CN115256392A - 一种抓取机器人紧固方法、系统以及存储介质 - Google Patents

一种抓取机器人紧固方法、系统以及存储介质 Download PDF

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CN115256392A CN202210952007.8A CN202210952007A CN115256392A CN 115256392 A CN115256392 A CN 115256392A CN 202210952007 A CN202210952007 A CN 202210952007A CN 115256392 A CN115256392 A CN 115256392A
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Abstract

本申请涉及装配领域，尤其是涉及一种抓取机器人紧固方法、系统以及存储介质，一种抓取机器人紧固方法，包括以下步骤，接收启动请求，发送输送控制指令；当螺栓抵达指定加工位置时，响应输送装置发送的启动请求，发送探测控制指令；基于探测装置响应探测控制指令所执行的操作，获取螺栓状态参数；若螺栓状态参数落入预设的状态参数范围内时，发送装配控制指令；当接收到监测装置发送的重复请求时，重复执行上一轮操作。本申请具有提高长远经济效益的优点。

Description

一种抓取机器人紧固方法、系统以及存储介质
技术领域
本申请涉及装配领域，尤其是涉及一种抓取机器人紧固方法、系统以及存储介质。
背景技术
在工业领域中，众多行业都会涉及到装配工艺，装配工艺通常会应用到两个工件之间，两个工件之间的装配用到的连接件通常为螺栓，目前行业内大多依靠人工完成螺栓取拿安装，当作业量较大时，若采用人工安装方式，即单纯依靠人工每次转身拿取安装螺栓，耗时费力，不利于提高长远经济效益。
发明内容
为了提高长远经济效益，本申请提供一种抓取机器人紧固方法、系统以及存储介质。
第一方面，本申请提供一种抓取机器人紧固方法，采用如下的技术方案：
一种抓取机器人紧固方法，包括以下步骤：
接收启动请求，发送输送控制指令；
当螺栓抵达指定加工位置时，响应输送装置发送的启动请求，发送探测控制指令；
基于探测装置响应所述探测控制指令所执行的操作，获取螺栓状态参数；
若所述螺栓状态参数落入预设的状态参数范围内时，发送装配控制指令；
当接收到监测装置发送的重复请求时，重复执行上一轮操作；
当接收到探测装置发送的结束请求时，发送停工控制指令。
通过采用上述技术方案，加工时，处理器接收启动请求，向输送装置发送输送控制指令，控制输送带开启，以将螺栓输送至抓取指定加工位置，输送装置向处理器发送启动请求，处理器响应该启动请求并向探测装置发送探测控制指令，探测装置响应探测控制指令并对螺栓执行探测操作，处理器基于探测装置所执行的操作，获取螺栓状态参数，处理器对螺栓状态参数进行判断，若螺栓状态参数落入预设的状态参数范围内时，处理器向抓取机器人发送装配控制指令，抓取机器人执行装配操作，当处理器接收到监测装置发送的重复请求时，重复上一轮操作，当接收到探测装置发送的结束请求时，处理器发送停工控制指令，上述所有的装置停止工作；上述操作与相关技术中人工方式拾取和安装螺栓相比，更为省时省力，间接提高长远经济效益。
可选的，所述接收启动请求，发送输送控制指令包括以下步骤：
若输送装置为初次启动时，接收用户发送的启动请求，发送输送控制指令；
若输送装置非初次启动时，接收抓取机器人发送的启动请求，发送输送控制指令。
通过采用上述技术方案，输送装置初次启动时，由用户执行启动请求，当前一个螺栓完成加工后，输送装置需要再次启动时，由接收抓取机器人执行启动请求，进而提高了操作自动化性能。
可选的，还包括以下步骤：
当接收到监测装置发送的错误检测请求时，发送分析控制指令；
基于分析装置响应所述分析控制指令执行的分析操作，获取螺栓结构参数；
若所述螺栓结构参数与预设的结构参数不一致时，发送回收控制指令。
