡检区域的平面图生成巡检地图报告，提高了巡检结果展示的直观程度，简化对缺陷信息的定位的操作；此外，本实施例中还能够根据巡检的实时情况在客户端展示不同的画面，如地图界面或巡检视频界面，以便用户更直观地获取巡检情况和巡检结果。
上面对本发明实施例中在线巡检方法进行了描述，下面对本发明实施例中在线巡检装置进行描述，请参阅图5，本发明实施例中在线巡检装置的第一实施例包括：
解析模块501，用于接收巡检任务，并解析所述巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，其中，所述巡检轨迹中包含若干个巡检点；
采集模块502，用于获取所述巡检点对应的巡检视频；
分析模块503，用于基于所述巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；
标注模块504，用于所述巡检结果为巡检点异常时，对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；以及在所述巡检结果为巡检点正时，获取机器人的定位信息，并基于所述定位信息对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；
报告生成模块505，用于基于标注后的平面图生成地图巡检报告。
本发明实施例中，获取并分析待进行巡检的巡检点对应的巡检视频判断巡检点是否出现异常并生成巡检结果，根据巡检结果和巡检区域的平面图生成巡检地图报告，提高了巡检结果展示的直观程度，简化对缺陷信息的定位的操作。
请参阅图6，本发明实施例中在线巡检装置的第二实施例包括：
解析模块501，用于接收巡检任务，并解析所述巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，其中，所述巡检轨迹中包含若干个巡检点；
采集模块502，用于获取所述巡检点对应的巡检视频；
分析模块503，用于基于所述巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；
标注模块504，用于所述巡检结果为巡检点异常时，对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；以及在所述巡检结果为巡检点正时，获取机器人的定位信息，并基于所述定位信息对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；
报告生成模块505，用于基于标注后的平面图生成地图巡检报告。
在本申请的另一实施例中，所述巡检视频包括第一巡检视频和第二巡检视频，所述采集模块502包括：
第一采集单元5021，用于确定所述巡检轨迹中的第一巡检点，控制所述机器人移动至所述第一巡检点，并调用所述机器人上的内部视频设备采集所述第一巡检点的画面信息，得到第一巡检视频，其中，所述第一巡检点为所述巡检轨迹中在当前时刻待巡检的巡检点；
外部设备确定单元5022，用于提取所述第一巡检点的巡检点坐标，基于所述巡检点坐标从所述平面图中查找出摄像范围能够覆盖所述巡检点坐标的外部视频设备，并获取所述外部视频设备的通信信息；
第二采集单元5023，用于根据所述通信信息控制所述外部视频设备采集所述第一巡检点的画面信息，得到第二巡检视频。
在本申请的另一实施例中，所述分析模块503包括：分析单元5031，具体用于：
提取所述第一巡检点中包含的巡检项目及对应的项目优先级；
根据所述第一巡检视频和/或所述第二巡检视频对所述巡检项目进行异常情况分析，得到项目异常类型；
根据所述项目优先级和项目异常类型，确定所述巡检项目的项目异常等级；
根据所述巡检项目的项目异常等级，对所述第一巡检点进行异常分级，得到缺陷分级的结果。
在本申请的另一实施例中，所述在线巡检装置还包括偏航检测模块，具体用于：
基于所述定位信息计算出所述机器人在所述平面图中的机器人坐标；
根据所述机器人坐标和所述巡检轨迹，判断所述机器人是否偏航；
若所述机器人偏航，则控制向客户端输出切换至所述外部视频设备进行远程监控的第一提示信息；
若所述机器人不偏航，则执行所述基于标注后的平面图生成地图巡检报告的步骤。
在本申请的另一实施例中，所述在线巡检装置还包括区域检测模块，具体用于：
基于所述定位信息，判断所述第一巡检点是否为重点巡检点；
若是，则基控制向客户端输出切换至所述内部视频设备进行远程监控的第二提示信息；
若否，则执行所述基于标注后的平面图生成地图巡检报告的步骤。
在本申请的另一实施例中，所述解析模块501包括：
信息提取单元5011，用于解析所述巡检任务，得到巡检任务信息，其中，所述巡检任务信息包含待巡检区域编码和待巡检设备编码；
平面图查找单元5012，用于根据所述巡检区域编码在数据库中查找出待巡检区域的平面图，其中，所述待巡检区域的平面图是根据预先导入的CAD图生成的；
位置查找单元5013，用于根据所述待巡检设备编码在待巡检区域平面图中查找出所述待巡检设备位置；
路径规划单元5014，用于根据所述待巡检设备位置生成巡检轨迹。
在本申请的另一实施例中，所述巡检任务为周期巡检任务，所述在线巡检装置还包括周期任务生成模块，所述周期任务生成模块具体用于：
获取预先配置的周期巡检内容和巡检周期，并提取前次周期巡检任务的触发时间；
判断预置的周期定时器中的计时时间是否达到所述巡检周期；
若是，则提取所述周期巡检内容，根据所述巡检内容生成巡检任务，并对所述周期定时器进行复位。