通过采用上述技术方案。当处理器接收到监测装置发送的错误检测请求时，处理器向分析装置发送控制指令，分析装置响应分析控制指令并对螺栓执行分析操作，处理器基于分析装置执行的分析操作，获取螺栓结构参数，处理器将螺栓结构参数与预设的结构参数进行对比，若螺栓结构参数与预设的结构参数不一致时，处理器向抓取机器人发送回收控制指令，抓取机器人响应该回收控制指令并执行对该螺栓回收的操作，上述的操作能够使得规格有误的螺栓能够被合理对回收处理。
可选的，所述若所述螺栓结构参数与预设的结构参数不一致之后，还包括以下步骤：
发送步进控制指令；
接收输送装置响应所述步进控制指令执行的步进操作信息，发送填充控制指令。
通过采用上述技术方案，抓取机器人对螺栓执行回收的操作的同时，处理器还向输送装置发送步进控制指令，输送装置响应步进控制指令后执行步进操作，以将下一个螺栓输送至指定加工位置，以完成螺栓空缺的填补，保证螺栓的安装操作能够有序地进行。
可选的，所述当接收到监测装置发送的错误检测请求时之后，还包括以下步骤：
发送记录控制指令；
基于记录装置响应所述记录控制指令执行的记录所述错误检测请求的次数的操作，获取累积错误次数；
若所述累积错误次数大于预设的错误次数阈值时，发送停机控制指令。
通过采用上述技术方案，当处理器接收到监测装置发送的错误检测请求之后，处理器同时还向记录装置发送记录控制指令，记录装置响应记录控制指令执行的记录错误检测请求的次数的操作，处理器基于记录装置记录错误检测请求的次数的操作，获取累积错误次数，处理器将累积错误次数与预设的错误次数阈值进行对比，若累积错误次数大于预设的错误次数阈值时，处理器向输送装置发送停机控制指令，输送装置对应控制出现问题的输送线停机，以待用户进行检修，上述操作能够减少因螺栓的规格问题影响了工件之间的装配，进而间接影响工件的良品率的情况发生。
可选的，所述获取螺栓结构参数之后，还包括以下步骤：
若所述螺栓结构参数与预设的结构参数一致时，发送调整控制指令；
当满足重新装配条件时，接收抓取机器人发送的调整完成信号，重新执行发送装配控制指令的操作。
通过采用上述技术方案，当获取到螺栓结构参数之后，且若所述螺栓结构参数与预设的结构参数一致时，处理器向抓取机器人发送调整控制指令，抓取机器人调整螺栓的安装方式，当满足重新装配条件时，抓取机器人向处理器发送，接收抓取机器人发送的调整完成信号，重新执行发送装配控制指令的操作。
可选的，所述当满足重新装配条件时，包括以下步骤：
发送计数控制指令；
基于计数装置响应所述计数控制指令执行的计数操作，获取抓取机器人调整次数；
若所述抓取机器人调整次数小于预设的调整次数阈值时，则满足重新装配条件。
通过采用上述技术方案，处理器向计数装置发送计数控制指令，计数装置响应计数控制指令执行记录处理器发出调整控制指令的次数，基于计数装置执行的计数操作，处理器获取抓取机器人调整次数，并将抓取机器人调整次数与预设的调整次数阈值进行对比，若抓取机器人调整次数小于预设的调整次数阈值时，则满足重新装配条件。
第二方面，本申请提供一种抓取机器人紧固系统，采用如下的技术方案：
一种抓取机器人紧固系统，包括：
输送控制指令模块，用于接收启动请求，发送输送控制指令；
探测控制指令模块，用于当螺栓抵达指定加工位置时，响应输送装置发送的启动请求，发送探测控制指令；
螺栓状态参数获取模块，用于基于探测装置响应所述探测控制指令所执行的操作，获取螺栓状态参数；
装配控制指令模块，用于若所述螺栓状态参数落入预设的状态参数范围内时，发送装配控制指令；
重复执行模块，用于当接收到监测装置发送的重复请求时，重复执行上一轮操作。
停工控制指令模块，当接收到探测装置发送的结束请求时，发送停工控制指令。
通过采用上述技术方案，输送控制指令模块接收启动请求，向输送装置发送控制指令，控制输送装置启动并输送螺栓，探测控制指令模块响应输送装置发送的启动请求，并向探测装置发送探测控制指令，螺栓状态参数获取模块基于探测装置响应探测控制指令所执行的操作，以获取螺栓状态参数，装配控制指令模块对螺栓状态参数进行判断，若螺栓状态参数落入预设的状态参数范围内时，发送装配控制指令，当重复执行模块接收到监测装置发送的重复请求时，重复执行上一轮操作，当停工控制指令模块接收到探测装置发送的结束请求时，停工控制指令模块发送停工控制指令。上述操作与相关技术中人工方式拾取和安装螺栓相比，更为省时省力，间接提高长远经济效益。
第三方面，本申请提供一种电子设备，采用如下的技术方案：
一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项的抓取机器人紧固方法的步骤。
第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，采用如下的技术方案：
一种计算机可读存储介质，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一项的抓取机器人紧固方法的步骤。
综上所述，本申请包括以下有益技术效果：
与相关技术相比，本申请中的一种抓取机器人紧固方法能够合理有效地运用到抓取机器人对螺栓进行安装操作，与相关技术中人工方式拾取和安装螺栓相比，更为省时省力，间接提高长远经济效益；
抓取机器人对螺栓执行回收的操作的同时，处理器还向输送装置发送步进控制指令，输送装置响应步进控制指令后执行步进操作，以将下一个螺栓输送至指定加工位置，以完成螺栓空缺的填补，保证螺栓的安装操作能够有序地进行；
若累积错误次数大于预设的错误次数阈值时，处理器向输送装置发送停机控制指令，输送装置对应控制出现问题的输送线停机，以待用户进行检修，上述操作能够减少因螺栓的规格问题影响了工件之间的装配，进而间接影响工件的良品率的情况发生。
附图说明
图1是本申请实施例中一种抓取机器人紧固方法的流程图。
图2是本申请实施例中步骤S1的子步骤的流程图。
图3是本申请实施例中步骤S5的另一种情况下方法的流程图。
图4是本申请实施例中步骤Q3的另一种情况下方法的流程图。
图5是本申请实施例中步骤Q1的另一种情况下方法的流程图。
图6是本申请实施例中步骤Q2的另一种情况下方法的流程图。
图7是本申请实施例中步骤C2的子步骤的流程图。
图8是本申请实施例中一种抓取机器人紧固系统的原理图。
附图说明标记：1、输送控制指令模块；2、探测控制指令模块；3、螺栓状态参数获取模块；4、重复执行模块；5、停工控制指令模块；6、分析控制指令模块；7、螺栓结构参数获取模块；8、回收控制指令模块；9、步进控制指令模块；10、填充控制指令模块；11、记录控制指令模块；12、累积错误次数获取模块；13、停机控制指令模块；14、调整控制指令模块；15、计数控制指令模块；16、调整次数获取模块；17、调整次数对比模块；18、装配控制指令模块。
具体实施方式
以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种抓取机器人紧固方法, 能够提高长远经济效益，
其中，参照图1，方法具体包括如下步骤：
S1：接收启动请求，发送输送控制指令。
需要说明的是，上述的输送控制指令作用的是输送装置，如输送带，而在本实施例中，输送装置上设置有若干道输送线，每道输送线均能独立工作。
请参照图2，对于步骤S1中，接收启动请求，发送输送控制指令包括以下子步骤：
S11：若输送装置为初次启动时，接收用户发送的启动请求，发送输送控制指令。
S12：若输送装置非初次启动时，接收抓取机器人发送的启动请求，发送输送控制指令。
当输送装置初次启动时，由用户执行启动请求，当前一个螺栓完成加工后，输送装置需要再次启动时，由接收抓取机器人执行启动请求，进而提高了操作自动化性能。
S2：当螺栓抵达指定加工位置时，响应输送装置发送的启动请求，发送探测控制指令。
需要说明的是，输送装置于指定加工位置处安装有红外传感器，当螺栓抵达指定加工位置时，红外传感器接收到信号，并向处理器发送启动请求，处理器接收到上述请求后作出响应，并向探测装置发送探测控制指令。
S3：基于探测装置响应所述探测控制指令所执行的操作，获取螺栓状态参数。
需要说明的是，在本申请实施例中，探测装置采用激光定位仪，在其它实施例中，也可采用其他具有分析定位功能的装置，当螺栓抵达指定加工位置，激光定位仪对该指定加工位置的区域进行扫描，以获取螺栓状态参数，其中，上述的螺栓状态参数主要指的是螺栓在输送装置上放置的角度和螺栓与抓取机器人之间的距离。
S4：若所述螺栓状态参数落入预设的状态参数范围内时，发送装配控制指令。
具体的，处理器将螺栓状态参数与预设的状态参数范围进行对比，其中，预设的状态参数范围也是根据螺栓在输送装置上放置的角度和螺栓与抓取机器人之间的距离进行设定的，当螺栓状态参数落入预设的状态参数范围内时，处理器向抓取机器人发送装配控制指令，对应的，抓取机器人启动抓取功能，将输送装置上的螺栓进行抓取并输送至工件处进行装配。