本发明实施例中，获取并分析待进行巡检的巡检点对应的巡检视频判断巡检点是否出现异常并生成巡检结果，根据巡检结果和巡检区域的平面图生成巡检地图报告，提高了巡检结果展示的直观程度，简化对缺陷信息的定位的操作。
请参阅图7，本发明实施例中在线巡检系统的第一实施例包括：
客户端701、服务器702和机器人703；
所述客户端701，用于配置巡检任务，并将所述巡检任务发送至所述服务器；
所述服务器702，用于接收并解析所述巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，并将所述巡检轨迹发送给所述机器人，其中，所述巡检轨迹中包含若干个巡检点；
所述机器人703，用于基于所述巡检轨迹对各巡检进行巡检，得到巡检视频，并将所述巡检视频发送至所述服务器；
所述服务器702，还用于接收所述巡检视频，并基于所述巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；
所述服务器702，还用于在所述巡检结果为巡检点异常时，对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；以及在所述巡检结果为巡检点正时，获取机器人的定位信息，并基于所述定位信息对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；报告生成模块，用于基于标注后的平面图生成地图巡检报告，并将所述地图巡检报告发送至所述客户端。
本发明实施例中，获取并分析待进行巡检的巡检点对应的巡检视频判断巡检点是否出现异常并生成巡检结果，根据巡检结果和巡检区域的平面图生成巡检地图报告，提高了巡检结果展示的直观程度，简化对缺陷信息的定位的操作。
请参阅图8，本发明实施例中在线巡检系统的第二实施例包括：
客户端701、服务器702和机器人703；
所述客户端701，用于配置巡检任务，并将所述巡检任务发送至服务器；
所述服务器702，用于接收并解析所述巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，并将所述巡检轨迹发送给机器人，其中，所述巡检轨迹中包含若干个巡检点；
所述机器人703，用于基于所述巡检轨迹对各巡检进行巡检，得到巡检视频，并将所述巡检视频发送至所述服务器；
所述服务器702，还用于接收所述巡检视频，并基于所述巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；
所述服务器702，还用于在所述巡检结果为巡检点异常时，对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；以及在所述巡检结果为巡检点正时，获取机器人的定位信息，并基于所述定位信息对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；报告生成模块，用于基于标注后的平面图生成地图巡检报告，并将所述地图巡检报告发送至客户端。
在本申请的另一实施例中，所述服务器702具体还用于：
获取机器人703的巡检状态，根据巡检状态提取巡检视频，并将巡检视频发送至客户端701；
或者，响应于客户端701发送的巡检视频的接入请求，提取接入请求对应的巡检视频，并将巡检视频发送至客户端701。
在本申请的另一实施例中，服务器702具体还用于：
获取机器人703的定位信息；根据定位信息判断机器人703是否发生巡检异常；
若发生巡检异常，则基于定位信息计算出机器人703在平面图中的机器人坐标；
根据机器人坐标获取第三巡检视频，并将第三巡检视频发送至客户端701，其中，第三巡检视频为调用外部视频设备704采集机器人坐标处的画面信息得到的；
若未发生巡检异常，则判断巡检点是否为重点巡检点，若为重点巡检点，则获取巡检点的第一巡检视频和/或第二巡检视频，并将第一巡检视频和/或第二巡检视频发送至客户端701，其中，第一巡检视频是通过调用机器人703上预置的内部视频设备7031获取到的巡检点的视频，第二巡检视频为通过控制外部视频设备704采集巡检点的画面信息得到的。外部视频设备704部署于厂区内各生产区域，用于采集区域、间隔、设备的实时视频画面并上送给巡检系统的服务器702。
本申请的另一实施例中，客户端701用于巡检任务的配置生成和多维度可视化的巡检监视，还用于查看巡检结果报告。巡检任务配置方法包括按设备选取、按区域选取、从接线图生成。巡检结果报告包括数据报告和图形化报告。
本申请的另一实施例中，该在线巡检系统还包括定位基站705，机器人703还包括：导航模块7032，导航模块7032用于引导机器人703按照巡检路线执行巡检任务；通讯模块7033、用于与巡检系统的服务器702和无线定位基站705建立通信，以便得到机器人703的位置数据
本申请的另一实施例中，该在线巡检系统的服务器702还包括：
机器人管理模块7021、任务管理模块7022、智能分析模块7023、存储模块7024；
机器人管理模块7021用于接收机器人703返回的巡检视频及定位数据、对机器人703下发巡检任务信息及巡检轨迹；
任务管理模块7022用于根据用户(可以为运维人员)导入的现场CAD图自动生成区域的平面图，在执行巡检任务时调取对应的区域平面图，还用于将智能分析模块7023分析的巡检点对应的机器人703的位置坐标、分析结果及缺陷分级情况等巡检结果内容在平面图上进行标注着色；
存储模块7024用于存储待巡检区域的各区域的平面图，机器人703返回的巡检视频，以及巡检完成后的巡检结果报告等内容。