S5：当接收到监测装置发送的重复请求时，重复执行上一轮操作。
需要说明的是，在本实施例中，监测装置设置为动作捕捉仪，用于捕捉抓取机器人装配螺栓这一动作，当抓取机器人装配螺栓这一动作与预设的动作流程一致时，则判断为螺栓装配成功，此时，监测装置向处理器发送的重复请求，当处理器接收到监测装置发送的重复请求时，重复执行上一轮操作，继续下一个螺栓的装配工作。
S6：当接收到探测装置发送的结束请求时，发送停工控制指令。
需要说明的是，螺栓的装配都是成批的，当螺栓装配完成后，由于后续输送装置上的螺栓数量为零，则探测装置无法获取到螺栓在指定加工位置，因此，探测装置向处理器发送结束请求，当接收到探测装置发送的结束请求时，处理器发送停工控制指令，上述所有的装置停止工作。
在加工过程中，由于各种因素的影响，如螺栓的公差有误，不符合的螺栓流入输送装置等因素，可能会导致装配出现错误，上述情况通常发生在步骤S5之后，针对此情况，参照图3，本申请采用以下方法：
Q1：当接收到监测装置发送的错误检测请求时，发送分析控制指令。
具体的，在本实施例中，该步骤所使用的监测装置仍采用上述的动作捕捉仪，当动作捕捉仪监测出抓取机器人的动作有所异常时，动作捕捉仪向处理器发送错误检测请求，当处理器接收到监测装置发送的错误检测请求时，向分析装置发送分析控制指令。
Q2：基于分析装置响应所述分析控制指令执行的分析操作，获取螺栓结构参数。
需要说明的是，在本实施例中，采用的分析装置为结构扫描仪，结构扫描仪接收到分析控制指令后，对处于加工状态的螺栓的结构进行全方面的扫描，并将获取的数据输送至处理器，处理器基于此操作获取螺栓结构参数，螺栓结构参数包括螺栓的螺距、螺纹走向以及螺纹数等。
Q3：若所述螺栓结构参数与预设的结构参数不一致时，发送回收控制指令。
需要说明的是，当螺栓结构参数与预设的结构参数不一致时，处理器向抓取机器人发送回收控制指令，以使抓取机器人对处于加工状态的螺栓投入至回收箱内。
参照图4，此外，步骤Q3中若螺栓结构参数与预设的结构参数不一致之后，还包括以下步骤：
A1：发送步进控制指令；
A2：接收输送装置响应所述步进控制指令执行的步进操作信息，发送填充控制指令。
需要说明的是，抓取机器人对螺栓执行回收的操作的同时，处理器还向输送装置发送步进控制指令，输送装置响应步进控制指令后执行步进操作，以将下一个螺栓输送至指定加工位置，以完成螺栓空缺的填补，保证螺栓的安装操作能够有序地进行。
参照图5，此外，对于步骤Q1中当接收到监测装置发送的错误检测请求时这一步骤之后，还可以同步执行以下步骤：
B1：发送记录控制指令。
需要说明的是，即当处理器接收到监测装置发送的错误检测请求时，处理器还同时向记录装置发送记录控制指令，以使记录装置记录对于的错误检测请求次数。
B2：基于记录装置响应所述记录控制指令执行的记录所述错误检测请求的次数的操作，获取累积错误次数。
具体的，处理器基于记录装置记录错误检测请求的次数的操作，获取累积错误次数。
B3：若所述累积错误次数大于预设的错误次数阈值时，发送停机控制指令。
具体的，处理器将累积错误次数与预设的错误次数阈值进行对比，若累积错误次数大于预设的错误次数阈值时，处理器向输送装置发送停机控制指令，初步可判断出该条输送线上输送的螺栓可能由于人为错误操作而流入导致的，以待用户进行检修，上述操作能够减少因螺栓的规格问题影响了工件之间的装配，进而间接影响工件的良品率的情况发生。
参照图6，此外，对于步骤Q2中获取螺栓结构参数之后，还包括以下可选步骤：
C1：若所述螺栓结构参数与预设的结构参数一致时，发送调整控制指令。
需要说明的是，当螺栓结构参数与预设的结构参数一致时，对应上述出现的螺栓装配有误的情况，则有概率认定为是抓取机器人装配螺栓的方式有误，如螺栓旋入工件的力度有误，或螺栓初始旋入的角度有误，对于此，处理器则向抓取机器人发生调整控制指令。
C2：当满足重新装配条件时，接收抓取机器人发送的调整完成信号，重新执行发送装配控制指令的操作。
C3：当满足重新装配条件时，重新执行步骤Q3中的发送回收控制指令步骤。