本发明实施例中，获取并分析待进行巡检的巡检点对应的巡检视频判断巡检点是否出现异常并生成巡检结果，根据巡检结果和巡检区域的平面图生成巡检地图报告，提高了巡检结果展示的直观程度，简化对缺陷信息的定位的操作；此外，本实施例还能够根据巡检的实时情况在客户端展示不同的画面，如地图界面或巡检视频界面，以便用户更直观地获取巡检情况和巡检结果。
上面图5-8从模块化功能实体的角度对本发明实施例中的在线巡检装置及在线巡检系统进行详细描述，下面从硬件处理的角度对本发明实施例中在线巡检系统进行详细描述。
图9是本发明实施例提供的一种在线巡检系统的结构示意图，该在线巡检系统900可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上处理器(centralprocessing units，CPU)910(例如，一个或一个以上处理器)和存储器920，一个或一个以上存储应用程序933或数据932的存储介质930(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器920和存储介质930可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质930的程序可以包括一个或一个以上模块(图示没标出)，每个模块可以包括对在线巡检系统900中的一系列指令操作。更进一步地，处理器910可以设置为与存储介质930通信，在在线巡检系统900上执行存储介质930中的一系列指令操作。
在线巡检系统900还可以包括一个或一个以上电源940，一个或一个以上有线或无线网络接口950，一个或一个以上输入输出接口960，和/或，一个或一个以上操作系统931，例如Windows Serve，Mac OS X，Unix，Linux，FreeBSD等等。本领域技术人员可以理解，图9示出的在线巡检系统的结构并不构成对在线巡检系统的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
本发明还提供一种计算机设备，该计算机设备可以是能够执行上述实施例中所述的在线巡检方法的任何一种设备，所述计算机设备包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时，使得处理器执行上述各实施例中的所述在线巡检方法的步骤。
本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以为非易失性计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质也可以为易失性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行所述在线巡检方法的步骤。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (12)
1.一种在线巡检方法，其特征在于，所述在线巡检方法包括：
接收巡检任务，并解析所述巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，其中，所述巡检轨迹中包含若干个巡检点；
获取所述巡检点对应的巡检视频；
基于所述巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；
若所述巡检结果为巡检点异常，则对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；
若所述巡检结果为巡检点正常，则获取机器人的定位信息，并基于所述定位信息对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；
基于标注后的平面图生成地图巡检报告。
2.根据权利要求1所述的在线巡检方法，其特征在于，所述巡检视频包括第一巡检视频和第二巡检视频，所述获取所述巡检点对应的巡检视频，包括：
确定所述巡检轨迹中的第一巡检点，其中，所述第一巡检点为所述巡检轨迹中在当前时刻待巡检的巡检点；
控制所述机器人移动至所述第一巡检点，并调用所述机器人上的内部视频设备采集所述第一巡检点的画面信息，得到第一巡检视频；
提取所述第一巡检点的巡检点坐标，基于所述巡检点坐标从所述平面图中查找出摄像范围能够覆盖所述巡检点坐标的外部视频设备，并获取所述外部视频设备的通信信息；
根据所述通信信息控制所述外部视频设备采集所述第一巡检点的画面信息，得到第二巡检视频。
3.根据权利要求2所述的在线巡检方法，其特征在于，所述对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，包括：
提取所述第一巡检点中包含的巡检项目及对应的项目优先级；
根据所述第一巡检视频和/或所述第二巡检视频对所述巡检项目进行异常情况分析，得到项目异常类型；
根据所述项目优先级和项目异常类型，确定所述巡检项目的项目异常等级；
根据所述巡检项目的项目异常等级，对所述第一巡检点进行异常分级，得到缺陷分级的结果。
4.根据权利要求3所述的在线巡检方法，其特征在于，在所述基于标注后的平面图生成地图巡检报告之前，还包括：
基于所述定位信息计算出所述机器人在所述平面图中的机器人坐标；
根据所述机器人坐标和所述巡检轨迹，判断所述机器人是否偏航；
若所述机器人偏航，则控制向客户端输出切换至所述外部视频设备进行远程监控的第一提示信息；
若所述机器人不偏航，则执行所述基于标注后的平面图生成地图巡检报告的步骤。