具体的，当满足重新装配条件时，处理器接收抓取机器人发送的调整完成信号，处理器重新执行发送装配控制指令的操作，抓取机器人对加工螺栓的装配发生调整后重新进行装配工作。
参照图7，步骤C2中当满足重新装配条件时包括以下子步骤：
C21：发送计数控制指令；
C22：基于计数装置响应所述计数控制指令执行的计数操作，获取抓取机器人调整次数；
C23：若所述抓取机器人调整次数小于预设的调整次数阈值时，则满足重新装配条件。
具体的，处理器向计数装置发送计数控制指令，计数装置响应计数控制指令执行记录处理器发出调整控制指令的次数，基于计数装置执行的计数操作，处理器获取抓取机器人调整次数，并将抓取机器人调整次数与预设的调整次数阈值进行对比，若抓取机器人调整次数小于预设的调整次数阈值时，则满足重新装配条件。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
本实施例还提供一种抓取机器人紧固系统，参数图，该抓取机器人紧固系统包括输送控制指令模块1、探测控制指令模块2、螺栓状态参数获取模块3、装配控制指令模块18、重复执行模块4、停工控制指令模块5、分析控制指令模块6、螺栓结构参数获取模块7、回收控制指令模块8、步进控制指令模块9、填充控制指令模块10、记录控制指令模块11、累积错误次数获取模块12、停机控制指令模块13、调整控制指令模块14、计数控制指令模块15、调整次数获取模块16、调整次数对比模块17。各功能模块详细说明如下：
输送控制指令模块1，用于接收启动请求，发送输送控制指令。
探测控制指令模块2，用于当螺栓抵达指定加工位置时，响应输送装置发送的启动请求，发送探测控制指令。
螺栓状态参数获取模块3，用于基于探测装置响应所述探测控制指令所执行的操作，获取螺栓状态参数。
装配控制指令模块18，用于若所述螺栓状态参数落入预设的状态参数范围内时，发送装配控制指令。
重复执行模块4，用于当接收到监测装置发送的重复请求时，重复执行上一轮操作。
停工控制指令模块5，用于当接收到探测装置发送的结束请求时，发送停工控制指令。
分析控制指令模块6，用于当接收到监测装置发送的错误检测请求时，发送分析控制指令。
螺栓结构参数获取模块7，用于基于分析装置响应所述分析控制指令执行的分析操作，获取螺栓结构参数。
回收控制指令模块8，用于若所述螺栓结构参数与预设的结构参数不一致时，发送回收控制指令。
步进控制指令模块9，用于发送步进控制指令。
填充控制指令模块10，用于接收输送装置响应所述步进控制指令执行的步进操作信息，发送填充控制指令。
记录控制指令模块11，用于发送记录控制指令。
累积错误次数获取模块12，用于基于记录装置响应所述记录控制指令执行的记录所述错误检测请求的次数的操作，获取累积错误次数。
停机控制指令模块13，用于若所述累积错误次数大于预设的错误次数阈值时，发送停机控制指令。
调整控制指令模块14，用于若所述螺栓结构参数与预设的结构参数一致时，发送调整控制指令。
计数控制指令模块15，用于当满足重新装配条件时，接收抓取机器人发送的调整完成信号，重新执行发送装配控制指令的操作。
调整次数获取模块16，用于发送计数控制指令。
调整次数对比模块17，用于基于计数装置响应所述计数控制指令执行的计数操作，获取抓取机器人调整次数。
关于一种抓取机器人紧固系统的具体限定可以参见上文中对于一种抓取机器人紧固方法的限定，在此不再赘述。上述 系统中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
本实施例还提供一种电子设备，该电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种抓取机器人紧固方法：
S1：接收启动请求，发送输送控制指令。
S2：当螺栓抵达指定加工位置时，响应输送装置发送的启动请求，发送探测控制指令。
S3：基于探测装置响应所述探测控制指令所执行的操作，获取螺栓状态参数。
S4：若所述螺栓状态参数落入预设的状态参数范围内时，发送装配控制指令。
S5：当接收到监测装置发送的重复请求时，重复执行上一轮操作。
S6：当接收到探测装置发送的结束请求时，发送停工控制指令。
该计算机程序被处理器执行时能实现上述方法实施例中任一种抓取机器人紧固方法。
本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
S1：接收启动请求，发送输送控制指令。
S2：当螺栓抵达指定加工位置时，响应输送装置发送的启动请求，发送探测控制指令。
S3：基于探测装置响应所述探测控制指令所执行的操作，获取螺栓状态参数。
S4：若所述螺栓状态参数落入预设的状态参数范围内时，发送装配控制指令。
S5：当接收到监测装置发送的重复请求时，重复执行上一轮操作。
S6：当接收到探测装置发送的结束请求时，发送停工控制指令。
该计算机程序被处理器执行时能实现上述方法实施例中任一种抓取机器人紧固方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参数前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种抓取机器人紧固方法，其特征在于，包括以下步骤：
接收启动请求，发送输送控制指令；
当螺栓抵达指定加工位置时，响应输送装置发送的启动请求，发送探测控制指令；
基于探测装置响应所述探测控制指令所执行的操作，获取螺栓状态参数；
若所述螺栓状态参数落入预设的状态参数范围内时，发送装配控制指令；
当接收到监测装置发送的重复请求时，重复执行上一轮操作；
当接收到探测装置发送的结束请求时，发送停工控制指令。
2.根据权利要求1所述的一种抓取机器人紧固方法，其特征在于，所述接收启动请求，发送输送控制指令包括以下步骤：
若输送装置为初次启动时，接收用户发送的启动请求，发送输送控制指令；
若输送装置非初次启动时，接收抓取机器人发送的启动请求，发送输送控制指令。
3.根据权利要求1所述的一种抓取机器人紧固方法，其特征在于，还包括以下步骤：
当接收到监测装置发送的错误检测请求时，发送分析控制指令；
基于分析装置响应所述分析控制指令执行的分析操作，获取螺栓结构参数；
若所述螺栓结构参数与预设的结构参数不一致时，发送回收控制指令。
4.根据权利要求3所述的一种抓取机器人紧固方法，其特征在于，所述若所述螺栓结构参数与预设的结构参数不一致之后，还包括以下步骤：
发送步进控制指令；
接收输送装置响应所述步进控制指令执行的步进操作信息，发送填充控制指令。
5.根据权利要求3所述的一种抓取机器人紧固方法，其特征在于，所述当接收到监测装置发送的错误检测请求时之后，还包括以下步骤：
发送记录控制指令；
基于记录装置响应所述记录控制指令执行的记录所述错误检测请求的次数的操作，获取累积错误次数；
若所述累积错误次数大于预设的错误次数阈值时，发送停机控制指令。
6.根据权利要求3所述的一种抓取机器人紧固方法，其特征在于，所述获取螺栓结构参数之后，还包括以下步骤：
若所述螺栓结构参数与预设的结构参数一致时，发送调整控制指令；
当满足重新装配条件时，接收抓取机器人发送的调整完成信号，重新执行发送装配控制指令的操作。
7.根据权利要求6所述的一种抓取机器人紧固方法，其特征在于，所述当满足重新装配条件时，包括以下步骤：
发送计数控制指令；
基于计数装置响应所述计数控制指令执行的计数操作，获取抓取机器人调整次数；
若所述抓取机器人调整次数小于预设的调整次数阈值时，则满足重新装配条件。
8.一种抓取机器人紧固系统，其特征在于，包括：
输送控制指令模块(1)，用于接收启动请求，发送输送控制指令；
探测控制指令模块(2)，用于响应输送装置发送的启动请求，发送探测控制指令；
螺栓状态参数获取模块(3)，用于基于探测装置响应所述探测控制指令所执行的操作，获取螺栓状态参数；
装配控制指令模块(18)，用于若所述螺栓状态参数落入预设的状态参数范围内时，发送装配控制指令；
重复执行模块(4)，用于当接收到监测装置发送的重复请求时，重复执行上一轮操作。
9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7任一项所述的抓取机器人紧固方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的抓取机器人紧固方法的步骤。
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