5.根据权利要求3所述的在线巡检方法，其特征在于，在所述基于标注后的平面图生成地图巡检报告之前，还包括：
基于所述定位信息，判断所述第一巡检点是否为重点巡检点；
若是，则控制向客户端输出切换至所述内部视频设备进行远程监控的第二提示信息；
若否，则执行所述基于标注后的平面图生成地图巡检报告的步骤。
6.根据权利要求1-5中任一项所述的在线巡检方法，其特征在于，所述解析所述巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，包括：
解析所述巡检任务，得到巡检任务信息，其中，所述巡检任务信息包含待巡检区域编码和待巡检设备编码；
根据所述巡检区域编码在数据库中查找出待巡检区域的平面图，其中，所述待巡检区域的平面图是根据预先导入的CAD图生成的；
根据所述待巡检设备编码在待巡检区域平面图中查找出所述待巡检设备位置；
根据所述待巡检设备位置生成巡检轨迹。
7.一种在线巡检方法，应用于在线巡检系统，所述在线巡检系统包括客户端、服务器、外部视频设备和机器人，其特征在于，所述在线巡检方法包括：
在客户端上配置巡检任务，并将所述巡检任务发送至所述服务器；
所述服务器接收并解析所述巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，并将所述巡检轨迹发送给所述机器人，其中，所述巡检轨迹中包含若干个巡检点；
所述机器人基于所述巡检轨迹对各所述巡检点进行巡检，获取所述巡检点对应的巡检视频，并将所述巡检视频发送至所述服务器；
所述服务器接收所述巡检视频，并基于所述巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；
所述服务器在所述巡检结果为巡检点异常时，对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；以及在所述巡检结果为巡检点正常时，获取机器人的定位信息，并基于所述定位信息对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；基于标注后的平面图生成地图巡检报告，并将所述地图巡检报告发送至客户端。
8.根据权利要求7所述的在线巡检方法，其特征在于，在所述机器人基于所述巡检轨迹对各所述巡检点进行巡检，获取所述巡检点对应的巡检视频，并将所述巡检视频发送至所述服务器之后，还包括：
所述服务器获取所述机器人的巡检状态，根据所述巡检状态提取巡检视频，并将所述巡检视频发送至所述客户端；
或者，
所述服务器响应于所述客户端发送的外部视频设备的接入请求，并基于所述接入请求调度对应的外部视频设备获取巡检视频，并将所述巡检视频发送至客户端。
9.一种在线巡检装置，其特征在于，所述在线巡检装置包括：
解析模块，用于接收巡检任务，并解析所述巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，其中，所述巡检轨迹中包含若干个巡检点；
采集模块，用于获取所述巡检点对应的巡检视频；
分析模块，用于基于所述巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；
标注模块，用于在所述巡检结果为巡检点异常时，对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；以及在所述巡检结果为巡检点正时，获取机器人的定位信息，并基于所述定位信息对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；
报告生成模块，用于基于标注后的平面图生成地图巡检报告。
10.一种在线巡检系统，其特征在于，包括：客户端、服务器和机器人；
所述客户端，用于配置巡检任务，并将所述巡检任务发送至所述服务器；
所述服务器，用于接收并解析所述巡检任务，确定待巡检区域的平面图和巡检轨迹，并将所述巡检轨迹发送给所述机器人，其中，所述巡检轨迹中包含若干个巡检点；
所述机器人，用于基于所述巡检轨迹对各巡检点进行巡检，得到巡检视频，并将所述巡检视频发送至所述服务器；
所述服务器，还用于接收所述巡检视频，并基于所述巡检视频分析对应的巡检点是否异常，生成巡检结果；以及在所述巡检结果为巡检点异常时，对所述巡检点上的设备进行缺陷分级，并基于缺陷分级的结果对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；以及在所述巡检结果为巡检点正时，获取机器人的定位信息，并基于所述定位信息对所述平面图上对应的巡检点进行信息标注；报告生成模块，用于基于标注后的平面图生成地图巡检报告，并将所述地图巡检报告发送至所述客户端。
11.一种在线巡检系统，其特征在于，所述在线巡检系统包括：
存储器和至少一个处理器，所述存储器中存储有指令；
所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述在线巡检系统执行如权利要求1-6中任一项所述的在线巡检方法的各个步骤；
或者，
所述至少一个处理器调用所述存储器中的所述指令，以使得所述在线巡检系统执行如权利要求7或8所述的在线巡检方法的各个步骤。
12.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述在线巡检方法的各个步骤；
或者，
所述指令被处理器执行时实现如权利要求7或8所述在线巡检方法的各个步骤。
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